Capítulo 3.

Modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos 85

Tabla 3-1. Circuitos amplificadores operacionales que se pueden utilizar

como compensadores.

Acción Eo(s)
de control G(s) % Circuitos de amplificador operacional
Ei(s)

R4 R2
1 P
R3 R1

R4 1
2 I
R3 R1C2s

R 4 R2
3 PD (R1C1s ! 1)
R 3 R1

R4 R2 R2C2s ! 1
4 PI
R3 R1 R2C2s

R4 R2 (R1C1s ! 1)(R2C2s ! 1)
5 PID
R3 R1 R2C2s

R4 R2 R1C1s ! 1
6 Adelanto
o retardo R3 R1 R2C2s ! 1

R6 R4 [(R1 ! R3)C1s ! 1](R2C2s ! 1)

7 Adelanto-
retardo R5 R3 (R1C1s ! 1)[(R2 ! R4)C2s ! 1]
86 Ingeniería de control moderna

EJEMPLOS DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES

A-3-1. La Figura 3-20(a) muestra un diagrama esquemático de un sistema de suspensión de un automó-
vil. Conforme el automóvil avanza por un camino, los desplazamientos verticales de las llantas
funcionan como una excitación de movimiento para el sistema de suspensión del automóvil.
El movimiento de este sistema consiste en un desplazamiento del centro de la masa y un giro
alrededor del centro de la masa. El modelado matemático del sistema completo es bastante com-
plicado.
Una versión muy simplificada del sistema de suspensión aparece en la Figura 3-20(b). Supo-
niendo que el movimiento xi en el punto P es la entrada al sistema y el movimiento vertical xo del
cuerpo es la salida, obtenga la función de transferencia Xo(s)/Xi (s). (Considere el movimiento del
cuerpo sólo en la dirección vertical.) El desplazamiento xo se mide a partir de la posición de equi-
librio en ausencia de la entrada xi.
Solución. La ecuación de movimiento para el sistema de la Figura 3-20(b) es

mẍo ! b(x5 o . x5 i) ! k(xo . xi) % 0

o bien
mẍo ! bx5 o ! kxo % bx5 i ! kxi

Si se toma la transformada de Laplace de esta última ecuación, y se suponen condiciones iniciales

de cero, se obtiene
(ms2 ! bs ! k)Xo(s) % (bs ! k)Xi (s)

Por tanto, la función de transferencia Xo(s)/Xi(s) se obtiene mediante

Xo(s) bs ! k
%
Xi (s) ms ! bs ! k
2

Figura 3-20. (a) Sistema de suspensión de un automóvil;

(b) sistema de suspensión simplificado.
 Capítulo 3. Modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos 87

A-3-2. Obtenga la función de transferencia Y(s)/U(s) del sistema de la Figura 3-21. La entrada u es un
desplazamiento. (Al igual que el sistema del problema A-3-1, esta es una versión simplificada de
un sistema de suspensión de un automóvil o una motocicleta.)
Solución. Suponga que los desplazamientos x e y se miden respectivamente a partir de las
posiciones en estado estacionario en ausencia de entrada u. Aplicando la segunda ley de Newton
al sistema, se obtiene
m1ẍ % k2(y . x) ! b(y5 . x5 ) ! k1(u . x)
m2ÿ % .k2(y . x) . b(y5 . x5 )
Por tanto, se tiene que
m1ẍ ! bx5 ! (k1 ! k2)x % by5 ! k2y ! k1u
m2ÿ ! by5 ! k2y % bx5 ! k2x

Tomando la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones y suponiendo condiciones inicia-

les de cero, se obtiene
[m1s2 ! bs ! (k1 ! k2)]X(s) % (bs ! k2)Y(s) ! k1U(s)
[m2s2 ! bs ! k2]Y(s) % (bs ! k2)X(s)
Eliminando X(s) de las dos últimas ecuaciones, se tiene
m2s2 ! bs ! k2
(m1s2 ! bs ! k1 ! k2) Y(s) % (bs ! k2)Y(s) ! k1U(s)
bs ! k2
de lo cual se deduce
Y(s) k1(bs ! k2)
%
U(s) m1m2s ! (m1 ! m2)bs ! [k1m2 ! (m1 ! m2)k2]s2 ! k1bs ! k1k2
4 3

Figura 3-21. Sistema de suspensión.

A-3-3. Obtenga la representación en el espacio de estados del sistema mostrado en la Figura 3-22.
Solución. Las ecuaciones del sistema son
m1ÿ1 ! by5 1 ! k(y1 . y2) % 0
m2ÿ2 ! k(y2 . y1) % u
88 Ingeniería de control moderna

Las variables de salida para este sistema son y1 e y2. Se definen las variables de estado como
x1 % y1
x2 % y5 1
x3 % y2
x4 % y5 2
Entonces se obtienen las siguientes ecuaciones:
x5 1 % x2
1 k b k
x5 2 % [.by5 1 . k(y1 . y2)] % . x1 . x2 ! x3
m1 m1 m1 m1
x5 3 % x4
1 k k 1
x5 4 % [.k(y2 . y1) ! u] % x1 . x3 ! u
m2 m2 m2 m2
De ahí, la ecuación de estado es

CD C DC D C D
0 1 0 0
x5 1 k b k x1 0
. . 0
x5 2 m1 m 1 m1 x2 0
% ! u
x5 3 0 0 0 1 x3 0
x5 4 k k x4 1
0 . 0 m2
m2 m2
y la ecuación de salida es

CD
x1

CD C D
y1 1 0 0 0 x2
%
y2 0 0 1 0 x3
x4

Figura 3-22. Sistema mecánico.

A-3-4. Obtenga la función de transferencia Xo(s)/Xi (s) del sistema mecánico que aparece en la Figu-
ra 3-23(a). Calcúlese además la función de transferencia del circuito eléctrico de la Figura
3-23(b). Demuestre que las funciones de transferencia de los dos sistemas tienen una forma
idéntica y, por tanto, son sistemas análogos.
Solución. En la Figura 3-23(a) se supone que los desplazamientos xi, xo e y se miden desde sus
posiciones en reposo. Entonces las ecuaciones de movimiento para el sistema mecánico de la
Figura 3-23(a) son
b1(x5 i . x5 o) ! k1(xi . xo) % b2(x5 o . y5 )
b2(x5 o . y5 ) % k2y
 Capítulo 3. Modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos 89

Tomando la transformada de Laplace de estas dos ecuaciones y suponiendo condiciones inicia-

les de cero, tenemos

b1[sXi (s) . sXo(s)] ! k1[Xi (s) . Xo(s)] % b2[sXo(s) . sY(s)]

b2[sXo(s) . sY(s)] % k2Y(s)

Si se elimina Y(s) de las dos últimas ecuaciones, se obtiene

b2sXo(s)
b1[sXi (s) . sXo(s)] ! k1[Xi (s) . Xo(s)] % b2sXo(s) . b2s
b2s ! k2
o bien

A B
b2s
(b1s ! k1)Xi (s) % b1s ! k1 ! b2s . b2s Xo(s)
b2s ! k2

Por tanto, la función de transferencia Xo(s)/Xi (s) se obtiene como

A BA B
b1 b2
s!1 s!1
Xo(s) k1 k2
%

A BA B
Xi (s) b1 b2 b2
s!1 s!1 ! s
k1 k2 k1

Para el sistema eléctrico de la Figura 3-23(b), la función de transferencia Eo(s)/Ei (s) resulta ser
1
R1 !
Eo(s) C1s (R1C1s ! 1)(R2C2s ! 1)
% %
Ei (s) 1 1 (R1C1s ! 1)(R2C2s ! 1) ! R2C1s
! R1 !
(1/R2) ! C2s C1s

La comparación de las funciones de transferencia demuestra que los sistemas de las Figuras
3-23(a) y (b) son análogos.

Figura 3-23. (a) Sistema mecánico; (b) sistema eléctrico análogo.

90 Ingeniería de control moderna

A-3-5. Obtenga las funciones de transferencia Eo(s)/Ei (s) de las redes de puente en T que se muestra en
las Figuras 3-24(a) y (b).

Solución. Ambas redes de puente en T pueden representarse por la red de la Figura 3-25(a),
donde se utilizan impedancias complejas. Esta red se puede modificar como se muestra en la Fi-
gura 3-25(b).
En la Figura 3-25(b), observe que

I1 % I2 ! I3, I2Z1 % (Z3 ! Z4)I3

Figura 3-24. Circuitos de puente en T.

Figura 3-25. (a) Circuitos de puente en T en términos de impedancias complejas;

(b) red equivalente.
 Capítulo 3. Modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos 91

De ahí,
Z3 ! Z4 Z1
I2 % I1, I3 % I1
Z1 ! Z3 ! Z4 Z1 ! Z3 ! Z4

Entonces los voltajes Ei (s) y Eo(s) se pueden obtener como

Ei (s) % Z1I2 ! Z2I1

C D
Z1(Z3 ! Z4)
% Z2 ! I1
Z1 ! Z3 ! Z4
Z2(Z1 ! Z3 ! Z4) ! Z1(Z3 ! Z4)
% I1
Z1 ! Z3 ! Z4
Eo(s) % Z3I3 ! Z2I1
Z3Z1
% I1 ! Z2I1
Z1 ! Z3 ! Z4
Z3Z1 ! Z2(Z1 ! Z3 ! Z4)
% I1
Z1 ! Z3 ! Z4
De ahí la función de transferencia Eo(s)/Ei (s) de la red de la Figura 3-25(a) se obtiene como

Eo(s) Z3Z1 ! Z2(Z1 ! Z3 ! Z4)

% (3-38)
Ei (s) Z2(Z1 ! Z3 ! Z4) ! Z1Z3 ! Z1Z4
Para las redes de puente en T que se muestran en la Figura 3-24(a) se sustituye
1 1
Z1 % R, Z2 % , Z3 % R, Z4 %
C1s C2s
en la Ecuación (3-38). Entonces, se obtiene que la función de transferencia Eo(s)/Ei (s) es

A B
1 1
R2 ! R!R!
Eo(s) C1s C2s
%

A B
Ei (s) 1 1 1
R!R! ! R2 ! R
C1s C2s C2s
RC1RC2s2 ! 2RC2s ! 1
%
RC1RC2s2 ! (2RC2 ! RC1)s ! 1
De forma similar, para las redes de puente en T que se muestran en la Figura 3-24(b), se sustituye
1 1
Z1 % , Z2 % R1, Z3 % , Z4 % R2
Cs Cs
en la Ecuación (3-38). Entonces la función de transferencia Eo(s)/Ei (s) se obtiene como

A B
1 1 1 1
! R1! R2 !
Eo(s) Cs Cs Cs Cs
%

A B
Ei (s) 1 1 1 1 1
R1 ! ! R2 ! ! R2
Cs Cs Cs Cs Cs
R1CR2Cs2 ! 2R1Cs ! 1
%
R1CR2Cs2 ! (2R1C ! R2C)s ! 1
92 Ingeniería de control moderna

A-3-6. Obtenga la función de transferencia Eo(s)/Ei (s) del circuito con amplificador operacional de la
Figura 3-26.

Figura 3-26. Circuito con amplificador operacional.

Solución. El voltaje del punto A es

1
eA % (ei . eo) ! eo
2

La versión transformada mediante el método de Laplace de esta última ecuación es

1
EA(s) % [Ei (s) ! Eo(s)]
2
El voltaje en el punto B es
1
Cs 1
EB(s) % Ei (s) % Ei (s)
1 R2Cs ! 1
R2 !
Cs
Como [EB(s) . EA(s)]K % Eo(s) y Kj1, se debe tener EA(s) % EB(s). Por tanto,

1 1
[Ei (s) ! Eo(s)] % Ei (s)
2 R2Cs ! 1
De esta forma,
1
s.
Eo(s) R2Cs . 1 R2C
%. %.
Ei (s) R2Cs ! 1 1
s!
R2C

A-3-7. Obtenga la función de transferencia Eo(s)/Ei (s) del circuito con amplificador operacional de la
Figura 3-27 en función de las impedancias complejas Z1, Z2, Z3 y Z4. Utilice la ecuación calculada
para obtener la función de transferencia Eo(s)/Ei (s) del circuito con amplificador operacional que
se muestra en la Figura 3-26.
 Capítulo 3. Modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos 93

Figura 3-27. Circuito con amplificador operacional.

Solución. A partir de la Figura 3-27, se obtiene

Ei (s) . EA(s) EA(s) . Eo(s)

%
Z3 Z4
o bien

A B
Z3 Z3
Ei (s) . 1 ! EA(s) % . Eo(s) (3-39)
Z4 Z4
Como
Z1
EA(s) % EB(s) % Ei (s) (3-40)
Z1 ! Z2
si se sustituye la Ecuación (3-40) en la Ecuación (3-39), se obtiene

C D
Z4Z1 ! Z4Z2 . Z4Z1 . Z3Z1 Z3
Ei (s) % . Eo(s)
Z4(Z1 ! Z2) Z4

de la que se obtiene que la función de transferencia Eo(s)/Ei (s) es

Eo(s) Z4Z2 . Z3Z1

%. (3-41)
Ei (s) Z3(Z1 ! Z2)

Para encontrar la función de transferencia Eo(s)/Ei (s) del circuito que se muestra en la Figu-
ra 3-26 se sustituye
1
Z1 % , Z2 % R2, Z3 % R1, Z4 % R1
Cs
en la Ecuación (3-41). El resultado es

1
R1R2 . R1
Eo(s) Cs R2Cs . 1
%. %.

A B
Ei (s) 1 R2Cs ! 1
R1 ! R2
Cs
que es, por supuesto, el mismo que se obtuvo en el Problema A-3-6.
94 Ingeniería de control moderna

A-3-8. Obtenga la función de transferencia Eo(s)/Ei (s) del circuito con amplificador operacional de la
Figura 3-28.
Solución. En primer lugar se obtienen las corrientes i1, i2, i3, i4 e i5. Después se utilizan las
ecuaciones de los nodos en los nodos A y B.
e1 . eA eA . eo deA
i1 % ; i2 % , i3 % C1
R1 R3 dt
eA .deo
i4 % , i5 % C2
R2 dt

En el nodo A se tiene i1 % i2 ! i3 ! i4, o bien

ei . eA eA . eo deA eA
% ! C1 ! (3-42)
R1 R3 dt R2

En el nodo B se tiene i4 % i5, o bien

eA .deo
% C2 (3-43)
R2 dt

Reescribiendo la Ecuación (3-42) se tiene

A B
deA 1 1 1 ei eo
C1 ! ! ! eA % ! (3-44)
dt R1 R2 R3 R1 R3
De la Ecuación (3-43), se sigue
deo
eA % .R2C2 (3-45)
dt

Si se sustituye la Ecuación (3-45) en la Ecuación (3-44), se obtiene

A B A B
d 2eo 1 1 1 deo ei eo
C1 .R2C2 ! ! ! (.R2C2) % !
dt 2
R1 R2 R3 dt R1 R3

Tomando la transformada de Laplace de esta última ecuación, suponiendo condiciones iniciales

nulas, se obtiene

A B
1 1 1 1 Ei (s)
.C1C2R2s2Eo(s) ! ! ! (.R2C2)sEo(s) . Eo(s) %
R1 R2 R3 R3 R1

Figura 3-28. Circuito con amplificador operacional.

 Capítulo 3. Modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos 95

A partir de la cual se obtiene la función de transferencia Eo(s)/Ei (s) como

Eo(s) 1
%.
Ei (s) R1C1R2C2s2 ! [R2C2 ! R1C2 ! (R1/R3)R2C2]s ! (R1/R3)

A-3.9. Considere el servo sistema que se muestra en la Figura 3-29(a). El motor mostrado es un ser-
vomotor, un motor de cc diseñado específicamente para utilizarse en un sistema de control. El
sistema opera de la forma siguiente. Un par de potenciómetros actúan como instrumentos de me-
dida del error. Estos convierten las posiciones de entrada y salida en señales eléctricas proporcio-
nales. La orden de la señal de entrada determina la posición angular r del contacto deslizante del
potenciómetro de la entrada. La posición angular r es la entrada de referencia al sistema, y el
potencial eléctrico del brazo es proporcional a la posición angular del brazo. El desplazamiento de
la posición de salida determina la posición angular del contacto deslizante del potenciómetro de
salida. La diferencia entre la posición angular de entrada r y la posición angular de la salida es la
señal de error e, o bien
e%r.c
La diferencia de potencial er . ec % ev es el error de voltaje, donde er es proporcional a r y ec es
proporcional a c; esto es, er % K0r y ec % K0c, donde K0 es una constante de proporcionalidad. El
error de voltaje que aparece en las terminales del potenciómetro se amplifica por el amplificador
cuya ganancia constante es K1. El voltaje de salida de este amplificador se aplica al inducido del
circuito del motor de cc. Se aplica un voltaje fijo al arrollamiento de excitación. Si existe un
error, el motor desarrolla un par para rotar la carga de salida de forma que se reduzca el error a
cero. Para una corriente de campo constante, el par desarrollado por el motor es

T % K2ia
donde K2 es la constante del par del motor e ia es la corriente del inducido.

Figura 3-29. (a) Diagrama esquemático de un servo sistema; (b) diagrama de bloques
del sistema; (c) diagrama de bloques simplificado.
96 Ingeniería de control moderna

Cuando el inducido está girando, se induce en el inducido un voltaje proporcional al producto

del flujo y la velocidad angular. Para un flujo constante, el voltaje inducido eb es directamente
proporcional a la velocidad angular dh/dt, o bien
dh
e b % K3
dt
donde eb es el fuerza contraelectromotriz, K3 es la constante de la fuerza contraelectromotriz del
motor, y h es el desplazamiento angular del eje del motor.
Obtenga la función de transferencia entre el desplazamiento angular del eje del motor h y el
voltaje error ev. Obtenga también un diagrama de bloques para este sistema y un diagrama de
bloques simplificado cuando La es despreciable.
Solución. La velocidad de un servomotor cc controlado por inducido está controlada por la
tensión del inducido ea. (La tensión del inducido ea % K1ev es la salida del amplificador.) La ecua-
ción diferencial para el circuito del inducido es

dia
La ! Ra ia ! eb % ea
dt
o bien
dia dh
La ! R a i a ! K3 % K1ev (3-46)
dt dt
La ecuación para el equilibrio del par es
d2h dh
J0 ! b0 % T % K2ia (3-47)
dt2 dt
donde J0 es la inercia de la combinación del motor, carga y tren de engranaje referido al eje del
motor y b0 es el coeficiente de fricción viscosa de la combinación del motor, carga y tren de en-
granaje referido al eje del motor.
Eliminando ia de las Ecuaciones (3-46) y (3-47), se obtiene

C(s) K1K2
% (3-48)
Ev(s) s(Las ! Ra)(J0s ! b0) ! K2K3s
Se supone que la razón de engranaje del tren de engranaje es tal que el eje de salida gira n veces
en cada revolución del eje del motor. Así,
C(s) % nC(s) (3-49)
La relación entre Ev(s), R(s) y C(s) es
Ev(s) % K0[R(s) . C(s)] % K0E(s) (3-50)
El diagrama de bloques de este sistema se puede construir a partir de las Ecuaciones (3-48), (3-49)
y (3-50) como se muestra en la Figura 3-29(b). La función de transferencia en el camino directo de
este sistema es

C(s) C(s) Ev(s) K0K1K2n

G(s) % %
C(s) Ev(s) E(s) s[Las ! Ra)(J0s ! b0) ! K2K3]
Cuando La es pequeño, se puede despreciar, y la función de transferencia G(s) en el camino direc-
to se convierte en
K0K1K2n K0K1K2n/Ra
G(s) % % (3-51)

A B
s[Ra(J0s ! b0) ! K2K3] K2K3
J0s2 ! b0 ! s
Ra
 Capítulo 3. Modelado matemático de sistemas mecánicos y sistemas eléctricos 97

El término [b0 ! (K2K3/Ra)]s indica que efectivamente la fuerza contraelectromotriz del motor in-
crementa la fricción viscosa del sistema. La inercia J0 y el coeficiente de fricción viscosa
b0 ! (K2K3/Ra) se refieren al eje del motor. Cuando se multiplican J0 y b0 ! (K2K3/Ra) por 1/n2, la
inercia y el coeficiente de fricción viscosa se expresan en función de la salida del eje. Si se intro-
ducen nuevos parámetros definidos por
J % J0/n2 % momento de inercia referido a la salida del eje
B % [b0 ! (K2K3/Ra)]/n2 % coeficiente de fricción viscosa referido a la salida del eje
K % K0K1K2/nRa
la función de transferencia G(s) dada por la Ecuación (3-51) se simplifica de la forma

K
G(s) %
Js2 ! Bs
o bien
Km
G(s) %
s(Tms ! 1)
donde
K J Ra J0
Km % , Tm % %
B B Rab0 ! K2K3

Así, el diagrama de bloques del sistema de la Figura 3-29(b) se puede simplificar al que aparece
en la Figura 3-29(c).

PROBLEMAS
B-3-1. Obtenga el coeficiente de fricción viscosa equi- B-3-2. Obtenga modelos matemáticos de los sistemas
valente beq del sistema de la Figura 3-30. mecánicos de las Figuras 3-31(a) y (b).

Figura 3-30. Sistema de amortiguadores.

Figura 3-31. Sistemas mecánicos.

98 Ingeniería de control moderna

B-3-3. Obtenga una representación en el espacio de es-

tados del sistema mecánico de la Figura 3-32, donde u1 y
u2 son entradas e y1 e y2 son salidas.

Figura 3-34. Sistema de péndulo invertido.

B-3-6. Obtenga la función de transferencia X1(s)/U(s) y

X2(s)/U(s) del sistema mecánico que se muestra en la Fi-
gura 3-35.

Figura 3-32. Sistema mecánico.

B-3-4. Considere el sistema del péndulo accionado por

resorte de la Figura 3-33. Suponga que la fuerza del re-
sorte que actúa sobre el péndulo es cero cuando el pén-
dulo está vertical, o bien h % 0. Suponga también que la
fricción involucrada es insignificante y que el ángulo de Figura 3-35. Sistema mecánico.
oscilación h es pequeño. Obtenga un modelo matemático
del sistema. B-3-7. Obtenga la función de transferencia Eo(s)/Ei (s)
del circuito eléctrico que se muestra en la Figura 3-36.

Figura 3-36. Circuito eléctrico.

B-3-8. Considere el circuito eléctrico que se muestra

en la Figura 3-37. Obtenga la función de transferencia
Figura 3-33. Sistema de péndulo carga-resorte. Eo(s)/Ei (s) utilizando la aproximación de diagramas de
bloques.
B-3-5. Remitiéndose a los Ejemplos 3-5 y 3-6, conside-
re el sistema del péndulo invertido de la Figura 3-34. Su-
ponga que la masa del péndulo invertido es m y que está
distribuida equitativamente a lo largo de la longitud de la
barra. (El centro de gravedad del péndulo se ubica en el
centro de la barra.) Suponiendo que h es pequeño, obten-
ga modelos matemáticos para el sistema en forma de
ecuaciones diferenciales, funciones de transferencia y
ecuaciones en el espacio de estado. Figura 3-37. Circuito eléctrico.