S02.s1 - Objetivos de Control

OBJETIVOS DE
CONTROL
¿Qué vimos en la sesión anterior?
¿Alguna duda?
M. Sc. Carlos Macedo

Recordemos!
La automatización se puede aplicar a diversos tipos de industrias, y se
clasifican en automatización fija, programable y flexible.
Las razones para automatizar son beneficiosas en la industria tanto

desde la seguridad de las personas, ganancia para los inversionistas,
mejor calidad del producto y armonía con el medio ambiente.
Una iniciativa de automatización debe considerar algunos factores

básicos para el éxito de su implementación tales como: justificación,
inversión, equipo humano, tecnología, grado, alcance y beneficios de
la automatización.

Logro de aprendizaje
Al final de esta sesión, el estudiante reconoce los objetivos

de control, clasifica variables en procesos, y determina
diagramas de bloques mediante ejercicios.

Reflexione…
¿Qué entiendes por objetivos de control?
¿Cómo se clasifican las variables de un proceso?
Observe la imagen, ¿Conoce usted algunos símbolos o ecuaciones

matemáticas para el control de procesos industriales?

Temario de la sesión:
1Objetivos de control
2Clasificación de variables
3Diagrama de bloques

1Objetivos de control
ENTRADA PROCESO SALIDA
¿Qué es un proceso?
Se define como una operación o conjuntos de pasos con

un secuencia determinada, que producen una serie de
cambios graduales que llevan de un estado a otro, y que
tienden a un determinado resultado final.
Y una planta …
Cualquier objeto físico que pueda ser controlado. Puede

ser un equipo, quizás simplemente un juego de piezas de
una máquina funcionando juntas, cuyo objetivo es
realizar una operación determinada.
Identifique!
¿Qué es un sistema de control?
Es un arreglo de componentes físicos conectados de tal

manera que el arreglo pueda comandar, dirigir o regular,
asimismo o a otro sistema.
Estos sistemas comandan dirigen o controlan
dinámicamente.

¿Cómo determinar un objetivo de control?
Es determinar en un sistema lo que se desea o pretende

mantener bajo control, en un valor requerido (set point).
Sistema de Control de Nivel?

Ejemplo 1: Climatización de una oficina
Objetivos de control:
✓ Mantener la temperatura ambiente en un valor

deseado (set point).
✓ Mantener la humedad relativa del aire en un set

point.

Ejemplo 2: Tanque de almacenamiento de
líquidos
✓ Mantener la altura del nivel del tanque en un valor

✓ Mantener el caudal de salida en un set point.

Ejemplo 3: Tanque mezclador con
calentamiento
✓ Mantener la altura del nivel del tanque en un valor

✓ Mantener el temperatura del líquido del tanque en

un set point.

2Clasificación de variables
Las variables se clasifican como …

Las variables de entrada son todas aquellas que tienen un efecto en el objetivo de control
La variable de salida medible es el objetivo de control.
Si la variable de salida es no medible no la podemos controlar.

Ejemplo 1: Climatización de una oficina
Objetivo de control:
✓ Mantener la temperatura ambiente en un valor

Variables de entrada Variables de salida

Flujo de refrigerante Temperatura de salida del equipo de aire
acondicionado
Flujo de aire caliente Flujo de aire de salida del equipo de aire
acondicionado
Temperatura de aire frío
Temperatura de aire caliente
Ejemplo 2: Tanque de almacenamiento de
líquidos
✓ Mantener el nivel de líquido del tanque en un

valor deseado (set point).

Flujo de corriente de salida (?) Nivel de líquido del tanque (mediante un
sensor de nivel)
Flujo de corriente de entrada (?)

Ejemplo 3: Tanque mezclador con
calentamiento
✓ Mantener la temperatura del líquido del tanque

en un valor deseado (set point).

Flujo de calor Q Temperatura del líquido del tanque
Temperatura Ti
Flujos Fi y F
Otras variables de proceso?

https://www.youtube.com/watch?v=NQjIZgppQFU
3Diagrama de bloques
Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las funciones que
lleva a cabo cada componente en la ingeniería de control, por lo general se usa una
representación denominada diagrama de bloques.
Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las funciones que

lleva a cabo cada componente y el flujo de señales. A diferencia de una representación
matemática puramente abstracta, un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar en una
forma más realista el flujo de las señales del sistema real.
En un diagrama de bloques se enlazan una con otra todas las variables del sistema,
mediante bloques funcionales.
El bloque funcional o simplemente bloque es un símbolo para representar la operación

matemática que sobre la señal de entrada hace el bloque para producir la salida.

Las funciones de transferencia (FDT) de los componentes por lo
general se introducen en los bloques correspondientes, que se
conectan mediante flechas para indicar la dirección del flujo de
señales. Observe que la señal solo puede pasar en la dirección de las
flechas. Por tanto, un diagrama de bloques de un sistema de control
muestra explícitamente una propiedad unilateral.

La forma canónica de un diagrama funcional de control es
S(s) Selector de referencia: Es la unidad que establece el valor de la entrada de

referencia y se calibra en función del valor deseado en la salida, esta dispuesto por
la señal de mano.
R(s) Entrada de referencia: Es la verdadera señal de entrada al sistema de control la

cual se produce con el selector de referencia.

G(s) Unidad de control (tramo regulado): Es un subsistema que responde dinámicamente con
una señal activa para producir la salida deseada.
C(s) Salida del sistema: Es la cantidad física que debe mantenerse en un valor predeterminado.
H(s) Elemento de retroalimentación (controlador): Es un sistema que facilita medios para hacer
retroceder la señal de salida a una función de salida y así poder ser comparada con la entrada
de referencia para producir una señal activa.
P(s) Perturbaciones: Son señales que afectan la salida del sistema y que deben disminuirse de
alguna manera.
E(s) Señal activa de error: Esta señal es la diferencia entre la señal de entrada de referencia y la
salida del sistema, actúa sobre el bloque de control para mantener la salida de un valor
deseado.
B(s) Señal de retroalimentación: Es la diferencia entre la señal de entrada y la señal activa.

En los diagramas de bloques, distinguimos los tipos de sistema de
control siguientes
Diagrama de bloques de sistema de control de Lazo Abierto Diagrama de bloques de sistema de control de Lazo
Cerrado
La salida ni se mide ni se realimenta para compararla con la
entrada. Los sistemas de control de lazo abierto son La salida o señal controlada, debe ser realimentada y
sistemas de control en los que la salida no tiene efecto comparada con la entrada de referencia, y se debe enviar
sobre la señal o acción de control. una señal actuante o acción de control, proporcional a la
diferencia entre la entrada y la salida a través del sistema,
para disminuir el error y corregir la salida.

Elementos básicos de un sistema de control de Lazo Cerrado
(feedback)
En el ejemplo mostrado, podemos distinguir los siguientes elementos simbolizados

en el P&ID estandarizado industrial:
• Sensor/ Transmisor
• Controlador
• Elemento final de control

Ejemplo:
Diagrama de flujo de proceso
Determinar:
• El objetivo de control
• Las variables del sistema
• El diagrama de bloques
Sistema de control de Lazo Cerrado

Antes de poder reducir diagramas de bloques, debemos definir dos puntos.
Punto de suma: Un circulo con una cruz es el símbolo que indica una operación de suma. El signo de
más o de menos en cada punta de flecha indica si la señal debe sumarse o restarse. Es importante
que las unidades que se sumen o se resten tengan las mismas unidades y dimensiones.
Punto de toma: Un punto de toma es aquel a partir del cual la señal de un bloque va de modo
concurrente a otros bloques o puntos de suma.

Como algunos diagramas de bloques suelen presentar mucha complejidad, el
álgebra de diagramas de bloques nos ayudara a simplificarlos mediante un
reordenamiento. Algunas reglas para estos reordenamientos que te facilitaran la
solución de tus diagramas son …

Esta es la función de transferencia en lazo Donde encontramos una combinación de
cerrado. En esta transformación, lo bloques en paralelo, lo que hacemos es una
importante es cuidar que el signo que porta simple suma. Debemos tener en
la señal de retroalimentación sea el consideración los signos que nos indicarán si
contrario en el bloque equivalente que lo la señal debe sumarse o restarse.
sustituirá.

A esta simplificación se le llama:
Este es un diagrama de bloques en serie. Movimiento hacia adentro de un punto de
Para poder simplificarlos, tenemos que suma anterior a un bloque. Lo que se hace
hacer una multiplicación de todos los es pasarlo del otro lado, y como puede ver,
bloques que se encuentren en él. las ecuaciones te dicen como debes
multiplicar los valores de los bloques para
obtener la salida del sistema.

Movimiento hacia afuera de un punto de
Movimiento hacia adentro de un punto de
toma anterior a un bloque. Se hace una
toma posterior a un bloque. Aquí también
división como lo muestra el bloque
se multiplican.
equivalente.

A esta simplificación se le llama: Movimiento hacia afuera de un punto de suma posterior a
un bloque. Se hace una división y como en los demás casos se pasa del otro lado como lo
muestra el diagrama equivalente.

Ahora veamos 2 ejemplos de manejo del algebra de diagrama de bloques …
Ejemplo 1: Reducir

Resolución:
Existen 1 punto de toma anterior a un bloque , y un punto de suma posterior a un bloque.

Al desplazar el punto de toma de arriba, se hizo una división, igual que con el punto de
suma de abajo. Este punto de suma desaparece, y con esto te quedan solo series y
paralelos de bloques que ya son muy fáciles de simplificar

Resolución: Continúe!

Ejemplo 2: Reducir

Resolución:
Puede realizarse un movimiento hacia afuera de un punto de suma posterior a un bloque,

y un movimiento hacia afuera de un punto de toma anterior a un bloque.

Este ultimo diagrama nos muestra una FDT de lazo cerrado con la cual es posible obtener
la FDT de lazo abierto, la ecuación característica, la función impulsora o señal de error, el
error en estado estacionario y la retroalimentación.

CUESTIONARIO
1. Determinar, ¿Qué tipo de control le corresponde a cada sistema?

CUESTIONARIO
2. De la siguiente imagen, determine:
✓ El objetivo de control
✓ Las variables del sistema
✓ El diagrama de bloques
Alumbrado con fotocelda

CUESTIONARIO
3. Del siguiente sistema mostrado en la figura, determine:
✓ El objetivo de control
✓ Las variables del sistema
✓ El diagrama de bloques
✓ El valor del proceso (PV)
✓ El dispositivo de medición
✓ El dispositivo final de control
✓ ¿Qué tipos de señales existen en los
instrumentos?
✓ ¿Qué acción realizaría el controlador en
caso de que el dispositivo de medición
detecte una caída repentina en la
temperatura del proceso

CUESTIONARIO
4. Obtenga las FTs de los siguientes diagramas de bloques:

Conclusiones
El objetivo de control siempre será una salida del sistema controlado.
En los sistemas de control de lazo abierto, no se compara la salida con la entrada de

referencia. La exactitud del sistema depende de la calibración.
Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la señal de salida tiene

efecto directo sobre la acción de control.
Las variables de entrada, son variables que ingresan al sistema y no dependen de

ninguna otra variable interna del mismo.
Las variable de salida es elegida de tal modo que se la utiliza para analizar los
efectos que produjo una excitación en la entrada del mismo

¿Alguna duda o pregunta?

Nos vemos la siguiente clase

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¿Cómo se clasifican las variables de un proceso?

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Se define como una operación o conjuntos de pasos con

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Es determinar en un sistema lo que se desea o pretende

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✓ Mantener la temperatura ambiente en un valor

✓ Mantener la humedad relativa del aire en un set

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✓ Mantener la altura del nivel del tanque en un valor

✓ Mantener el caudal de salida en un set point.

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✓ Mantener la altura del nivel del tanque en un valor

✓ Mantener el temperatura del líquido del tanque en

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✓ Mantener la temperatura ambiente en un valor

Variables de entrada Variables de salida

✓ Mantener el nivel de líquido del tanque en un

Variables de entrada Variables de salida

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✓ Mantener la temperatura del líquido del tanque

Variables de entrada Variables de salida

Otras variables de proceso?

Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica de las funciones que

El bloque funcional o simplemente bloque es un símbolo para representar la operación

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S(s) Selector de referencia: Es la unidad que establece el valor de la entrada de

R(s) Entrada de referencia: Es la verdadera señal de entrada al sistema de control la

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B(s) Señal de retroalimentación: Es la diferencia entre la señal de entrada y la señal activa.

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En el ejemplo mostrado, podemos distinguir los siguientes elementos simbolizados

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Existen 1 punto de toma anterior a un bloque , y un punto de suma posterior a un bloque.

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