Vibraciones 2

| Mecánica de las Máquinas
Vibraciones, Clasificación, Resonancia
2
UNIDAD 8| Mecánica de las Máquinas
Clasificación de las vibraciones
Las clasificaciones dependen del concepto de estudio…

Vibraciones
La respuesta vibratoria de los sistemas mecánicos suele estar formada por dos partes:
una parte que tiende a cero con el tiempo y que se denomina respuesta Transitoria y
otra que permanece, y que se denomina respuesta Estacionaria.
Normalmente, la parte transitoria se debe a las condiciones iniciales y a las fuerzas

independientes del tiempo, mientras que la estacionaria se debe a fuerzas dependientes
del tiempo.
Las vibraciones se denominan Deterministas cuando se conocen las fuerzas

excitadoras y comúnmente son periódicas, y se denominan Aleatorias cuando solo se
conocen valores estadísticos de las excitaciones, como en el caso de fuerzas
provocadas por terremotos o por el viento.
Vibraciones Libres o Naturales
Sistema básico de un grado de libertad, compuesto por una masa m, un resorte de rigidez k y un
amortiguador de constante c.
X es el desplazamiento respecto de su posición inicial de equilibrio,
Fuerza de Inercia
Fuerza de Amortiguamiento
Fuerza Recuperadora o elástica

1- Vibraciones Libres No Amortiguadas
Masa Resorte -Elasticidad
(1)
(1) Se resuelve con soluciones X(t) y reemplazando resulta (2)

1- Vibraciones Libres No Amortiguadas
En (2) con 𝜆1 y 𝜆2
Usando equivalencias trigo.
Números reales y los renombramos como B1 y B2
(3)
Vibraciones Libres No Amortiguadas
Coseno de la diferencia
(5)
E.P.Elástica E.Cinética
El sistema vibratorio de un grado de libertad sin amortiguamiento se comporta como un

movimiento armónico simple (M.A.S.) o oscilador armónico. La frecuencia natural es una
propiedad constante del sistema que solamente puede modificarse cambiando la rigidez o la masa
Para t = T
• movimiento de un péndulo;
• vibración de una barra elástica
• oscilación de un puente por efecto del viento
(6)
(7)
De (6) / (7) obtenemos
(8) (9)
Consideraciones
 La vibración libre ocurre cuando el movimiento se mantiene gracias a fuerzas restauradoras
gravitatorias o elásticas.
 La amplitud es el desplazamiento máximo del cuerpo.
 El periodo es el tiempo requerido para completar un ciclo.
 La frecuencia es el número de ciclos efectuados por unidad de tiempo, donde 1 Hz = 1 ciclo/s.
 Sólo una coordenada de posición es necesaria para describir la ubicación de un sistema con
un grado de libertad.
Ejemplo 1
Dos masas idénticas (m) sujetas a muelles iguales (k) descansan sobre una superficie sin
rozamiento, un muelle se estira 10 cm y el otro 5 cm. Datos k= 200 N/m y m=0,5 kg
Si se dejan en libertad al mismo tiempo.
a- ¿Cuál es la frecuencia natural de cada masa?
b- ¿Cuál es la velocidad en cada caso?
c- ¿Cómo serían las gráficas de X(t)?
Ejemplo 1
Que datos conocemos ? Que podemos calcular ? Que podemos inferir ?
v = e / t = e.f v = A.Wn [ cm.rad / seg ]
En el movimiento armónico simple, la frecuencia y el periodo son independientes de la amplitud.
Como K y m son los mismos para ambos sistemas, Wn es común y los dos sistemas alcanzan la posición de
equilibrio al mismo tiempo.
El segundo sistema tiene que recorrer una distancia doble a la del primero para alcanzar el equilibrio, pero
para poder realizar esto su velocidad es igual al doble de la del primero.
Ejemplo 1
Entonces como seria un gráfico de

X1= f(t) y X2= f(t)
Por tratarse de vibraciones libres sin amortiguamiento, en ambos sistemas, se cumple:

• Principio de conservación de la Energía Total
En cada sistema, la energía total comunicada inicialmente al sistema se mantiene

constante aunque hay un intercambio energético (cinética-potencial) en el transcurso del
movimiento
2- Vibraciones Libres con amortiguamiento viscoso Amortiguamiento y
Elasticidad
El modelo de un oscilador mecánico sometido exclusivamente a la ley de Hooke no es realista

pues desprecia la presencia del rozamiento. La experiencia nos muestra que un oscilador real se
va frenando progresivamente hasta llegar a detenerse en la posición de equilibrio.
El rozamiento puede deberse a: 1- roce con una superficie (rozamiento seco) o 2- fricción del aire o
líquido que rodea al oscilador (rozamiento viscoso).
Nos centraremos en el caso del rozamiento viscoso por ser un modelo de aplicación
Un amortiguador consta de:

• resorte mecánico,
• cilindro con pistón
Uso de amortiguamiento viscoso
Caracterización de las soluciones
Antes de ver la solución matemática, podemos inferir el comportamiento de las soluciones.
Si el rozamiento es pequeño, debemos esperar que el resorte oscile con una amplitud
decreciente, hasta que pasado un cierto tiempo se quede en reposo en la posición de equilibrio.
Si el rozamiento es muy grande, esperamos que no llegue a oscilar, sino que simplemente se
vaya moviendo lentamente hasta la posición de equilibrio.
La solución matemática debe reflejar por tanto, un cambio de comportamiento dependiendo de

como sea la constante de amortiguamiento.
Vibraciones Libres con amortiguamiento viscoso
Amortiguamiento y Elasticidad
factor de amortiguamiento
relativo
(1) amortiguamiento crítico Ccr
Ensayamos soluciones del tipo en (1)

Amortiguamiento y Elasticidad
Ensayamos soluciones del tipo en (1)
pueden darse tres casos para los valores de 𝜆1 y 𝜆2 que sean reales, nulos o imaginarios
(2)
Supercrítico Crítico Subcrítico No Amortiguado

Amortiguamiento
Sobreamortiguado Critico Subamortiguado MAS
> 1 (C > 2 m Wn) = 1 (C = 2 m Wn) < 1 (C < 2 m Wn) C=0
⬇ Cte ⬆ Cte
Respuesta oscilatoria no no si si
Valores de Raices Reales y Negativas Raiz repetida Complejas Conjugadas NA
Valores de Raices NA
Respuesta General
ff factor de frecuencia
ωd frecuencia de las vibraciones amortiguadas

Amortiguamiento Supercrítico Crítico Subcrítico

Sobreamortiguado Subamortiguado
𝜉 >1 =1 <1
𝜔n ⬇ ⬆
Respuesta
no no si
oscilatoria
Un sistema vibratorio de un grado de libertad con amortiguamiento se comporta como un

movimiento armónico amortiguado (M.A.A.) o oscilador armónico amortiguado. La frecuencia
natural es una propiedad constante del sistema que solamente puede modificarse cambiando la
rigidez o la masa
Respuesta con amortiguamiento crítico y Respuesta con amortiguamiento subcritico

supercrítico o sobre amortiguado o subamortiguado
Amortiguamiento Supercrítico Crítico Subcrítico

Sobreamortiguado Subamortiguado
𝜉 >1 =1 <1
𝜔n ⬇ ⬆
Respuesta
no no si
oscilatoria
Si un coche no tuviera suspensión (si el chasis estuviera unido rígidamente al eje de las ruedas),
cada bache o irregularidad en el suelo se notaría como un golpe en el interior del vehículo lo cual,
resulta incómodo y pone en peligro su integridad.
Por otro lado, si la suspensión consistiera simplemente en un resorte, sin rozamiento, cada bache
produciría oscilaciones en el coche, incluso mucho después de haber superado el bache.
Por ello, se introduce el amortiguador. El objetivo es que el coche oscile al pasar por el bache, pero lo
menos posible, de forma que retorne a la posición de equilibro en el menor tiempo posible.
Esto se consigue introduciendo una fricción viscosa que disipe la energía mecánica de la oscilación.
Como primera aproximación la fuera es proporcional a la velocidad (en reposo no hay fuerza de
rozamiento), por lo que se puede escribir
F=CẊ
Ejemplo 2
Un objeto de 10 kg está suspendido por un muelle de constante elástica K=500

N/m y un amortiguador de tipo viscoso de constante c=90 N·s/m.
Determine:
a) El tipo de amortiguamiento existente
b) Los factores de amortiguamiento y de frecuencia
c) El valor del pseudoperiodo Td
a)
Ccr = 2 m Wn = 2 𝐾𝑚 Ccr = 141,42 Kg/s
𝜉 = 90 / 141,42 = 0,636 < 1 Subcrítico o Subamortiguado
b)
fa = 𝜉 = 0,636 ff = 𝛺 = Wd / Wn = 1 − 𝜉2 = 0,771
c) Td = 2𝜋 / Wd = 2𝜋 / Wn 𝛺 = 1,152 Hz
Ejemplo 2
Relación entre factores
3- Vibraciones forzadas con amortiguamiento
Amortiguamiento, Elasticidad y Excitación
(1)
Ensayamos una solución
Sustituyendo en (1)
Despejando X
Haciendo
Llamando a H(w) Función de transferencia

X (t) es una función compleja, que tiene Modulo y Fase
La fase resulta
Puesto que el ángulo de fase de la fuerza es ωt, se deduce que la respuesta x(t) está retrasada con
respecto a f(t) un ángulo 𝜓
Cuando un sistema es excitado a una frecuencia próxima a su frecuencia natural, responde

con un movimiento oscilatorio cuya amplitud es mucho mayor que la que correspondería a la
misma fuerza aplicada estáticamente. Un sistema excitado a su frecuencia natural, se dice
que esta en resonancia.

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Vibraciones, Clasificación, Resonancia

Clasificación de las vibraciones

Las clasificaciones dependen del concepto de estudio…

Normalmente, la parte transitoria se debe a las condiciones iniciales y a las fuerzas

Las vibraciones se denominan Deterministas cuando se conocen las fuerzas

X es el desplazamiento respecto de su posición inicial de equilibrio,

Fuerza Recuperadora o elástica

Masa Resorte -Elasticidad

(1) Se resuelve con soluciones X(t) y reemplazando resulta (2)

Usando equivalencias trigo.

Números reales y los renombramos como B1 y B2

El sistema vibratorio de un grado de libertad sin amortiguamiento se comporta como un

De (6) / (7) obtenemos

Que datos conocemos ? Que podemos calcular ? Que podemos inferir ?

v = e / t = e.f v = A.Wn [ cm.rad / seg ]

En el movimiento armónico simple, la frecuencia y el periodo son independientes de la amplitud.

Entonces como seria un gráfico de

Por tratarse de vibraciones libres sin amortiguamiento, en ambos sistemas, se cumple:

En cada sistema, la energía total comunicada inicialmente al sistema se mantiene

El modelo de un oscilador mecánico sometido exclusivamente a la ley de Hooke no es realista

Un amortiguador consta de:

Antes de ver la solución matemática, podemos inferir el comportamiento de las soluciones.

La solución matemática debe reflejar por tanto, un cambio de comportamiento dependiendo de

(1) amortiguamiento crítico Ccr

Ensayamos soluciones del tipo en (1)

Supercrítico Crítico Subcrítico No Amortiguado

> 1 (C > 2 m Wn) = 1 (C = 2 m Wn) < 1 (C < 2 m Wn) C=0

Valores de Raices Reales y Negativas Raiz repetida Complejas Conjugadas NA

ωd frecuencia de las vibraciones amortiguadas

Amortiguamiento Supercrítico Crítico Subcrítico

Un sistema vibratorio de un grado de libertad con amortiguamiento se comporta como un

Respuesta con amortiguamiento crítico y Respuesta con amortiguamiento subcritico

Amortiguamiento Supercrítico Crítico Subcrítico

Un objeto de 10 kg está suspendido por un muelle de constante elástica K=500

𝜉 = 90 / 141,42 = 0,636 < 1 Subcrítico o Subamortiguado

Amortiguamiento, Elasticidad y Excitación

Ensayamos una solución

Llamando a H(w) Función de transferencia

X (t) es una función compleja, que tiene Modulo y Fase

Cuando un sistema es excitado a una frecuencia próxima a su frecuencia natural, responde

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