Arquitectura de Robots-Cadena Cinematica-Grado de Libertad

Capítulo
5
Transformaciones
Con el fin de controlar un robot, es necesario conocer las relaciones entre los movimientos de
las articulaciones (entrada) y los movimientos del efector final (salida), ya que los primeros
controlan a los segundos. Por tanto, el estudio de la cinemática es importante cuando tienen
que realizarse transformaciones entre los sistemas de referencia de las coordenadas a los que
son referidos los diferentes eslabones del robot.
5.1 Arquitectura de robots
Un robot se compone de varios eslabones que se conectan en forma serial mediante articu-
laciones. Los grados de libertad del robot (DOF) dependen del número y tipos de eslabones
y articulaciones, así como de la cadena cinemática del robot.
5.5.1 Eslabones y articulaciones

Los cuerpos individuales que forman un robot se llaman “eslabones”. En este estudio, a
menos que se señale lo contrario, se supone que todos los eslabones son rígidos, es decir, la
distancia entre dos puntos dentro del cuerpo no cambia mientras éste se mueva. Un cuerpo
rígido en el espacio cartesiano tridimensional tiene seis DOF. Esto implica que la posición
del cuerpo puede describirse mediante tres coordenadas de traslación y la orientación por
medio de tres coordenadas de rotación. Por así convenir al análisis, ciertos cuerpos no rígi-
dos, como cadenas, cables o correas, podrán considerarse como eslabones cuando realizan
la misma función que los cuerpos rígidos. Desde el punto de vista cinemático, se consideran
como un solo eslabón dos o más miembros cuando se conectan entre sí sin ningún movi-
5.1 Arquitectura de robots 77
miento relativo entre ellos. Por ejemplo, un ensamble con dos engranes conectados por un
eje común representa un solo eslabón.
Los eslabones de un robot se acoplan mediante pares o articulaciones cinemáticas. Una
“articulación” acopla dos eslabones y proporciona las restricciones físicas para el movimien-
to relativo entre los eslabones. No es una entidad física, sino simplemente un concepto que
permite especificar cómo un eslabón se mueve respecto a otro. Por ejemplo, una articulación
en bisagra de una puerta le permite a ésta moverse alrededor de un eje en relación con el
muro fijo. Ningún otro movimiento es posible. El tipo de un movimiento relativo permitido
por una articulación se rige por la forma de la superficie de contacto entre los miembros,
que puede ser una superficie, una línea o un punto. Por consiguiente, se les llama articu-
laciones de pares “inferiores” o “superiores”. Si dos eslabones pareados están en contacto
mediante una superficie, a esta articulación se le conoce como articulación de par inferior.
De lo contrario, si los eslabones están en línea o contacto mediante un punto, la articulación
se conoce como de par superior. Por esta definición, la articulación de bisagra de la puerta
siempre es una articulación de par inferior, mientras que una bola que corre sobre un plano
representa una articulación de par superior. Los pares inferiores y superiores de mayor uso
aparecen en la tabla 5.1.
i) Articulación revoluta o rotacional, R Una articulación revoluta o rota-
cional, también conocida como “par giratorio”, “bisagra” o “articulación de clavija”, permi-
te que dos eslabones pareados giren, uno respecto al otro, alrededor del eje de la articulación,
por ejemplo Z, tal como se muestra en la figura 5.1. Por lo tanto, una articulación revoluta
impone cinco restricciones, es decir, prohíbe que uno de los eslabones se traslade respecto
al otro a lo largo de los tres ejes perpendiculares X, Y y Z, junto con la rotación alrededor de
dos ejes, X y Y. Esta articulación tiene un grado de libertad (DOF).
ii) Articulación prismática, P Una “articulación prismática” o “par cinemático
prismático” permite que dos eslabones arreglados en pares se deslicen, uno respecto al otro,
a lo largo de su eje, como se muestra en la figura 5.2. También impone cinco restricciones
y, por tanto, tiene un DOF.
iii) Articulación helicoidal, H Como se muestra en la figura 5.3, una articula-
ción helicoidal permite que dos eslabones unidos giren alrededor del eje de la articulación y
se trasladen, al mismo tiempo, a lo largo de él. Sin embargo, el traslado no es independiente,
sino que se relaciona con la rotación por el paso del tornillo. Por ende, la articulación heli-
coidal también tiene cinco restricciones y, por consiguiente, un DOF.
Z
a) Forma geométrica b) Representaciones
Figura 5.1 Una articulación revoluta o rotacional

78 CAPÍTULO 5 Transformaciones
Figura 5.2 Una articulación prismática
Figura 5.3 Una articulación helicoidal
iv) Articulación cilíndrica, C Esta articulación permite la rotación alrededor

del eje de la articulación y el traslado independiente a lo largo de ella, como se muestra en
la figura 5.4. Por lo tanto, una articulación cilíndrica impone cuatro restricciones sobre los
eslabones pareados y tiene dos DOF.
v) Articulación esférica, S Este tipo de articulación permite que uno de los

eslabones pareados gire libremente en todas las orientaciones posibles respecto al otro al-
rededor del centro de una esfera. No permite el traslado relativo. Por consiguiente, impone
tres restricciones y tiene tres DOF.
Figura 5.4 Una articulación cilíndrica

Figura 5.5 Una articulación esférica
Figura 5.6 Una articulación planar
vi) Articulación planar, L Esta articulación de tres DOF permite dos traslados
a lo largo de dos ejes independientes del plano de contacto y una rotación alrededor del eje
perpendicular del plano, como se ve en la figura 5.6.
La tabla 5.1 resume las articulaciones básicas de pares inferiores, donde todas tienen con-
tacto de superficie entre los eslabones interconectados. Otra articulación de pares inferiores
de uso común en la robótica es la “articulación universal” de dos DOF, como se muestra en la
figura 5.7, que es la combinación de dos articulaciones revolutas entrecruzadas. Ejemplos de
articulaciones de pares superiores en robots son los “engranes” y las “levas con seguido-
res de rodillos”, donde hacen líneas de contacto.
5.1.2 Cadena cinemática

Una “cadena cinemática” es una serie de eslabones conectados por articulaciones. Cuando
cada uno de los eslabones de una cadena cinemática se acopla a un máximo de otros dos, la
cadena se denomina “cadena cinemática simple”.
R #2
#1
#3
O
Figura 5.7 Una articulación universal

Tabla 5.1 Articulaciones de pares inferiores
Forma geométrica y Superficie

Nombre Símbolo representaciones DOF común
Rotacional R Figura 5.1 1 Cilindro
Prismática P Figura 5.2 1 Prisma
Helicoidal H Figura 5.3 1 Tornillo
Cilíndrica C Figura 5.4 2 Cilindro
Esférica S Figura 5.5 3 Esfera
Planar L Figura 5.6 3 Plano
Una cadena cinemática sencilla puede ser “abierta”

Mecanismo vs. o “cerrada”. Es cerrada cuando cada uno de los eslabo-
manipulador nes se acopla a otros dos eslabones, como se muestra
Mientras que un mecanismo puede en la figura 5.8. Una cadena cinemática es abierta si
ser un sistema mecánico de cadena contiene exactamente dos eslabones, es decir, los esla-
abierta y cerrada, un manipulador se bones de los extremos, que se acoplan solamente a un
trata en este estudio como un sistema
eslabón. El manipulador robótico que se muestra en la
de cadena abierta.
figura 5.9 se clasifica en esta categoría.
5.1.3 Grado de libertad

Formalmente, el grado de libertad (DOF) de un sistema
mecánico se define como el número de coordenadas in- #2
dependientes o coordenadas mínimas necesarias para
describir perfectamente su posición o configuración.
#3
Así, un cuerpo rígido que se mueve en el espacio carte-
siano tridimensional tiene seis DOF, tres para la posición #1
y tres para la orientación. Existen varias metodologías
para determinar el DOF. Uno de estos métodos, pre-
sentado por Grubler en 1917 para mecanismos plana-
res, fue posteriormente generalizado por Kutzbach, en Base, #0
1929, para mecanismos espaciales. En forma conjunta,
se conocen como el criterio de Grubler-Kutzbach y se Figura 5.8 Un mecanismo de
describen a continuación: cuatro barras
Suponga lo siguiente:
s: dimensión del espacio de trabajo (para mecanismos planares, s = 3; para espaciales,
s = 6),
r: número de cuerpos rígidos o eslabones en el sistema;
p: número de pares cinemáticos o articulaciones en el sistema;
ci: número de restricciones impuestas por cada articulación;
c: número total de restricciones impuestas por articulaciones p;
ni: grado de libertad relativo de cada articulación;
n: grado de libertad de todo el sistema.
b3
␪2
#3 ␪5
#1 #4
#2
␪4
␪1 #5
␪6
Base, #0
#6
␪1, ␪ 2, b3, ␪4,␪ 5 y ␪6 : movimientos de articulaciones
Figura 5.9 Un manipulador robótico
El DOF del sistema completo, n, se determina entonces a partir del DOF total asociado
con todas las articulaciones móviles menos el número total de restricciones impuestas por
todas las articulaciones, es decir,
n = s (r – 1) – c (5.1)
p
donde c ∫ Â c i.
i =1
Observe que –1 en la ecuación (5.1) corresponde al eslabón fijo del sistema que tiene un
DOF de cero. Además, para los eslabones acoplados, la suma del número de restricciones
impuestas por cada articulación ci y el grado de libertad relativo permitido por esta articula-
ción ni es igual a la dimensión del espacio de trabajo s, es decir,
s = ci + ni
Por lo tanto, el número total de restricciones impuestas por todas las articulaciones puede
ser reescrito
p p p
c= Â ci = Â (s – ni ) = s p – Â ni (5.2)
i =1 i =1 i =1
Cuando se sustituye la ecuación (5.2) en la ecuación (5.1), se obtiene el DOF n como

p
n = s (r – p – 1) + Â ni (5.3)
i
que es el muy conocido criterio de Grubler-Kutzbach para la determinación de los grados de

libertad de un sistema. Observe que las dimensiones del eslabón no se incluyen en la fórmu-
la, lo que ocasionalmente afecta al DOF del mecanismo debido a la disposición geométrica
de sus eslabones.
Ejemplo 5.1 Mecanismo de cuatro barras

La figura 5.8 muestra un mecanismo plano de cuatro barras cuyos eslabones, incluida
la base, se conectan en un giro mediante cuatro articulaciones rotacionales. Aquí, s =
3, r = 4 y p = 4. La ecuación (5.3) da
n = 3 (4 - 4 - 1) + (1 + 1 + 1 + 1) = 1 (5.4)
Por tanto, la conexión planar de cuatro barras tiene un DOF.
Ejemplo 5.2 Un manipulador robótico

La figura 5.9 muestra el diagrama esquemático de un robot Stanford. Su DOF pue-
de determinarse usando la ecuación (5.3) siendo s = 6, r = 7 (incluida la base fija) y
p = 6. Entonces, según la ecuación (5.3), el DOF del robot es
n = 6 (7 - 6 - 1) + 6 ¥ 1 = 6 (5.5)
Ejemplo 5.3 Mecanismo de cinco barras

La figura 5.10 muestra un mecanismo planar de cinco barras. Hay cinco eslabones
conectados en un lazo mediante cinco articulaciones rotacionales o revolutas. Por
tanto, s = 3, r = 5 (incluida la base) y p = 5. La ecuación (5.3) proporciona
n = 3 (5 - 5 - 1) + 5 ¥ 1 = 2 (5.6)
El mecanismo planar de cinco barras tiene dos DOF, el cual también se usa fre-
cuentemente como manipulador robótico.
#2
#3 #2
#4
#3 #1
#1
#4
#0 #0
Figura 5.10 Un mecanismo de Figura 5.11 Un mecanismo de paralelogramo

cinco barras doble
5.2 Posición de un cuerpo rígido 83
Ejemplo 5.4 Un mecanismo de paralelogramo doble

La figura 5.11 muestra un mecanismo de paralelogramo doble, donde s = 3, r = 5
(incluida la base fija) y p = 6. Según lo anterior, la ecuación (5.3) proporciona
n = 3 (5 - 6 - 1) + 6 ¥ 1 = 0 (5.7)
lo que interpreta el sistema como una estructura con cero DOF. Esto no es cierto,
puesto que se sabe que el mecanismo tiene un DOF. En realidad, el eslabón 4 tiene
una longitud igual que la del eslabón 1. Por ende, el eslabón 4 es cinemáticamente
redundante y puede quitarse sin destruir la cadena cinemática básica ni el comporta-
miento de entrada/salida del mecanismo.
En general, si el criterio de Grubler-Kutzbach, ecuación (5.3), proporciona n > 0, el

mecanismo tiene n DOF. Si el criterio proporciona n = 0, se trata de una estructura con cero
DOF, y si n < 0, el sistema es una estructura estáticamente indeterminada con restricciones
redundantes. Sin embargo, se presentan excepciones como la que se muestra en la figura
5.11, que no obedece al criterio de Grubler-Kutzbach. Para estos sistemas, Tsai (1999) des-
cribe un criterio de movilidad diferente, por ejemplo, el criterio de movilidad del lazo, etc.,
que puede emplearse para determinar su DOF.
5.2 Posición de un cuerpo rígido
El movimiento de un cuerpo rígido en el espacio Diferencia entre

cartesiano tridimensional comprende la traslación y posición y
la rotación. Mientras que la traslación se define me- conﬁguración
diante el uso de las tres coordenadas cartesianas, la Estos términos signiﬁcan lo mismo
rotación necesita tres coordenadas angulares. Por lo en este libro, es decir, la posición de
tanto, el movimiento del cuerpo rígido puede definirse un punto sobre un cuerpo rígido y la
en forma completa usando las seis coordenadas. En el orientación del cuerpo rígido.
estudio de la cinemática de manipuladores robóticos,
se trata constantemente con la posición y orientación de varios cuerpos en el espacio. Los
cuerpos de interés incluyen los eslabones del manipulador, las herramientas y las piezas de
trabajo. Con el fin de identificar la posición y orientación de un cuerpo, es decir, su “postu-
ra” o “configuración”, se establece un sistema de coordenadas fijas que se llama “sistema
o marco de referencia fijo”. Luego se emplea un sistema de coordenadas cartesianas que se
adjunta al cuerpo móvil para describir su postura.
La postura o la posición y orientación de un cuerpo rígido respecto al sistema de coorde-
nadas de referencia se conoce a partir de los seis parámetros independientes. Como se mues-
tra en la figura 5.12, supongamos que el sistema de coordenadas X-Y-Z fuese el “sistema de
referencia fijo”. El sistema de coordenadas U-V-W se adjunta al cuerpo móvil y se denomina
“sistema de referencia móvil”. Queda claro que la postura o configuración del cuerpo rígido
se conoce si se sabe la posición del sistema móvil respecto al sistema fijo. Esta posición se

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Capítulo

5.1 Arquitectura de robots

5.5.1 Eslabones y articulaciones

Figura 5.1 Una articulación revoluta o rotacional

a) Forma geométrica b) Representaciones

Figura 5.2 Una articulación prismática

a) Forma geométrica b) Representaciones

Figura 5.3 Una articulación helicoidal

iv) Articulación cilíndrica, C Esta articulación permite la rotación alrededor

v) Articulación esférica, S Este tipo de articulación permite que uno de los

a) Forma geométrica b) Representaciones

Figura 5.4 Una articulación cilíndrica

a) Forma geométrica b) Representaciones

Figura 5.5 Una articulación esférica

a) Forma geométrica b) Representaciones

Figura 5.6 Una articulación planar

5.1.2 Cadena cinemática

Figura 5.7 Una articulación universal

Tabla 5.1 Articulaciones de pares inferiores

Forma geométrica y Superficie

Una cadena cinemática sencilla puede ser “abierta”

5.1.3 Grado de libertad

Figura 5.9 Un manipulador robótico

Cuando se sustituye la ecuación (5.2) en la ecuación (5.1), se obtiene el DOF n como

que es el muy conocido criterio de Grubler-Kutzbach para la determinación de los grados de

Ejemplo 5.1 Mecanismo de cuatro barras

Ejemplo 5.2 Un manipulador robótico

Ejemplo 5.3 Mecanismo de cinco barras

Figura 5.10 Un mecanismo de Figura 5.11 Un mecanismo de paralelogramo

Ejemplo 5.4 Un mecanismo de paralelogramo doble

En general, si el criterio de Grubler-Kutzbach, ecuación (5.3), proporciona n > 0, el

5.2 Posición de un cuerpo rígido

El movimiento de un cuerpo rígido en el espacio Diferencia entre

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