Semana 5 - Movimiento curvilíneo (cilíndricos) y movimiento dependiente.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA ACADÉMICO PROFESIONAL DE INGENIERÍA CIVIL

Movimiento curvilíneo (cilíndricos) y movimiento dependiente.

ASIGNATURA:

Dinámica

DOCENTE:

Ing. Palacios Guarniz, Segundo José

CICLO:

Quinto

GRUPO:

Seis

INTEGRANTES:

Campos Díaz, Edson Manuel Eduardo

Fernandez Saavedra, Kevin Rhidjar

Huaripata Ascate, Jorge Enrique

Trujillo - Perú

2021

PROBLEMA 12-167
DINÁMICA 1
 Semana 5 - Movimiento curvilíneo (cilíndricos) y movimiento dependiente.

PROBLEMA 12-167
El brazo ranurado OA gira en sentido contrario al de las manecillas del reloj alrededor de
O de modo que cuando θ = π /4, el brazo OA gira con una velocidad angular de θ' y una
aceleración angular de θ'' . Determine las magnitudes de la velocidad y aceleración del
pasador B en este instante. El movimiento del pasador B está limitado a la superficie
circular fija y a lo largo de la ranura en OA.

Figura 1. Diagrama del problema 12 - 167

SOLUCIÓN:

DATOS DEL PROBLEMA:

De la figura, tenemos que la posición varía en función al ángulo de la siguiente manera:

π
r ＝ 2 a ⋅ cos ((θ)) θ≔―
4
Donde:

r : Posición de la partícula.
θ : Ángulo que descubro.
a : Radio de la superficie circular.

DESARROLLO:

Ahora procedemos a calcular la función de la velocidad y la aceleración derivando la posición:

d d
―― r ＝ -2 a ⋅ sen ((θ)) ―― θ
dt dt

⎛ 2 ⎞
d2 ⎜ ⎛ d ⎞ d2 ⎟
―― r ＝ -2 a ⋅ ⎜cos ((θ)) ⎜―― θ⎟ + sen ((θ)) ―― θ
dt2
⎝ ⎜⎝ dt ⎟⎠ d t2 ⎟⎠
Reemplazando el ángulo θ = π /4 :

DINÁMICA 2
 Semana 5 - Movimiento curvilíneo (cilíndricos) y movimiento dependiente.

Para la posición radial:

⎛ 1 ⎞
r ＝ 2 a ⋅ ⎜―― ⎟ entonces:
⎜⎝ ‾‾
2 ⎟⎠
r ＝ ‾‾
2 a
Para la velocidad radial:
d ⎛ 1 ⎞ d
―― r ＝ -2 a ⋅ ⎜―― ⎟ ―― θ
dt 2 ⎟⎠ dt
⎝⎜ ‾‾
d d
―― r ＝ - ‾‾
2 a ―― θ
dt dt
Para la aceleración radial:
⎛ 2 ⎞
d2 ⎜⎛ 1 ⎞ ⎛ d ⎞ ⎛ 1 ⎞ d2 ⎟
―― r ＝ -2 a ⋅ ⎜⎜―― ⎟ ⎜―― θ⎟ + ⎜―― ⎟ ―― θ
2 ⎟
d t2 ‾‾
⎝⎜⎝ 2 ⎟⎠ ⎜
⎝ dt ⎟
⎠ ‾‾
⎜⎝ 2 ⎟⎠ d t ⎠

⎛ 2 ⎞
d2 ⎜ ⎛ d ⎞ d 2
⎟
―― r ＝ - ‾‾
2 a ⋅ ⎜⎜―― θ⎟ + ―― θ
2 2 ⎟
dt ⎝⎜⎝ dt ⎟⎠ dt ⎠
Cálculo de la velocidad total

Una vez calculado la componente radial, y de la definición de componente angular, procedemos a

calcular la velocidad resultante:

d d
Para la componente radial: vr ＝ ―― r y el componente angular vθ ＝ r ―― θ
dt dt

Entonces la velocidad es: v ＝ ‾‾‾‾‾‾‾

vr 2 + vθ 2

‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾
2 2
⎛ d ⎞ ⎛ d ⎞
v ＝ ⎜- ‾‾
2 a ―― θ⎟ + ⎜ ‾‾2 a ――θ⎟
⎜⎝ dt ⎟⎠ ⎜⎝ dt ⎟⎠

2
⎛ d ⎞
v ＝ 2 a ⎜―― θ⎟
⎜⎝ dt ⎟⎠
Cálculo de la aceleración

Una vez calculado la componente radial, y de la definición de componente angular, procedemos a

calcular la aceleración resultante:

2
Para la componente radial: ⎛ d ⎞
d2
ar ＝ ―― r - r ⎜―― θ⎟
d t2 ⎜⎝ dt ⎠⎟

⎛ 2 ⎞ 2
⎜ ⎛ d ⎞ d 2
⎟ ⎛ d ⎞
ar ＝ - ‾‾
2 a ⋅ ⎜⎜―― θ⎟ + ―― θ - ‾‾
2 a ⎜―― θ⎟
⎝⎜⎝ dt ⎟⎠ d t2 ⎟⎠ ⎝⎜ dt ⎟⎠

DINÁMICA 3
 ⎛
Semana 5 - Movimiento 2
curvilíneo ⎞
2 (cilíndricos)
2
⎛
⎜ d ⎞ d ⎟ d ⎛ y movimiento
⎞ dependiente.
ar ＝ - ‾‾
2 a ⋅ ⎜⎜―― θ⎟ + ―― θ - ‾‾
2 a ⎜―― θ⎟
2 ⎟
⎝⎜⎝ dt ⎟⎠ dt ⎠ ⎜⎝ dt ⎟⎠

⎛ 2 ⎞
⎜ ⎛ d ⎞ d2 ⎟
‾‾
ar ＝ - 2 a ⋅ ⎜2 ⎜―― θ⎟ + ―― θ
⎝ ⎜⎝ dt ⎠⎟ d t2 ⎟⎠
y el componente angular
d2 d d
aθ ＝ r ―― θ + 2 ―― r ―― θ
2
dt dt dt

d2 ⎛ ⎞ d d
aθ ＝ ‾‾
2 a ―― θ + 2 ⎝- ‾‾
2 ⎠ a ―― θ ―― θ
d t2 dt dt

⎛ 2 2⎞
⎜ d ⎛ d ⎞ ⎟
aθ ＝ ‾‾
2 a ⎜―― θ - 2 ⎜―― θ⎟ ⎟
2
⎝ dt ⎜⎝ dt ⎟⎠ ⎠
Entonces la aceleración es:
at ＝ ‾‾‾‾‾‾‾
ar 2 + aθ 2

‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾
2 2
⎛ ⎛ 2 ⎞⎞ ⎛ ⎛ 2 2 ⎞⎞
⎜ ⎜ ⎛ d ⎞ d 2
⎟⎟ ⎜ ⎜d ⎛ d ⎞ ⎟⎟
at ＝ ⎜- ‾‾
2 a ⋅ ⎜2 ⎜―― θ⎟ + ―― θ⎟⎟ + ⎜ ‾‾
2 a ⎜―― θ - 2 ⎜―― θ ⎟ ⎟⎟
2 2
⎝ ⎝ ⎜⎝ dt ⎟⎠ d t ⎠⎠ ⎝ ⎝ dt ⎜⎝ dt ⎟⎠ ⎠⎠

‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾
4 2
⎛ d ⎞ ⎛ d2 ⎞
at ＝ 2 a 4 ⎜―― θ⎟ + 2 ⎜―― θ⎟
2
⎜⎝ dt ⎟⎠ ⎜⎝ d t ⎟⎠

PROBLEMA 12-183
La caja desciende por una rampa helicoidal definida por r = 0.5 m, θ = ( 0.5 t 3 ) rad y z = 2
- 0.2 t 3 m donde t está en segundos. Determine las magnitudes de la velocidad y aceleración
de la caja en el instante θ = 2 π rad.

Figura 2. Diagrama del problema 12 - 183

SOLUCIÓN:

DATOS DEL PROBLEMA:

DINÁMICA 4
 Semana 5 - Movimiento curvilíneo (cilíndricos) y movimiento dependiente.

De la figura, tenemos que la posición varía en función al ángulo de la siguiente manera:

r ≔ 0.5 θi ≔ 2 π θ ＝ 0.5 t 3 z ＝ 2 - 0.2 t 2

Donde:

r : Posición radial de la partícula en metros.

θ : Posición azimutal de la partícula en radianes
θi : Ángulo pedido en radianes.

z : Posición vertical de la partícula en metros

t : Tiempo en segundos.

DESARROLLO:

A partir de la posición radial, azimutal y vertical, determinamos la velocidad y la aceleración en

cada componente:

d
Radial: ―― r＝0 es decir r' ≔ 0 y por segunda derivada r'' ≔ 0
dt

Azimutal:
d d2
―― θ ＝ 3 ⋅ 0.5 t 2 y por segunda derivada ―― θ ＝ 6 ⋅ 0.5 t
dt d t2

d d2
Vertical: ―― z ＝ -4 t y por segunda derivada ―― z ＝ -4
dt d t2

3
Para θ =2 π , entonces: 2 π ＝ 0.5 t 3 rad t≔ ‾‾‾
4 π = 2.32

Azimutal:
θ' ≔ ((1.5)) t 2 θ'' ≔ 3 t
y por segunda derivada
θ' = 8.11 θ'' = 6.97

Vertical: z' ≔ -0.4 t

y por segunda derivada z'' ≔ -0.4
z' = -0.93

Cálculo de la velocidad total

Una vez determinadas las componentes de la velocidad, procedemos a calcular la velocidad

resultante:

Componentes: vr ≔ r' vθ ≔ r θ' vz ≔ z'

DINÁMICA 5
 Semana 5 - Movimiento curvilíneo (cilíndricos) y movimiento dependiente.

vr = 0.00 vθ = 4.05 vz = -0.93

Entonces la velocidad es: v ≔ ‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾

vr 2 + vθ 2 + vz 2

v = 4.16

Cálculo de la aceleración total

Una vez determinadas las componentes de la velocidad, procedemos a calcular la velocidad

resultante:

Componentes: ar ≔ r'' - r ⋅ ((θ')) 2 aθ ≔ r θ'' + 2 r' ⋅ θ' az ≔ z''

ar = -32.87 aθ = 3.49 az = -0.40

Entonces la velocidad es: a ≔ ‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾‾

ar 2 + aθ 2 + az 2

a = 33.05

PROBLEMA 12-205
El cable en B se jala hacia abajo a 4 pies/s y la rapidez se reduce a 2 pies/ s 2 . Determine la
velocidad y aceleración del bloque A en este instante.

Figura 3. Diagrama del problema 12 - 205

SOLUCIÓN:

DESARROLLO:

DINÁMICA 6
 Semana 5 - Movimiento curvilíneo (cilíndricos) y movimiento dependiente.

Para el desarrollo del presente problema se graficará los planos de referencia así
como los ejes coordenados con los que se van a trabajar (Figura 2). Además, se
ilustrará los segmentos de cuerda que no se tomarán en cuenta (Figura 3),
porque, estas porciones se eliminan con la derivación.

Figura 4. Planos de referencia Figura 5. Porciones sin tomar en cuenta

DATOS DEL PROBLEMA

ft ft
vB ≔ -4 ― aB ≔ 2 ―
s s2
Donde:

vB : Velocidad del segmento B Nota: La velocidad es positiva o negativa

dependiendo de la dirección según su eje
coordenado (Ver figura 2)
aB : Aceleración del segmento B

Ecuación de coordenadas de posición

Para empezar a desarrollar nuestro problema, se trabajará con la figura 2 y la figura 3.

En base a ello, mediante geometría, se relaciona las coordenadas de posición con las
porciones de las cuerdas:

DINÁMICA 7
 Semana 5 - Movimiento curvilíneo (cilíndricos) y movimiento dependiente.

Ecuaciones de coordenadas de posición:

Primera porción
(Porción anaranjada)

2 ⎛⎝h - SA⎞⎠ + ⎛⎝h - SC⎞⎠ ＝ l1

2 h - 2 SA + h - SC ＝ l1 ‥ . ((01))

Segunda porción
(Porción roja)

SC + ⎛⎝SC - SB⎞⎠ ＝ l2

2 SC - SB ＝ l2 ‥ . ((02))

Derivada con respecto al tiempo (Velocidad)

Teniendo las ecuaciones de coordenadas de posición, derivamos respecto al tiempo

(Aplicando las reglas de derivación). Así, obtenemos las ecuaciones que relacionan las
velocidades de las porciones:

Para la ecuación (01):

2 h - 2 SA + h - SC ＝ l1

d d d d d
―― ((2 h)) - ―― ⎛⎝2 SA⎞⎠ + ―― ((h)) - ―― ⎛⎝SC⎞⎠ ＝ ―― ⎛⎝l1⎞⎠
dt dt dt dt dt

0 - 2 vA + 0 - vC ＝ 0

vC ＝ -2 vA ‥ . ((03))

Para la ecuación (02):

2 SC - SB ＝ l2

DINÁMICA 8
 Semana 5 - Movimiento curvilíneo (cilíndricos) y movimiento dependiente.

2 SC - SB ＝ l2

d d d
―― ⎛⎝2 SC⎞⎠ - ―― ⎛⎝SB⎞⎠ ＝ ―― ⎛⎝l2⎞⎠
dt dt dt

2 vC - vB ＝ 0

vB
vC ＝ ― ‥ . ((04))
2

Igualando la ecuación (03) y (04):

vB
-2 vA ＝ ―
2

-vB
vA ＝ ―― ‥ . ((05))
4

Cálculo de velocidad ( vA ) y aceleración ( aA ) A:

Cálculo de la velocidad en A ( vA )

Para calcular la velocidad en A, hacemos empleo de la ecuación (05):

-vB
vA ≔ ――
4

ft
vA = 1.00 ―
s

Cálculo de la aceleración en A ( aA )

Para calcular la aceleración en A, derivamos respecto al tiempo la ecuación (05) y así

generamos la ecuación de la aceleración:
-vB
vA ＝ ――
4

d d ⎛ -vB ⎞
―― ⎛⎝vA⎞⎠ ＝ ―― ⎜―― ⎟
dt dt ⎝ 4 ⎠

-aB
aA ≔ ――
4

DINÁMICA 9
 Semana 5 - Movimiento curvilíneo (cilíndricos) y movimiento dependiente.

ft
aA = -0.50 ―
s2
Nota: El signo positivo o negativo del valor va depender del sentido de los planos de referencia to mados, así
como los sistemas coordenados.

PROBLEMA F 12-43
Determine la rapidez del carro A si el punto P en el cable tiene una rapidez de 4 m/s
cuando el motor M enrolla el cable.

Figura 7. Diagrama del problema F 12 - 43

SOLUCIÓN:

DATOS DEL PROBLEMA:

m
vp ≔ 4 ―
Donde: s

vp : velocidad en el punto P.

DESARROLLO:

Para empezar a desarrollar nuestro problema tendremos en cuenta el siguiente grafico:

Figura 8. Análisis del problema F 12-43

DINÁMICA 10
 Semana 5 - Movimiento curvilíneo (cilíndricos) y movimiento dependiente.

Y en este caso apreciamos que la magnitud de SA representa al cuádruplo de la longitud

de la cuerda que jala el motor, pues tengamos en cuenta que esa distancia es la que se
puede mover dicho móvil A, por tanto:

l ＝ 4 ⋅ SA

Cálculo de vA :

Ahora aplicando la reglas de derivación , aplicamos el operador en ambos

miembros de la ecuación:

d ⎛ d ⎞
―― l ＝ 4 ⋅ ⎜―― SA⎟
dt ⎝ dt ⎠

Sabemos que:
d
―― l ＝ vp
dt

Ahora remplazamos en la ecuación anterior:

vp m
vA ≔ ―= 1.00 ―
4 s

DINÁMICA 11