Tema 2 - Cinematica de Los Cuerpos Rigidos - Equipo 1

TECNOLOGICO NACIONAL DE MEXICO
CAMPUS TAPACHULA
DINAMICA
TEMA 2: CINEMATICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS
DR.- Bertín Gerónimo Pérez
EQUIPO 1:
Andres Alejandro Alfaro Santillán

José Julián Villarreal Cigarroa
Adrián Alonso Juárez Araujo
José Eduardo Arguello Gallegos
Brandon Jonathan Hernández
TAPACHULA, CHIAPAS A 30 DE AGOSTO DEL 2022

2.1.- Introducción
En un cuerpo rígido se observa el comportamiento de diferentes cuerpos al rodar,
sin deslizar, por un plano inclinado y analizar de qué variables dependen las
velocidades con las que llegan a la base del mismo. Se aplicar muchas veces la
ecuación, que relaciona la resultante R de las fuerzas aplicadas exteriormente con
la aceleración G del centro de masa G del sistema. el cuerpo experimentará
Rotación y Traslación. Las leyes de Newton son aplicables al movimiento de un
punto material, no siendo adecuadas para describir el movimiento de un cuerpo
rígido que puede ser de traslación más rotación, se necesita ecuaciones adicionales
para relacionar los momentos de las fuerzas exteriores con el movimiento angular
del cuerpo.
2.2.- Traslación
MOVIMIENTO DE TRASLACION PURA
Un sólido rígido experimenta un movimiento de traslación cuando cualquier recta
PQ que une dos puntos cualesquiera del cuerpo mantiene su dirección durante el
movimiento.
Entonces se cumple que:
Cualquier punto del sólido rígido recorre trayectorias idénticas con la misma
velocidad y aceleración y en consecuencia se puede hablar de una única velocidad
o aceleración para el sólido rígido.
Si se toman dos partículas A y B cualesquiera

pertenecientes al sólido rígido, sus vectores posición se
relacionan:
Derivando la expresión anterior respecto del tiempo tenemos:
Durante la traslación el vector AB permanece constante, en modulo (ya la distancia

entre dos puntos pertenecientes a un sólido rígido es invariable) y en dirección (pues
en la traslación pura cualquier recta perteneciente a un sólido rígido mantiene su
dirección en el movimiento); por lo que su derivada es nula:
Sustituyendo en la derivada y derivando de nuevo:
Todos los puntos del sólido rígido tienen la misma velocidad y aceleración para un
instante determinado. Por esta razón, en el caso de la traslación pura cuando se
puede hablar de velocidad o aceleración del sólido rígido. La traslación puede ser
rectilínea o curvilínea.
Traslación rectilínea: todos los puntos del sólido recorren
trayectorias rectas y paralelas entre sí.
Traslación curvilínea: las trayectorias recorridas por los

distintos puntos del cuerpo son curvas. En la Figura la
estructura circular de la rueda tiene rotación pura pero los
carritos, despreciando los pequeños balanceos, tienen un
movimiento de traslación circular.
Los puntos A y B describen circunferencias iguales con sus centros desplazados,

los puntos tienen velocidades y aceleraciones iguales y la posición del carrito es
siempre horizontal (cualquier recta contenida en el cuerpo mantiene su dirección en
el movimiento).
2.3.- Rotación con respecto un eje fijo
Se dice que un sólido tiene un movimiento de rotación pura cuando gira alrededor
de un eje fijo.
Todos los puntos del sólido describen trayectorias circulares
cuyos centros se encuentran alineados en una recta
perpendicular a cada una de las trayectorias denominada eje
de rotación. Los puntos situados sobre el eje de rotación
tienen velocidad nula.
Para estudiar este tipo de movimiento vamos a comenzar
representando un sólido rígido rotando alrededor del eje fijo
δ, y definiendo las magnitudes vectoriales w y a, es decir la
velocidad y aceleración angular del sólido.
Puesto que el sólido gira, su orientación cambia, y por lo tanto
es necesario un parámetro que indique que tan rápido gira, es decir un parámetro
que exprese el ángulo girado por unidad de tiempo.
Siendo θ el ángulo que gira el sólido en torno a su eje, pueden definirse la velocidad
angular w y la aceleración angular a.
W: Velocidad angular del sólido rígido:
• Módulo:
• Dirección: perpendicular a la circunferencia trayectoria, pasando por su

centro; coincide con la dirección del eje de rotación.
• Sentido: el del avance del sacacorchos al girar en el sentido del movimiento.
• Punto de aplicación: cualquier punto del eje de rotación, ya que es un vector

deslizante.
a: Aceleración angular del sólido rígido:
• Módulo:
• Dirección: perpendicular a la circunferencia trayectoria, pasando por su
centro; coincide con la dirección del eje de rotación
• Sentido: cuando a tiene el mismo sentido

que w el sólido gira cada vez rápido; si a
tiene sentido opuesto a w; el sólido está
frenando (ver figura)
• Punto de aplicación: cualquier punto del eje de rotación, ya que es un vector

deslizante.
En este punto resulta interesante insistir en un par de ideas en torno a las dos
magnitudes vectoriales definidas:
• Se puede hablar de una velocidad angular w y una aceleración angular a que

definen el movimiento de rotación pura del sólido rígido.
• w y a también caracterizan los movimientos circulares de cada uno de los
puntos pertenecientes al sólido rígido. Así, podremos calcular la velocidad y
la aceleración lineales de un punto cualquiera del sólido rígido considerando
su movimiento circular en un plano perpendicular al eje de rotación.
Aclaración: w y a tienen la misma dirección por tratarse de una rotación alrededor
de un eje fijo, el cual es un movimiento particular. Se verá más adelante que en el
caso del movimiento general w y a pueden tener direcciones diferentes.
Supongamos que a continuación desean conocerse la velocidad y aceleración
lineales de un punto cualquiera P del sólido que rota con una velocidad angular w y
una aceleración angular a alrededor de un eje fijo δ.
En la Figura se han representado el eje de rotación y la trayectoria
de un punto. Puede observarse, que el eje de rotación δ pasa por
un punto O conocido y que el punto P describe una circunferencia
situada en un plano perpendicular al eje δ y con su centro O´ en
dicho eje.
Para calcular la velocidad del punto P se parte de la expresión de
la velocidad instantánea obtenida anteriormente:
• Módulo: Se sabe que ds= Rd0 y en la Figura se observa R=rsenp, por lo que:
• Dirección: Ut tangente a la trayectoria, es decir, tangente a la circunferencia
• Sentido: el del movimiento
• Aplicada en el punto P
Por último, puede verse que el vector 𝑣𝑣𝑣 es el producto vectorial de la velocidad
angular del sólido y el vector de posición del punto P respecto de cualquier punto
que pertenezca al eje de rotación:
Para calcular la aceleración del punto P se deriva la velocidad respecto del tiempo.
La expresión obtenida puede descomponerse en las denominadas componentes
intrínsecas de la aceleración: la aceleración tangencial y la aceleración normal.
La aceleración tangencial:
• Módulo:
• Dirección: tangente a la circunferencia trayectoria en el punto P
• Sentido: el que origina α
La aceleración normal:
• Módulo:
• Dirección: Normal a la trayectoria
• Sentido: hacia el centro de la circunferencia descrita por el punto P
Por último, pueden calcularse el módulo de la aceleración y el ángulo β que forma

la aceleración con la tangente:
2.4.- Movimiento general en el plano
Para simplificar el estudio del movimiento del cuerpo rígido (que es aquel cuerpo
que se considera indeformable) se hace referencia a dos tipos de movimiento que
pueden ocurrir en éste, dichos tipos de movimiento son conocidos como traslacional
y rotacional. El movimiento traslacional es aquel que se genera cuando todas las
partículas de un cuerpo rígido se mueven con la misma velocidad y aceleración
siguiendo una trayectoria recta o curvilínea. Por otra parte, el movimiento rotacional
es aquel donde todas las partículas del cuerpo se mueven en torno a un eje fijo.
Ambos movimientos pueden presentarse de forma individual al analizar la
cinemática de un cuerpo rígido, generándose los casos de estudio de traslación
pura y rotación pura. Pero cuando el movimiento de un cuerpo rígido no es
puramente rotacional o traslacional sino una combinación de ambos, entonces, se
presenta un caso de movimiento plano general.
EJEMPLO: Un ejemplo de cuerpo que experimenta movimiento plano general es el

de una llanta de automóvil cuyo centro está en el punto C, en dicha llanta también
podemos ubicar un segundo punto P en la periferia, conforme el automóvil avanza,
el movimiento de C se describe a través de una línea recta mientras que la
trayectoria de P, si bien es cierto que se está girando aparentemente en torno a C,
también está trasladándose junto con el resto del automóvil generando un
movimiento que es el resultado de la traslación del punto C en dirección a el
movimiento del vehículo y la rotación de P respecto a C
Conclusión
Un cuerpo rígido es aquel que no sufre deformaciones por efecto de fuerzas
externas, es un sistema de partículas cuyas posiciones relativas no cambian, las
estructuras y máquinas reales nunca son absolutamente rígidas y se deforman bajo
la acción de cargas que actúan sobre ellas, en lo general esas deformaciones son
muy pequeñas y no pueden afectar las condiciones de equilibrio o de movimiento
de la estructura que se toma en consideración. El análisis se basa en la suposición
fundamental de que el efecto de una fuerza dada sobre un cuerpo rígido permanece
inalterado si dicha fuerza se mueve a lo largo de su línea de acción. Las fuerzas
que actúan sobre un cuerpo rígido pueden representarse por vectores deslizante.
El concepto fundamental de que el efecto de una fuerza sobre un cuerpo rígido son
el momento de una fuerza con respecto a un punto y el momento de una fuerza con
respecto a un eje. Como la determinación de estas cantidades involucra el cálculo
de productos escalares y vectoriales de dos vectores.
Bibliografía
https://es.slideshare.net/EGIPTO19/cinetica-de-un-cuerpo-rigido
file:///C:/Users/andre/Downloads/cinematica%20del%20cuerpo%20rigido.pdf
https://dcb.ingenieria.unam.mx/wp-content/themes/tempera-
child/CoordinacionesAcademicas/CA/M/CyD/Monografias/MovimientoPlanoGenera
lCinematica.pdf

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DR.- Bertín Gerónimo Pérez

Andres Alejandro Alfaro Santillán

TAPACHULA, CHIAPAS A 30 DE AGOSTO DEL 2022

Si se toman dos partículas A y B cualesquiera

Derivando la expresión anterior respecto del tiempo tenemos:

Durante la traslación el vector AB permanece constante, en modulo (ya la distancia

Traslación curvilínea: las trayectorias recorridas por los

Los puntos A y B describen circunferencias iguales con sus centros desplazados,

• Dirección: perpendicular a la circunferencia trayectoria, pasando por su

• Sentido: el del avance del sacacorchos al girar en el sentido del movimiento.

• Punto de aplicación: cualquier punto del eje de rotación, ya que es un vector

a: Aceleración angular del sólido rígido:

• Sentido: cuando a tiene el mismo sentido

• Punto de aplicación: cualquier punto del eje de rotación, ya que es un vector

• Se puede hablar de una velocidad angular w y una aceleración angular a que

• Dirección: Ut tangente a la trayectoria, es decir, tangente a la circunferencia

• Sentido: el del movimiento

• Dirección: tangente a la circunferencia trayectoria en el punto P

• Sentido: el que origina α

• Dirección: Normal a la trayectoria

• Sentido: hacia el centro de la circunferencia descrita por el punto P

Por último, pueden calcularse el módulo de la aceleración y el ángulo β que forma

2.4.- Movimiento general en el plano

EJEMPLO: Un ejemplo de cuerpo que experimenta movimiento plano general es el

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