Semana 3

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Mecánica Clásica

Semana 3: Principio de Hamilton y las ecuaciones de Lagrange – Parte 1

Docente: Dr. Helmunt Vigo Cotrina


El Principio de Hamilton

1) Principio de Hamilton 3) Definimos la función Lagrangiana (L)


𝑡2

𝛿 න 𝑇 − 𝑈 𝑑𝑡 = 0 𝐿 ≡ 𝑇 − 𝑈 = 𝐿 𝑥𝑖 , 𝑥ሶ 𝑖
𝑡1

𝑇: 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝑐𝑖𝑛é𝑡𝑖𝑐𝑎
4) Principio de Hamilton en función de L
𝑈: 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎 𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙

𝑡1
2) Energías expresadas en coordenadas cartesianas
𝛿 න 𝐿 𝑥𝑖 , 𝑥ሶ 𝑖 𝑑𝑡 = 0
𝑡2
𝑇 = 𝑇 𝑥ሶ 𝑖

𝑈 = 𝑈 𝑥𝑖 Si la partícula se mueve en
un campo de fuerza
conservativo
5) Ecuaciones de movimiento de Lagrange:

Ejemplo 1: Escriba las ecuaciones de Lagrange en coordenadas cartesianas para una partícula moviéndose en un
campo de fuerza conservativo en dos dimensiones y muestre que son equivalentes a la segunda ley de Newton

Ejemplo 2: Obtenga las ecuaciones de movimiento de Lagrange para un oscilador armónico unidimensional
Coordenadas Generalizadas

Coordenadas generalizadas: Conjunto de cantidades que especifican completamente el estado de un sistema

Considere un sistema n partículas Necesitamos 3n cantidades para describir las posiciones de las partículas

Si hay m ecuaciones de constricción s = 3n –m coordenadas son independientes (Grados de libertad)

s: no necesariamente tienen que ser coordenadas cartesianas o curvilíneas

Las coordenadas generalizadas se escriben: 𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 , ⋯ = 𝑞𝑗

Las velocidades generalizadas se escriben: 𝑞ሶ 1 , 𝑞ሶ 2 , 𝑞ሶ 3 , ⋯ = 𝑞ሶ 𝑗

Coordenadas

Velocidad
Ecuaciones de ligadura:

Ejemplo 3: Encuentre un set de coordenadas generalizadas para una partícula que se mueve sobre una superficie de una
Semiesfera de radio R cuyo centro está en el origen.

Ejemplo 4: Calcule la energía cinética T, energía potencial U, y la función lagrangiana L para un péndulo simple que se mueve
en el plano xy. Determine un set de coordenadas generalizadas y encuentre la ecuación de movimiento
Lagrangiana en coordenadas generalizadas

Sea L dependiente de 𝑞𝑗 𝑦𝑞ሶ 𝑗 , entonces:

Entonces el principio de Hamilton toma la forma

Ecuaciones de Euler-Lagrange

Válida si:

1) Fuerzas actuando sobre el sistema (además de la fuerza de constricción) deben ser derivadas de un potencial

2) Las ecuaciones de ligadura deben ser relaciones que conecten las coordenadas de la partícula y pueden ser
dependientes del tiempo
Si la condición 2 se cumple, entonces las ligaduras son llamadas de ligaduras holonómicas.

Ejemplo 5: Considere el ejercicio de la clase pasada sobre el proyectil que realiza un movimiento parabólico (despreciando la
resistencia del aire). Encuentre las ecuaciones de movimiento en coordenadas cartesianas y polares.

Ejemplo 6: una partícula de masa m está limitada a moverse sobre la superficie de una cono suave de semi-ángulo α. La
partícula está sujeta al campo gravitacional. Determine un set de coordenadas generalizadas y determine la ligadura.
Encuentre también las ecuaciones de movimiento de Lagrange
Ejemplo 7: El punto de soporte de un péndulo simple de longitud
b se mueve sobre un anillo sin masa de radio a con velocidad
angular constante ω. Obtenga las expresiones para las
componentes de la velocidad y aceleración de la masa m.
Obtenga también la velocidad angular en función de θ, la
función lagrangiana y las ecuaciones de movimiento. (b es la
longitud de la cuerda)

Ejemplo 8: Las dos masas están suspendidas por una cuerda


inextensible, la cual pasa sobre una polea sin fricción. Obtenga la
lagrangiana del sistema, la ecuación de movimiento y la
aceleración del sistema.
Fin

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