Abel Díaz Olivares Método de elementos finitos

SEGUNDA UNIDAD. INTRODUCCIÓN AL MÉTODO DE LA

RIGIDEZ.

Introducción.
Esta unidad se presenta conceptos básicos sobre los que se fundamenta el método la rigidez
directa. El resorte lineal se introduce primero porque proporciona una herramienta instructiva
para ilustrar los conceptos básicos. Empezamos con una definición general de la matriz de
rigidez y luego consideraremos la derivación de la matriz de rigidez para un elemento de
resorte lineal-elástico. Después, se ilustrará como derivar la matriz de rigidez total para una
estructura que comprende un conjunto de elementos resorte usando conceptos elementales
de equilibrio y compatibilidad. Luego mostramos cómo obtenemos la matriz de rigidez total
para un ensamblaje superponiendo la matriz de rigidez de los elementos individuales de
manera directa. El término método de rigidez directa evolucionó en referencia a esta técnica.

Después de establecer la matriz de rigidez de la estructura total, ilustramos cómo imponer

condiciones de contorno, tanto homogéneas como no homogéneas. Una solución completa
incluye los desplazamientos y reacciones nodales. (La determinación de fuerzas internas se
analiza en la unidad III en relación con el elemento de barra).

En este curso introducimos el principio de energía potencial mínima, que se aplicará para
derivar las ecuaciones del elemento resorte y se usará para resolver un problema de
ensamblaje de resorte. Este principio lo aplicaremos para elementos simples (aquellos con
un pequeño número de grados de libertad) para que sea un concepto comprensible cuando
se aplique.

2.1 Definición de la matriz de rigidez.

La familiarización con la matriz de rigidez es esencial para comprender el método de rigidez.
Definimos la matriz de rigidez de la siguiente manera: Para un elemento, una matriz de
rigidez K es una matriz tal que 𝐹 = 𝐾𝑑, donde K relaciona la coordenada local (𝑥̂, 𝑦̂, 𝑧̂ ) de
los desplazamientos nodales 𝑑 con las fuerzas locales 𝐹 de un solo elemento. El conjunto de
sistemas de coordenadas locales para un elemento resorte se ilustra en la figura 2.1.

Para un medio continuo o estructura que comprende una serie de elementos, una matriz de
rigidez K relaciona las coordenadas globales (x, y, z) de los desplazamientos nodales d con
las fuerzas globales F por todo el modelo o estructura. (Letras minúsculas como x, y y z sin
el símbolo ^ denota variables de coordenadas globales.)

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Figura 2.1 Sistemas de coordenadas locales para un elemento resorte.

2.2 Derivación de la matriz de rigidez para un elemento resorte.

Usando el enfoque de equilibrio directo, ahora derivaremos la matriz de rigidez para un
resorte lineal unidimensional, es decir, un resorte que obedece la ley de Hooke y resiste
fuerzas sólo en la dirección del resorte. Considere el elemento de resorte lineal que se muestra
en la figura 2.2. Los puntos de referencia 1 y 2 están ubicados en los extremos del elemento.
Estos puntos de referencia se denominan nodos del elemento de resorte. Las fuerzas nodales
locales son f1x y f2x para el elemento de resorte asociado con el eje local x. El eje local actúa
en la dirección del resorte y podamos medir directamente los desplazamientos y las fuerzas
a lo largo del resorte. Los desplazamientos nodales locales son d1x y d2x para el elemento de
resorte. Estos desplazamientos nodales son llamados grados de libertad en cada nodo. Las
direcciones positivas de las fuerzas y los desplazamientos en cada nodo se toman en la
dirección positiva del eje x se muestra desde el nodo 1 al nodo 2 en la figura. El símbolo k se
llama constante de elástica del resorte o rigidez del resorte.

Figura 2.2 Elemento de resorte lineal con desplazamiento nodal positivo y convención de fuerzas.

En numerosos problemas de ingeniería surgen analogías con las constantes de resorte reales.
En este documento veremos que una barra uniaxial prismática tiene una constante de resorte
𝑘 = 𝐴𝐸/𝐿 donde A representa el área de la sección transversal de la barra, E es el módulo de
elasticidad y L es la longitud de la barra. De manera similar, una barra prismática de sección
transversal circular en torsión tiene una constante de resorte 𝑘 = 𝐽𝐺/𝐿, donde J es el
momento polar de inercia y G es el módulo de corte del material. Para conducción de calor
unidimensional 𝑘 = 𝐴𝐾𝑥𝑥 /𝐿, donde Kxx es la constante de conductividad térmica del
material, y para el flujo de fluido unidimensional a través de un medio poroso, 𝑘 = 𝐴𝐾𝑥𝑥 /𝐿,
donde Kxx es el coeficiente de permeabilidad del material.

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El método de rigidez se puede aplicar a problemas no estructurales, como transferencia de

calor, flujo de fluidos y redes eléctricas, así como problemas estructurales aplicando la ley
constitutiva adecuada (como la ley de Hooke para problemas estructurales, la ley de Fourier
para la transferencia de calor, la ley de Darcy para el flujo de fluidos y la ley de Ohm para
redes eléctricas) y un principio de conservación como el equilibrio nodal o la conservación
de la energía.

Se desarrolla una relación entre las fuerzas y los desplazamientos nodales para un elemento
de resorte. Esta relación será la matriz de rigidez. Por lo tanto, se relaciona la matriz de fuerza
nodal con la matriz de desplazamiento nodal como sigue:

𝑓1𝑥 𝑘 −𝑘12 𝑑1𝑥

{ } = [ 11 ]{ } (2.2.1)
𝑓2𝑥 −𝑘21 𝑘22 𝑑2𝑥

donde los coeficientes de rigidez del elemento kij de la matriz k de la representación matricial
(2.2.1) deben ser determinados. Recuerde que kij representan la fuerza Fi en el i-ésimo grado
de libertad debido a un desplazamiento unitario dj en el j-ésimo grado de libertad mientras
que todos los demás desplazamientos son cero. Es decir, cuando dejamos 𝑑𝑗 = 1 y 𝑑𝑘 = 0
para 𝑘  𝑗, la fuerza 𝐹𝑖 = 𝑘𝑖𝑗 .

Ahora usamos los pasos generales descritos en el tema 1.4 para derivar la matriz de rigidez
para el elemento resorte en esta sección (teniendo en cuenta que estos mismos pasos serán
aplicables más adelante en la derivación de matrices de rigidez de elementos más generales)
y luego para ilustrar una solución completa de un ensamblaje de resortes en el apartado 2.3
de este documento. El enfoque de este texto es derivar varias matrices de rigidez de elementos
y luego para ilustrar cómo resolver problemas de ingeniería con los elementos.

Se describen a continuación los pasos para la derivación de la matriz de rigidez para un

elemento resorte:

1. Selección del tipo de elemento:

Considere el elemento resorte lineal de dos grados de libertad, sometido a fuerzas tensionales
nodales T dirijido a los largo de la direccion del eje x como se muestra en la figura siguiente.
La direccion local del eje x es del nodo 1 al nodo 2. La distancia original entre nodos antes
de la deformacion es denotada por L. La constante elastica del resorte es k.

Figura 2.3 Resorte lineal sujeto a fuerzas tensionales.

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2. Selección de la funcion de desplazamiento:

Debemos elegir una función matemática para representar la deformacion del elemento resorte
bajo carga. Es difícil y en veces imposible, obtener una forma cerrada para la solución exacta,
asumimos una forma de solución o distribución de desplazamiento dentro del elemento
mediante el uso de una función matemática apropiada. Las funciones más utilizadas son los
polinomios.

Debido a que el elemento resorte resiste solo a carga axial con los grados de libertad locales
siendo los desplazamientos d1x y d2x a lo largo de la dirección x, elejimos una función de
desplazamiento u para representar el desplazamiento axial a lo largo del elemento. Aquí se
asume una variación de desplazamiento lineal a lo largo del eje x del resorte como se ilustra
en la figura 2.4 b, porque la función lineal con puntos finales especificados tiene una ruta
única.

Figura 2.4 a) Elemento resorte que muestra diagramas de

b) función de desplazamiento u y funciones de forma o
interpolación c) N1 y d) N2 sobre el dominio de elemento

Entonces se selecciona una funcion matematica que representa el desplazamiento bajo carga
del resorte, se selecciona en forma arbitraria una funcion lineal de 2 constantes, ya que el
elemento tiene dos grados de libertad.
𝑢 = 𝑎1 + 𝑎2 𝑥 (2.2.2)
En forma matricial tenemos que:
𝑎1
[1 𝑥] { } (2.2.3)
𝑎2

Ahora expresamos u en función de los desplazamientos nodales d1x y d2x esto nos permitirá
aplicar las condiciones de contorno físico en los desplazamientos nodales directamente como
se indica en el paso 3 y luego relacionar los desplazamientos nodales con las fuerzas nodales
en el paso 4. Logramos esto evaluando u en cada nodo y resolviendo para a1 y a2 de la
ecuación anterior.

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Cuando 𝑥 = 0; 𝑢1 = 𝑑1𝑥 tenemos que 𝑢1 = 𝑎1 + 𝑎2 (0) entonces:

𝑑1𝑥 = 𝑎1 (2.2.4)

Cuando 𝑥 = 𝐿; 𝑢2 = 𝑑2𝑥 tenemos que 𝑢2 = 𝑑1𝑥 + 𝑎2 (𝐿) entonces:

𝑑2𝑥 − 𝑑1𝑥
𝑎2 = (2.2.5)
𝐿

De la ecuacion 𝑢 = 𝑎1 + 𝑎2 𝑥 tenemos:
𝑑2𝑥 − 𝑑1𝑥
𝑢 = 𝑑1𝑥 + ( )𝑥 (2.2.6)
𝐿

Reagrupando tenemos que:

𝑑1𝑥 𝑑2𝑥
𝑢 = 𝑑1𝑥 − 𝑥+ 𝑥 (2.2.7)
𝐿 𝐿
𝑥 𝑥
𝑢 = 𝑑1𝑥 (1 − ) + 𝑑2𝑥 ( ) (2.2.8)
𝐿 𝐿

De forma matricial tenemos que:

𝑥 𝑥 𝑑1𝑥 𝑑1𝑥
[1 − ] { } = [𝑁1 𝑁2 ] { } (2.2.9)
𝐿 𝐿 𝑑1𝑥 𝑑1𝑥

Por lo tanto, tenemos que:

𝑥 𝑥
𝑁1 = 1 − 𝑦 𝑁2 = (2.2.10)
𝐿 𝐿

Son llamadas funciones de forma porque 𝑁𝑖 expresan la forma que asume la función de
desplazamiento sobre el dominio (coordenada x) del elemento cuando el i-esimo grado de
libertad tiene valor unitario y los demás grados de libertad son cero. En este caso, 𝑁1 y 𝑁2
son funciones lineales que tienen las propiedades que 𝑁1 = 1 en el nodo 1 y 𝑁1 = 0 en el
nodo 2, asimismo 𝑁2 = 1 en el nodo 2 y 𝑁2 = 0 en el nodo 1.

En la figura 2.4c y2.4d se ilustran las gráficas de la función de forma sobre el dominio del
elemento resorte. También, 𝑁1 + 𝑁2 = 1 para cualquier coordenada axial a lo largo de la
barra. Además, los 𝑁𝑖 a menudo se denominan funciones de interpolación, porque estamos
interpolando para encontrar el valor de la función entre valores de los nodal. La función de
interpolación puede ser diferente de la función real excepto en los puntos finales o nodos,
donde la función de interpolación y la real deben ser igual a los valores de los nodos
especificados.

Figura 2.5 Deformación del elemento resorte.

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3. Definir las relaciones esfuerzo/desplazamiento y tension/deformacion:

Las fuerzas tensionales T producen una elongación total (deformación)  del resorte. La
elongación total del resorte se ilustra en la figura 2.5. En este caso d1x es un valor negativo
porque la dirección de desplazamiento es opuesta a la dirección positiva x, mientras que d2x
es un valor positivo.

La deformación del resorte es representada por:

 = 𝑢(𝐿) − 𝑢(0) = 𝑑2𝑥 − 𝑑1𝑥 (2.2.11)

De la ecuación anterior podemos observar que la deformación total es la diferencia de los

desplazamientos nodales en la dirección del eje x.

Para el elemento resorte, podemos relacionar directamente la fuerza con la deformación. Por
lo tanto, la relación tensión / desplazamiento no es necesaria aquí. La relación esfuerzo /
deformación se puede expresar en términos de la relación fuerza / deformación como:
𝑇 = 𝑘 (2.2.12)

Ahora, usando la ecuación (2.2.11) en la ecuación (2.2.12), nosotros obtenemos:

𝑇 = 𝑘 = 𝑘(𝑑2𝑥 − 𝑑1𝑥 ) (2.2.13)

4. Derivar la matrix de rigidez y ecuaciones:

Se puede derivar la matriz de rigidez para el elemento resorte. Por la convención de signos
para las fuerzas nodales y equilibrio, tenemos: 𝑓1𝑥 = −𝑇 𝑓2𝑥 = 𝑇 (2.2.14)
Usando la ecuación (2.2.13) y (2.2.14), nosotros tenemos:
(2.2.15)
𝑇 = −𝑓1𝑥 = 𝑘(𝑑2𝑥 − 𝑑1𝑥 ) 𝑇 = 𝑓2𝑥 = 𝑘(𝑑2𝑥 − 𝑑1𝑥 )

Reescribiendo la ecuación (2.2.15), obtenemos:

(2.2.16)
𝑓1𝑥 = −𝑇 = 𝑘(𝑑1𝑥 − 𝑑2𝑥 ) 𝑓2𝑥 = 𝑇 = 𝑘(−𝑑1𝑥 + 𝑑2𝑥 )

Expresando la ecuación (2.2.16) de forma matricial tenemos:

𝑓1𝑥 (2.2.17)
𝑘 −𝑘 𝑑1𝑥
{ }=[ ]{ }
𝑓2𝑥 −𝑘 𝑘 𝑑2𝑥

Esta relación es válida para el resorte a lo largo del eje x. De la definición básica de la matriz
de rigidez y de la ecuación (2.2.1) y (2.2.17) obtenemos:
(2.2.18)
𝑘 −𝑘
𝒌=[ ]
−𝑘 𝑘

como la matriz de rigidez para un elemento resorte lineal. Aquí k se llama matriz de rigidez
local para el elemento. Se observa que la matriz k es simétrica (es decir, 𝑘𝑖𝑗 = 𝑘𝑗𝑖 ) y una
matriz cuadrada (el número de filas es igual al número de columnas en k).

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5. Ensamble las ecuaciones de elementos para obtener las ecuaciones globales e

introducir las condiciones de contorno
La matriz de rigidez global y la matriz de fuerza global son ensambladas utilizando las
ecuaciones de equilibrio de fuerzas, fuerza / deformación y ecuaciones de compatibilidad del
tema 2.3, y el método de rigidez directa descrito en el apartado 2.4. Este paso aplica para
estructuras compuestas por más de un elemento de manera que:
𝑁 𝑁
(𝑒)
𝑲 = [𝐾] = ∑ 𝑘 𝑦 𝑭 = {𝐹} = ∑ 𝑓 (𝑒)
𝑒=1 𝑒=1

donde k y f son las matrices de fuerza y rigidez de elementos expresadas en una referencia
global. (En este documento, el signo  no implica una suma simple de matrices de elementos,
sino que denota que estas matrices de elementos deben ensamblarse correctamente de
acuerdo con el método de rigidez directa descrito en el apartado 2.4.)

6. Solucionar para los desplazamientos nodales

Los desplazamientos se determinan imponiendo las condiciones de contorno, como
condiciones de soporte, y resolviendo un sistema de ecuaciones simultáneamente:
𝐹 = 𝐾𝑑

7. Solucionar para las fuerzas de los elementos

Finalmente, las fuerzas de los elementos son determinadas por sustitución inversa, aplicada
a cada elemento, con ecuaciones similares a las siguientes:
𝑓1𝑥 = 𝑘(𝑑1𝑥 − 𝑑2𝑥 ) 𝑓2𝑥 = 𝑘(−𝑑1𝑥 + 𝑑2𝑥 )

2.3 Ejemplo de un ensamble con resorte.

Las estructuras como armaduras, estructuras (marco estructural) de edificios y puentes
comprenden componentes estructurales básicos conectados entre sí para formar las
estructuras generales. Para analizar estas estructuras, debemos determinar la matriz de rigidez
de la estructura total para un sistema interconectado de elementos. Antes de considerar la
armadura y el marco, determinaremos la matriz de rigidez de la estructura total para un
ensamblaje de resortes usando las relaciones de la matriz de fuerza / desplazamiento revisado
en el apartado 2.2 de este documento para el elemento de resorte, junto con los conceptos
fundamentales de equilibrio y compatibilidad nodal. Entonces se habrá ilustrado el paso 5
del tema anterior.

Figura 2.6 Ensamblaje de dos elementos resorte.

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Consideraremos el ejemplo específico del conjunto de dos resortes que se muestra en figura
2.6. Este ejemplo es lo suficientemente general para ilustrar el método de equilibrio directo
para obtener la matriz de rigidez total del ensamblaje de resortes. En este ejemplo se fija el
nodo 1 y se aplican las fuerzas axiales para F3x en el nodo 3 y F2x en el nodo 2. Las matrices
de rigidez de los elementos de resorte 1 y 2 son k1 y k2 respectivamente. Los nodos del
ensamblaje han sido numerados 1, 3 y 2 para una mayor generalización porque la numeración
secuencial entre elementos generalmente no ocurre en grandes problemas.
El eje x es el eje global del ensamblaje. El eje local x de cada elemento coincide con el eje
global del ensamblaje. Para el elemento 1 usando la ecuación (2.2.17) tenemos:
(1)
𝑓1𝑥 𝑘1 −𝑘1 𝑑1𝑥
{ }=[ ]{ } (2.3.1)
𝑓3𝑥 −𝑘1 𝑘1 𝑑(1)
3𝑥
y para el elemento 2, tenemos:
(2)
𝑓3𝑥 𝑘 −𝑘2 𝑑3𝑥
{ }=[ 2 ]{ } (2.3.2)
𝑓2𝑥 −𝑘2 𝑘2 𝑑 (2)
2𝑥

Además, los elementos 1 y 2 deben permanecer conectados en el nodo común 3 a lo largo el

desplazamiento. A esto se le llama requisito de continuidad o compatibilidad. El requisito
de compatibilidad es:
(1) (2)
𝑑3𝑥 = 𝑑3𝑥 = 𝑑3𝑥 (2.3.3)

donde el superíndice entre paréntesis sobre d se refiere al número de elemento con el que
están relacionados. Recuerde que los subíndices de la derecha identifican el nodo y la
dirección del desplazamiento, respectivamente, y que d3x es el desplazamiento en el eje x del
nodo 3 del ensamblaje de resorte total o global.

Los diagramas de cuerpo libre de cada elemento y nodo (utilizando las convenciones de
signos establecidas para las fuerzas nodales de los elementos en la figura 2.2) se muestran
en la figura 2.7.

Figura 2.7 Fuerzas nodales consistentes con la convención de signo de fuerza de elemento

Basado en los diagramas de cuerpo libre de cada nodo que se muestran en la figura 2.7 y el
hecho que las fuerzas externas deben ser iguales a las fuerzas internas en cada nodo, podemos
escribir las ecuaciones de equilibrio nodal en los nodos 3, 2 y 1 como:
(1) (2)
𝐹3𝑥 = 𝑓3𝑥 + 𝑓3𝑥 (2.3.4)

(2)
𝐹2𝑥 = 𝑓2𝑥 (2.3.5)
(1)
𝐹1𝑥 = 𝑓1𝑥 (2.3.6)

donde F1x resulta de la reacción externa aplicada en el soporte fijo.

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Aquí se aplica la tercera ley de Newton, de fuerzas iguales pero en sentido opuesto, al
moverse desde un nodo a un elemento asociado con el nodo. Usando las ecuaciones (2.3.1)
– (2.3.3) obtenemos:

𝐹3𝑥 = (−𝑘1 𝑑1𝑥 + 𝑘1 𝑑3𝑥 ) + (𝑘2 𝑑3𝑥 − 𝑘2 𝑑2𝑥 )

𝐹2𝑥 = −𝑘2 𝑑3𝑥 + 𝑘2 𝑑2𝑥 (2.3.7)

𝐹1𝑥 = 𝑘1 𝑑1𝑥 − 𝑘1 𝑑3𝑥

De forma matricial, la ecuación (2.3.7) es expresada como:

𝐹3𝑥 𝑘1 + 𝑘2 − 𝑘2 −𝑘1 𝑑3𝑥 (2.3.8)

𝐹
{ 2𝑥 } = [ −𝑘2 𝑘2 0 ] {𝑑2𝑥 }
𝐹1𝑥 −𝑘1 0 𝑘1 𝑑1𝑥

Reordenando la matriz anterior (2.3.8) en orden numérico creciente de los grados de libertad
nodales, tenemos que:
𝐹1𝑥 𝑘1 0 −𝑘1 𝑑1𝑥
{𝐹2𝑥 } = [ 0 𝑘2 −𝑘2 ] {𝑑2𝑥 } (2.3.9)
𝐹3𝑥 −𝑘1 − 𝑘2 𝑘1 + 𝑘2 𝑑3𝑥

La ecuación (2.3.9) se puede expresar como una notación de ecuación matricial simple:
𝐹 = 𝐾𝑑 (2.3.10)
𝐹1𝑥 𝑑1𝑥
Donde 𝐹 = {𝐹2𝑥 } es llamada matriz de fuerza nodal global, 𝑑 = {𝑑2𝑥 } es llamada matriz de
𝐹3𝑥 𝑑3𝑥
desplazamiento nodal global, y
𝑘1 0 −𝑘1
𝐾=[ 0 𝑘2 −𝑘2 ] (2.3.11)
−𝑘1 − 𝑘2 𝑘1 + 𝑘2

es llamada matriz de rigidez global del sistema.

En resumen, para establecer las ecuaciones y la matriz de rigidez, ecuaciones (2.3.9) y

(2.3.11), para un ensamblaje de resortes, hemos utilizado las relaciones fuerza / deformación
(2.3.1) y (2.3.2), relación de compatibilidad (2.3.3) y las ecuaciones de equilibrio de fuerza
nodal (2.3.4) – (2.3.6). Consideraremos la solución completa a este problema de ejemplo
después de considerar un método más práctico de ensamblar la matriz de rigidez total en el
apartado 2.4 y discutir las condiciones de contorno de soporte en el tema 2.5.

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2.4 Método de la rigidez directa (Superposición).

Consideraremos un método más conveniente para construir la matriz de rigidez total. Este
método se basa en la superposición adecuada de las matrices de rigidez de los elementos
individuales que componen la estructura.

Con referencia al ensamblaje de dos resortes del apartado 2.3, las matrices de rigidez de los
elementos se definen como:
𝑑1𝑥 𝑑3𝑥 𝑑3𝑥 𝑑2𝑥
𝑘 −𝑘 𝑑 𝑘 −𝑘2 𝑑3𝑥
𝑘 (1) = [ 1 1
] 1𝑥 𝑘 (2) = [ 2 ] (2.4.1)
−𝑘1 𝑘1 𝑑3𝑥 −𝑘2 𝑘2 𝑑2𝑥

Donde los dix están escritos sobre las columnas y junto a las filas de las k indicando los grados
de libertad asociados con la fila y columna cada elemento.

Las matrices de rigidez de dos elementos, descritas anteriormente en la ecuación (2.4.1), no

están asociados con los mismos grados de libertad; es decir, el elemento 1 está asociado con
los desplazamientos axiales en los nodos 1 y 3, mientras que el elemento 2 está asociado con
los desplazamientos axiales en los nodos 2 y 3.

Por lo tanto, las matrices de rigidez de elementos no se pueden sumar (superposición) en su

forma actual. Para superponer las matrices de elementos, debemos expandirlas al orden
(tamaño) de la matriz de rigidez de la estructura total (ensamblaje de resortes) para que cada
matriz de rigidez de los elementos esté asociada con todos los grados de libertad de la
estructura.

Para expandir la matriz de rigidez de cada elemento al orden de la matriz de rigidez total,
simplemente agregamos filas y columnas de ceros para aquellos desplazamientos no
asociados con ese elemento en particular.

Para el elemento 1, reescribimos la matriz de rigidez en forma expandida para la ecuación

(2.3.1) y tenemos:
𝑑1𝑥 𝑑2𝑥 𝑑3𝑥
(1) (1)
1 0 −1 𝑑1𝑥 𝑓1𝑥
(1) (1)
𝑘1 [ 0 0 0 ] {𝑑2𝑥 } = {𝑓2𝑥 } (2.4.2)
−1 0 1 (1) (1)
𝑑3𝑥 𝑓3𝑥

(1) (1)
De la notación matricial anterior (2.4.2) podemos observar que 𝑑2𝑥 y 𝑓2𝑥 no están asociados
con 𝑘 (1) . De manera similar, para el elemento 2, tenemos:

𝑑1𝑥 𝑑2𝑥 𝑑3𝑥

(2) (2)
0 0 0 𝑑1𝑥 𝑓1𝑥
(2) (2)
𝑘2 [0 1 −1 ] {𝑑2𝑥 } = {𝑓2𝑥 } (2.4.3)
0 −1 1 (2) (2)
𝑑3𝑥 𝑓3𝑥

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Ahora, considerando el equilibrio de fuerzas en cada nodo, da como resultado:

(1)
𝑓1𝑥 0 𝐹1𝑥
(2)
𝑓
{ 0 } + { 2𝑥 } = {𝐹2𝑥 } (2.4.4)
(1)
𝑓3𝑥
(2)
𝑓3𝑥 𝐹3𝑥

donde la expresión anterior es la representación de forma matricial.

Donde la ecuación (2.4.4) es en realidad la ecuación (2.3.4) - (2.3.6) expresada en forma de

matriz. Usando la ecuación (2.4.2) y (2.4.3) en la ecuación (2.4.4) y al representar de forma
matricial usando las matrices de rigidez expandida de cada elemento, tenemos:

(1) (2)
1 0 −1 𝑑1𝑥 0 0 0 𝑑1𝑥 𝐹1𝑥
(1) (2)
𝑘1 [ 0 0 0 ] { 𝑑2𝑥 } + 𝑘 [
2 0 1 ] {
−1 𝑑2𝑥 } = {𝐹 2𝑥 } (2.4.5)
−1 0 1 (1) 0 −1 1 (2) 𝐹3𝑥
𝑑3𝑥 𝑑3𝑥

donde, los superíndices de las d’s indican los números de los elementos. Simplificando la
ecuación (2.4.5), tenemos como resultado:

𝑘1 0 −𝑘1 𝑑1𝑥 𝐹1𝑥 (2.4.6)

[ 0 𝑘2 𝐹
−𝑘2 ] {𝑑2𝑥 } = { 2𝑥 }
−𝑘1 −𝑘2 𝑘1 + 𝑘2 𝑑3𝑥 𝐹3𝑥

Aquí los superíndices que indican los números de elementos asociados con los
(1) (1)
desplazamientos nodales se han eliminado porque 𝑑1𝑥 es realmente 𝑑1𝑥 , 𝑑2𝑥 es realmente
(1) (2)
𝑑2𝑥 , por la ecuación (2.3.3) y por el requisito de continuidad o compatibilidad 𝑑3𝑥 = 𝑑3𝑥 =
𝑑3𝑥 y es el desplazamiento del nodo 3 del ensamblaje total, igual a la ecuación (2.3.9)

Las matrices de rigidez para cada elemento (2.4.2) y (2.4.3), podrían haberse agregado
directamente para obtener la matriz de rigidez total de la estructura, como la ecuación (2.4.6).
Este método confiable de ensamblar directamente matrices de rigidez de elementos
individuales para formar la matriz de rigidez de la estructura y el conjunto totales de
ecuaciones de rigidez se llama método de rigidez directa. Esto es el paso más importante en
el método de elemento finito.

Para este ejemplo simple, es fácil expandir las matrices de rigidez del elemento y luego
utilizar el método de superposición para llegar a la matriz de rigidez total. Sin embargo, para
problemas que involucran un gran número de grados de libertad, es tedioso expandir cada
matriz de rigidez de cada elemento para ordenar la matriz de rigidez total. Para evitar esta
expansión de la matriz de rigidez de cada elemento, sugerimos una forma directa o
simplificada que es el método de rigidez directa para obtener la matriz de rigidez total. Para
el ejemplo de ensamblaje de resortes, las filas y columnas de la matriz de rigidez de cada
elemento están etiquetadas según los grados de libertad asociados a ellos de la siguiente
manera:

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𝑑1𝑥 𝑑3𝑥 𝑑3𝑥 𝑑2𝑥

𝑘 −𝑘1 𝑑1𝑥 𝑘 −𝑘2 𝑑3𝑥
𝑘 (1) =[ 1 ] 𝑘 (2) =[ 2 ] (2.4.7)
−𝑘1 𝑘1 𝑑3𝑥 −𝑘2 𝑘2 𝑑2𝑥

k entonces se construye simplemente agregando directamente los términos asociados con los
grados de libertad en 𝑘 (1) y 𝑘 (2) con sus ubicaciones idénticas correspondientes al grado de
libertad en k de la siguiente manera. El termino renglón 𝑑1𝑥 y columna 𝑑1𝑥 de K está
constituida solo por el elemento 1, como solo el elemento 1 tiene un grado de libertad 𝑑1𝑥 de
la ecuación (2.4.7) esto es, 𝑘11 = 𝑘1. El renglón 𝑑3𝑥 y columna 𝑑3𝑥 de K está conformada
por los elementos 1 y 2, ya que el grado de libertad 𝑑3𝑥 está asociada a ambos elementos.
Por lo tanto, 𝑘33 = 𝑘1 + 𝑘2 .

El resultado en K es:
𝑑1𝑥 𝑑2𝑥 𝑑3𝑥
𝑘1 0 −𝑘1 𝑑1𝑥
𝑲=[ 0 𝑘2 −𝑘2 ] 𝑑2𝑥 (2.4.8)
−𝑘1 − 𝑘2 𝑘1 + 𝑘2 𝑑3𝑥

Aquí los elementos de K están localizados en base a los grados de libertad que están
ordenados de forma ascendente al número de nodo para la estructura total. En el tema 2.5 de
este curso, trata la solución completa de un ejercicio de ensamblaje de dos resortes junto con
la discusión del soporte de las condiciones de frontera.

2.5 Condiciones de frontera.

Debemos especificar las condiciones de contorno (o frontera) para modelos de estructura
como el ensamblaje de resortes de la figura 2.6, o K será singular; es decir, el determinante
de K será cero y su inverso no existirá. Esto significa que el sistema estructural es inestable.
Sin nuestra especificación de las restricciones cinemáticas adecuadas o las condiciones de
frontera. La estructura podrá moverse libremente como un cuerpo rígido y no resistirá
ninguna carga aplicada. En general, el número de condiciones de contorno necesarias para
hacer que K no singular es igual al número de modos posibles de cuerpo rígido.

Figura 2.6 Ensamblaje de dos elementos resorte (esta figura se ilustró en el apartado 2.3).

Las condiciones de contorno son de dos tipos generales: Condiciones de contorno

homogéneo (las más comunes, ocurren en lugares que se evitan por completo del
movimiento) condiciones de contorno no homogéneas (ocurren donde se especifican los
valores del desplazamiento finitos son distintos de cero, como el asentamiento de un soporte
o estructura).

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Para ilustrar los dos tipos generales de condiciones de contorno, consideremos la ecuación
siguiente derivada del ensamblaje de resorte de la figura 2.6 que tiene rígido un nodo del
cuerpo en la dirección del movimiento a lo largo del conjunto del resorte. Primero
consideramos el caso de condiciones de contorno homogéneas. Por tanto, todas las
condiciones de contorno son de manera que los desplazamientos son cero en ciertos nodos.
Aquí tenemos d1x=0 porque el nodo 1 es fijo. Por lo tanto, la ecuación se puede escribir como:

𝑘1 0 −𝑘1 0 𝐹1𝑥
[ 0 𝑘2 𝑑 𝐹
−𝑘2 ] { 2𝑥 } = { 2𝑥 } (2.5.1)
−𝑘1 −𝑘2 𝑘1 + 𝑘2 𝑑3𝑥 𝐹3𝑥

Las ecuaciones escritas en forma expandida se convierten en:

𝑘1 (0) + (0)𝑑2𝑥 − 𝑘1 𝑑3𝑥 = 𝐹1𝑥

0(0) + 𝑘2 𝑑2𝑥 − 𝑘2 𝑑3𝑥 = 𝐹2𝑥 (2.5.2)

−𝑘1 (0) − 𝑘2 𝑑2𝑥 + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑑3𝑥 = 𝐹3𝑥

donde 𝐹1𝑥 es una reacción (carga) desconocida, 𝐹2𝑥 y 𝐹3𝑥 son cargas aplicadas conocidas.

Escribiendo la segunda y tercera ecuación de forma matricial, tenemos:

𝑘 −𝑘2 𝑑2𝑥 𝐹2𝑥
[ 2 ]{ } = { } (2.5.3)
−𝑘2 𝑘1 + 𝑘2 𝑑3𝑥 𝐹3𝑥

Lo anterior se llevó a cabo porque el nodo 1 esta fijo y hemos dividido efectivamente la
primera columna y fila de K y la primera fila de d y F para llegar a la ecuación anterior.

Para condiciones de contorno o frontera homogéneas, el sistema de ecuaciones anterior se

podría haberse obtenido directamente eliminando la fila y la columna correspondiente al
grado de libertad de desplazamiento cero. Aquí la fila 1 y la columna 1 se eliminan porque
en realidad se está multiplicando la columna 1 de K por 𝑑1𝑥 = 0. Sin embargo, 𝐹1𝑥 no es
necesariamente cero y se puede determinar una vez que se hayan resuelto 𝑑2𝑥 y 𝑑3𝑥 .

Solucionando el sistema de ecuaciones anterior para 𝑑2𝑥 y 𝑑3𝑥 , tenemos:

1 1 1
−1 + (2.5.4)
𝑑2𝑥 𝑘 −𝑘2 𝐹2𝑥 𝑘 𝑘1 𝑘1 𝐹2𝑥
{ }=[ 2 ] { }= 2 { }
𝑑3𝑥 −𝑘2 𝑘1 + 𝑘2 𝐹3𝑥 1 1 𝐹3𝑥
[ 𝑘1 𝑘1 ]

Ahora que conocemos a 𝑑2𝑥 y 𝑑3𝑥 de la ecuación (2.5.4), nosotros sustituimos esto en la
primera solución de la ecuación 𝑘1 (0) + (0)𝑑2𝑥 − 𝑘1 𝑑3𝑥 = 𝐹1𝑥 y obtenemos la reacción de
𝐹1𝑥 como:
𝐹1𝑥 = −𝑘1 𝑑3𝑥 (2.5.5)

13
Abel Díaz Olivares Método de elementos finitos

Nosotros podemos expresar la desconocida fuerza nodal del nodo 1 (solo llamada reacción)
en términos de las aplicaciones de las fuerzas 𝐹2𝑥 y 𝐹3𝑥 usando la ecuación (2.5.4) para 𝑑3𝑥
Sustituido en la ecuación (2.5.5). El resultado es:

𝐹1𝑥 = −𝐹2𝑥 − 𝐹3𝑥 (2.5.6)

Por lo tanto, para todas las condiciones de frontera homogéneas, podemos eliminar las filas
y columnas correspondientes a los grados de libertad de desplazamiento cero del conjunto
original de ecuaciones y luego resolver para los desplazamientos desconocidos. Este
procedimiento es útil para cálculos manuales.

Consideremos ahora el caso de condiciones de frontera no homogéneas; donde algunos de

los desplazamientos especificados son distintos de cero. Por simplicidad, sea 𝑑1𝑥 = , donde
 es un desplazamiento conocido como se ilustra en la figura 2-8, por lo tanto, en la ecuación
(2.4.6) se tiene ahora:
𝑘1 0 −𝑘1  𝐹1𝑥
[ 0 𝑘2 −𝑘2 ] {𝑑2𝑥 } = {𝐹2𝑥 } (2.5.7)
−𝑘1 −𝑘2 𝑘1 + 𝑘2 𝑑3𝑥 𝐹3𝑥

Figura 2.8 Ensamblaje de dos elementos resorte con desplazamiento conocido  en el nodo 1.

De la ecuación (2.5.7) escrita de forma expandida tenemos:

𝑘1  + (0)𝑑2𝑥 − 𝑘1 𝑑3𝑥 = 𝐹1𝑥

0 + 𝑘2 𝑑2𝑥 − 𝑘2 𝑑3𝑥 = 𝐹2𝑥 (2.5.8)

−𝑘1  − 𝑘2 𝑑2𝑥 + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑑3𝑥 = 𝐹3𝑥

Donde 𝐹1𝑥 es ahora una reacción del soporte que se ha desplazado una cantidad .
Considerando la segunda y tercera de las ecuaciones (2.5.8) porque ellas tienen conocido la
fuerza nodal del lado derecho 𝐹2𝑥 y 𝐹3𝑥 , obtenemos:

0 + 𝑘2 𝑑2𝑥 − 𝑘2 𝑑3𝑥 = 𝐹2𝑥

(2.5.9)
−𝑘1  − 𝑘2 𝑑2𝑥 + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑑3𝑥 = 𝐹3𝑥

Transformando el termino conocido  al lado derecho de la ecuación (2.5.9)

𝑘2 𝑑2𝑥 − 𝑘2 𝑑3𝑥 = 𝐹2𝑥
(2.5.10)
−𝑘2 𝑑2𝑥 + (𝑘1 + 𝑘2 )𝑑3𝑥 = 𝑘1  + 𝐹3𝑥

14
Abel Díaz Olivares Método de elementos finitos

Reescribiendo de forma matricial la ecuación (2.5.10), nosotros obtenemos:

𝑘2 −𝑘2 𝑑2𝑥 𝐹2𝑥

[ ]{ } = { } (2.5.11)
−𝑘2 𝑘1 + 𝑘2 𝑑3𝑥 𝑘1  + 𝐹3𝑥

Por lo tanto, cuando se trata de condiciones de frontera no homogéneas, no podemos eliminar

inicialmente la fila 1 y la columna 1 de la ecuación. (2.5.7), correspondiente a la condición
de frontera no homogénea, como es indicada por la ecuación resultante (2.5.11) porque
nosotros multiplicaremos cada elemento por un número distinto de cero. Si lo hubiéramos
hecho, el término 𝑘1  en la ecuación (2.5.11) se habría despreciado, dando como resultado
un error en la solución para los desplazamientos. Para condiciones de frontera no
homogéneas, debemos, en general, transformar los términos asociados con los
desplazamientos conocidos a la matriz de fuerzas al lado derecho antes de resolver los
desplazamientos nodales desconocidos. Esto se ilustró transformando el término 𝑘1  de la
segunda de las ecuaciones (2.5.9) al lado derecho de la segunda de las ecuaciones (2.5.10).

Ahora se pueden resolver los desplazamientos en la ecuación (2.5.11) de manera similar que
se utilizó para resolver la ecuación (2.5.3). Sin embargo, no seguiremos buscando la solución
de ecuación (2.5.11) porque no se obtendrá nueva información.

Sin embargo, al sustituir el desplazamiento en la ecuación (2.5.7), la reacción ahora se

convierte:
𝑘1  − 𝑘1 𝑑3𝑥 = 𝐹1𝑥 (2.5.12)

que es diferente a la ecuación (2.5.5) para 𝐹1𝑥 .

A continuación, resumimos algunas propiedades de la matriz de rigidez en la ecuación (2.5.7)

que también son aplicables a la generalización del método de elemento finito.

1. K es simétrica, como cada una de las matrices de rigidez de los elementos. Si usted
esta familiarizado con mecánica estructural, no debería buscar la propiedad de
simetría. Esto puede ser probado usando las leyes recíprocas.

2. K es singular, y por lo tanto no existe inversa hasta que la condición de frontera es

impuesta para eliminar la singularidad y evitar la rigidez movimiento del cuerpo.

3. Los términos de la diagonal principal de K son siempre positivos. De lo contrario,

una fuerza nodal positiva 𝐹𝑖 podría producir un desplazamiento negativo 𝑑𝑖 , un
comportamiento contrario al comportamiento físico de cualquier estructura real.

En general, las condiciones de soporte especificadas se tratan matemáticamente mediante la

partición de las ecuaciones de equilibrio global de la siguiente manera:

(2.5.13)

15
Abel Díaz Olivares Método de elementos finitos

donde 𝑑1 son los desplazamientos no restringidos o libres y 𝑑2 los desplazamientos

especificados. De la ecuación. (2.5.13), tenemos:

K11 d1 = F1 - K12 d2 (2.5.14)

y
F2 = K21 d1 + K22 d2 (2.5.15)

donde 𝐹1 son las fuerzas nodales conocidas y 𝐹2 son las fuerzas nodales desconocidas en el
desplazamiento de nodos especificados. 𝐹2 se encuentra a partir de la ecuación. (2.5.15)
después de determinar 𝑑1 de la ecuación (2.5.14). En esta ecuación. (2.5.14), asumimos que
𝐾11 ya no es singular, permitiendo la determinación de 𝑑1 .

Para ilustrar el método de rigidez para la solución de ensamblajes de resortes, ahora se

presentan los siguientes ejemplos.

Ejemplo 2.1 Considere el siguiente sistema de resortes en serie, con una carga P aplicada
como se ilustra en la figura 2.9, y considere los siguientes valores: 𝑘1 = 100 𝑁/𝑚𝑚; 𝑘2 =
200 𝑁/𝑚𝑚; 𝑘3 = 100 𝑁/𝑚𝑚; 𝑃 = 500 𝑁; 𝐹2 = 0 𝑁; 𝑑1 = 𝑑4 = 0 𝑚𝑚. Determine a)
matriz de rigidez del sistema; b) los desplazamientos de los nodos 2 y 3; c) las fuerzas en los
empotramientos de los nodos 1 y 4; d) la fuerza en el resorte 2.

Figura 2.9 Ensamblaje de tres elementos resorte para solución.

Ejemplo 2.2 Considere el siguiente sistema de resortes en serie, con una carga P aplicada
como se ilustra en la figura 2.11, y considere los siguientes valores: 𝑘1 = 200 𝑁/𝑚𝑚; 𝑘2 =
150 𝑁/𝑚𝑚; 𝑘3 = 100 𝑁/𝑚𝑚; 𝑃 = 1250 𝑁; 𝐹3 = 0 𝑁; 𝑑1 = 𝑑4 = 0 𝑚𝑚. Determine a)
matriz de rigidez del sistema; b) los desplazamientos de los nodos 2 y 3; c) las fuerzas en los
empotramientos de los nodos 1 y 4; d) la fuerza en el resorte 2.

Figura 2.11 Ensamblaje de tres elementos resorte para solución.

16
Abel Díaz Olivares Método de elementos finitos

Ejemplo 2.3 Considere el siguiente sistema de resortes en serie, con una carga C aplicada
como se ilustra en la figura 2.13, y considere los siguientes valores: 𝑘1 = 150 𝑁/𝑚𝑚; 𝑘2 =
200 𝑁/𝑚𝑚; 𝑘3 = 250 𝑁/𝑚𝑚; 𝐶 = 750 𝑁; 𝐹2 = 0 𝑁; 𝑑1 = 𝑑4 = 0 𝑚𝑚. Determine a)
matriz de rigidez del sistema; b) los desplazamientos de los nodos 2 y 3; c) las fuerzas en los
empotramientos de los nodos 1 y 4; d) la fuerza en el resorte 2.

Figura 2.13 Ensamblaje de tres elementos resorte para solución.

Ejemplo 2.4 Considere el siguiente sistema de resortes en serie, con una carga aplicada al
nodo 2 como se ilustra en la figura 2.15, y considere los siguientes valores: 𝑘1 =
250 𝑁/𝑚𝑚; 𝑘2 = 220 𝑁/𝑚𝑚. Carga del nodo 2 de 1250 N; 𝑑1 = 𝑑3 = 0 𝑚𝑚. Determine
a) matriz de rigidez del sistema; b) el desplazamiento del nodo2; c) las fuerzas en los
empotramientos de los nodos 1 y 3.

Figura 2.15 Ensamblaje de dos elementos resorte para solución.

Ejemplo 2.5: Para el siguiente ensamblaje de resorte con un número determinado de nodos
como se ilustra en la figura siguiente, obtener a) matriz de rigidez del sistema; b) los
desplazamientos de los nodos 3 y 4; c) las fuerzas en los empotramientos de los nodos 1 y 2;
d) la fuerza en cada resorte. Una carga de 5000 lb es aplicada en el nodo 4 en dirección del
eje x. Las constantes de elasticidad del resorte se ilustran en la figura, y los nodos 1 y 2 son
fijos.

Figura 2.16 Ensamblaje de tres elementos resorte para solución.

17
Abel Díaz Olivares Método de elementos finitos

Ejemplo 2.6: Para el siguiente ensamblaje de resorte con un número determinado de nodos
como se ilustra en la figura siguiente, determinar a) la matriz de rigidez del sistema; b) los
desplazamientos de los nodos 2, 3 y 4; c) las fuerzas en cada nodo; d) la fuerza en cada
resorte. El nodo 1 es fijo mientras que el nodo 5 se fija considerando un desplazamiento de
=20mm. Las constantes de elasticidad del resorte k es la misma para todos con valor de
k=200 k N/ m.

Figura 2.21 Ensamblaje de cuatro elementos resorte para solución.

Ejemplo 2.7: Para el siguiente ensamblaje de resorte con un número determinado de nodos
como se ilustra en la figura siguiente, determinar a) la matriz de rigidez del sistema; b) los
desplazamientos de los nodos 2, 3 y 4; c) las fuerzas en cada nodo; d) la fuerza en cada
resorte. El nodo 1 es fijo mientras que el nodo 5 se fija considerando un desplazamiento de
 =1 in. Las constantes de elasticidad del resorte k es la misma para todos con valor de
k=2000 lb/ in.

Figura 2.26 Ensamblaje de cuatro elementos resorte para solución.

Ejercicio 2.1: Para el siguiente ensamblaje de resorte con un número determinado de nodos
como se ilustra en la figura 2.31, determinar a) la matriz de rigidez del sistema K; b) los
desplazamientos de los nodos 3 y 4; c) las fuerzas en los empotramientos de los nodos 1 y 2;
d) la fuerza en cada resorte. Una carga P de 2500 lb es aplicada en el nodo 4 en dirección
positiva al eje de las x. Las constantes de elasticidad del resorte k1=500 lb/in; k2=1000 lb/in;
k3=750 lb/in, y los nodos 1 y 2 son fijos.

Figura 2.31 Ensamblaje de tres elementos resorte para solución.

18
Abel Díaz Olivares Método de elementos finitos

Ejercicio 2.2: Para el ensamblaje de resorte de la figura siguiente, determinar a) la matriz

de rigidez del sistema K; b) el desplazamiento del nodo 2; c) la fuerza 𝐹3 ; d) la fuerza en
cada resorte. El nodo 3 se fija considerando un desplazamiento de  = 1 𝑖𝑛, en dirección
positiva al eje de las x causada por la fuerza 𝐹3 y las constantes de elasticidad del resorte
𝑘1 = 𝑘2 = 500 𝑙𝑏/𝑖𝑛.

Figura 2.32 Ensamblaje de dos resortes para solución.

Ejercicio 2.3: Para el siguiente ensamblaje de resorte con un número determinado de nodos
como se ilustra en la figura siguiente, determinar a) la matriz de rigidez del sistema K; b)
los desplazamientos de los nodos 2, 3 y 4; c) las fuerzas en los empotramientos de los nodos
1 y 5; d) la carga en cada resorte. Una carga P de 5000 lb es aplicada en el nodo 3. Las
constantes de elasticidad del resorte k es la misma para todos con valor de 1000 lb/ in, y los
nodos 1 y 5 son fijos.

Figura 2.33 Ensamblaje de cuatro elementos resorte para solución.

Ejercicio 2.4: Solucionar y determinar los mismos incisos del ejercicio 2.3, considerando
para este problema que la carga P=0 (no consideremos la fuerza aplicada al nodo3) y con
el nodo 5 dado un desplazamiento fijo y conocido de  = 2 𝑖𝑛 como se muestra en la figura
2.34.

Figura 2.34 Ensamblaje de cuatro elementos resorte para solución.

19
Abel Díaz Olivares Método de elementos finitos

Ejemplo 2.8: Para el siguiente ensamblaje de resorte, a) utilice los fundamentos presentados
en la sección 2.3 para el sistema de sistema de resortes elásticos lineales que se muestra en
la figura 2.35, exprese las condiciones de contorno, la condición de compatibilidad o la
continuidad similar a la ecuación (2.3.3), y las condiciones de equilibrio nodal similares a
las ecuaciones (2.3.4)–(2.3.6). Luego formule la matriz de rigidez global y las ecuaciones
para la solución del desplazamiento y fuerzas globales desconocidos. Las constantes de
resorte para los elementos resorte son k1; k2 y k3; P es una fuerza aplicada en el nodo 2. b)
Usando el método directo de rigidez, formule la misma matriz de rigidez global y la ecuación
como en el inciso a).

Figura 2.35 Ensamblaje resortes para solución.

Ejercicio 2.5: Para el ensamblaje de resortes que se ilustra en la figura siguiente, determinar
la matriz de rigidez global usando el método directo de la rigidez, considerando las
constantes de elasticidad de cada elemento resorte iguales, 𝑘 (1) = 𝑘 (2) = 𝑘 (3) = 𝑘 (4) =
𝑘 (5) = 500 𝑙𝑏/𝑖𝑛.

Figura 2.37 Ensamblaje de resortes para solución.

Ejercicio 2.6: Para el ensamblaje de resortes que se ilustra en la figura 2.23, determinar la
matriz de rigidez global usando el método directo de la rigidez, considerando las constantes
de elasticidad de cada elemento resorte iguales, 𝑘 (1) = 1 𝑘𝑖𝑝/𝑖𝑛; 𝑘 (2) = 2 𝑘𝑖𝑝/𝑖𝑛; 𝑘 (3) =
3 𝑘𝑖𝑝/𝑖𝑛; 𝑘 (4) = 4 𝑘𝑖𝑝/𝑖𝑛; 𝑘 (5) = 5 𝑘𝑖𝑝/𝑖𝑛.

20
Abel Díaz Olivares Método de elementos finitos

2.6 Aproximación mediante energía potencial para derivar

ecuaciones de elementos de resorte
Uno de los métodos alternativos que se utilizan a menudo para derivar las ecuaciones de los
elementos y la matriz de rigidez de un elemento se basa en el principio de energía potencial
mínima. Este método tiene la ventaja de ser más general que el método dado en la sección
2.2, que involucra ecuaciones de equilibrio nodal y de elementos junto con la ley de
tensión/deformación del elemento. Por lo tanto, el principio de energía potencial mínima es
más adaptable a la determinación de ecuaciones para elementos complicados (aquellos con
un gran número de grados de libertad) como tensión y deformación plana, tensión
axisimétrica, flexión en placas y tensión en elementos tridimensionales sólidos.

El principio de energía potencial mínima es aplicable solo para materiales elásticos. Además,
el principio de energía potencial mínima, al estar incluido en la categoría general de métodos
variacionales (como es el principio del trabajo virtual), conduce a otras funciones
variacionales (o funcionales) similares a la energía potencial que pueden formularse para
otras clases de problemas, principalmente del tipo no estructural. Estos problemas
generalmente se clasifican como problemas de campo e incluyen, entre otros, la torsión de
un bar, transferencia de calor, flujo de fluido y potencial eléctrico.

También para otras clases de problemas, para los cuales una formulación variacional no es
claramente definible, pueden formularse mediante el método de residuos ponderados.

Ahora presentamos el principio de energía potencial mínima como se usa para derivar las
ecuaciones de elementos de resorte. Ilustraremos este concepto aplicándolo al más simple de
los elementos con la finalidad de que el estudiante se sienta cómodo al aplicarlo y a solucionar
los diversos tipos de elementos complicados posteriormente.

La energía potencial total 𝑝 de una estructura se expresa en términos de desplazamientos.

En la formulación de elemento finito, estos serán generalmente desplazamientos nodales tal
que 𝑝 = 𝑝 (𝑑1 , 𝑑2 , . . . , 𝑑𝑛 ). Cuando 𝑝 se minimiza con respecto a estos desplazamientos,
da como resultado las ecuaciones de equilibrio. Para el elemento resorte, mostraremos las
mismas ecuaciones de equilibrio nodal 𝑘𝑑 = 𝑓 resultantes, derivadas previamente en la
Sección 2.2.

Primero establecemos el principio de energía potencial mínima de la siguiente manera:

“De todas las formas geométricamente posibles que un cuerpo puede asumir, la que
corresponde a la satisfacción de equilibrio estable del cuerpo, es identificada por un valor
mínimo de la energía potencial total”.

Para explicar este principio, primero debemos explicar los conceptos de energía potencial
y el valor estacionario de una función.

La energía potencial total se define como la suma de la energía de deformación interna U y

de la energía potencial de las fuerzas externas  ; esto es:

21
Abel Díaz Olivares Método de elementos finitos

(2.6.1)
𝑝 = 𝑈 + 

La energía de tensión/deformación es la capacidad de las fuerzas internas (o tensiones) para

realizar trabajo a través de deformaciones (tensiones) en la estructura;  es la capacidad de
fuerzas como fuerza de cuerpo, fuerzas de tracción superficial, y fuerzas nodales aplicadas
para realizar trabajo de deformación de la estructura.

Recuerde que un resorte lineal tiene una fuerza relacionada con la deformación por 𝐹 = 𝑘𝑥,
donde 𝑘 es la constante del resorte y 𝑥 es la deformación del resorte (figura 2.38).

Figura 2.38 Curva Fuerza/deformación para un resorte lineal.

El diferencial del trabajo interno (o energía de tensión) dU en el resorte, para un pequeño

cambio en la longitud del elemento resorte es la fuerza interna multiplicada por el cambio en
el desplazamiento a través del cual se mueve la fuerza, dada por:

𝑑𝑈 = 𝐹 𝑑𝑥 (2.6.2)

Ahora nosotros expresamos a F como:

𝐹 = 𝑘𝑥 (2.6.3)

Usando las ecuaciones anteriores, encontramos que la energía de deformación diferencial se

convierte en:
𝑑𝑈 = 𝑘𝑥 𝑑𝑥 (2.6.4)

Entonces, la energía de deformación total viene dada por:

𝑥
𝑈 = ∫ 𝑘𝑥 𝑑𝑥 (2.6.5)
0

Tras la integración explícita de la ecuación anterior, obtenemos

1
𝑈 = 𝑘𝑥 2 (2.6.6)
2

Usando la ecuación (2.6.3) en la ecuación (2.6.6), obtenemos:

1 1
𝑈 = (𝑘𝑥) 𝑥 = 𝐹𝑥 (2.6.7)
2 2

22
Abel Díaz Olivares Método de elementos finitos

La ecuación (2.6.7) indica que la energía de tensión es el área bajo la curva

fuerza/deformación.

La energía potencial de la fuerza externa, siendo de signo opuesto a la expresión de trabajo

externo porque la energía potencial de la fuerza externa se pierde cuando el trabajo lo realiza
la fuerza externa, esto es:
 = −𝐹𝑥 (2.6.8)

Por lo tanto, sustituyendo las ecuaciones (2.6.6) y (2.6.8) en (2.6.1), se produce la energía de
potencial total como:
1
𝑝 = 𝑘𝑥 2 − 𝐹𝑥 (2.6.9)
2

El concepto de un valor estacionario de una función G (usado en la definición del principio

de energía potencial mínima) se muestra en la figura 2.39. Aquí G es expresado como una
función de la variable x. El valor estacionario puede ser un máximo, un mínimo, o un punto
neutral de G(x). Para encontrar un valor de x que produzca un valor estacionario de G(x), se
usa cálculo diferencial para derivar a G con respecto a x y establecer la expresión igual a
cero, como sigue:
𝑑𝐺 (2.6.10)
=0
𝑑𝑥

Figura 2.39 Valores estacionarios de una función.

Posteriormente se usará un proceso análogo para reemplazar G con 𝑝 y x con valores

discretos (desplazamientos nodales) 𝑑𝑖 . Con una comprensión del cálculo variacional,
podríamos usar la primera variación de 𝑝 (denotada por 𝑝 , donde  representa el cambio
o variación arbitraria) para minimizar 𝑝 . Sin embargo, evitaremos los detalles del cálculo
variacional y mostraremos realmente el uso del cálculo diferencial para realizar la
minimización de 𝑝 . Para aplicar el principio de energía potencial mínima, esto es, minimizar
𝑝 , tomamos la variación de 𝑝 , que es una función de los desplazamientos nodales 𝑑𝑖
definida en general como:
 𝑝  𝑝  𝑝
𝑝 = 𝑑1 + 𝑑2 + ⋯ + 𝑑 (2.6.11)
 𝑑1  𝑑2  𝑑𝑛 𝑛

23
Abel Díaz Olivares Método de elementos finitos

El principio establece que existe equilibrio cuando el 𝑑𝑖 define un estado de estructura tal
que 𝑝 = 0 (cambio en energía potencial = 0) para variaciones arbitrarias admisibles en
desplazamiento 𝑑𝑖 del estado de equilibrio. Una variación admisible es aquella en la que el
campo de desplazamiento satisface las condiciones de contorno y la continuidad entre
elementos. La figura 2.40a muestra el desplazamiento axial real hipotético y un
desplazamiento admisible para un resorte con desplazamientos límite especificados 𝑢̂1 y 𝑢̂2 .
La figura 2.40b muestra funciones inadmisibles debido a la discontinuidad de la pendiente
entre los puntos extremos 1 y 2; esto debido al incumplimiento de la condición de frontera o
límite del extremo derecho de 𝑢̂(𝐿) = 𝑢̂2 . Aquí  ̂𝑢 representa la variación en 𝑢̂.

Figura 2.40 a) Funciones de desplazamiento reales y admisibles y b) funciones de desplazamiento

inadmisibles.

En la formulación general del método de elementos finitos,  ̂𝑢 sería reemplazado por 𝑑𝑖 .
Esto implica que cualquiera de los 𝑑𝑖 podría ser distinto de cero. Por lo tanto, para satisfacer
𝑝 = 0, todos los coeficientes asociados con el 𝑑𝑖 deben ser cero de forma independiente.
 𝑝  𝑝
=0 (𝑖 = 1,2,3, . . . , 𝑛) 𝑜𝑟 =0 (2.6.12)
 𝑑𝑖  {𝑑}

Esto es donde n ecuaciones son solucionadas para los n valores de 𝑑𝑖 que definen el equilibrio
estático de la estructura. La ecuación (2.6.12) muestra los propósitos a través de este
documento, nosotros podemos interpretar la variación de 𝑝 como una notación compacta
equivalente a la diferenciación de 𝑝 con respecto a los desplazamientos nodales
desconocidos para los cuales 𝑝 es expresada.

Antes de discutir la formulación de las ecuaciones del elemento resorte, ilustramos el

concepto del principio de energía potencial mínima analizando un resorte de un solo grado
de libertad sujeto a una fuerza aplicada, como se muestra en el ejemplo 2.9. En este ejemplo,
mostraremos que la posición de equilibrio del resorte corresponde a la energía potencial
mínima.

Ejemplo 2.9: Para el resorte lineal-elástico sujeto a una fuerza de 1000 lb que se muestra
en la figura 2.41, evaluar la energía potencial para varios valores de desplazamiento y
mostrar que el mínimo de la energía potencial que corresponde a la posición de equilibrio
del resorte.

24
Abel Díaz Olivares Método de elementos finitos

Figura 2.41 a) Resorte sujeto a una fuerza; b) curva carga/desplazamiento

Ejemplo 2.10: Obtenga la energía potencial total del ensamblaje de resortes de la figura
2.44 que corresponde al Ejemplo 2.5 y encuentre su valor mínimo. Podemos observar que el
procedimiento de ensamblaje de las ecuaciones de los elementos se obtiene a partir de la
minimización de la energía potencial total.

Figura 2.44 Ensamblaje de resortes del ejercicio 2.5.

25