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    Clase 10 Error Estático

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    Ronny Condor
    1) El documento describe el análisis de error en estado estacionario para sistemas de control retroalimentados. 2) Los sistemas se clasifican en tipo 0, 1, 2, etc. dependiendo de la cantidad de integradores en su función de transferencia de lazo abierto, y a mayor tipo el error estático es menor. 3) Se definen constantes como KP, KV y Ka para cuantificar el error estático ante diferentes tipos de entrada, como escalón, rampa o aceleración.

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    Clase 10 Error Estático

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    1) El documento describe el análisis de error en estado estacionario para sistemas de control retroalimentados. 2) Los sistemas se clasifican en tipo 0, 1, 2, etc. dependiendo de la cantidad de integradores en su función de transferencia de lazo abierto, y a mayor tipo el error estático es menor. 3) Se definen constantes como KP, KV y Ka para cuantificar el error estático ante diferentes tipos de entrada, como escalón, rampa o aceleración.

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    Clase 10 Error Estático (1)

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    1) El documento describe el análisis de error en estado estacionario para sistemas de control retroalimentados. 2) Los sistemas se clasifican en tipo 0, 1, 2, etc. dependiendo de la cantidad de integradores en su función de transferencia de lazo abierto, y a mayor tipo el error estático es menor. 3) Se definen constantes como KP, KV y Ka para cuantificar el error estático ante diferentes tipos de entrada, como escalón, rampa o aceleración.

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    Clase 10 Error Estático

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    Ronny Condor
    1) El documento describe el análisis de error en estado estacionario para sistemas de control retroalimentados. 2) Los sistemas se clasifican en tipo 0, 1, 2, etc. dependiendo de la cantidad de integradores en su función de transferencia de lazo abierto, y a mayor tipo el error estático es menor. 3) Se definen constantes como KP, KV y Ka para cuantificar el error estático ante diferentes tipos de entrada, como escalón, rampa o aceleración.

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    Análisis de error en estado

    estacionario
    Análisis de error en estado estacionario
    Si en la etapa en estado estable la salida es diferente al valor deseado, se
    dice que existe un error en estado estacionario, este error depende
    del tipo de sistema de control (en forma específica, de la función de
    transferencia de lazo abierto GH ) y de la señal de entrada.

    R (s ) E (s ) C (s )
    +- G (s )

    B (s )
    H (s )
    Análisis de error en estado estacionario
    Tipo de Sistema: Describe la capacidad de un sistema retroalimentado,
    para seguir entradas escalón, rampa, parábolas u otras formas de entrada.
    Los valores de los errores estacionarios debidos a esas entradas
    individuales, son indicativos del desempeño del sistema.
    Considere la siguiente función de transferencia de lazo abierto:
    K (Ta s  1)(Tb s  1)  (Tm s  1)
    G( s) H ( s)  N
    s (T1s  1)(T2 s  1)  (Tp s  1)
    El esquema de clasificación está basado en la cantidad de integradores
    que posee por la función de transferencia de lazo abierto ( s N )
    Así:
    si N=0, el sistema se denomina tipo cero,
    si N=1, el sistema se denomina tipo uno, y así sucesivamente.
    Comentarios:
    1. Esta clasificación es diferente e independiente a la del orden del sistema.
    2. Al aumentar el número del tipo, disminuye el error en estado estable.
    3. Al aumentar el número del tipo, empeora el problema de estabilidad.
    Análisis de error en estado estacionario
    Errores en estado estacionario:
    Se considera el siguiente sistema de lazo cerrado
    R (s ) E (s ) C (s )
    + G (s)
    -
    B (s )
    H (s)

    la señal de error E(s) en Laplace es


    1
    E ( s)  R( s)
    1  G( s) H ( s)
    utilizando el teorema del valor final podemos encontrar el valor final de la
    señal de error
    sR ( s )
    ees  lim e(t )  lim sE ( s )  lim
    t  s 0 s 0 1  G ( s ) H ( s )
    Análisis de error en estado estacionario
    Errores en estado estacionario:
    De la ecuación se observa que el valor del error depende tanto del sistema
    como del tipo de entrada. Se acostumbra definir el error en coeficientes de
    error estáticos, dependiendo del tipo de entrada.

    Constante K P de error estático de posición.


    El error estacionario del sistema, para una entrada escalón unitario, es

    s 1 1
    ees  lim 
    s 0 1  G ( s ) H ( s ) s 1  G (0) H (0)

    la constante K P se define como:


    K P  lim G ( s ) H ( s )  G (0) H (0)
    s 0
    Análisis de error en estado estacionario
    Errores en estado estacionario:

    así el error estático en términos de la constante K P es


    1
    ees 
    1 KP
    Para un sistema tipo 0
    K (Ta s  1)(Tb s  1)  1
    K P  lim K ees 
    s 0 (T1s  1)(T2 s  1)  1 K
    Para un sistema tipo 1 o superior

    K (Ta s  1)(Tb s  1) 
    K P  lim N  ees  0
    s 0 s (T s  1)(T s  1) 
    1 2
    Análisis de error en estado estacionario
    Errores en estado estacionario:

    Constante K v de error estático de velocidad.


    El error estacionario del sistema, para una entrada rampa unitaria, es

    s 1 1
    ess  lim  lim
    s 0 1  G ( s ) H ( s ) s 2 s 0 sG ( s ) H ( s )

    La constante K v se define como


    KV  lim sG ( s ) H ( s )
    s 0

    así el error estático en términos de la constante K v es


    1
    ees 
    KV
    Análisis de error en estado estacionario
    Errores en estado estacionario:

    Para un sistema tipo 0


    sK (Ta s  1)(Tb s  1)  1
    KV  lim 0 ees  
    s 0 (T1s  1)(T2 s  1)  KV

    Para un sistema tipo 1

    sK (Ta s  1)(Tb s  1)  1 1
    KV  lim K ees  
    s 0 s (T1s  1)(T2 s  1)  KV K
    Para un sistema tipo 2 o superior
    K (Ta s  1)(Tb s  1)  1
    KV  lim N  ees  0
    s 0 s (T s  1)(T s  1)  KV
    1 2
    Análisis de error en estado estacionario
    Errores en estado estacionario:
    Error en estado estacionario en términos de la ganancia K
    Entrada escalón Entrada rampa Entrada aceleración
    r (t )  1 r (t )  t r (t ) 
    t2
    2
    1
     
    Sistema tipo 0 1 K p

    Sistema tipo 1
    1 
    0 Kv
    1
    Sistema tipo 2 0 0 Ka
    Donde:

    K P  lim G ( s ) H ( s ) KV  lim sG ( s ) H ( s ) K a  lim s 2G ( s ) H ( s )


    s 0 s 0 s 0

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