Robot Alan T F

UNIVERSIDAD “GERARDO BARRIOS”
INVESTIGACION CRU
Robot ALAN T. Versión 1.0
Primer Año de desarrollo
INVESTIGADOR:
Lic. Abiud Ademir Bermúdez Aguilar
COORDINADOR DE INVESTIGACION:
Lic. Edwin Osmil Coreas Flores (MACI)
USULUTÁN, EL SALVADOR, C.A. 2018.

Contenido
INTRODUCCION .................................................................................................................................. 7
1- PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ............................................................................................... 10
1.1 Análisis de la situación problemática .............................................................................. 10
1.2 Entendiendo la Robótica .................................................................................................. 11
1.2.1 ¿QUÉ ES UN ROBOT? ....................................................................................................... 11
1.2.2 ¿Cuáles son las funciones en un robot? .......................................................................... 11
1.2.3 Areas de la Robótica ........................................................................................................ 12
2- JUSTIFICACIÓN .............................................................................................................................. 12
2.1 ¿Qué se espera lograr? ........................................................................................................... 13
3- OBJETIVOS .................................................................................................................................... 13
3.1- Objetivo General ................................................................................................................... 13
3.2- Objetivos Específicos ............................................................................................................. 13
4- METAS ....................................................................................................................................... 14
5- ALCANCES Y LIMITACIONES.......................................................................................................... 14
5.1- Alcances: ................................................................................................................................ 14
5.2- Limitaciones:.......................................................................................................................... 14
6- MARCO TEÓRICO .......................................................................................................................... 15
6.1 - Antecedentes históricos ....................................................................................................... 15
6.1.1 Mitología .......................................................................................................................... 15
6.1.2 El Origen de los Robot: .................................................................................................... 17
6.1.3 Los autómatas de la Edad Media: ................................................................................... 20
6.1.4 INICIO DE LOS AUTÓNOMOS O ROBOT MODERNOS ..................................................... 29
6.2 ROBOTS MODERNOS .............................................................................................................. 29
6.3- DEFINICIÓN DE TÉRMINOS BÁSICOS..................................................................................... 31
6.3.1. Concentos generales ...................................................................................................... 31
6.3.2 Concentos en programación: .......................................................................................... 33
6.4 CONSTRUCCIÓN DEL ROBOT .................................................................................................. 36
6.4.1. Diseño: ........................................................................................................................... 36
6.4.2. Electrónica: ..................................................................................................................... 37
6.4.3. Lógica: ............................................................................................................................. 37
6.4.4. Programación: ................................................................................................................ 37
¿Por qué Arduino? .................................................................................................................. 37
6.5 PUNTOS CLAVE PARA LA CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT .................................................... 38
6.6 Podemos hablar un poco de los robots más conocidos: ...................................................... 40
6.6.1 Robot Sophia: .................................................................................................................. 40
6.6.2 Robot ATLAS .................................................................................................................... 41
6.6.3 Robot DRC HUBO ............................................................................................................. 41
6.6.4 TALOS ............................................................................................................................... 43
6.6.5 ALICE PLUS ....................................................................................................................... 43
7. ESTRATEGIAS. ........................................................................................................................... 44
7.1 Diseño: .................................................................................................................................... 45
7.1.2 Diseño papel ................................................................................................................... 45
7.1.2 Madera ............................................................................................................................. 57
7.2 Electrónica: ............................................................................................................................. 58
7.3 Lógica: ..................................................................................................................................... 62
7.4 Diseño en TINKERCAD ............................................................................................................ 75
7.4.1 Cabeza piezas versión 1.0 ................................................................................................ 78
7.4.2 CABEZA PIEZAS MODIFICADAS....................................................................................... 81
7.4.3 Brazo izquerdo ................................................................................................................ 83
7.4.4 BRAZO DERECHO ............................................................................................................ 86
7.4.5 Pecho ............................................................................................................................... 89
7.4.6 Cintura y cadera ............................................................................................................... 90
7.4.7 Sensores y accesorios ..................................................................................................... 93
7.5 Piezas armadas ....................................................................................................................... 94
7.5.1 Hombro completo (es lo mismo para izquierdo como para derecho ........................... 94
7.5.2 Mano alan izquierda ........................................................................................................ 95
7.5.3 Brazo completo izquierdo (similar para brazo derecho) ............................................... 97
7.5.4 Cabeza armada modificada ........................................................................................... 100
7.5.5 Impresoras ..................................................................................................................... 104
7.6.1 Impresión rostro ............................................................................................................ 162
7.6.2 Brazos ............................................................................................................................. 163
7.7 Armando el robot ................................................................................................................. 164
7.8 Programación........................................................................................................................ 171
7.8.1 cabeza ............................................................................................................................ 181
7.8.2 Brazos ............................................................................................................................. 182
8.0 CONCLUSIONES ................................................................................................................... 185
8.1 Lo bueno ............................................................................................................................... 185
8.2 Lo malo.................................................................................................................................. 185
8.3 Meta 2019 ............................................................................................................................. 186
9. RECOMENDACIONES .............................................................................................................. 187
10. AGRADECIMIENTOS .............................................................................................................. 187
11. ANEXO ....................................................................................................................................... 189
11.1 Anexo figuras 2D................................................................................................................ 189
11.2 Anexo figuras 3D................................................................................................................. 196
11.2.1 Cabeza piezas modificadas .......................................................................................... 196
11.2.2 Brazo izquerdo ............................................................................................................. 203
11.2.3 Brazo derecho .............................................................................................................. 210
11.2.4 Pecho............................................................................................................................ 212
11.2.5 Cintura y cadera........................................................................................................... 215
11.2.6 Sensores y accesorios .................................................................................................. 219
INTRODUCCION
¿Has visto robots en tu casa, tu escuela, tu Universidad, tu trabajo o en las calles todos
los días?
A través del tiempo, el ser humano ha venido desarrollando habilidades y destrezas, para
sobrevivir en lo que se le conoce como adaptación y evolución de las especies, en donde el
que se adapte a los cambios climáticos y otras adversidades puede seguir viviendo, esto a
través de grupos de la misma especie que se ayudan entre sí (Comunicación) para que puede
sobrevivir (adaptación), en donde se pasó de ser nómadas (trasladarlos de un lugar a otro) a
sedentarios (permanecer en un lugar determinado), donde grupos de personas trabajaban en
conjunto para sobrevivir, y mediante la fuerza de trabajo obtenían alimentos, comenzaron a
crear objetos para la agricultura y la caza entre otros, se desarrolló el cerebro y se dejó de
utilizar o depender del todo de la fuerza llegando a la evolución que generó más comodidades
y a la vez más necesidades: Ropa más cómoda, calzado, entre otros; surgió cada vez más la
necesidad de comunicarse con otras personas que se encuentran a grandes distancias y por
ello se dejó el transporte tradicional como caballos y carretas por los trenes, que fueron más
rápidos y cómodos, luego la misma adaptación generó carros, aviones, motocicletas y las
primeras computadoras; se comenzó a generar tecnología cada vez más compleja, que podía
convertirse en buena o mala según el uso que se diera a la misma, un claro ejemplo son las
computadoras, que sus inicios fueron usadas en la segunda guerra mundial, pero hoy en día
se usan para muchas actividades -algunas buenas otras malas- siendo la computadora el inicio
de una dependencia de la tecnología, generó nuevos empleos, y a la vez desaparecieron otros,
que hoy en día solo son historia. ¿Dejó el ser humano de trabajar por esto?, no; el ser humano
se adaptó, y al contrario ha venido generando computadoras más pequeñas, con mayor
funcionalidad y más fáciles de usar, surgieron las laptop, las mini laptop, los celulares, los
Smartphone, y todo esto fue una adaptación de la necesidad de comunicación(información)
de los seres humanos y a la vez una forma de obtener más y más información del mundo en
menos tiempo (Internet). El ser humano cada vez más deja el trabajo manual y se adapta a
otros trabajos, y en un momento de la historia, incluso antes del desarrollo tecnológico
exponencial, se conoció la palabra robot a través de la obra R.U.R. (Robots Universales
Rossum) del dramaturgo checo Karel Čapek, que se estrenó en 1920. La palabra se escribía
como "robotnik".
(wikipedia, wikipedia, 2018)
En dicha obra literaria surge la palabra
“robot”, que según historiadores los robots
ya existían desde tiempos antiguos con
nombres como autómatas, pero en la obra
se le asigna el nombre de robot que
significaba servidumbre, máquinas creadas
para hacer las labores físicas o de riesgo para
los seres humanos.
La palabra robótica, usada para describir

este campo de estudio, fue acuñada por el
Ilustración 1 Evolución de la humanidad escritor de ciencia ficción Isaac Asimov. La
robótica concentra 3 áreas de estudio: la mecatrónica, la física y las matemáticas como
ciencias básicas.
La robótica como tal a través de los años ha

tenido grandes avances, en diferentes áreas de
las ciencias; poco a poco va tomando fuerza,
y va dejando de ser una novela literaria escrita
por Isaac Asimov, a ser algo más real, en
donde un robot es capaz de entender una
orden y realizar no solo una sino muchas
funciones, dejando de llamarse máquina y se
conocen como robot o autómata (un inicio, un
proceso y un final) conllevando el reto más
grande de la robótica: Hacer un robot parecido
a un humano y que sea capaz de realizar
acciones por sí mismo conocido como
Ilustración 2Isaac Asimov Inteligentica Artificial (IA) o como
Autónomos, para lo cual existen dos criterios
que es importante mencionar: El primero es la importancia de la robótica para la mejora de
la vida humana como en las áreas de la Salud, Educación y Seguridad entre otros y el segundo
el mal uso de la robótica el cual consiste en dañar o romper las leyes de la robótica (Dañar,
matar), por eso es la importancia de reconocer que toda tecnología es buena o mala
dependiendo el uso que se le dé, si bien Isaac Asimov postuló tres leyes de la robótica
enfatizando la importancia de dichas leyes y el error de la humanidad de no tomarlas en
cuenta.
Hoy en día, muchas universidades, empresas y organizaciones, están desarrollando robots
para diferentes áreas: Un robot que pueda trabajar en un área determinada, por ejemplo:
Robots para la Salud, Robots para la Educación, Social, Agronómica, Industrial, rescate,
entre otros y se escuchan hablar de robot como: Asimo, NAO, Reem C, Pepper, ATLAS,
Schaft, HRP-4C, entre otros, que están realizando diferentes tipos de actividades pre
programadas, en un área, todos con el fin de “Ayudar a la humanidad”.
Los primeros Robot consistían entonces en máquinas bastante simples, que requerían la
acción de un Operador que es quien seleccionaba qué función realizar y mediante un
avanzado Sistema Mecánico se realizaban en forma automatizada o bien monitoreadas,
evolucionando luego hacia un sistema donde el robot Memorizaba Funciones y
posteriormente las ejecutaba en forma ordenada tal como fueron indicadas por el
manipulador que inició el proceso.
(Importancia.org, 2017)
En El Salvador, existen pocos robots, en su mayoría por talleres en Arduino o Lego. En los
últimos años, la Universidad Gerardo Barrios (UGB) ha venido desarrollando proyectos de
robótica, por ejemplo:
1. A través de cinco años en talleres de robótica con Arduino, por el Lic. Ademir
Bermúdez Aguilar Actualmente Investigador tiempo completo y coordinador del
equipo INNOTECH UGB
2. La Escuela de Robótica organizada por docentes de la Facultad de Ciencia y
Tecnología de la sede de San Miguel.
3. Los robots Humanoides NAO que poseen las dos sedes, en las facultades de
Tecnología, cada sede cuenta con dos robots, dando un total de cuatro robots.
4. El robot Christopher del Lic. Ademir Bermúdez.
5. Los prototipos de robots que se han venido creando en el equipo INNOTECH UGB
por los estudiantes.
6. Proyectos de asesoramiento de robótica de Colegios, Institutos y Escuelas.
Este documento refleja la creación de un robot llamado ALAN T., en honor a Alan Turing,
conocido como el padre de la Inteligencia Artificial; dicho robot se desarrollará en tres etapas
de aproximadamente un año cada una:
1- En su primer año: su primera versión será la creación del robot que se basó en el
diseño y piezas utilizando madera, metal e impresas en 3D, como meta se tuvo dejar
el robot en diseño y conexión terminado con funciones básicas como moverse,
saludar, hablar, contar cuentos, detectar objetos, todas son funciones básicas y
condicionadas.
2- En su segundo año: Se le incorporar más placas Arduino, con lo que se pretende
establecer mejoras de comunicación e incorporar una placa principal que será una
Raspberry Pi dejando así el primer robot con un procesador más funcional.
3- En su tercer año: Se le incorporará cámaras, más sensores y un Kinect para poder
reconocer planos en 3D, reconocer rostros, gestos, objetos y que los pueda guardar
en su memoria y a su vez que esté conectado por internet.
Lo antes mencionado en los tres años es la idea fundamental del robot Alan T, si bien es
posible lograr algunos procesos antes será como meta personal del investigador,
constituyendo como meta para el robot que sea un apoyo para mejorar la vida de las personas,
en la oficina, casa, u otras actividades básicas.
1- PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
1.1 Análisis de la situación problemática
Actualmente, en nuestra vida cotidiana estamos acostumbrados a utilizar toda clase de

dispositivos electrónicos como celulares, computadoras personales, tablet, entre otros, que
fundamentalmente tienen la complicada misión de solucionarnos o simplificarnos una gran
cantidad de dificultades o problemas que tenemos, convirtiéndose entonces en una
herramienta de trabajo más y en muchas ocasiones hasta nos permite reducir el tiempo de
trabajo o bien incrementar notoriamente la productividad y rendimiento.
Entre estos adelantos aplicados en materia de tecnología, una de las más conocidas y quizá
esperadas es la Robótica siendo esta la rama que se encarga de diseñar, construir y hasta
operar toda clase de robots, algo que aparece en las películas de ciencia ficción como una
verdadera solución a los problemas de la vida cotidiana.
Actualmente el desarrollo de la Robótica está enfocada a la creación de robots inteligentes,
siendo éstos capaces de poder operar por sí mismos (recordemos que para que funcionen, por
el momento sigue siendo necesario la presencia de un operador) y solamente interactuando
con un ser humano en lo que respecta a control y reportes, enviando actualizaciones de estado
y solo requiriendo detectar anomalías o fallas en el sistema.
(Importancia.org, 2017)
Los robots comerciales e industriales son ampliamente utilizados, y realizan tareas de forma
más exacta o más barata que los humanos. También se les utiliza en trabajos demasiado
sucios, peligrosos o tediosos para los humanos. Los robots son muy utilizados en plantas de
manufactura, montaje y embalaje, en transporte, en exploraciones en la Tierra y en el espacio,
cirugía, armamento, investigación en laboratorios y en la producción en masa de bienes
industriales o de consumo. Otras aplicaciones incluyen la limpieza de residuos tóxicos,
minería, búsqueda y rescate de personas y localización de minas terrestres. (Quintero, 2017)
Existe una gran esperanza, especialmente en Japón, del cuidado del hogar para la población
de edad avanzada pueda ser desempeñado por robots que parecen estar abaratándose y
reduciendo su tamaño, una tendencia relacionada con la miniaturización de los componentes
electrónicos que se utilizan para controlarlos. Además, muchos robots son diseñados en
simuladores mucho antes de construirse y de que interactúen con ambientes físicos reales.
Hay modelos trabajando en el sector educativo, servicios (por ejemplo, en lugar de
recepcionistas humanos o vigilancia) y tareas de búsqueda y rescate.
En el caso de usos médicos: en esta área se ha logrado un gran avance en los robots
dedicados a la medicina. En la actualidad, existen más de 800 robots quirúrgicos Da Vinci
en el mundo, con aplicaciones en Urología, Ginecología, Cirugía general, Cirugía Pediátrica,
Cirugía Torácica, Cirugía Cardíaca y ORL.
También la automatización de laboratorios es un área en crecimiento. Aquí, los robots son
utilizados para transportar muestras biológicas o químicas entre instrumentos tales como
incubadoras, manejadores de líquidos y lectores. Otros lugares donde los robots están
reemplazando a los humanos son la exploración del fondo oceánico y exploración espacial.
Para esas tareas se suele recurrir a robots de tipo artrópodo. (Quintero, 2017). Poco a poco
todos los países de mundo estarán desarrollando robots para la mejora continua de la
humanidad.
De ahí surge la iniciativa de crear un robot humanoide capaz de poder interactuar con los
humanos y pueda realizar ciertas funciones o actividades, el robot estará más enfocado a
actividades de una oficina u hogar, en estos tres años de estudio.
1.2 Entendiendo la Robótica
Antes de trabajar sobre robótica, debemos hacernos unos

cuestionamientos, tanto físicos, lógicos, matemáticos y por
qué no, hasta humanos.
Ilustración 3Diseño robot
1.2.1 ¿QUÉ ES UN ROBOT?
Un robot es: “manipulador programable y

multifuncional diseñado para mover materiales,
partes, herramientas o dispositivos específicos
mediante movimientos programados para realizar
diferentes tareas”
1.2.2 ¿Cuáles son las funciones en un robot?
El principal objetivo de la Robótica, consiste en producir máquinas que sean

capaces de reemplazar a los seres humanos en tareas que le son demasiado
complicadas o que constituyen una monotonía en su vida, en otras palabras,
busca facilitar la vida a los seres humanos; aunque cabe destacar, que es usada
también como un medio de entretenimiento.
1.2.3 Areas de la Robótica
La Robótica es la rama de la Ingeniería

Mecatrónica, de la Ingeniería Eléctrica,
de la Ingeniería Electrónica, de la
Ingeniería Mecánica, de la Ingeniería
Biomédica y de las Ciencias de la
Computación que se ocupa del diseño,
construcción, operación, disposición
estructural, manufactura y aplicación de
los robots.
(wikipedia, 2017)
Algunas de las áreas fundamentales

tenemos:
• Física
• Mecánica
• Electrónica
• Algebra
• Matemática Avanzada
• Informática
• Lógica humana
• Lógica computacional
• Entre otros.
2- JUSTIFICACIÓN
La tecnología avanza a pasos gigantescos, en muchas áreas, dentro de ellas, tenemos a la
Robótica, en la cual muchas Universidades alrededor del mundo están desarrollando
proyectos para beneficiar a la misma humanidad, algunos de ellos ya existen en las áreas de
Educación, la Salud, la Seguridad, la Industria, entre otros, con el fin de ayudar a la misma
humanidad y hacer la vida del ser humano más fácil, como Universidad, líder en gestión del
conocimiento, se creara el primer Humanoide en la Universidad, para ayudar a la sociedad,
en las áreas de Educación, Empresarial, Turismo, Salud, entre otros, con las que realizara
actividades básicas en su primer año de funcionamiento.
2.1 ¿Qué se espera lograr?
Diseño: El robot tendría una apariencia semi-humanoide, es

decir parte de su diseño será lo más similar a un humano,
con ojos, rostro, dos brazos, y su base será con motores con
ruedas.
Electrónica: Que el robot no muestre conexiones en lo

máximo posible, a su vez no consuma mucha energía y
Ilustración 4 Logo sin correr riesgos en voltaje; es decir, que sea capaz de
Ilustración 5 Robot
Institucional
Alan T optimizar su voltaje y amperaje.
Funciones: Crear un robot capaz de poder realizar actividades para una oficina o un hogar,
poder saludar, reconocer rostros, sonidos, colores, entre otros, a su vez pueda desplazarse de
un lugar a otro sin ningún problema, ayudar a llevar papeles, resolver operaciones, recordar
agenda de actividades, controlar otros dispositivos, entre otras cosas.
Programación: En esta parte es la lógica del robot, en general un código que permita al robot
realizar las ordenes en el tiempo indicado, reconociendo cada orden y realizarla sin generar
conflictos en su Diseño y Electrónica.
3- OBJETIVOS
3.1- Objetivo General

Crear un robot Híbrido móvil con apariencia humanoide, capaz de realizar actividades
predeterminadas.
3.2- Objetivos Específicos

3.2.1 Diseñar el robot, con una forma amigable
3.2.2 Crear un Robot Híbrido (mitad humanoide) funcional
3.2.3 Programar rutinas para el Robot.
3.2.4 Controlar el robot mediante Tablet, pc, celular.
3.2.5 Crear un robot capaz de poder interactuar con las personas.
4- METAS
Para la primera versión, las metas a seguir son:
4.1. Diseño: Crear el diseño del robot mediante bocetos y mediante Tinkercad.
4.2. Electrónica: Cosiste en establecer todas las conexiones del robot de forma segura.
4.3. Construcción: Consiste en armar el robot ya establecido en los dos pasos anteriores.
4.4. Programación: Mediante los lenguajes de programación en Arduino, Visual Studio y
Android, para la lógica del robot y sus funciones.
4.5. Control: Mediante la computadora, Tablet o celular controlar el robot, así como por
movimientos o colores.
5- ALCANCES Y LIMITACIONES
5.1- Alcances:
La idea fundamental es trabajar en varias etapas:
 Primer año (Crear un robot semi-humanoide) y programarlo en Arduino, Visual, y

Android, creando sus propias funciones, que sus sensores reconozcan distancia,
humedad, temperatura, que simule emociones y que se pueda controlar desde celular
Android (con su propio Ap.), desde la laptop por Visual Studio y en Arduino. La meta
del primer año es tener un robot funcional en su diseño, funcionalidad y que pueda
realizar actividades básicas.
 Segundo año mejorar diseño, procesos (las funciones e agregar nuevas), cambiar el
procesador (Rasperry pi) y que sea capaz de reconocer sonidos o voces, patrones,
colores y ordenes sin necesidad de una Tablet, celular o pc, entrar al mundo de IA
 Tercer año, Pasar a una etapa de preliminar de Inteligencia Artificial (AI) donde
dejaría de ser autómata a sus primeras ideas de autónomo.
5.2- Limitaciones:
Los principales problemas que se ha encontrado en la investigación son:
 Información: La información paso a paso para la creación de un robot humanoide

no existe como tal, esto es debido a varios factores como: El para qué fue creado el
robot, el diseño y lógica de los creadores, la versión, el país, entro otros, En nuestro
país no existen antecedentes de un robot de similar proporción, de donde basarse.
Otra razón es claramente que cada robot es creado para una función o varias funciones
determinadas, por lo que cómo crear un robot no se encuentra en internet, ni en un
libro, para ello es necesario auxiliarse de carreras afines de Robótica con materias
como Mecatrónica, Física, Electrónica, Programación, Algebra, Geometría y
Matemáticas avanzadas, para moldear las ideas y el camino de los creadores, por lo
que el proyecto es todo un reto para el investigador y su equipo de trabajo a pesar de
que ya han venido trabajando con prototipos creados y algunos robots comerciales de
carácter educativo que han sido modificados para recuperar su funcionalidad (Wall-
e, Christopher, Robi, Robert, Mr. T, entre otros) y otros comerciales con aplicación
académica como robot Lego, Nao, entre otros.
 Material: Para la fabricación de piezas de un robot, en El Salvador, es aún a esta
fecha bastante limitado, o escaso, encontrar ventas de materiales para dicha actividad.
Esto puede conducir en un futuro a retraso en las metas establecidas para la
finalización del proyecto.
 Lugar de trabajo: Una limitante a futuro es un lugar de trabajo donde se pueda tener
el material, herramientas y el robot una vez armado.
 Formación: Actualmente, en el país, no hay carreras de formación en Robótica por
lo que el aprendizaje ha sido en la práctica a prueba y error, buscando referencias en
internet, lo cual no ha sido nada fácil.
6- MARCO TEÓRICO
6.1 - Antecedentes históricos
En la antigüedad no se conocía el término de “robot” más bien como Autómatas. Algunas

definiciones para entrar en contexto, son:
1. Autómata: es una construcción lógica que recibe una entrada y produce una salida en
función de todo lo recibido hasta ese instante.
2. Autómata: La palabra autómata evoca algo que pretende imitar las funciones propias de
los seres vivos, especialmente relacionadas con el movimiento, por ejemplo el típico
robot antropomorfo.
6.1.1 Mitología:
Muchos piensan que los robot, máquinas secuenciales (paso a paso), o autómatas, surgieron
a mediados del siglo XX, pero textos antiguos revelan otra historia de lo que se conoce como
antiguos guerreros; entre los antiguos Griegos, el famoso poeta Homero nos habla del dios
Hefestos, un constructor de armas para los dioses, entre ellos se cuenta de un robot que tenían
tres piernas, y uno de los más sobresalientes es TALOS (c. 300/280–270 a. C. ) un tipo
androide que defendía una isla.
En la mitología griega Talos, Talón o Talo (en griego
antiguo Τάλως Tálos) era un gigante de bronce que
protegía a la Creta minoica de posibles invasores.
Existen varias versiones sobre su genealogía:

1. A veces era considerado hijo de Cres, personificación
de Creta y padre de Hefestos (lo que contradice la versión
dominante).
2. Era un autómata forjado por el propio Hefestos con la
ayuda de los cíclopes.
3. Era el último de una malvada raza de gigantes de
bronce.
En algunas versiones del mito, Talos es forjado por el inventor Dédalo.
(wikipedia, 2017)
Aún a esta fecha está en discusión si fue mitología o fue real, pero gracias a la fascinación y
los deseos de crear máquinas similares a los humanos u otros seres vivos dieron el punto de
partida de lo que son las primeras máquinas o robot.
Históricamente los primeros autómatas se remontan al Antiguo Egipto donde las estatuas de
algunos de sus dioses o reyes despedían fuego de sus ojos, como fue el caso de una estatua
de Osiris, otras poseían brazos mecánicos operados por los sacerdotes del templo, y otras,
como la de Memon de Etiopía emitían sonidos cuando los rayos del sol los iluminaba
consiguiendo, de este modo, causar el temor y el respeto a todo aquel que las contemplara.
6.1.2 El Origen de los Robot:
Hablaremos de algunos personajes que cambiaron el mundo.
6.1.2.1 Filón de Bizancio
Comenzamos con un personaje que se
considera actualizado para su época, el
cual generó uno de los inventos que
hasta el día de hoy son la base de
muchas de nuestras tecnologías
modernas.
Uno de los proyectos:
Lavamanos: El usuario introducía
una moneda que activaba al autómata,
al ingresar la moneda se abría una
pequeña puerta, salía una mano que
daba una bola de jabón, luego
regresaba la mano y caía agua por la
boca del animal; luego de lavarse las
manos, el usuario se retiraba para dar
paso al nuevo usuario que repetiría el
proceso. Contenía en su interior un
cucharón donde caía agua de un
estanque superior, al llenarse del todo,
se inclinaba dejando caer el contenido
hacia abajo para que saliera por el
grifo y a la vez, soltaba una bola de
piedra pómez para que te limpiaras las
manos. (historiautomatas, 2010)
6.1.2.2 Herón de Alejandría
Después de Filón surge Herón, que para muchos el
padre de la Robótica, Herón de Alejandría fue
un ingeniero y matemático helenístico que destacó
en Alejandría (en la provincia romana de Egipto);
ejerció de ingeniero en su ciudad natal, Alejandría.
Este griego es considerado uno de los científicos e
inventores más grandes de la antigüedad y su
trabajo es representativo de la tradición científica
helenista.
En el siglo I d.C. los griegos no daban crédito a lo
que veían sus ojos y es que en aquellos templos
donde había trabajado Herón de Alejandría, a quien
algunos llamaban “El Mago“, resultaban ser
residencia habitual de los dioses.
La puerta Automática de Herón

Las pruebas de que las divinidades escogían
aquellos templos como su morada eran claras
y podía verlas cualquiera que por allí pasara.
Las puertas se abrían solas y cuando entrabas
se escuchaba música celestial. Una vez
dentro, en uno de los altares, podías ver una
esfera luminosa levitando como por arte de
magia y en otro altar podías contemplar con
tus propios ojos cómo los dioses danzaban a
su alrededor. Lo que desconocían la mayoría
de la gente de aquella época es que aquello no
era más que simple ciencia. La creatividad de
Herón de Alejandría llegó a tal extremo que
casi se convirtió en un maestro de los efectos especiales.
Su mayor logro como inventor
fue la Eolípila (primera
máquina de vapor) y el Teatro
de Autómatas, el cual era
programable por cuerdas, el
primero en programar.
El primero en dar una secuencia lógica mediante pasos; dicha programación se dio a través
de cuerdas, viento, arena y agua.
Los escritos de Herón.
6.1.2.3 Carruaje que señala al sur
Primera máquina cibernética. Descubierta en
China en el siglo III d.c., basada en los
principios de la realimentación, que
funcionaba perfectamente. Se le llamaba
“carruaje que señala al sur”. Los chinos
disponían ya de una máquina cibernética
basada en los principios de la realimentación
que funcionaba perfectamente.
En una historia oficial del año 500 d.C. se
incluye la siguiente descripción: “El carruaje
que señala al sur fue construido por el duque
de Zhou principios del primer milenio a.C.
para indicar el camino de regreso a unos
embajadores que habían venido de un lugar
muy alejado de la frontera.
Fuente: El genio científico de China. El
correo de la UNESCO. Octubre, 1988.
(ecured, 2017)
6.1.3 Los autómatas de la Edad Media:
Entramos al mundo de los engranajes en todo su esplendor y comenzamos con uno de los
más grandes.
6.1.3.1 Leonardo Da Vinci (1452-1519)
¡¡¡¡Por muchos, el padre de la robótica actual!!
Nombre Leonardo di ser Piero da VinIi

completo
Nacimiento 15 de abril de 1452 Anchiano, Toscana, República

de Florencia
Fallecimiento 2 de mayo de 1519 (67 años)

1364, Castillo de Clos-Lucé,Turena, Francia
Nacionalidad República de Florencia
En el año 1950 se encontraron unas notas de Leonardo Da

Vinci sobre la construcción de un autómata muy parecido a lo que
hoy en día conocemos por robot. Las notas datan del año 1495 y
desde luego se puede ver lo adelantado que estaba Leonardo Da
Vinci a su época.
El robot consta de una armadura germano-italiana y un
mecanismo interno con el que se supone que realizaba
movimientos parecidos a los humanos.
Los robots perdidos de Leonardo, reinterpreta el trabajo de diseño mecánico de Leonardo

da Vinci, revelando un nuevo nivel de sofisticación no reconocido por los historiadores del
arte o ingenieros.
Mediante la identificación de sus proyectos tecnológicos importantes, el libro revisa el
legado de Leonardo de portátiles, mostrando que los fragmentos aparentemente inconexos
de manuscritos dispersos en realidad comprenden diseños cohesivos para el funcionamiento
de autómatas. Uso de los bocetos esparcidos por casi la totalidad de los documentos de
Leonardo, Rosheim ha reconstruido carro programable
de Leonardo, que fue la plataforma para otros autómatas:
un león robot, un caballero robot y un autómata
accionado hidráulicamente para golpear una campana. A
través de una narrativa fácil de leer, lleno de vida, Mark
Rosheim relata sus aventuras al redescubrir y reconstruir
los diseños de Da Vinci.
En el prólogo, el mundialmente renombrado estudioso
de Leonardo Carlo Pedretti detalles el significado de
estas reconstrucciones para nuestra comprensión de la
obra de Leonardo.
Esta mente extraordinaria, curiosa y creativa, no podía
no mirar también al futuro y decirse a inventar objetos y
máquinas para las cuales imagina que podían ser útiles
para el género humano y sus actividades (incluso la guerra). Desde los escritos y los dibujos
de Leonardo (reunidos en los “Codici Vinciani”) un grupo de expertos y artesanos ha podido
construir los modelos de éstas “máquinas del futuro”.
Entre estos 45 modelos podemos encontrar algunos que son realmente asombrosos y
visionarios, si consideramos que Leonardo hizo el proyecto en el siglo XV: el paracaídas, el
tanque, la bicicleta, una grúa giratoria, una sierra hidráulica etc. Estos inventos de Leonardo
están ahora expuestos en Roma, en el Palacio de la Cancelería (cerca de Campo dei Fiori).
El Robot león
Una de las invenciones más increíbles de Leonardo
fue un león mecánico para entretener al rey de
Francia. El trabajo original de Da Vinci está
desaparecido, pero el animal fue recreado en el
Chateau du Clos Luce, ubicado en el pueblo de
Amboise en el Valle del Loire, donde el maestro
vivió durante los últimos tres años de su vida y
donde falleció en 1519.
Testigos en la época de Da Vinci señalaron que el león mecánico andante fue presentado al
rey Francisco I por la comunidad de Florencia en Lyon en 1515, para celebrar una nueva
alianza entre la ciudad italiana y Francia. El símbolo de Florencia era el león, y cuando el rey
azotó a la bestia mecánica tres veces con un pequeño látigo, su pecho se abrió y reveló una
flor de lis, emblema de la monarquía francesa. Da Vinci no dejó planos ni bosquejos del león,
aunque sí dibujos detallados de los mecanismos que permiten ver cómo el inventor logró
hacer funcionar al animal.
(Rosheim, 2018)
6.1.3.2 Jacques Vaucanson (1709-1782)
Jacques Vaucanson fue un célebre ingeniero e

inventor francés al cual se acredita la invención
del primer robot así como el primer telar
automatizado.
Nació en Grenoble, Francia, el 24 de febrero de
1709.
Soñaba, según consta en un documento oficial,
"con construir máquinas capaces de excitar la
curiosidad del público".
En 1738 presentó a la Academia de Ciencias francesa su primer autómata. "Joueur de Flûte",

un androide capaz de tocar una flauta interpretando hasta 12 obras. Simultáneamente presentó
una memoria explicativa del androide. (Wikipedia, 2018), (Enciclopedia, 2007)
Esquema del flautista
En 1737, construyó su primer autómata, El

Flautista, una figura de tamaño natural de un
pastor que tocaba el tambor y la flauta y tenía un
repertorio de doce canciones.
1738, crea su segundo autómata llamado “El
Tamborilero” como una versión mejorada del
primero.
(Wikipedia, 2018)
(Enciclopedia, 2007)
Tercer invento: el más famoso, Un pato
con aparato digestivo, el pato tenía más de
400 partes móviles, y podía batir sus alas,
beber agua, digerir grano, y defecar.
(Wikipedia, 2018)
6.1.3.3 Friedrich von Knauss (1724-1789)
Inventor del siglo XVIII (1724-1789) y creador de uno de los primeros autómatas escritores.
El sistema de funcionamiento es capaz de hacer que el autómata moje la pluma en el tintero
para poder escribir y cuenta con un sistema para pasar la página cuando esta ha quedado
escrita.
Fue pionero en la creación de autómatas escritores.
Su autómata consistía en un gran artificio. Una base

en forma de pedestal, en la que reposaba una esfera
sostenida por dos águilas. Sobre esta esfera reposaba
una pequeña musa que extendía el brazo para
escribir lo que previamente se le ordenara, por
medio de engranes y palancas.
Entre sus funciones, estaban mojar la pluma con el

tintero, y cambiar de página cuando llenará la hoja
donde escribía. Este invento fue clave para la
realización de otras piezas de ingeniería de esa
naturaleza.
6.1.3.4 Pierre Jaquet-Droz

Pierre Jaquet-Droz suizo nacido en 1721 es el responsable de los tres autómatas más
complejos y famosos del siglo XVIII. Sus tres obras maestras (La Pianista, El Dibujante y El
Escritor) causaron asombro en la época llegando a ser contemplados por reyes y emperadores
tanto de Europa como de China, India o Japón.
La pianista
Fue la primera obra maestra creada
por Pierre. Consistía en unas 2500
piezas y tenía la forma de una
pequeña dama sentada en un
pequeño piano. A diferencia de otros
Autómatas que interpretaban música
por medio de pre grabaciones, la
pianista misma era la que
interpretaba las melodías con sus
dedos.
Algo que caracterizó el trabajo de Jaquet-Droz fue la TÉTRICA minuciosidad de sus

artificios, ya que en su afán de imitar a la figura humana, los autómatas de Pierre hacían
movimientos muy realistas del comportamiento humano. La pianista, se inclinaba y respiraba
mientras interpretaba y al finalizar hacía una reverencia.
"El dibujante“
Esta figura es más intrigante
que la anterior, se trata de un
autómata con apariencia de
niño pequeño sentado en un
pupitre, que es capaz de
realizar 4 dibujos diferentes.
Está compuesto de 2000 piezas
aproximadamente y la
minuciosidad en sus
movimientos sigue presente
como el sello de autenticidad
de Jaquet Droz.
El dibujante puede
realizar el dibujo de
Luis XV, el de un perro,
una pareja y el de un
cupido montado en un
carruaje tirado de una
mariposa.
Entre los movimientos que simula este autómata está el movimiento de sus ojos siguiendo
el lápiz, el perfecto proceso de dibujo, desde sombras hasta retoques y el hecho de que puede
soplar para eliminar el exceso de lápiz del dibujo.
(Avalos, 2006)
"El Escritor"
Está considerada como la pieza maestra de Pierre, ya que fue de los primeros autómatas que
realizaban funciones con base a una programación previa. Algunos autores aseguran que este
autómata fue un gran antecedente para el mundo de los ordenadores.
También tenía la forma de un niño pequeño, este autómata tenía la capacidad de escribir con
perfección diversos textos. En la parte trasera tenía engranes manipulables para indicar al
autómata los caracteres que tenía que escribir. Este autómata mojaba la pluma con el tintero,
seguía la pluma con los ojos e incluso hacía pausas simulando que estaba pensando en la
siguiente línea que iba a escribir.
(Avalos, 2006)
6.1.3.4 George Moore

El autómata caminante de George Moore con forma humana era movido por la fuerza del
vapor. El autómata, era capaz de recorrer distancias de casi 9 millas por hora simplemente
por la fuerza del vapor.
(bauldechitiya, 2018)
6.1.3.5 Última época: (1848-1914)

A finales del siglo XIX y comienzos del siglo XX se
siguieron creando autómatas de todo tipo, pero la
realidad es que no fueron tan elaborados como sus
antecesores y estuvieron más guiados al mundo del
espectáculo. Entre los más importantes caben destacar
“La pareja” de Alexander Nicolás Theroude, los
autómatas animales de Blaise Bontems, las figuras que
realizaban pequeños trucos de magia o la encantadora
de serpientes de Roullet & Decamps, el fumador turco
de Leopold Lambert.
Finalmente, con el estallido de la Primera Guerra
Mundial la industria de los autómatas desaparece y
no renacerá hasta la llegada de los modernos robots.
Después de la primera guerra mundial, muchos de los

Autómatas desaparecieron, los grandes inventores de
dejaron sus creaciones y prácticamente desapareció los
Autómatas de engranaje, es por ello que muchas personas
creen que los robot son de hace unos 20 años atrás.
6.1.4 INICIO DE LOS AUTÓNOMOS O ROBOT MODERNOS
La primera guerra mundial detuvo los autómatas de engranaje,

la segunda guerra mundial comienza un nuevo mundo llamado
donde surgen las computadoras que si bien, en la primera
generación eran enormes y de válvulas de vacío, generaron un
lenguaje superior a los lenguajes de programación de cuerdas,
arena, agua de los robots de la antigüedad, y mejoro la idea de
los Autómatas de los engranajes.
6.2 ROBOTS MODERNOS

En mundo de Los Robot surge.
Karel Čapek ˈkarɛl (Malé Svatoňovice, de Bohemia,

en el Imperio austrohúngaro, 9 de enero de 1890-
Praga, de Checoslovaquia, 25 de diciembre de 1938)
fue uno de los escritores en lengua checa más
importantes del siglo XX. Acuñó el moderno concepto
de robot. Pese a la leyenda, el término se lo farfulló su
hermano Josef entre pinceles cuando Karel le
preguntaba sobre cómo llamar a esos seres de su nueva
obra teatral. La palabra robot deriva de la forma robota
(según algunos, del término r´b del antiguo eslavo y
que significa "esclavo" o bien del checo robota
"trabajo"). El caso es que el término aparece por
primera vez en su obra de teatro R.U.R. (Robots
Universales Rossum), en 1920, tras cuyo estreno y
éxito en Praga y posteriormente en Londres y Nueva
York se introdujo en todas las lenguas.
Dejamos de hablar de Autómatas y se habla más robot,
aunque para muchos autores sigue siendo lo mismo.
En un momento de la historia se conoció la palabra robot a
través de la obra R.U.R. (Robots Universales Rossum) del
dramaturgo checo Karel Čapek, que se estrenó en 1920. La
palabra se escribía como "robotnik".
La obra teatral trata sobre una empresa que construye

humanos artificiales orgánicos con el fin de aligerar la carga
de trabajo del resto de personas. Aunque en la obra a estos
hombres artificiales se les llama robots, tienen más que ver
con el concepto moderno de androide o clon.
Se trata de criaturas pues que pueden pasarse por humanos y
que tienen el don de poder pensar. Pese a ser creadas para
ayudar a la humanidad, más adelante estas máquinas entrarán en confrontación con la
sociedad iniciando una revolución que acabará destruyendo la humanidad.
Al acabar de escribir la obra, Čapek se dio cuenta que había creado una versión moderna del
legendario Golem judío de Praga.
Más adelante el autor volvería a abrazar el mismo tema, esta vez desde una óptica diferente,
con la publicación de La guerra de las salamandras, donde una raza de reptiles es convertida
en una subclase, doméstica y al servicio de la humanidad que acabará también revelándose
contra su opresor con consecuencias perniciosas para los humanos.
Isaac Asimov
Uno de los nombres más

importantes de la ciencia
ficción contemporánea,
este ruso nacionalizado
estadounidense es más
conocido por ser autor
que por su carrera como
bioquímico.
Pese a haber escrito libros
de historia y de
divulgación científica, su
gran legado se deriva de
sus sagas, una de las cuales se centra en cuentos sobre robots, de donde salieron relatos que
han sido plasmados en el cine como Yo Robot o El Hombre Bicentenario (en el que explora
la conversión de una máquina en un humano).
También se le endilga la autoría de las denominadas Tres leyes robóticas de Asimov, que en
realidad fueron creadas por el editor de la revista Astounding, John W. Campbell:
1) un robot no debe dañar a un ser humano, ni por su inacción, dejar que un ser humano
sufra. daño.
2) Un robot debe obedecer las órdenes que le son dadas por un ser humano, excepto
cuando estas órdenes están en oposición con la primera ley.
3) Un robot debe proteger su propia existencia hasta donde esta protección no esté en
conflicto con la primera y segunda ley.
(bobgames, 2017)
6.3- DEFINICIÓN DE TÉRMINOS BÁSICOS

6.3.1. Concentos generales
La definición de robots veremos desde un punto comparativo entre un humano y un robot como
por ejemplo Wall-e.
Autómata: que carece de un procesador de memoria, o en términos más simples, de cerebro;
por eso sólo puede repetir una serie limitada de movimientos programados, como si se tratara
de un juguete de cuerda, que no tiene la capacidad de cambiar la secuencia, mas solo repetir
la misma secuencia que se le indicado, en el caso de los procesadores de lenguaje un autómata
es una construcción lógica que recibe como entrada una cadena de símbolos y produce una
salida indicando si dicha cadena pertenece o no a un determinado lenguaje.
Robot: manipulador programable y multifuncional diseñado para mover materiales, partes,

herramientas o dispositivos específicos mediante movimientos programados para realizar
diferentes tareas.
La robótica: es la rama de la ingeniería mecatrónica, de la ingeniería eléctrica, de la

ingeniería mecánica, de la ingeniería biomédica, y de las ciencias de la computación, que se
ocupa del diseño, construcción, operación, estructura, manufactura, y aplicación de los
robots.
La robótica: La robótica combina diversas disciplinas como son: la mecánica, la electrónica,

la informática, la inteligencia artificial, la ingeniería de control y la física.
Otras áreas importantes en robótica son el álgebra, los autómatas programables, la anima
trónica y las máquinas de estados.
Actuador: Dispositivos que permiten al robot modificar el medio ambiente (el mismo a
objetos) (locomoción y manipulación)
Manipulación: Normalmente construidos en base a una serie de segmentos con

articulaciones entre ellos (como un brazo).
Sensores: Dispositivos que permiten al robot percibir el medio ambiente y su estado interno
Potencia: Sistema de potencia que proporcionan la energía eléctrica para la operación de las
diferentes partes: electrónica, motores, sensores, etc.
6.3.2 Concentos en programación:
Arduino: Arduino es una plataforma de prototipos electrónica de código abierto (open-

source) basada en hardware y software flexibles y fáciles de usar. Está pensado para artistas,
diseñadores, como hobby y para cualquiera interesado en crear objetos o entornos
interactivos.
Arduino puede “sentir” el entorno mediante la recepción de entradas desde una variedad
de sensores y puede afectar a su alrededor mediante el control de luces, motores y otros
artefactos.
(Arduino, 2018)
Variables: Las Variables con expresiones que puedes usar en programas para guardar
valores, como lectura de sensores desde un pin análogo. Una variable es una forma de
nombrar y almacenar un valor para su uso posterior por parte del programa, como los datos
de un sensor o un valor intermedio utilizado en un cálculo.
Ejemplo variable llamada a y de tipo entero asignado el valor de 5
Int a =5;
Constantes: Las Constantes son valores particulares con significado especial.
HIGH | LOW
INPUT | OUTPUT
true | false
Integer Constants
6.3.2.1. Estructura del Lenguaje de programación de Arduino
Un programa Arduino puede correr en dos partes:
void setup() {}
void loop() {}
setup() es la preparación, y loop() es la ejecución. En la sección setup(), que se encuentra
siempre al comienzo de tu programa, se configuran los pinModes, se inicializa la
comunicación serial, etc. En la sección loop() se encuentra el código que será ejecutado,
como lectura de entradas, disparo de salidas, etc.
ESTRUCTURAS DE CONTROL
if
if…else
for
switch case
while
do… while
break
continue
return
SINTAXIS
; (punto y coma)
{} (Paréntesis de corchetes)
// (Comentario simple de línea)
/* */ (Comentario multilínea)
OPERADORES ARITMÉTICOS
+ (Adición)
– (sustracción)
* (Multiplicación)
/ (División)
% (módulo)
OPERADORES DE COMPARACIÓN
== (igual a)
!= (distinto a)
< (menor que)
> (mayor que)
<= (menor o igual que)
>= (mayor o igual que)
OPERADORES BOOLEANOS
&& (and)
|| (or)
! (not)
OPERADORES COMPUESTOS
++ (Incremento)
— (decremento)
+= (Adición compuesta)
-= (sustracción compuesta)
*= (multiplicación compuesta)
/= (división compuesta)
TIPOS DE DATOS
Las variables pueden tener varios tipos de datos, los cuales se describen a continuación.
boolean
char
byte
int
unsigned int
long
unsigned long
float
double
string
array
FUNCIONES
ENTRADA/SALIDA DIGITAL
pinMode(pin, modo) modo=INPUT o modo=OUTPUT

digitalWrite(pin, valor)
int digitalRead(pin)
ENTRADA/SALIDA ANALÓGICA
int analogRead(pin)
analogWrite(pin, value) – PWM
Entrada/Salida Avanzado
shiftOut(dataPin, clockPin, bitOrder, valor)
unsigned long pulseIn(pin, valor)
TIEMPO
unsigned long millis()
delay(ms)
delayMicroseconds(us)
MATEMÁTICAS
min(x, y)
max(x, y)
abs(x)
constrain(x, a, b)
NÚMEROS AL AZAR
randomSeed(seed)
long random(max)
long random(min, max)
COMUNICACIÓN SERIAL
Se utiliza para la comunicación entre la placa Arduino y un computador u otro dispositivo.

Esta comunicación sucede a través de la conexión serial de la placa Arduino o USB y sobre
los pines digitales 0 (RX) ó 1 (TX). Luego, si usas estas funciones, no puedes tampoco usar
estos pines como entrada o salida digital.
Serial.begin(velocidad)
int Serial.available()
int Serial.read()
Serial.flush()
Serial.print(data)
Serial.println(data)
(ARDUINO, 2018)
6.4 CONSTRUCCIÓN DEL ROBOT
Para la construcción de pensaremos en Diseño, Electrónica, Lógica y Programación
6.4.1. Diseño: Consiste en crear mediante planos en papel bon, posteriormente pasar al
software de diseño en 3D (formato .stl), con el fin de ver como quedara el robot, luego se
convertirá en formato .gcode, para su impresión.
6.4.2. Electrónica: Consiste en determinar mediante el diseño como se adaptara todas las
conexiones del robot y a su vez sean seguras, se determina que tan funcional será todas las
conexiones con respecto al diseño.
A su vez los voltajes, los amperios y su distribución en el robot.
6.4.3. Lógica: Como se deberá mover, como funcionara cada pieza, parte en conjunto y como
lo lograra hacer también bajo en contesto de diseño y electrónica que tan posible es hacerlo,
y mediante la programación que tan funcional será.
6.4.4. Programación: La programación está basada en Arduino, Visual Studio y Android, y

a través de la lógica en programación el robot pueda interactuar mediante sus sensores con
su entorno, cada dato obtenido sea capaz de poder “interpertarlo” mediante sus
condicionales inmersas en su programación.
Por el momento el robot tendrá un Arduino Mega como su cerebro, pero sus versiones futuras
serán con Raspberry pi y Arduino.
¿Por qué Arduino?

Hay muchos otros microcontroladores y plataformas microcontroladoras disponibles para
computación física. Parallax Basic Stamp, Netmedia’s BX-24, Phidgets, MIT’s Handyboard,
y muchas otras ofertas de funcionalidad similar. Todas estas herramientas toman los
desordenados detalles de la programación de microcontrolador y la encierran en un paquete
fácil de usar. Arduino también simplifica el proceso de trabajo con microcontroladores, pero
ofrece algunas ventajas para profesores, estudiantes y a aficionados interesados sobre otros
sistemas:
• Precio: Las placas Arduino son relativamente comodas comparadas con otras
plataformas microcontroladoras. La versión menos cara del módulo Arduino puede
ser ensamblada a mano, e incluso los módulos de Arduino pre-ensamblados cuestan
menos.
• Multiplataforma: El software de Arduino se ejecuta en sistemas operativos
Windows, Macintosh OSX y GNU/Linux. La mayoría de los sistemas
microcontroladores están limitados a Windows.
• Entorno de programación simple y clara: El entorno de programación de Arduino
es fácil de usar para principiantes, pero suficientemente flexible para que usuarios
avanzados puedan aprovecharlo también. Para profesores, está convenientemente
basado en el entorno de programación Processing, de manera que estudiantes
aprendiendo a programar en ese entorno estarán familiarizados con el aspecto y la
imagen de Arduino.
• Código abierto y software extensible: El software Arduino está publicado como
herramientas de código abierto, disponible para extensión por programadores
experimentados. El lenguaje puede ser expandido mediante librerias C++, y la gente
que quiera entender los detalles técnicos pueden hacer el salto desde Arduino a la
programación en lenguaje AVR C en el cual está basado. De forma similar, puedes
añadir código AVR-C directamente en tus programas Arduino si quieres.
• Código abierto y hardware extensible: El Arduino está basado en
microcontroladores ATMEGA8 y ATMEGA168 de Atmel. Los planos para los
módulos están publicados bajo licencia Creative Commons, por lo que diseñadores
experimentados de circuitos pueden hacer su propia versión del módulo,
extendiéndolo y mejorándolo. Incluso usuarios relativamente inexpertos pueden
construir la versión de la placa del módulo para entender cómo funciona y ahorrar
dinero.(Arduino, 2018)
6.5 PUNTOS CLAVE PARA LA CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT
Puntos claves de para la construcción de un robot:
La comunicación: En diversas aplicaciones es necesario que el robot se comunique con otros

agentes, dentro de los tipos de comunicaciones tenemos:
Telecontrol: programación y control a
distancia.
Existen varias formas, dentro de las más

comunes son:
Computadora, laptop, celular y sensores de
movimiento entre otros
Un ejemplo el robot Christopher controlado

por computadora, laptop y celular.
Coordinación: comunicación con robots u otras máquinas para realizar tareas conjuntas
Dos o más robots compartiendo datos, en manera conjunta para realizar diferentes
actividades.
Interacción humano-robot: comunicación con personas para recibir comandos o dar

información, por ejemplo control por Kinect a través de los movimientos del humano, por
sonidos, por gestos y lentes de realidad virtual entre otros
Control de un robot
■ Provee la interfaz entre el sistema de procesamiento del robot y sus sensores y

actuadores
■ Normalmente se realiza mediante una combinación de hardware y software
■ Provee una serie de comandos (subrutinas) para los programas de alto nivel del robot
(“inteligencia”)
Inteligencia:
■ Programas que permiten que el robot realice sus tareas

■ Dependiendo del tipo de robot y de la complejidad y variedad de las tareas a realizar,
se tienen diferentes tipos de programas
6.6 Podemos hablar un poco de los robots más conocidos:
Hablemos un poco de los robots más conocidos, acá este punto no es determinar cuál es
mejor, es mención de los robots más sobresaliente que existen.
6.6.1 Robot Sophia:
Uno de los robots que se considera con Inteligencia

Artifical (IA) avanzada es Robot Sophia, que no solo
se centró en poder interactuar con las personas, ya que
en su rostro tiene la apariencia a Audrey Kathleen
Ruston
(Jha, 2017)
(Wikipedia, Wikipedia, 2018)
6.6.2 Robot ATLAS
Atlas es un robot humanoide bípedo desarrollado principalmente por la compañía
norteamericana de robótica Boston Dynamics, con el financiamiento y la supervisión de
la Defense Advanced Research Projects Agency (DARPA). El robot de 1.8 m está
diseñado para una variedad de tareas de búsqueda y rescate, y se dio a conocer al
público el 11 de julio de 2013.
(Wikipedia, Wikipedia, 2018)
El software de control utiliza todo el cuerpo, incluidas las

piernas, los brazos y el torso, para reunir la energía y la fuerza
necesarias para saltar sobre el tronco y subir los escalones sin
romper el ritmo. Asimismo, "Atlas utiliza la visión por
computadora para ubicarse y golpear el terreno con precisión".
Este robot también puede caminar bajo condiciones extremas
de temperatura y terreno, recoger objetos y cargar grandes
pesos.
(EC, 2018)
6.6.3 Robot DRC HUBO
En la ciudad surcoreana de Daejeon, el Silicon Valley del

megatecnológico país asiático, un grupo de científicos
desarrolla el humanoide Hubo, un robot que según pregonan
salvará vidas humanas en los próximos años.
((EFE), 2016)
El equipo DRC-Hubo @ UNLV es un grupo internacional y multicultural de investigadores,
socios profesionales y estudiantes, tanto graduados como no graduados. Cada miembro del
equipo se especializa en un área específica, como hardware de robot, software, redes y
comunicaciones. Esto permite que cada persona aporte su experiencia personal para mejorar
el proyecto.
(WordPress, 2015)
Las versiones conocidas del robot a través del tiempo.
Durante décadas, la gente ha soñado con un robot humanoide efectivo, pero como lo
demuestran los Desafíos de Robótica DARPA, hay mucho trabajo por hacer para realizar ese
sueño
A principios de la década de 2000, Dr. Jun Ho Oh construyó el KHR1 para competir con
los robots humanoides de Japón. Esto llevó a siete versiones sucesivas del robot humanoide
bípedo y la fundación del Robot para Inteligencia Artificial y Boundless Walking (Rainbow)
Co.
JOANNE PRANSKY Editora asociada de Industrial Robot, conversó recientemente con el
Dr. Jun Ho Oh, profesor de ingeniería mecánica en el Instituto Superior de Ciencia y
Tecnología de Corea (KAIST) y director de Hubolab de KAIST.
Fragmento:
JOANNE PRANSKY: ¿Cómo surgió la idea de desarrollar un robot humanoide bípedo?
Dr. Jun Ho Oh: mi motivación vino de Asimo de Honda y HRP-4 de Kawada en Japón. En
2001, tenía curiosidad por poder hacer algo similar, aunque no tenía una visión específica.En
2015, el robot humanoide DRC-HUBO + de Corea del Sur venció a 23 equipos de seis
naciones para ganar el DARPA Robotics Challenge (DRC) de $ 2 millones.
El Dr. Oh discutió los desafíos en torno a los robots humanoides y los esfuerzos para
comercializarlos.
(PRANSKY, 2017)
6.6.4 TALOS
TALOS es un robot humanoide totalmente eléctrico, de la

empresa PAL ROBOTICS, Cuenta con control de par
sensorizado en todas sus articulaciones y usa el protocolo de
comunicaciones EtherCAT.
Este robot está preparado para enfrentarse a tareas industriales
complejas con sus 6Kg de carga en cada mano.
Es un robot humanoide bípedo de tamaño humano diseñado para
investigación en entornos industriales complejos. Puedes
moverlo fácilmente con la grúa y realiza tareas como taladrar en
altura o caminar en terrenos accidentados.
TALOS entiende inglés, es capaz de hablar 9 idiomas pre-
configurados y casi cualquier otro idioma bajo pedido.
(pal-robotics, 2018)
6.6.5 ALICE PLUS
Alice plus es un robot de servicio con

apariencia de una mujer, creado en la
empresa CSJBOT, la cual avenido
incursionado en varios países por sus
diversos robots, enfocados a servir a las
personas.
Actualmente la empresa posee varios robots de
servicios.
7. ESTRATEGIAS.
Para el desarrollo del robot en su primera versión se tomaron las bases del robot Christopher;
de lo aprendido con él y de las limitantes del mismo, a través de muchas observaciones y
modificaciones del cual se tomará la base general, pero para siguientes versiones el robot se
irá destacando e independizando de la estructura de Christopher, de donde podemos decir
que el robot Christopher se basará en estados de sociales y Alan T en servicio e introducción
a IA.
Un punto muy importante es que Alan solo tendrá la idea del diseño general de Christopher
no obstante en su primera versión hará cosas muy diferentes a Christopher.
LA CONSTRUCCIÓN DEL ROBOT SE BASÓ EN LAS SIGUIENTES ETAPAS

En la construcción del robot se toma como base:
DISEÑO
PROGRA ELECTRÓ
MACIÓN NICA
LÓGICA
En un ciclo de verificación desde la parte de diseño a programación del robot, de donde
podemos hablar:
1. Diseño: Etapa en bosquejo a mano, diseño en la página web de Tinkercad, y

Astroprint.
2. Electrónica: Etapa de construcción electrónica del robot.
3. Lógica: Procesos lógicos según su diseño y electrónica a realizar el robot, por
ejemplo movimientos de los brazos.
4. Programación: La programación se basara en Arduino, Visual Studio y Android.
Pasos estratégicos:
7.1 Diseño:
Como se ha mencionado se trabajara previamente en bocetos en papel del robot en bloques
por ejemplo, un brazo, el rostro, entre otros, luego se mostrará en detalle a cada una de las
partes de cada bloque del robot en diseño 3D, por ejemplo brazo dividir todas las piezas que
con él con llevan la creación del robot.
7.1.2 Diseño papel
Primeros bosquejos
Diseño 1
Las medidas que se presentan son en base a centímetros.
Altura aproximada de 82 cm, en este primer bosquejo se pensó en solo partes de madera y
los brazos y rostro en 3D.
Luego se pensó en el diseño 2, donde se agrega el espacio para la versión de Kinect, pero
se encontraron errores y al final la versión 1 no tendría Kinect hasta próximas versiones.
Diseño 2
Altura aproximada de 120 cm

Diseño 3 Frontal
El diseño tres se pensó en imprimir gran parte del cuerpo y tener una tipo armadura para el
robot; este diseño aunque era mucho mejor, la creación de piezas curvas para el robot
llevarían mucho tiempo y material, sin mencionar que dichas piezas se realizarían en 3D para
posteriormente imprimir.
Al final se decidió que sería parte del diseño 2 y el 3 para Alan T, donde la idea de diseño 2
pasaría a ser de madera y partes serian solo impresión 3D para el robot.
Bajo esta idea, el robot fue en impresión 3D sin curvas, y de madera internamente.
Diseño 3 de lado
Idea general del diseño del robot.

Diseño 3: pecho, cintura y base (pieza para hacer en madera e impresa en 3D)
En la imagen se tiene las

dimensiones del tamaño del
pecho, la cintura y la base del
robot, así como donde pasaran
los cables de cada motor entre
otros.
En la imagen se tiene las dimensiones del tamaño del pecho, la cintura y la base del robot,
así como donde pasaran los cables de cada motor entre otros.
Los sensores, la pantalla led y la bocina del robot,
Este diseño sufrió un cambio en la parte de la bocina por su dimensión.
Diseño 3 BASE (pieza para hacer en madera e impresa en 3D)
En la parte donde estarán la batería,

sensores y conversores de energía,
pensando en tres niveles.
Este diseño sufrió un ligero cambió

por los motores de la base del robot
Diseño 3 HOMBRO (pieza para hacer en madera e impresa en 3D)
Dimensión de los hombros para servos,

conectores entre otros.
Este diseño después sufrió un ligero

cambio para las conexiones 3D
Parte frontal, Esta pieza se repitió solo una vez (pieza para hacer en madera e impresa en
3D)
Parte frontal del robot que pasará a hacerse

de madera y su carcasa en impresora 3D
Esta pieza posteriormente se modificó en

el diseño para el corte de madera y diseño
en 3D (por la matriz led)
Hombro Izquierdo y Derecho, Esta pieza se repito dos veces
(Pieza para hacer en madera e impresa en

3D)
(Pieza para hacer en madera e

impresa en 3D)
Las medidas son en cm.

Base interior superior (solo una)
Esta pieza solo fue para la parte interior

del robot, por lo que no se realizó
impresión del mismo.
Base interior inferior cintura (solo una)
Esta pieza solo fue para la parte

interior del robot, por lo que no se
realizó impresión del mismo.
BASE parte superior e inferior
Esta pieza solo fue para la parte

interior y la parte exterior de atrás
del robot, por lo que no se realizó
impresión del mismo.
BASE CINTURA
Esta parte de robot solo será de madera.

CINTURA BASE PARTE 2
Esta parte del robot será de madera y de impresión

3D
CINTURA BASE PARTE 1 COMPLETO
Esta parte del robot será de madera y de

impresión 3D
PIEZA PARA LA IMPRESIÓN (PIEZAS 2 POR CINTURA)
Pieza para la cintura del robot, tanto de madera como

en 3D.
Previo diseño en cartón
Un vistazo de cómo se vería el robot, y comenzando a

revalorar parte del diseño en la base, y en el cuello del
robot.
7.1.2 Madera
Para la madera se buscó el apoyo del alumno Felipe Martínez de la

carrera de la Facultad de Tecnología como apoyo en cortar las piezas
de madera.
La primera parte fue hacer un bosquejo tanto para la impresión y para

la madera en plywood de 0.5 mm de grueso.
Se le entregaron las especificaciones en los bocetos y procedió a

realizar las piezas pertinentes.
7.2 Electrónica:
Para el voltaje se usó una batería de 12 Voltios y 12 Amperios. Para ello apoyó el alumno
Jeffry Ramos miembro del equipo INNOTECH UGB y del Técnico encargado del
Laboratorio de Electrónica, Juan Gabriel.
En la oficina de Investigación con Lic. Edwin Osmil Coreas (Coordinador de Investigación)

y el Tec. Juan Gabriel que dio asesoría en la parte de electrónica en el tema de conversión de
voltajes.
Pruebas en conversiones con el alumno Jeffry Ramos.

Primer esquema entrada de 12 voltios y salida de 5 voltios.
Esquema generalizado para 4 servos con salidas de 5 voltios (el diagrama se repite 5 veces)
y un amperio cada uno, recordando que la batería de 12 voltios es peligroso tocar estos cables
o desconectarse sin protección.
Características a tener en cuenta en Arduino Mega:
Características del servo GS-5515DMG
Servo GS-5515DMG
7.3 Lógica:
MOTORES
Para la creación del robot debemos tomar en cuenta su

lógica en general y en cada uno de sus procesos, es
decir el que el robot logrará hacer en base a su diseño
y electrónica, que él cuenta para que posteriormente
se pueda programar, por ejemplo
Un servo estándar de 0° a 180° con 7 voltios máximo y

mínimo de 5 voltios con un aproximado de 800 mili
amperios máximo.
Para visualizar más este punto veamos un robot simbólico, con tres servos, haciendo alusión
a la forma de Alan T.
Se puede observar que el robot en este esquema y
asumiendo calibrados los servos, y cada uno de
ellos son 0° a180°, que el rostro del robot debería
estar en la posición de 90° y a su derecha debería
ser 0° y su izquierda 180°.
Al ver los brazos se puede decir que, en un servo,
la posición 0° corresponde al brazo abajo y en su
posición contrario de 180°a un brazo hacia arriba.
Es claro que los brazos de este diseño darían
problemas por su tamaño (muy largo) que cuando
el robot mueva su brazo hacia abajo podría tocar
el suelo antes de llegar a su posición y por lo que
dañaría, esto sería un claro error de diseño y no de
programación, que se puede solucionar ya sea
creando o cambiando los brazos a unos más
pequeños o que en programación no llegara a la posición 0° sino a un valor como 45° y a
135° en los servos.
Se pudo pensar en colocar un bazo de esta
forma como el brazo izquierdo pero perdería
lógica en su diseño.
Otro punto rápido a notar en el diseño del

robot es que debe dar una sensación de
entender, a su vez mostrar interacción con su
rostro, como este es nada más como punto a
alusión de lo que se habla en pequeña escala,
agregamos dos leds, asumiendo los ojos del
robot, se puede decir que si ambos leds están
encendidos es porque el robot “Esta
despierto”, por lo que sí están apagados ambos
es porque el robot esta durmiendo o apagado.
Si se observa el reajuste del robot se puede ver las

mejoras en su diseño, y una forma más agradable y de
forma más clara que se trata de un robot.
De esto deriva que entre mejor es el diseño, con más

piezas, más complejo será sus procesos y
funcionamiento.
Si nos fijamos en el brazo derecho su valor debería ser

de 90° ya que arriba y abajo están en 0° y 180° y
asumiendo que antes fue previamente calibrado.
Por la figura se dice que el brazo derecho está en la posición de
90° en un tiempo determinado o mientras espera una nueva
orden el robot.
Brazo Derecho = BD1 en posición 90°, a esto le llamaremos

programación visto así
Servo BD1; y en un momento determinado toma el valor de

90°
Bajo esa idea podemos decir que el brazo derecho BD1 está en la posición
135° si asumimos que la parte de abajo son 0°.
Y hoy no hay problema en el diseño que el brazo llegue abajo, y por otra
parte posiblemente por su peso o fuerza si pueda llegar a un valor como
180° en un tiempo determinado.
Sin darnos cuenta vemos diseño con electrónica y programación= lógica
Claramente hoy se puede decir, sin programar sino mediante nuestra lógica, que el robot está
levantando el brazo derecho a 135° hasta llegar a 180°
Con esto se tiene una mejor idea de lo complejo y a
la vez lo importante del diseño y la Electrónica antes
de la programación en lo que se llama la lógica de lo
que se desea que realice el robot.
Nótese que indirectamente se habla de algo llamado

función, por ejemplo levantar brazo derecho, levantar
brazo izquierdo o ambos.
Es lógico pensar que si la cabeza del ser humano
sólo se mueve 180° así lo debería hacer un robot,
(aunque no necesariamente es cierto) que por
comodidad se dice que el robot está creado para
parecerse en movimientos a los humanos (de cintura
hacia arriba).
En este servo estándar, por comodidad llamado C1,
visto de frente se supone que al centro está a 90°
mientras que de un lado 0° y del otro extremo 180°.
Un Servo C1 que en algún momento tomará la
posición de 90°, permite pensar en tres movimientos
( funciones), como ver hace el frente (ver_frente)
que sería C1 tomando el ángulo de 90°,ver hacia la derecha (ver_derecha) tomando el valor
de 0° y por ende ver izquierda (ver_izquierda) tomado el ángulo 180°.
Bajo el breve resumen visto se visualiza piezas más complejas que como se ha mencionado
implican programación con una lógica estructurada.
Por ejemplo el brazo Izquierdo que posee 4 motores en diseño en papel queda de esta manera.
Aquí se puedes valorar las ventajas de tener clara la
lógica de lo que hará el robot junto a su diseño y la
electrónica de la misma.
Por ejemplo
Es claro que el robot no tomaría en su lógica de diseño el valor como 0°, ya que dañaría los
dedos del robot y posiblemente por el peso, llegar a 90° sería bastante complicado para el
robot y no muy lógico en movimientos humanos.
Algo que se ha estado mencionado es la calibración de un robot; veamoslo con un ejemplo:
La imagen es la unión de tres piezas y dos servos y

representan el hombro del robot. Para mayor
explicación se presentan aquí dos panoramas: Uno
donde no se hace la calibración y otro donde sí realiza
la calibración
No Calibrado: No colocado el servo y ajustado a la

lógica esperada
Visto de esta manera se armó y se programó el
robot, es claro que un valor de 90° el resto del brazo
se chocarían y dañarían las piezas del robot,
ocasionando muchos problemas tanto en su diseño
y electrónica, al no tener bien calibrado el servo
antes de armar todo el robot.
Calibrado: colocado el servo y ajustado a la lógica

esperada
Ahora en este caso donde se colocó la pieza para

los movimientos ajustando según la lógica se puede
decir que el robot podrá moverse sin problemas
“esto también dependerá del peso a mover y los
amperios que reciba”
SENSORES
El uso de sensores, como se explicó anteriormente, es la forma en la que el robot puede

interactuar con su entorno; si bien es cierto el robot no es capaz de comprender y analizar su
entorno y dar un mapa de su punto actual a un nuevo punto, con sensores como los de
distancia se puede indicar en un tiempo y una distancia determinada, una acción a seguir.
Un ejemplo de ello es el desplazamiento del robot.
Esta estructura se puede llamar un proceso lógico, o lo que es lo mismo una función de
movimiento de un robot.
Este diagrama es bastante genérico, adaptable para cualquier robot, por lo que puede ser
usado para un carrito como para el robot Alan T; ahora bien, entre más sensores y
comparaciones se tenga más complejo será su proceso lógico. Asumiendo que las distancias
fueran iguales lo cual no siempre será así, cada sensor proporciona insumos para hacer
comparaciones en diferentes distancias y determinar todas las posibles opciones.
Por ejemplo Alan T, tiene 3 sensores para determinar su entorno, por lo que debe hacer
comparaciones en el menor tiempo posible para evitar chocar y dañarse.
Si se llama S1 al sensor derecho, S2 a
sensor del frente y S3 al sensor de la
izquierda y estos tres sensores
interactúan al mismo tiempo, se puede
hacer comparaciones lógicas para
poder determinar si el robot debe
caminar hacia adelante, dar un giro
hacia la derecha o hacia la izquierda e
incluso no avanzar o retroceder.
Por ejemplo para ir hacia adelante, S1
y S3 deben tener distancias más
pequeñas que S2, y S2 no ha
encontrado ningún obstáculo enfrente.
También Alan posee otro sensor para

cuando detecta una “persona” cerca
pueda levantar su mano (si la distancia
es mayor a 50 pero no sobrepasa los
100 cm) saludar y decir “feliz día”.
Para poder hacer esto, hubo una

comunicación mediante S4 a BD1, donde
S4 encontró un objeto a una distancia de
más de 50 cm pero menos de 100 cm y le
dio la orden a BD1 para moverse de la
posición actual a 90°.
SENSOR DE MOVIMIENTOS
Con sensores de movimiento se puede
interactuar con robot ya que se puede decir
al robot que siga los movimientos por
desplazamientos, pero a su vez los sensores
de distancia determinarían qué le afecten al
robot.
Existen diferentes tipos de sensores de
movimiento así como en su eficacia y
consumo, por ejemplo el sensor a tratar
funciona a 20 y 30 cm de distancia más de
ello no, y su voltaje debe ser siempre de 3.3
voltios. Llamemos a este sensor SM1.
Ahora uno de los puntos cruciales de un

robot es su funcionamiento y su
apariencia, y si se agrega piezas más
complejas para sus ojos y una boca
interactiva y se ajusta un poco más su
cuerpo se debe pensar en una lógica más
compleja para el robot y pensar en más
funciones, más procesos, más sensores.
Por ejemplo, dos servos estándar
en cada brazo implican rediseño y
ajuste de la lógica teniendo en
cuenta el tamaño de los hombros
y de los codos que representan el
brazo, por su peso y tamaño. Con
esta cantidad de servos, se debe
recordar los voltajes y amperios
necesarios para el mismo.
También amerita hacer ver que la
misma lógica de BD1 debe tener
BD2
Renombrando codo
derecho=BD2 y codo
izquierdo=BI2, se tiene la
siguiente representación del
robot.
Bajo este contexto tenemos hasta el
momento todas estas variables, donde
BI1 y BD1 estarán forzados si se desea
levantar todo el brazo (ya que el
tamaño y distancia del robot será
amplio)
Ahora bien, si se desea nuevamente

controlar los ojos encendiéndolos y
moviéndolos, así como mover la boca,
se tendría lo siguiente.
Para el desplazamiento se tiene en

cuenta que por su tamaño no pueden
ser servos y menos servos estándar si
no servos continuos o motores de paso.
DERECHO
Código Descripción breve
OD Ojo Derecho
ODM Ojo Derecho con servo
BD1 Brazo Derecho hombro
BD2 Brazo Derecho codo
S1 Sensor de Distancia
M1 Motor Rueda 1
IZQUIERDO
OI Ojo Izquierdo
OIM Ojo Izquierdo con servo
BI1 Brazo Izquierdo hombro
BI2 Brazo Izquierdo codo
M2 Motor Rueda 2
CENTRO
C1 Ojo Izquierdo
B1 Ojo Izquierdo con servo
SM1 Brazo Izquierdo hombro
Con esta configuración se presentan unos ejemplos lógicos:
Si el sensor S2 no detecta nada en frente y S1 y S3 tampoco, el robot puede avanzar en

sincronía mediante los motores M1 y M2 tomando en cuenta las comparaciones donde S2>
S1 y S2>S3 y de no cumplir, los motores deberán moverse según el caso para su ajuste en
línea recta.
Del diagrama se puede notar algunos puntos lógicos del funcionamiento:
1. Hay dos estados que permiten avanzar, uno donde al comparar S1 y S3 son menores
que S2 sin saber cuales menos de ellos y otro donde S1 y S3 son menores a S2 pero
entre ellos son iguales, en ambos casos el robot caminará pero uno de ellos tiene un
cierto grado de error.
2. El nodo de reajuste S3!=S1 no se sabe cuál es mayor si S3 o S1 por lo que debemos
agregar más nodos comparativos entre ellos.
3. Cada comparación se basa en los tres sensores por lo que la comunicación entre ellos
es crucial si el robot andara solo, por lo que sus voltajes no pueden variar o fallar.
Activar
M1 y M2 al mismo
tiempo y misma
velocidad
Debemos tener en cuenta que los motores M1 y M2 deben ser iguales, recibir la misma
cantidad de voltaje y estar calibrados.
Así se puede ir visualizando todos los puntos del robot, pieza por pieza, para tener un robot
en diseño, electrónica y lógica de la siguiente manera:
7.4 Diseño en TINKERCAD
En la página de www.tinkercad.com/, se crearon y moldearon todas las piezas del robot,
así como las piezas de los esquemas de la parte lógica del robot.
Esta herramienta es excelente para las personas que no son expertos en diseño y desean
aprender de una forma divertida y práctica. Los archivos son guardados con extensión “.stl”
Diseños de las versiones de esquema ilustrativo de robot Alan T
Robot Alan T. versión 1.0

Todo lo azul del torso y de la cintura es lo que
se representó en la parte de madera, que luego se
utilizó para imprimirlo en 3D.
Lo de color gris, negro y rojo son piezas que no

se crearon en madera.
Robot Alan T en su diseño 3D Final

El tamaño del robot es de 70.7 cm y en éste
apartado se presentan todas las piezas en Tinkercad.
Tablas:
1. Cabeza
2. Brazo Izquierdo
3. Brazo Derecho
4. Pecho
5. Cintura y Cadera
6. Sensores y Accesorios
Descripción de piezas resumen de tablas.
7.4.1 Cabeza piezas versión 1.0
CÓDIGO IMAGEN NOMBRES CANTIDAD

Arduino Mega Case 1
Arduino
Boca Boca 1
cabeza_cap10 Cabeza capa 10 1

cabeza_cap1 cabeza_cap1 1
Ojos_verticales2 Ojos verticales 2 1
ojo_verticales Ojo verticales 1

Basecabeza1 Base cabeza 1 1
ojo_verticales3 Ojo verticales 3 1
Rostro derecho Rostro derecho 1
Rostro izquierdo Rostro izquierdo 1
Cuello Cuello 1
7.4.2 CABEZA PIEZAS MODIFICADAS

Arduino Mega Case 1
Arduino
Boca Boca 1


Cuello Cuello 1
7.4.3 Brazo izquerdo
CODIGO IMAGEN NOMBRES CANTIDAD

Base1 Base 1 1
Base 2 Base 2 1
Base 3 Base 3 1
Pieza c Pieza c 2
palma-de-la-mano- Palma de la mano 1

Alan izquierda Alan izquierda
Caparazón de Caparazón de 1
mano mano Alan
Alan_izquierda izquierda
Pines A20 Pines A20 20
pieza c47 pieza c47 1
pieza a pieza a 2
pieza b pieza b 2
Dedo2 Dedo 2 3
Pieza c16
Pieza c16 1
Dedo1 Dedo1 3
Palma izquierda Palma izquierda 1
Mega hombro Mega hombro 2
Mega hombro2 Mega hombro2 2
Mega hombro3 2
Mega hombro 3
Triangulos Triangulos 2
musculo 1 musculo 1 6
Músculos Músculos 1
soporte de servo soporte de servo 1

para mano alan para mano ALAN
7.4.4 BRAZO DERECHO

Base1 Base 1 1
Base 2 Base 2 1
Base 3 Base 3 1
Pieza c Pieza c 2
caparason-mano- Caparason mano 1
derecha-alan derecha alan
plama-mano- plama-mano- 1
derecha-alan2 derecha-alan2
PalmaDerecha20 1
Palma Derecha
20
Soporte de mano Soporte de mano 1

derecha alan 2 derecha alan 2
Mega hombro3 2
Mega hombro 3
músculos músculos 4
pieza a pieza a 2
pieza b pieza b 2
Dedo2 Dedo 2 3
Pieza c16
Pieza c16 1
Dedo1 Dedo1 3
7.4.5 Pecho

frontal_parte1s Frontal parte 1 1
Frontal_parte2 Frontal parte 2 1
Frontal_parte3 Frontal parte 3 1
frontal_parte4 Frontal parte 4 1

Frontal completo 1
muro frotal lados1 muro frontal 1

lados 1
muro frontal muro frontal 1

lados2 lados2
7.4.6 Cintura y cadera

Cintura 2 1
cintura2
Ruedas 2
Ruedas
Líneas Líneas 10
Líneas2 Líneas2 8
caja_sensor1 caja_sensor1 4
Sector3 Sector3
cintura4partes2 Cintura
cuello_uno Cuello uno
cuello_dos. Cuello dos.
relleno chico relleno chico

lado_izq_der_frontal1 Lado izquierdo
derecha frontal
1
lado_izq_der_frontal2 Lado izquierdo

derecho frontal
2
muros_frontal Muros frontal

7.4.7 Sensores y accesorios

Baterias 1 1
Baterias1
BreadBoard BreadBoard 1
Sensor Sensor 1
Ultrasonic2mm Ultrasonido 1
Bluetho bluetooth
Todas las piezas (62 paquetes) de los cuales al armar el robot con piezas que se repiten son
200 piezas para el robot.
Cada una de estas piezas está en formato .STL
7.5 Piezas armadas
7.5.1 Hombro completo (es lo mismo para izquierdo como para derecho)
Para armar este hombro, se

utilizaron tres piezas y dos servos.
Las piezas 3D son Base 1, 2 y 3
Base1 Base 1 1
Base 2 Base 2 1
Base 3 Base 3 1
7.5.2 Mano alan izquierda
Para armar la mano se ocupó un servo y las siguientes piezas

plama-de-la-mano- Palma de la mano 1
alan izquierda Alan izquierda
mano mano Alan
pieza a pieza a 2
Dedo2 Dedo 2 3
Dedo1 Dedo1 3

para mano alan para mano alan
7.5.3 Brazo completo izquierdo (similar para brazo derecho)

Base1 Base 1 1
Base 2 Base 2 1
Base 3 Base 3 1
Pieza c Pieza c 2
plama-de-la-mano- Palma de la mano 1

alan izquierda Alan izquierda
mano mano Alan
pieza a pieza a 2
pieza b pieza b 2
Dedo2 Dedo 2 3
Pieza c16
Pieza c16 1
Dedo1 Dedo1 3
Mega hombro3 2
Mega hombro 3
Músculos Músculos 1

para mano alan para mano alan
7.5.4 Cabeza armada modificada

Arduino Mega Case 1
Arduino
Boca Boca 1


Cuello Cuello 1
Y así para cada parte del robot, se fue armando en 3D.
Una vez teniendo todas las piezas en .STL se pasa a impresión 3D.
7.5.5 Impresoras
La unidad de Investigación UGB en el Centro Regional de Usulután cuenta con dos
impresoras 3D, una Prusa I3 y una Anet A8
Ambas impresoras poseen una memoria micro SD donde se tienen guardados cada diseño,
vale recordar que las impresoras no reconocer el formato STL sino que sólo un formato
llamado GCODE. Para esta conversión existen varios programas pero para este proyecto se
utilizó a Astro Print, el cual es una página web.
7.5.5.1 Astro Print

En ella se pueden hacer desde trabajos de diseño hasta imprimir en línea, existe una opción
para agregar su propia impresora 3D con sus especificaciones, a su vez le permite guardar
hasta 2GB gratis.
Dirección web: cloud.astroprint.com
Una vez se registra puede tener acceso a todo lo que se muestra con 2GB de almacenaje,
donde podrá tener sus archivos .STL y .GCODE.
Esta imagen muestra una pieza para imprimir tanto en Anet A8 como en Prusa i3 mk3
Al subir un archivo se configuran de manera individual para la impresora en la que se enviará

a imprimir como se muestra en la siguiente imagen:
Si se selecciona configurar tememos
1. capas
Configuración de la altura de la
capa, por lo general es de 0.1
2. relleno
El porcentaje de relleno para la

impresión, entre mayor el porcentaje
más tiempo será para imprimir pero
mejor calidad.
3. velocidad
Todas las velocidades para la

impresión, en este caso cuando
seleccionamos un modelo de
impresora por defecto pone un valor
según lo recomendado en valores
muy altos podemos dañar la
impresión ya que sería muy rápido su
impresión y no saldría de buena
calidad.
4. Material del soporte
Es importante este punto de

configuración debido al tipo de
pieza, algunas necesitaran tener
algún tipo de soporte para q la
pieza no se caiga o despegue y si
el tipo de soporte será lineal o
tipo cruz.
5. Filamento
También es importante algunos puntos

del material PLA, uno de ellos es el
diámetro que en general es 1.75 mm, lo
otro es la temperatura tanto del
impresión como la cama de la
impresora.
Para cada archivo .STL se realiza la conversión a .GCODE para cada impresora, por ejemplo
para la Bateria1, serian dos .GCODE uno para A8 y otro para I3 MK3
Recordando que si se va a imprimir una pieza en la Anet A8 se usará el archivo

correspondiente GCODE, y si imprimimos en Prusa I3 MK3 debe ser su correspondiente
archivo.
Una vez agregado las piezas en .STLy convirtiendo en .GCODE se tiene cada pieza en
Tinkercad y Astroprint a su vez el tiempo de impresión, consumo de material de PLA y la
cantidad usada de filamento, todo esto para la impresora Anet A8 y I3MK3, presentados en
cada una de las tablas según los siguientes segmentos:
7.5.5.2 De la tabla cabeza
1. ARDUINO MEGA CASE.STL

Tinkercad Astroprint
IMPRESORA Anet A8
Su tiempo de impresión es de aproximadamente: 02:05:39 con una cantidad de capas de 74

IMPRESORA I3 MK3
Para la impresora I3, si tiempo de impresión es de aproximadamente 02:17:49 un poco mayor que
de A8, y con un numero de capaz mayor a A8 ya que contiene 148 capas.
2. BOCA.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
3. CABEZA_CAP10.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
4. CABEZA_CAP9.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
5. CABEZA_CAP8.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
6. CABEZA_CAP7.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
7. CABEZA_CAP6.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
8. CABEZA_CAP1.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
9. OJOS_VERTICALES2.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
10. OJOS_VERTICALES1.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
11.OJO_VERTICALES.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
12. BASECABEZA1.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
13.OJO_VERTICALES3.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
14.OJO_VERTICALES4.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
15.ROSTRO DERECHO.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
16.ROSTRO IZQUIERDO.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
17.CUELLO.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
7.5.5.3 De la tabla brazo izquierdo

1. BASE1.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
2. BASE2.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
3. BASE 3.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
4. PIEZA C.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
5. PLAMA-DE-LA-MANO-ALAN IZQUIERDA.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
6. CAPARAZÓN DE MANO ALAN_IZQUIERDA.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
7. PINES A20.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
8. PIEZAC47.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
9. A.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
10.B.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
11.DEDO2.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
12.C16.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
13.DEDO1.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
14.MEGA HOMBRO2.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
15.MEGA HOMBRO3.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
16.TRIÁNGULOS.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
17.MUSCULO1.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
18.PALMA IZQUIERDA.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
19. SOPORTE DE SERVO PARA MANO ALAN.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
7.5.5.4 De la tabla brazo derecho
1. BASE1.STL
Tinkercad
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
2. BASE2.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
3. BASE3.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
4. PIEZA C.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
5. CAPARASON-MANO-DERECHA-ALAN.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
6. PLAMA-MANO-DERECHA-ALAN2.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
7. PALMADERECHA20.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
8. SOPORTE DE MANO DERECHA ALAN 2.STL

IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
9. MEGA HOMBRO2.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
10.MEGA HOMBRO3.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
11. TRIÁNGULOS.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
12.MUSCULO1.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
13.PINES A20.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
14.PIEZAC47.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
15.A.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
16.B.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
17.DEDO2.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
18.C16.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
19.DEDO1.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
7.5.5.5 De la tabla de pecho
1. FRONTAL_PARTE1S.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
2. FRONTAL_PARTE2.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
5. MURO FROTAL LADOS1.STL

IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
6. MURO FRONTAL LADOS2.STL

IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
7.5.5.6 De la tabla cintura y caderas
1. CINTURA2.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
2. RUEDAS.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
3. LÍNEAS.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
4. LINEAS2.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
5. CAJA_SENSOR1.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
6. SECTOR2.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
7. CINTURA4PARTES2.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
8. CUELLO_UNO.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
9. CUELLO_DOS.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
10.RELLENO CHICOS.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
11.LADO_IZQ_DER_FRONTAL1.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
12. LADO_IZQ_DER_FRONTAL2.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
13.MUROS_FRONTAL.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
7.5.5.7 De la tabla sensores y accesorios
1. BATERIAS1.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
2. BREADBOARD.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
3. SENSOR.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
4. ULTRASONIC2MM.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
5. BLUETHO.STL
IMPRESORA Anet A8
IMPRESORA I3 MK3
7.6 Impresión de piezas
IMPRESORAS ANET A8 Y PRUSA I3 MK3

En esta parte se tuvo el apoyo del alumno Kevin Oswaldo Chávez Berríos en el
mantenimiento de las impresoras en los meses de febrero a agosto del 2018.
A continuación se muestra algunas piezas impresas según sus segmentos (Brazos, Rostro,
Cuerpo)
7.6.1 Impresión rostro

7.6.2 Brazos
7.7 Armando el robot
Se comenzó armando el robot con las piezas de madera, posteriormente colocando las piezas
impresas de PLA algunas atornilladas. Para ello se tuvo el apoyo de los alumnos Jeffry
Francisco Ramos Gómez y Moisés Leonardo Rodríguez Parada.
Armando las piezas de madera.
Posteriormente colocando las piezas de impresión 3D
Colocando las piezas atornillándolas
Esto se realizó pieza a pieza.
Pieza a pieza, revisando que cada servo esté calibrado, para que a la hora de programar no
se dañe cada pieza.
Pines a ocupar en Arduino, así como voltajes, amperios y características de pines:
ALAN T 1.0
n pin PIN NOMBRE TIPO CODIGO VOLTAJE Amp n Dip
1 0/RX
bluetooth 5 1
2 1/TX
3 2 Brazo izquierdo1 Servo Bi1 5 2
4 3 Brazo izquierdo2 Servo Bi2 5 3
5 4 Hombro izquierdo Servo Hi1 5 4
6 5 Muñeca izquierda Servo Mi1 5 5
7 6 Mano izquierda Servo Mai1 5 6
8 7/RX
MP3 SONIDO Geno 5 7
9 8/TX
10 9 Hombro derecho Servo Hd1 5 8
11 10 Muñeca derecho Servo Md1 5 9
12 11 Mano derecho Servo Mad1 5 10
13 14/DIN
14 15/CLK Matrix led 8x8 corazon pantalla lc1 5 11
15 16/CS
16 12/Tri
Ultrasonido Sensor ultrasonic1 5 12
17 13/ECHO
18 17/Tri
19 18/ECHO
20 22/Tri
21 23/ECHO
22 24/Tri
23 25/ECHO
24 26 Bocina buzzer spk 5 16
25 27 Brazo derecho1 Servo Bd1 5 17
26 28 Brazo derecho2 Servo Bd2 5 18
27 29/Tri
28 30/ECHO
29 20/ SDA
pantalla led pantalla ´Lcd 5 20
30 21/SCL
31 31 Sensor de Humedad Sensor hume 5 21
32 32 Sensor de Luz Sensor LDR 5 22
33 33 Ojos Servo ojos 5 23
34 34 si Servo si 5 24
35 35 no Servo no 5 25
36 36 Boca Servo boca 5 26
37 37 Motor derecho positivo derecha_pos 12
MOTOR 27
38 38 Motor derecho negativo derecha_neg 12
39 39 Motor izquierdo positivo izquierda_pos 12
MOTOR 28
40 40 Motor izquierdo negativo izquierda_neg 12
Pines
0 10 20 30 40 50 A6
1 11 21 31 41 51 A7
2 12 22 32 42 52 A8
3 13 23 33 43 53 A9
4 14 24 34 44 A0 A10
5 15 25 35 45 A1 A11
6 16 26 36 46 A2 A12
7 17 27 37 47 A3 A13
8 18 28 38 48 A4 A14
9 19 29 39 49 A5 A15
Una vez terminado el armado del robot, se procedió
a la programación del robot.
Recordando que para su primera versión el robot no

será autónomo, más bien realizará actividades
mediantes las funciones y procesos lógicos
comparativos.
7.8 Programación
Se realizarán programaciones mediante bloques, es decir cada bloque se basará en una serie
de funciones que luego se unirán en todo el contexto del código en Arduino del robot,
posteriormente se programará su interfaz en Visual Studio y su aplicación en Android Studio.
Mostraremos unos ejemplos de programación:

Ejemplo1:
En el ejemplo, el Sensor de distancia hace la lectura de la distancia ante un objeto en un

segundo y muestra en pantalla la distancia, que se encuentre el objeto del sensor en ese
segundo.
Ejemplo2 (Temperatura y humedad)
Este ejemplo muestra al sensor HT11 con el cual podemos calcular la temperatura y
humedad, en el ejemplo mostrara en pantalla la temperatura y humedad en un momento
dado, continuamente, si el sensor presenta un error mandara una notificación de error.
Ejemplo 3 (Un servo)
En el ejemplo 3, el servo se mueve de la posición o grado 0° a 180° y luego de regreso de

180° a 0° continuamente.
Ejemplo 4. (Led)
En el ejemplo podemos observar cómo se enciende y apaga un led en el lapso de un segundo.

Ejemplo 5. (Leds)
Un ejemplo básico de dos leds es donde se está

simulando los ojos de Alan T; en el código se ve
que en un inicio el robot tiene los ojos apagados,
posteriormente ambos se encienden y luego un ojo
se enciende y el otro se paga y luego viceversa.
Ejemplo 6. (Ldr)
El siguiente código proporciona una lectura del nivel de iluminación recibido. Observar que
los cálculos se realizan con aritmética de enteros, evitando emplear números de coma
flotante, dado que ralentizan mucho la ejecución del código.
Ejemplo 7: (matriz led)
El ejemplo 7 muestra cómo imprimir en pantalla de matriz led la letra “A”

Ejemplo 8: (proximidad de movimiento)
Este ejemplo detecta la proximidad de 0 a 175 de un objeto.

Todos estos bloques son ejemplos de la programación en Arduino, no obstante en el programa
del robot fueron al final 140 funciones. Con 5000 líneas de código en Arduino.
En las siguientes categorías:
ROSTRO (17)
DESPERTAR FELIZ ENOJADO VER
a: Despertar1 b: Contento 1 e: Enojado 1 m: ver izquierda
f: Despertar2 c: Contento 2 k: Enojado 2 n: ver arriba
1
l: Dormir 1 d: Contento 3 h: Molesto 1 o: ver abajo
i: Enamorado 1 j: llorando 1 p: ver derecha
g: Triste 1 X4: PARPADEO
q: Serio 1
TONOS(10)
juegos peliculas otros
r: Cantar Mario Bros s: Cantar piratas del caribe w: Cantar entre dos aguas
2
t: Cantar Harry Potter A1: Jingle Bells
u: Cantar Star Wars A2: Navidad
v: Cantar El imperio A3: Feliz cumpleaños
SENSORES (9)
LUGAR OBJETOS COLORES Y SONIDO Personas
A: Detector de
x: Humedad T: Detector de color H: Detector de Alcohol
Distancia1
3
y: U: Detector de A39: Detector de S: pulso de latidos del
Temperatura movimiento sonido corazón
z: Luz
C: Análisis
SONIDOS (9)
CANCIONES REPRODUCIR VOLUMEN
J: CANCION 1 M: PLAY Q: + VOLUMEN
5
K: CANCION 2 N: STOP R: - VOLUMEN
L: CANCION 3 O: NEXT X5: HABLAR
P: PREVIO
PANTALLAS (9)
MENSAJES LCD MENSAJE 16 EMOCION SIN EMOCION
E: HOLA SOY CHRISTOPHER V: Led Hola W: Led Corazón A44: Led Cuadro
6
A4: Led Dormir X: Led Feliz X6: SUPER TUR
Y: Led Triste
A5: Led Des-Amor
CONTROL (2)
INICIO PANTALLA DETENER REINICIO
7
Z: Inicio PANTALLAS Y1: detener todo Y2: Reinicio
Z1: Rostro-básico
BRAZOS (25)
IZQUIERDO DERECHO SALUDOS
A6: hombro1 izquierdo arriba A15: hombro1 Derecho arriba A14: saludar Izquierda
A7: hombro1 izquierdo abajo A16: hombro1 Derecho abajo A23: saludar Derecha
A8: hombro2 izquierdo arriba A17: hombro2 Derecho arriba A40: Saludar Ambas manos
A9: hombro2 izquierdo abajo A18: hombro2 Derecho abajo A41: Saludar Ambas manos +codo2
8
A10: Codo1 Izquierdo Alto A19: Codo1 Derecho Alto A42: Saludar Ambas manos +codo1
A11: Codo1 Izquierdo Bajo A20: Codo1 Derecho Bajo
A45: Codo2 Izquierdo Alto A47: Codo2 Derecho Alto
A46: Codo2 Izquierdo Bajo A48: Codo2 Derecho Bajo
A12: Abrir mano izquierdo A21: Abrir mano derecha
A13: cerrar mano izquierdo A22: cerrar mano derecha
CABEZA (5)
MOVER BUSCAR ESTADO
9
A26: Mover cabeza NO A28: Mover cabeza BUSCAR A49: Mover cabeza pensando alto
A27: Mover cabeza SI A43: Mover cabeza Triste
BAILES
SIN RUEDAS CON RUEDAS
Z2: Baile 1 (Manos desiguales) Z13=Baile 5_1
10
Z3: Baile 2 (Manos Iguales) Z14=Baile 6_2
Z4: Baile 3(Manos iguales cabeza no)
Z5: Baile 4 (Manos desiguales cabeza no)
CAMINAR (9)
ADELANTE ATRÁS GIROS DETENER
Z6: Caminar 1s Z9: Atrás 1s Z11: Giro Izquierda Z15: detener
11
Z7: Caminar 2s Z10: Atrás 2s Z12: Giro Derecha
Z8: Caminar 3s
Z16: Caminar 4s
La interfaz en Visual Studio para el robot tenemos:
Con la interfaz en Visual Studio se puede controlar mejor el robot que a través de Arduino,
no obstante su apk para Android presenta una gran ventaja por su movilidad, pero en interfaz
por tantas funciones o botones se ve muy limitado en Android.
La programación de pruebas se realizó por segmentos.
7.8.1 cabeza
Se calibraron tanto los servos como la intensidad de luz en los ojos del robot, a su vez cuando
el robot recibe la orden de hablar su boca se mueve simulando que está hablando realmente,
uno de los retos más complicados es hacer que muestre emociones por medio de su rostro,
por ejemplo, alegría se puede confundir con enojo. Según el tono y el gesto se puede entender
una risa alegre como de malicia o maldad. Son retos a tomar para la versión actual o su nueva versión
a futuro.
Los movimientos de cuello del robot, para
semejarse a los de un ser humano en un
tiempo y rotación adecuada fueron un reto
que aún no se logra obtener de la forma
más adecuada.
7.8.2 Brazos
Los movimientos de los brazos dependen de la localización

de cada uno de los servos, ya que hay servos que se
encuentran en una postura que van a requerir mayor fuerza o
amperaje.
Servo1
Servo2
Servo3
Servo4
Es claro que el servo 1 y Servo2 es que tiene mayor fuerza que los otros tres, para ello se
necesita una nueva pieza para engranaje.
El servo 3 utiliza menos fuerza que los dos anteriores pero más que el servo 4.
En este punto en las pruebas se observó un problema al colocar el servo 5 que estaba pensado
para los dedos, ya que con el peso no se podía mover el servo 1.
8.0 CONCLUSIONES
Resumen del estado del robot en su primer año:
Al finalizar el primer año se logró:
8.1 Lo bueno
1. Crear todas las piezas en madera

2. Crear todas las piezas en 3D( nuevas experiencia)
3. Imprimir todas las piezas en 3D ( nuevas experiencia)
4. Se lograron implementar 110 funciones ( 80% de las funciones esperadas)
5. Se logró hacer funcionar el robot con sus sensores. (controlados por pc y laptop)
6. Se logró hacer que interactuara con algunas limitantes.
7. Se mejoró la apariencia del robot después de varios ajustes. (tres modificaciones antes
de su primer versión)
8.2 Lo malo
1. La base de los motores presentó problemas ya que los motores no respondieron como
se esperaba.
2. No se presentó el robot al público para hacer demostraciones.
3. Algunas piezas al imprimir presentaron daños en impresión.
4. Para próxima versión se buscará una base alterna.
5. Gasto innecesario de material PLA en las primeras piezas.
6. De los planes para finalizar el primer año del robot solo se logró obtener un estimado
de 80% del proyecto.
8.3 Meta 2019

1. Evitar los errores de la primera versión
2. Reestructurar el diseño del robot
3. Incluir las pantallas interactivas
4. Hacer que el robot sea autónomo según algunos parámetros.
5. Cambiar la energía del robot que consume grandes cantidades en muy poco tiempo.
6. hacer que el robot tenga una mejor interacción con su entorno y reacciones más rápido
en resolución de problemas o órdenes.
Un año pasó, un sueño sigue, ya se dieron los primero pasos para el desarrollo del robot
ALAN T, y aún falta mucho por seguir.
Un robot amigo, no es un sueño de un día!
Lic. Ademir Bermúdez.
9. RECOMENDACIONES
Para las próximas versiones se retomará la versión 1.0 para mejorar pero se dejará la versión
1.0 que será parte de los registro del robot.
10. AGRADECIMIENTOS
Agradecimientos especiales por sus diseños originales en los que se ha basado ALAN T; dichos
diseños fueron modificados, pero acá los enlaces de los originales y los creadores de los mismos:
https://www.thingiverse.com/thing:1037311 (rostro)
https://www.thingiverse.com/thing:1215831 (Brazos)
http://arbu00.blogspot.com/2015/12/roboticarm-v20-arduino_23.html
https://www.thingiverse.com/thing:262930 (Mano)
11. ANEXO
11.1 Anexo figuras 2D
11.2 Anexo figuras 3D
Muchas de las piezas fueron creadas y modificas en:

Figuras 3D en https://tinkercad.com
11.2.1 Cabeza piezas modificadas
Arduino Mega Case

Boca
cabeza_cap10 cabeza_cap10
cabeza_cap9
cabeza_cap8
cabeza_cap7
cabeza_cap6
cabeza_cap1
Ojos_verticales2
Ojos_verticales1
ojo_verticales
Basecabeza1
ojo_verticales3
ojo_verticales4
Rostro derecho
Rostro izquierdo
Cuello
11.2.2 Brazo izquerdo
Base1
Base 2
Base 3
Pieza c
plama-de-la-mano-alan izquierda
Caparazón de mano Alan_izquierda

Pines A20
Pieza c47
Pieza a
Pieza b
Dedo2
Pieza c16
Dedo1
Palma izquierda
Mega hombro
Mega hombro2
Mega hombro3
Triangulos
Musculo 1
Soporte de servo para mano alan
11.2.3 Brazo derecho (algunas piezas no se muestran por ser las mismas del brazo
izquierdo)
caparason-mano-derecha-alan
palma-mano-derecha-alan2
PalmaDerecha20
Soporte de mano derecha alan 2

11.2.4 Pecho
frontal_parte1s
Frontal_parte2
Frontal_parte3
frontal_parte4
Frontal completo
Muro frotal lados1
muro frontal lados2

11.2.5 Cintura y cadera
cintura2
Ruedas
Líneas
Líneas2
caja_sensor1
Sector3
cintura4partes2
cuello_uno
cuello_dos.
relleno chico
lado_izq_der_frontal1
lado_izq_der_frontal2
muros_frontal
11.2.6 Sensores y accesorios
Baterias1
BreadBoard
Sensor
Ultrasonic2mm
Bluethoot

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UNIVERSIDAD “GERARDO BARRIOS”

Robot ALAN T. Versión 1.0

Primer Año de desarrollo

Lic. Abiud Ademir Bermúdez Aguilar

Lic. Edwin Osmil Coreas Flores (MACI)

USULUTÁN, EL SALVADOR, C.A. 2018.

La palabra robótica, usada para describir

La robótica como tal a través de los años ha

Actualmente, en nuestra vida cotidiana estamos acostumbrados a utilizar toda clase de

1.2 Entendiendo la Robótica

Antes de trabajar sobre robótica, debemos hacernos unos

Ilustración 3Diseño robot

1.2.1 ¿QUÉ ES UN ROBOT?

Un robot es: “manipulador programable y

1.2.2 ¿Cuáles son las funciones en un robot?

El principal objetivo de la Robótica, consiste en producir máquinas que sean

La Robótica es la rama de la Ingeniería

Algunas de las áreas fundamentales

2.1 ¿Qué se espera lograr?

Diseño: El robot tendría una apariencia semi-humanoide, es

Electrónica: Que el robot no muestre conexiones en lo

3.1- Objetivo General

3.2- Objetivos Específicos

La idea fundamental es trabajar en varias etapas:

 Primer año (Crear un robot semi-humanoide) y programarlo en Arduino, Visual, y

Los principales problemas que se ha encontrado en la investigación son:

 Información: La información paso a paso para la creación de un robot humanoide

6.1 - Antecedentes históricos

En la antigüedad no se conocía el término de “robot” más bien como Autómatas. Algunas

Existen varias versiones sobre su genealogía:

La puerta Automática de Herón

6.1.3 Los autómatas de la Edad Media:

Nombre Leonardo di ser Piero da VinIi

Nacimiento 15 de abril de 1452 Anchiano, Toscana, República

Fallecimiento 2 de mayo de 1519 (67 años)

Nacionalidad República de Florencia

(wikipedia, wikipedia, 2018)

En el año 1950 se encontraron unas notas de Leonardo Da

Los robots perdidos de Leonardo, reinterpreta el trabajo de diseño mecánico de Leonardo

Jacques Vaucanson fue un célebre ingeniero e

En 1738 presentó a la Academia de Ciencias francesa su primer autómata. "Joueur de Flûte",

Esquema del flautista

En 1737, construyó su primer autómata, El

6.1.3.3 Friedrich von Knauss (1724-1789)

Su autómata consistía en un gran artificio. Una base

Entre sus funciones, estaban mojar la pluma con el

6.1.3.4 Pierre Jaquet-Droz

Algo que caracterizó el trabajo de Jaquet-Droz fue la TÉTRICA minuciosidad de sus

6.1.3.4 George Moore

6.1.3.5 Última época: (1848-1914)

Después de la primera guerra mundial, muchos de los

La primera guerra mundial detuvo los autómatas de engranaje,

6.2 ROBOTS MODERNOS

Karel Čapek ˈkarɛl (Malé Svatoňovice, de Bohemia,

La obra teatral trata sobre una empresa que construye

Uno de los nombres más

6.3- DEFINICIÓN DE TÉRMINOS BÁSICOS

Robot: manipulador programable y multifuncional diseñado para mover materiales, partes,

La robótica: es la rama de la ingeniería mecatrónica, de la ingeniería eléctrica, de la