U.C.

: Control de Procesos

Facilitadora: Estudiante:
Ing. Liliana Rodríguez Carlos Padilla
C.I.: 28.580.867
PQ-01 TIV-FII

PNF Procesos Químicos

El Tigre, noviembre de 2021

 INTRODUCCIÓN

Los modelos matemáticos constituyen hoy día un medio de trabajo imprescindible para el
especialista en técnica de control de procesos. Es posible realizar un modelo del proceso a
regular, de su entorno y de sus leyes de control. No existe un único modelo, sino una serie de
modelos. Los modelos más sencillos investigan a priori el comportamiento, los más complejos
reproducen el comportamiento del sistema real con máxima fidelidad.

De esta manera, el primer paso en el proceso de análisis de un proceso físico consiste en

deducir un modelo matemático a partir del cual pueden estudiarse las características del
sistema. En un sentido muy amplio, se puede considerar el modelo como un medio para
representar las relaciones entre los componentes del sistema y la teoría; de esta manera, para
un mismo sistema físico existen varios modelos apropiados.

Una vez que el sistema físico ha sido sustituido por su equivalente modelo lineal, se
procede a deducir las ecuaciones del sistema, aplicando las leyes físicas adecuadas. Estas
leyes físicas relacionan las variables y parámetros de los componentes, describiendo a través
de ecuaciones matemáticas la dinámica de los mismos. Por ejemplo, para los sistemas
eléctricos se aplican la ley de Ohm, las leyes de Kirchhoff, etc.; para sistemas mecánicos las
leyes de movimiento de Newton y para sistemas físicos las leyes de conservación de la masa,
energía y cantidad de movimiento.

Las ecuaciones que representan un sistema físico pueden adoptar diferentes formas. La
forma convencional para representar un sistema físico es el empleo de ecuaciones integro-
diferenciales las cuales son ecuaciones que poseen operaciones de derivadas e integrales de
las variables dependientes en función de la variable independiente 𝑡. Una vez obtenidas las
ecuaciones del sistema, se busca obtener la solución de las mismas, las cuales pueden ser
resueltas por el método clásico el método operacional o el computacional.

Por otro lado, los sistemas tienen características particulares que los diferencian y permiten
su clasificación. Dicha clasificación se realizará según su orden y según su tipo, siendo el
orden del sistema coincidente con el número de variables de estado que se necesitan para
describirlo y con el grado del denominador de su función de transferencia; en tanto que, el tipo
de un sistema coincide con el número de soluciones en el origen que presenta el denominador
de su función de transferencia, o lo que será llamada en adelante la ecuación característica
del sistema.

A continuación, se presentará de manera detallada la clasificación de los sistemas según

su orden, destacándose principalmente los sistemas de primer orden, segundo orden y orden
superior.
1. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Los sistemas de primer orden por definición son aquellos que tienen un solo polo (raíz) y
están representados por ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden. Por lo tanto, el
orden máximo de la derivada es 1. Considerando el caso de las ecuaciones diferenciales
lineales de primer orden, con coeficientes constantes y condición inicial cero, se tiene:

𝑑𝑦(𝑡)
𝑎1 + 𝑎0 𝑦(𝑡) = 𝑏0 𝑢(𝑡); con: 𝑦(0) = 0
𝑑𝑥

Los sistemas de primer orden son un tipo de representación que sirve para poder expresar
de una forma matemática y muy simple cómo se comporta un proceso o un sistema real a lo
largo del tiempo cuando se aplica algún estímulo en sus entradas; de esa forma, se podría
hacer un análisis para mejorar y optimizar cualquier sistema.

Cabe puntualizar que los sistemas de primer orden tienen diversas aplicaciones para
aproximar y representar procesos y sistemas físicos cotidianos o industriales. Por ejemplo, se
tienen sistemas físicos de primer orden de circuitos eléctricos (circuito RC) donde el
condensador es el componente encargado de almacenar la energía del sistema. Otros
ejemplos de sistemas de primer orden son: la temperatura de un horno, un sistema masa
resorte, un circuito RL, el enfriamiento del café a temperatura ambiente, etc.

1.1. Función de transferencia de primer orden.

Partiendo de la ecuación diferencial lineal de primer orden, con coeficientes constantes y

condición inicial cero; y aplicando transformadas de Laplace, se obtiene que la función de
transferencia normalizada de un sistema de primer orden es la siguiente:

𝒀(𝒔) 𝑲
𝑮(𝒔) = =
𝑼(𝒔) 𝝉𝒔 + 𝟏

donde:

 𝐾 = ganancia estática del sistema de primer orden.

 𝜏 = constante de tiempo del sistema.

El método más utilizado para estudiar el comportamiento de los sistemas de primer orden
consiste en someter dicho sistema a un conjunto de entradas típicas: el impulso, el escalón
unitario, la rampa y una señal alterna sinusoidal.

1.2. Ganancia estática de un sistema.

Se denomina ganancia estática de un sistema (𝐾) a la relación de ganancia entre la entrada

y la salida del proceso. Es decir, cuando la entrada es constante (escalón) y la salida se
estabiliza (régimen permanente), la razón del cambio de la salida entre el cambio de la entrada
da como resultado la ganancia estática del sistema.

𝒀𝒎𝒂𝒙 − 𝒀𝒎𝒊𝒏
𝑲=
𝑼𝒎𝒂𝒙 − 𝑼𝒎𝒊𝒏

De lo anterior es posible intuir que la respuesta permanente o respuesta estacionaria se

refiere al comportamiento de la salida del proceso o sistema cuando el tiempo tiende a infinito.
Si la respuesta permanente es constante el sistema de estudio es clasificado como estable;
por el contrario, si tiende a infinito el sistema se define como inestable.

1.3. Constante de tiempo de un sistema de primer orden.

La constante de tiempo de un sistema de primer orden, generalmente denotada por la letra

griega 𝜏 (tau), se define como el tiempo requerido para que el sistema alcance el 63,2% del
valor final o de estado estable. Por lo tanto, la constante muestra la velocidad del sistema ante
una determinada entrada para alcanzar el régimen permanente. Cuanto menor es la constante
de tiempo, más rápida es la respuesta del sistema; si la constante de tiempo es mayor, el
sistema se mueve lentamente en su respuesta transitoria.

Entonces, la respuesta transitoria se define como la dinámica del sistema desde el estado
inicial hasta alcanzar el estado estacionario, donde en un sistema de primer orden la respuesta
transitoria tiene una duración de 4 veces la constante de tiempo.

Figura 1. Representación gráfica de la constante de tiempo de un sistema de primer

orden.
1.4. Clasificación de los sistemas de primer orden.

Como se ha estudiado hasta este punto, un sistema de primer orden como una función de
transferencia que tiene un polinomio en el denominador de primer grado, o si lo vemos desde
la ecuación diferencial, es donde el máximo orden de la derivada es uno.
 Sin embargo, es posible encontrarse con 3 tipos diferentes de sistemas de primer orden en
la teoría del control, los cuales se describen a continuación:

Sistema de primer orden sin cero (clásico). Como su nombre lo indica, este es el sistema
más clásico de todos, donde únicamente posee su ganancia estática en el numerador de la
función de transferencia y posee una constante de tiempo 𝜏 que nos indica la velocidad de
crecimiento del sistema y además nos da un indicio de su estabilidad. Si el 𝜏 es positivo, el
sistema es estable, si es negativo es inestable. La función de transferencia se presenta
nuevamente a continuación:

𝒀(𝒔) 𝑲
𝑮(𝒔) = =
𝑼(𝒔) 𝝉𝒔 + 𝟏

Sistema de primer orden con cero nulo. En este caso tenemos un sistema de primer
orden que posee una raíz en el numerador ubicado en el origen del plano complejo 𝑠, es decir
tiene un cero nulo. Como puede ser observado en la siguiente función de transferencia:

𝒀(𝒔) 𝑲𝒔
𝑮(𝒔) = =
𝑼(𝒔) 𝝉𝒔 + 𝟏

En este caso particular, la ganancia K ya no es más la ganancia estática del sistema, y eso
puede ser comprobado con el teorema del valor final, donde 𝐺(0) = 0. En otras palabras, por
el motivo de tener un cero en el origen, este sistema de primer orden con cero nulo hará que
la respuesta en el régimen permanente se establezca en cero en caso del sistema ser estable.

Sistema de primer orden con cero no nulo. En este caso, se tiene un sistema de primer
orden que posee un cero ubicado en una posición diferente del origen:

𝒀(𝒔) 𝑲(𝑻𝒔 + 𝟏)
𝑮(𝒔) = =
𝑼(𝒔) 𝝉𝒔 + 𝟏

Este caso es similar a la estructura clásica donde nuevamente la ganancia 𝐾 coincide con
la ganancia estática del sistema, o sea que 𝐾 indica el valor donde el proceso va a entrar en
régimen permanente con relación a la entrada que se coloque.

2. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Los sistemas de segundo orden son todos aquellos que tienen dos polos y están
representados típicamente por ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden.
Considerando el caso de las ecuaciones diferenciales lineales de segundo orden, con
coeficientes constantes y condición inicial cero, se tiene:
 𝑑2 𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑦(𝑡)
𝑎2 2
+ 𝑎1 + 𝑎0 𝑦(𝑡) = 𝑏0 𝑢(𝑡), con: 𝑦(0) = 0; | =0
𝑑𝑡 𝑑𝑥 𝑑𝑥 𝑡=0

En este caso, a diferencia de los sistemas de primer orden, el orden de la máxima derivada
es 2, lo cual indica que es un sistema de segundo orden. Es de hacer notar que en la ingeniería
de control los sistemas de segundo orden tienen una relevancia importante, debido a que,
gracias a este tipo de sistemas, es posible analizar y proyectar lazos cerrados de control.

En general, y debido a su simplicidad, se tiende a intentar modelar cualquier sistema como

uno de segundo orden, por lo que es necesario estudiar en profundidad dicho tipo de sistemas.

2.1. Función de transferencia de segundo orden.

La forma estándar de la función de transferencia de un sistema de segundo orden es:

𝒀(𝒔) 𝑲𝝎𝟐𝒏
𝑮(𝒔) = = 𝟐
𝑼(𝒔) 𝒔 + 𝟐𝜻𝝎𝒏 + 𝝎𝟐𝒏

donde:

 𝐾 = ganancia estática del sistema de segundo orden.

 𝜔𝑛 = frecuencia natural no amortiguada del sistema.
 𝜁 = factor de amortiguamiento.

En este caso, es posible deducir que cuando se tiene un sistema de segundo orden existe
la posibilidad de la presencia de un sistema amortiguado que indica la existencia de algún
componente capaz de disipar la energía del sistema, el cual viene dado por el factor de
amortiguamiento 𝜁.

En comparación con la simplicidad de un sistema de primer orden, un sistema de segundo

orden exhibe una amplia gama de respuestas que deben analizarse y describirse. Mientras
que variar el parámetro de un sistema de primer orden (constante de tiempo) simplemente
cambia la velocidad de la respuesta, los cambios en los parámetros de un sistema de segundo
orden pueden cambiar la forma total de la respuesta.

La función de transferencia estándar para un sistema de segundo orden está expresamente

diseñada en función de estos parámetros (ganancia, frecuencia natural y coeficiente de
amortiguamiento) que están ligados al comportamiento físico de la respuesta y a la situación
de sus polos en el plano 𝑠. Para empezar, con solo conocer el valor del coeficiente de
amortiguamiento 𝜁, podemos determinar la forma de la respuesta del sistema, y el tipo de
sistema.
 También, resulta conveniente recordar que el método más utilizado para estudiar el
comportamiento de los sistemas de segundo orden consiste en someter dicho sistema a un
conjunto de entradas típicas: el impulso, el escalón unitario, la rampa y una señal alterna
sinusoidal.

2.2. Dinámica de los sistemas de segundo orden.

El comportamiento dinámico de un sistema de segundo orden puede ser entonces descrito

en términos de dos parámetros 𝜔𝑛 y 𝜁. Dependiendo del valor que tome 𝜁 el sistema tendrá
diversos comportamientos, los cuales se mencionan a continuación:

 Subamortiguado (𝟎 < 𝜻 < 𝟏): Un sistema de segundo orden sub-amortiguado es

aquel cuyo coeficiente de amortiguamiento tiene valores entre cero y uno (0 < 𝜁 < 1).
Una característica importante es que tiene dos polos complejos conjugados.

Figura 2. Diagrama de polos de un sistema de segundo orden subamortiguado.

 Críticamente amortiguado (𝜻 = 𝟏): Un sistema de segundo orden con

amortiguamiento crítico es aquel cuyo coeficiente de amortiguamiento es igual a uno
(𝜁 = 1). Este sistema tiene dos polos reales negativos e iguales y su valor es igual a
−𝜔𝑛 .

Figura 3. Diagrama de polos de un sistema de segundo orden críticamente amortiguado.

 Sobreamortiguado (𝜻 > 𝟏): Un sistema de segundo orden con sobreamortiguamiento

es aquel cuyo coeficiente de amortiguamiento es mayor que uno (𝜁 > 1). Este
sistema tiene dos polos reales negativos y distintos.
 Figura 4. Diagrama de polos de un sistema de segundo orden Sobreamortiguado.

 Oscilatorio (𝜻 = 𝟎): Un sistema de segundo orden oscilatorio (o no amortiguado) es

aquel cuyo coeficiente de amortiguamiento es igual a cero (𝜁 = 0). Este sistema tiene
dos polos imaginarios puros.

Figura 5. Diagrama de polos de un sistema de segundo orden oscilatorio.

 Inestable (𝜻 < 𝟎): Un sistema de segundo orden con inestabilidad es aquel cuyo
coeficiente de amortiguamiento es menor que cero (𝜁 < 0). Este sistema tiene dos
polos complejos conjugados con parte real positiva.

2.3. Polos de los sistemas de segundo orden.

Partiendo de la ecuación general de un sistema de segundo orden:

𝑌(𝑠) 𝐾𝜔𝑛2
= 2
𝑈(𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2

Los polos de sistema están dados por:

𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2 = 0

Aplicando la ecuación general para encontrar las raíces de un polinomio de segundo grado:

−2𝜁𝜔𝑛 ± √4𝜁 2 𝜔𝑛2 − 4𝜔𝑛2

𝑠1,2 =
2

−2𝜁𝜔𝑛 ± √4𝜔𝑛2 (𝜁 2 − 1)
𝑠1,2 =
2
Los polos del sistema de segundo orden son:

𝒔𝟏,𝟐 = −𝜻𝝎𝒏 ± 𝝎𝒏 √𝜻𝟐 − 𝟏

A partir de la ecuación de los polos, se procede a sustituir por los diferentes valores que
puede tomar el factor de amortiguamiento y analizar la característica de los polos ante la
variación de este parámetro.

3. SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

Cuando se dispone de un sistema de control cuya representación matemática en forma de

ecuación diferencial o de función de transferencia es de orden superior al segundo, con el fin
de analizar su dinámica o de diseñar un controlador para el mismo es necesario simplificar el
orden para que sea susceptible de manejarse fácilmente y, como se ha visto con los sistemas
de orden 1 o 2, de obtener expresiones matemáticas sencillas para las especificaciones del
transitorio.

Los sistemas de orden superior son aquellos sistemas dinámicos que contienen ceros
adicionales los cuales son los que afectan y desequilibran el comportamiento tanto en un
régimen transitorio como en un régimen permanente. En un sistema de orden superior la
ecuación que representa el sistema está dada por la ecuación clásica:

𝑑𝑛 𝑦 𝑑𝑛−1 𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑚 𝑢
+ 𝑎1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 + 𝑎𝑛 𝑦 = 𝑏0 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑢
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑛−1 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑚

En lo referente a la función de transferencia, los sistemas de orden superior 𝑛 responden

a la siguiente ecuación genérica:

𝒀(𝒔) 𝒃𝟎 𝒔𝒎 + 𝒃𝟏 𝒔𝒎−𝟏 + ⋯ + 𝒃𝒎−𝟏 𝒔 + 𝒃𝒎

𝑮(𝒔) = =
𝑼(𝒔) 𝒂𝟎 𝒔𝒏 + 𝒂𝟏 𝒔𝒏−𝟏 + ⋯ + 𝒂𝒏−𝟏 𝒔 + 𝒂𝒏

Para determinar la respuesta transitoria de este sistema ante cualquier entrada es

necesario descomponer en factores el polinomio denominador:

𝑌(𝑠) 𝐾(𝑠 + 𝑧1 )(𝑠 + 𝑧2 ) … (𝑠 + 𝑧𝑛 )

=
𝑈(𝑠) (𝑠 + 𝑝1 )(𝑠 + 𝑝2 ) … (𝑠 + 𝑝𝑛 )

Considerando una entrada escalón unitario puede descomponerse en fracciones simples

la transformada de Laplace de la señal de salida del sistema de la siguiente forma (vamos a
suponer por simplicidad que todos los polos son reales y distintos entre sí):

𝑛
𝑎 𝑎𝑖
𝑌(𝑠) = + ∑
𝑠 𝑠 + 𝑝𝑛
𝑖=1
donde 𝑎𝑖 es el residuo del polo en 𝑠 = −𝑝𝑖 . Entonces, la señal de salida del sistema es:

𝒚(𝒕) = 𝒂 + ∑ 𝒂𝒊 𝒆−𝒑𝒊 𝒕
𝒊=𝟏

Si todos los polos del sistema quedan en el semiplano izquierdo del plano 𝑠, la magnitud
de los residuos determina la importancia relativa de cada sumando que compone la respuesta
del sistema 𝑌(𝑠). Por lo tanto, si el residuo es pequeño la contribución en la señal de salida
de ese polo será también pequeña y se podrá eliminar el polo correspondiente disminuyendo
de esta forma el orden del sistema. Existen dos causas que hacen pequeño el residuo de un
polo:

 Cercanía de un cero: Si hay un cero cerca de un polo (pareja de polo-cero) el residuo

en este polo es pequeño y, por tanto, su influencia en el transitorio del sistema es
pequeña. De hecho, si una pareja de polo-cero están lo suficientemente cerca entre sí
puede considerarse que los binomios (𝑠 + 𝑧𝑖 ) y (𝑠 + 𝑝𝑗 ) pueden cancelarse en la
función de transferencia y, por lo tanto, no aparece en la respuesta temporal el término
correspondiente al polo cancelado.
 Lejanía del polo respecto al eje imaginario: Si un polo está ubicado muy lejos del
origen, su residuo es pequeño. Además, observando la expresión de la señal de salida
antes dada se concluye que si el polo está muy alejado del eje imaginario el
término 𝑒 −𝑝𝑖𝑡 también es muy pequeño. Esto es, el transitorio correspondiente a este
polo es muy pequeño y dura poco tiempo, por lo que puede ser eliminado de la función
de transferencia.

De este modo, sistemas de orden alto pueden aproximarse por sistemas de orden más
bajo, simplificándose notablemente su análisis. De todas formas, no siempre es posible
simplificar un sistema hasta llegar a uno de segundo orden sin ceros. Además, se puede decir
que si un cero está muy alejado del eje imaginario tiene poca influencia en el transitorio del
sistema y se puede eliminar sin pérdida grande de exactitud.

Resumiendo, y extendiendo ya el estudio a sistemas tanto con polos reales como

complejos conjugados, los polos más cercanos al eje imaginario son los que marcan la
dinámica del transitorio. Por ello se les llama polos dominantes. En la práctica se consideran
dominantes cuando la relación de las partes reales con otros polos es inferior a una quinta
parte, siempre y cuando no haya ceros en las proximidades.
 CONCLUSIONES

 Un sistema de primer orden es aquel en el que la mayor derivada de la señal de salida

en la ecuación diferencial que relaciona sus señales de entrada y salida es de orden
uno, esto es, su función de transferencia solo tiene un polo. En un primer estudio se
considera el caso en el que la función de transferencia es de la forma:

𝑌(𝑠) 𝐾
𝐺(𝑠) = =
𝑈(𝑠) 𝜏𝑠 + 1

 En el caso de un sistema de primer orden, la respuesta del sistema queda

completamente definida con la ganancia del sistema 𝐾, y con la constante de
tiempo 𝜏 que se define como el tiempo que tarda el sistema en alcanzar el 63,2% del
valor final de la señal de salida. De esta manera, cuanto mayor sea la constante de
tiempo 𝜏 más lentos son tanto la velocidad de respuesta como la llegada al estado
estacionario, y viceversa.
 Un sistema de segundo orden es aquel cuya función de transferencia tiene dos
polos. Al igual que en los sistemas de primer orden, en cualquier sistema físico real el
número de ceros debe ser inferior o a lo sumo igual al de polos, y por ello los sistemas
de segundo orden pueden tener como máximo dos ceros. La forma general de la
función de transferencia de un sistema de segundo orden es:

𝑌(𝑠) 𝐾𝜔𝑛2
𝐺(𝑠) = = 2
𝑈(𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2

 Los sistemas de segundo orden pueden ser descritos en función de la frecuencia

natural no amortiguada (𝜔𝑛 ) y el factor de amortiguamiento (𝜁). Dependiendo del valor
que tome 𝜁 el sistema tendrá diversos comportamientos, de los cuales se mencionan:
subamortiguado (0 < 𝜁 < 1), críticamente amortiguado (𝜁 = 1), sobreamortiguado (𝜁 >
1), oscilatorio (𝜁 = 0) e inestable (𝜁 < 0).
 Un sistema de orden superior es aquel cuya representación matemática en forma de
ecuación diferencial o de función de transferencia es de orden superior al segundo, es
decir, de orden 𝑛. Para analizar su dinámica y/o diseñar un controlador para el mismo,
es necesario simplificar el orden de manera tal que pueda manejarse con facilidad y,
además, obtener expresiones matemáticas sencillas para las especificaciones del
transitorio. Este tipo de sistemas tiene la función de transferencia genérica siguiente:

𝑌(𝑠) 𝑏0 𝑠 𝑚 + 𝑏1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑠 + 𝑏𝑚

𝐺(𝑠) = =
𝑈(𝑠) 𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛
 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

Análisis de la Respuesta Temporal (s.f.). Universidad Simón Bolívar (USB). Recuperado de:
http://prof.usb.ve/montbrun/Respuesta_Temporal%20Feb08.pdf

Castaño, S. (2021). Sistemas Dinámicos de Primer Orden. Recuperado de:

https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/sistemas-dinamicos-de-
primer-orden/

Castaño, S. (2021). Sistemas Dinámicos de Segundo Orden. Recuperado de:

https://controlautomaticoeducacion.com/control-realimentado/sistemas-de-segundo-
orden/

Rodríguez, F. (2021). Sistemas de segundo orden – Sistemas de control. Recuperado de:

https://dademuch.com/2020/05/07/sistema-de-segundo-orden/

Smith, C. & Corripio, A. (1991). Control automático de procesos: Teoría y práctica. México:
Editorial Limusa S.A.
 ANEXOS

Ejemplos de sistemas de primer orden.

Sistemas de segundo orden.
Sistemas de orden superior.