Fundamentos Físicos de la Ingeniería I Tema 2. Cinemática.

1. Un punto se mueve según las siguientes ecuaciones temporales (en unidades del SI):
2
x = t3 y = t2 z = t
3
Determinar en el instante t =1s:
a) La velocidad y la aceleración de dicho punto
b) Las aceleraciones normal y tangencial
c) El radio de curvatura de la trayectoria.

2
Dado que el vector posición es r = t 3 i+t 2 j+t k
3

dr d2r
la velocidad y aceleración vendrán dadas por v= = 2t 2 i+2t j+ k a= = 4t i+2 j
dt dt2

y para t = 1 s v = 2 i+2j+ k m/s

a = 4 i+2 j m/s2

La componente tangencial de la aceleración vendrá dada por

 
v v 1
at =  a⋅  = 2 a⋅ v v =
 vv ( )
  v
1 8 8 4
= (2⋅ 4 +2⋅2)(2i +2 j+k) = i + j+ k m/s2
4 + 4 +1 3 3 3

La aceleración normal vendrá dada por

 8  8 4 4 2 4
an = a− aT =  4 − i+ 2− j − k = i − j − k m/s2
 3  3 3 3 3 3

2
v
Dado que an =
R

siendo R el radio de curvatura, se obtiene

2
v 4 + 4 +1 9
R= = = m
an 4 2
2 2 2
 4  2
  +  + 
 3  3 3

1
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2. Una persona sube unas escaleras de caracol (o de tornillo o helicoidal) a celeridad

(módulo de velocidad) constante, subiendo un piso cada 10 s, siendo la escalera de un
diámetro de 5 m y la separación entre pisos consecutivos de 3 m. Determínense:
8. Sabiendo que la curva helicoide puede obtenerse rotando un punto alrededor de un
eje con velocidad angular constante a la vez que se traslada con velocidad constante a
lo largo del eje, obtener las ecuaciones del movimiento de la persona que sube las
escaleras (x = x(t), y = y(t), z = z(t)).
9. La velocidad y aceleración en función del tiempo, así como sus módulos.

a) El movimiento descrito se puede expresar como un movimiento circular en el plano xy más

un movimiento rectilíneo uniforme en el eje z:

z x = R cos ω t
y = R sen ω t
z = vz t
3m
R El periodo del movimiento es el tiempo que se
ωt y tarda en dar una vuelta o subir un piso, por lo que
T = 10 s. Así
x
2π
ω= ⇒ ω = 0.63rad
T s
y
z 3m
vz = = ⇒ v z = 0.3m
t 10 s s

De esta forma, las ecuaciones del movimiento son:

( )
x = 2.5cos 0.63 t
y = 2.5sen( 0.63 t )
z = 0.3 t

b) Para la expresión general de la velocidad tendremos

v = −Rω senωti+ Rω cosωt j+ vzk

y por tanto

v = -1.57 sen (0.63 t) i+1.57 cos (0.63 t) j+ 0.3 k

2
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siendo

v = ω 2R2 +v z2 ⇒ v = 1.6 m
s

y para la aceleración

a = - R ω2cos ω t i - R ω2sen ω t j

y por tanto

( ) (
a = − 0.99cos 0.63 t i− 0.99sen 0.63 t j )
y

a= R ω2 ⇒ a = 0.99 m
s2

3
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3. La velocidad de un vehículo quitanieves es inversamente proporcional al tiempo

transcurrido desde que empezó a nevar (v = k/t). Pasado un cierto tiempo t0 de empezar a
nevar se pone en funcionamiento el quitanieves recorriendo en la primera hora 2 km, y en
la segunda 1 km. Determínense:
a) La ecuación del movimiento del quitanieve x = f (t).
b) Tiempo t0 que ha estado nevando cuando se puso en funcionamiento.

Para la deducción de la ecuación de desplazamiento del quitanieves tendremos en

cuenta
dx k
v= =
dt t
de donde
dt
dx = k
t
e integrando resulta
x = k ln t + C

teniendo en cuenta que para t =t0, x = 0 resulta

0 = k ln t0 + C ⇒ C = - k ln t0

y por tanto
t
x = klnt − klnt0 = kln
t0
para determinar k y t0 tendremos en cuenta que cuando

t = t0 + 1 ⇒ x = 2 km
t = t0 + 2 ⇒ x = 3 km
y por tanto
t0 +1
2 = kln
t0
t0 +2
3 = kln
t0
despejando k en ambas e igualando:

 t +1 
3
t +2
2
 t +1   t +2 
3 2
 t +1   t +2 
3ln 0  = 2ln 0  ⇒ ln 0  = ln 0  ⇒  0  =  0  ⇒
 t0   t0   t0   t0   t0   t0 

t03 +3t02 +3t0 +1 = t03 + 4t02 + 4t0 ⇒ t02 +t0 −1 = 0

4
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−1± 1+ 4 t0 = 0.62 h
⇒ t0 = = siendo t0=0.62 h la única solución válida
2 t0 = −1.62

El valor de k es
2
k= = 2.082 km
 1.62 
ln 
 0.62 

y por tanto la ecuación de movimiento es

 t 
x(t) = 2.082 ln 
 0.62 

estando la x en km y la t en horas.

5
Fundamentos Físicos de la Ingeniería I Tema 2. Cinemática.

4. Se desea construir el cambio de pendiente de una carretera mediante un perfil que

corresponde a una parábola cuyo vértice O es el punto más
alto de la carretera, y por tanto de ecuación y = cx2 (x e y en
metros). Determínense:
a) Cuál debe ser el valor de c para que un vehículo que
vaya con una velocidad cuya componente horizontal
sea constante e igual a 100 km/h sufra una aceleración
de 2.5 m/s2.
b) Con ese valor de c, con qué valor mínimo de la
componente horizontal de la velocidad se debe circular para sobrevolar el cambio de
rasante.

El vector de posición del punto que siga la curva y = -c x2 será

r = x i + y j = x i - c x2 j

y por tanto
dr dx dx
v= = i−2cx j
dt dt dt
dx
considerando que es constante
dt
dx 100
= = 27.78 m/s
dt 3.6

al determinar la aceleración se obtiene

dv dx dx
a= = 0i−2c j
dt dt dt
 dx 2
y teniendo en cuenta a = 2c   = 2.5 m/s
 dt 

2.5
resulta c= = 1.62⋅10−3 m−1
2
2⋅27.78

 dx 2
a partir de la expresión a = 2c  
 dt 

y teniendo en cuenta que al sobrevolar la curva a= g = 9.8 m/s2, resulta

dx 9.81
= = 55 m/s
dt 2⋅1.62⋅10−3

6
Fundamentos Físicos de la Ingeniería I Tema 2. Cinemática.

5. Determinar la velocidad y aceleración del collarín C en el B’ A’

instante que se representa, sabiendo que dicho collarín está C
vinculado a las guías AA’ y BB’. La guía AA’ es fija y la BB’ gira
ω
alrededor de B con una velocidad angular ω constante.

60º 60º
A 1m B

El collarín está obligado a moverse sobre la guía fija AA’, por lo que su movimiento será
rectilíneo.
Su posición viene dada por x, de forma que:

x
x sen60 2tgθ
tgθ = ⇒ x=
C 1− x cos60 3 + tgθ
ω
dx dx dθ 2 3
y x v= = = ω
dt dθ dt
( )
2
cos θ 2
3 + tgθ
60º θ
A B
1m

( ) ( )
 2 
−2 3 −2senθ cosθ 3 + tgθ + 2 3 + tgθ 
dv dv dθ  
a= = = ω2
cos θ ( 3 + tgθ )
dt dθ dt 4
4

Particularizando para θ = 60º

2 3 4
v= ω a = ω2
3 3

7
Fundamentos Físicos de la Ingeniería I Tema 2. Cinemática.

6. Un punto material que pende de un resorte, se mueve con una aceleración proporcional a
su posición y de signo contrario. Suponiendo que a(x) = - 4x (en unidades del S.I.) y que la
velocidad del punto es de 2 m/s hacia arriba cuando pasa por el origen.
a) Determinar la velocidad del punto en función de su posición.
b) Si el punto se halla en el origen en el instante t = 1 s, determinar su posición,
velocidad y aceleración en función del tiempo.

d2 x dv dx dv
Dado que a= = =v
dt dt dx dx

dv
podremos establecer v = −4x ⇒ v dv = - 4x dx
dx

∫ vdv = −4 ∫ x dx
v x

v0 x0

2
v 2 v0  x2 x2 
y por tanto − = −4 − 0 
2 2  2 2 

teniendo en cuenta que x0 = 0 y v0 = 2 m/s, resulta

v2
− 2 = −2x 2
2
de donde v = 4 − 4x 2

Para determinar la posición en función del tiempo integraremos la ecuación

dx dx
= 4 − 4x 2 ⇒ dt =
dt 2 1− x 2

e integrando entre el instante de posición conocida t0 = 1 s y x0 = 0 resulta

dx 1
∫ ∫
t x

1
dt = 0
⇒ t −1 = arcsenx
1− x 2 2

de donde
x = sen (2t – 2)

La expresión genérica de la velocidad será v = 2 cos (2t – 2)

y de la aceleración a = - 4 sen (2t – 2)

8
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7. Una partícula cuya aceleración es constante e igual a

a = 2 i + 3 j + k (S.I.),
pasa por el origen de coordenadas en el instante inicial con una velocidad - 3 i - 2 j (S.I.)
Determínese:
a) Ecuaciones del movimiento.
b) Instante en que la celeridad es mínima y el valor de ésta.

dv x
= ax
dt
dv y
Si tenemos en cuenta que = ay
dt
dv z
= az
dt

∫ ∫
vx t
dv x = ax dt ⇒ v x = v0 x + ax t
v0 x 0

∫ ∫
vy t
e integrando entre tiempo inicial y uno genérico dv y = ay dt ⇒ v y = v0y + ayt
v0 y 0

∫ ∫
vz t
dv z = az dt ⇒ v z = v 0z + azt
v0 z 0

integrando de nuevo se obtiene

∫ (v ) 1
∫
x t
dx = + ax t dt ⇒ x = v0 x t + ax t 2
0x
0 0
2

∫( ) 1
∫
y t
dy = v 0y + ayt dt ⇒ y = v 0y t + ay t 2
0 0
2

∫( ) 1 2
∫
z t
dz = v0 z + azt dt ⇒ z = v 0zt + azt
0 0
2

y sustituyendo
x = −3t + t 2
3
y = −2t + t 2
2
1 2
z= t
2
b) El módulo de la velocidad será mínimo cuando lo sea su cuadrado:

( ) ( ) ( )
2 2 2
v 2 = v0 x + ax t + v 0y + ayt + v 0z + azt
y derivando respecto del tiempo se obtiene
( ) (
2ax v 0 x + ax t +2ay v 0y + ayt +2az v0 z + azt = 0 ) ( )
ax v0 x + ayv0 y + azv 0z 6
de donde t = − y sustituyendo t= s
a +a +a
2
x
2
y
2
z
7

9
Fundamentos Físicos de la Ingeniería I Tema 2. Cinemática.

8. La masa M de la figura está atada con un hilo B

inextensible que pasa por una polea B. Para
acercar la masa hacia sí, un operario hace
descender el extremo A del hilo con una velocidad 6m
A C
uniforme de 1 m/s. Con qué velocidad y
aceleración pasa la masa por el punto C, indicado M
en la figura y situado a 8 m del operario.
8m

En el sistema de ejes representado, la posición del punto M viene dada por la distancia x al
origen. Estableciendo la relación entre x y la longitud de parte de la cuerda d:

y da  dx 
a2 = x2 + 62 ⇒ 2a = 2x   (1)
dt  dt 

b a Por otro lado, a + b = L, siendo L la longitud de la

6m
cuerda. Como la longitud de la cuerda es constante:
M
x dL da db da db
=0= + ⇒ = − = −1 m/s
x dt dt dt dt dt

 dx 
Sustituyendo en (1): x   = −a (2)
 dt 

Cuando x = 8 m dx d 82 +62 5
=− =− = − m/s
dt x 8 4

vM = -5/4 i m/s

Derivando de nuevo (2)

2
 dx  d2 x da
  +x 2 =−
 dt  dt dt

da dx 5
y sustituyendo x = 8, = −1 m/s y = − m/s , queda:
dt dt 4

 2
d2 x 1  da  dx   1  25  9
= − −   = 1−  = − m/s2
2  
 
dt x dt  dt  8 16  128


aM = -9/128 i m/s2

10
Fundamentos Físicos de la Ingeniería I Tema 2. Cinemática.

9. Determinar las relaciones entre las velocidades y las aceleraciones de las masas A y B de la
figura.

Para obtener una relación entre ambas P1 h2

velocidades, primero expresamos ambas
velocidades como la derivada del espacio yA
h1 P2 h3
recorrido respecto al tiempo, partiendo
de las variables de posición yA e yB
(distancias de los puntos a una referencia yB
A h4
fija):
( ) = dh + dh
0
dyA d h1 + h2
vA = = 1 2
dt dt dt dt P3 h5
dh1
⇒ vA = (1)
dt B

( ) = dh
0 0
dyB d h2 + h3 + h4 + h4 dh3 dh4 dh5 dh3 dh4
vB = = 2 + + + ⇒ vB = + (2)
dt dt dt dt dt dt dt dt

Por otro lado, dado que el vínculo entre ambos cuerpos es el conjunto de cuerdas y poleas que
los unen, planteamos la longitud de cada una de las cuerdas, como suma de longitudes de
tramos independientes que aumentan o disminuyen su longitud en el movimiento o la
mantengan constante (como los tramos de cuerda que pasa a través de las poleas (P1, P2 y P3).
La longitud de cada cuerda se mantiene constante en el movimiento, por lo que su derivada
debe ser 0. Así:

L1 = h1 +P1 +2h3 + P2 + h2 = cte

0 0 0 d h1 dh
dL1 dh1 dP1 dh3 dP2 dh2 ⇒ +2 3 =0
= + +2 + + =0 dt dt
dt dt dt dt dt dt

dh3 1
y según la expresión (1) = − vA (3)
dt 2

L2 = h2 + h3 +2h4 + P3 = cte
0 0
dL2 dh2 dh3 dh4 dP3
= + +2 + =0
dt dt dt dt dt
dh3 dh2 dh4 1 dh3
+2 =0 ⇒ =−
dt dt dt 2 dt
y según la expresión (3)

11
Fundamentos Físicos de la Ingeniería I Tema 2. Cinemática.

dh4 1
= − vA (4)
dt 2
1 1
Sustituyendo en (2): vB = − v A + v A ⇒ vA = −4vB
2 4
dv A dv
Y derivando de nuevo: = −4 B ⇒ aA = −4aB
dt dt

12
 Fundamentos Físicos de la Ingeniería I Tema 2. Cinemática.

10. Un jugador de baloncesto lanza el balón a canasta. La canasta está a una altura de 3.05 m
respecto al suelo. Si el jugador está a una distancia de 3.8 m de la canasta, lanza el balón
desde una altura de 1.9 m respecto al suelo, y con una inclinación de 60º respecto a la
horizontal, determinar:

a) Velocidad inicial que el jugador tiene que dar al balón para conseguir encestar.
b) Altura máxima respecto al suelo que el balón alcanza en la trayectoria del lanzamiento.
c) Angulo de inclinación con el que entra el balón en la canasta
d) Componentes intrínsecas de la aceleración en el momento que el balón entra en la
canasta.

Nota: considérese el balón y la canasta puntuales.

a) Descomponiendo el movimiento del balón en los ejes x-y, la ecuación de la trayectoria del
balón viene dada por las siguientes ecuaciones:

x = v0 ⋅cos60t (5)
y
1
v0 y = 1.9+v0 sen60t − gt 2 (6)
60 2
3.05 m Particularizando para el punto en el que el
balón entra en canasta:
1.9 m
x 3.8 = v0 cos60⋅t (7)
3.8 m 1
3.05 = 1.9+ v0 sen60 t − gt 2 (8)
2
3.8
Despejando t de (7) t= (9)
v 0 cos60

y sustituyendo en (8)

3.8 1 3.82
3.05 = 1.9 + v0 sen60 − g 2
v0 cos60 2 v0 ⋅cos 60
2

1 3.82
g 2 = 1.9 − 3.05 + 3.8 tg 60
2 v0 cos 2 60

3.82 ⋅g
v0 = ± = ±7.2 m
(
2cos 60 −1.15+3.8tg60
2
) s

v0 = 7.2 m
s
b) La altura máxima se alcanza en el punto en el que vy = 0

v0 sen60
v y = v 0 ⋅sen60 − gt = 0 ⇒ t= = 0.64 s
g
En ese instante, la posición y del balón será la ymax

13
Fundamentos Físicos de la Ingeniería I Tema 2. Cinemática.

1
ymax = 1.9+ 7.2⋅sen60⋅0.64 − 9.81⋅0.642 = 3.9 m
2

ymax = 3.9 m

c) El ángulo de inclinación con el que entra el balón en la canasta se

corresponde con el ángulo de inclinación del vector velocidad en ese α
instante. v
Para un instante genérico v x = v0 cos60

v y = v0 sen60 − gt

El instante de tiempo en el que entra el balón a la canasta se puede obtener de la

expresión (9), sustituyendo el valor de v0 calculado:
t = 1.06 s
Las componentes de la velocidad en ese instante serán:

v x = 7.2cos60 = 3.60 m/s

v y = 7.2sen60 − 9.81⋅1.06 = −4.16 m/s

y el ángulo que el vector velocidad forma con la horizontal:

vy
α = arctg = −49.1º α = −49.1º
vx

d) Según lo calculado en el apartado anterior, en el instante en el que el balón entra en la

canasta, el vector velocidad es: a n
aG
v = 3.60 i − 4.16 j m
s a
v
y el vector aceleración a = −g j

La aceleración tangencial se calcula proyectando el vector aceleración

respecto al vector velocidad:
 a⋅ v  v
at =  
 v v

(−g j) (3.60 i − 4.16 j) 3.60 i− 4.16 j = 4.85 i −5.61 j m

at =
3.6 + 4.16
2 2 ( ) s 2

( )
an = a− at = −9.81 j − 4.85 i −5.61 j = −4.85 i − 4.20 j m
s2

at = 4.85 i −5.61 j m
s2
an = −4.85 i − 4.20 j m 2
s

14
Fundamentos Físicos de la Ingeniería I Tema 2. Cinemática.

11. En el mecanismo de biela y manivela, una manivela de radio r = 30 cm gira a velocidad

angular constante, siendo la biela de longitud = 60 cm. Qué velocidad lineal tendrá el
pistón A, y qué velocidad angular la biela, para las posiciones θ = 0º y θ = 90º de la
manivela. ω = 8 rad/s.

_________________________________________________________________
Dado que la biela sigue un movimiento plano, existirá un CIR cuya posición podremos
determinar como intersección de las rectas perpendiculares a las velocidades vA y vB

Podremos aplicar para la velocidad angular de la barra

AB, ΩAB , la expresión

La construcción anterior para θ = 0 da lugar a

que el CIR coincida con el punto A

por tanto, para esta posición

vA = 0
y

Para θ = 90, la construcción para determinación

del CIR muestra que éste se ha desplazado al infinito. Lo
que indica que en ese instante el movimiento de la biela es
de traslación, por lo que

ΩAB = 0

vA = vB = 0,3 ⋅ 8 = 2.4 m/s

15
Fundamentos Físicos de la Ingeniería I Tema 2. Cinemática.

12. Una varilla de 2 m de longitud está sujeta por sus

extremos A y B a sendas correderas que deslizan
sobre sus guías rectas que forman un ángulo de 120º.
Calcúlese la posición de la varilla para que el punto B
tenga la misma velocidad (módulo) que A. Si la
velocidad de A es de 1 m/s, calcúlese la velocidad
angular de rotación de la varilla.

_____________________________________________________________________________

La posición del CIR vendrá dada por la

intersección de las rectas BB’ y AA’ perpendiculares
respectivamente a las guías en que se mueven los
puntos A y B.

Dado que

vA = ω ⋅ dist (CIR, A) y

vB = ω ⋅ dist (CIR, B)

Las velocidades en A y B serán iguales cuando

dist (CIR, A) = dist (CIR, B), lo que implicará que el triángulo A, CIR, B será isóceles y por tanto α
B =α A = 60º.

En esta posición de la varilla

dist (CIR, A) = dist (CIR, B) = dist (A, B) = 2 m

De este modo, la velocidad angular ω será

vA 1m
ω= = s = 0.5 rad
dist (CIR, A) 2m s

16
Fundamentos Físicos de la Ingeniería I Tema 2. Cinemática.

13. La pista exterior de un rodamiento a rodillos representado en la figura está fija, mientras
que el eje interior gira a velocidad angular constante de
3.000 r.p.m. Si los rodillos ruedan sin deslizamiento, C
determinar la celeridad de los siguientes puntos: D
a) A de la superficie del eje B
b) B de la superficie del rodillo
A
c) C de la superficie del rodillo
40mm 50mm
d) D del eje del rodillo
e) Velocidad angular de rotación del rodillo

_____________________________________________________________________________
Dado que no existe deslizamiento, las velocidades de los puntos de contacto de sólidos
diferentes deben ser iguales, por lo que

vB = vA y vC = 0

Así, C es el CIR del rodamiento, y la velocidad del punto A será:

 2π 
vA = 3000   0.04 = 12.57 m/s
 60 

Por lo que
vC = 0

vA = vB = 12.57 m/s

En cuanto al punto D que es medio entre los puntos C y B, podremos establecer

vC +vB
vD = = 6.28 m/s
2

En cuanto a la velocidad angular, tendremos en cuenta que el rodillo gira a partir de la

generatriz que pasa por C, por lo que

vB 12.57
Ω= = = 1257 rad
dist(C,B) 0.01 s

17
Fundamentos Físicos de la Ingeniería I Tema 2. Cinemática.

14. El piñón satélite de radio R que se muestra en la figura engrana con

las dos ruedas dentadas coaxiales de radio 2R y 4R que giran con
velocidades angulares constantes 3ω y 2ω, respectivamente, en
sentidos opuestos, como se indica en la figura. El movimiento del
piñón produce la rotación del brazo OO’ alrededor del eje O.
a) Determinar la velocidad angular de rotación del piñón
(indicando su sentido), así como la velocidad de su eje.
b) Encontrar la velocidad angular del brazo OO’.

_________________________________________________________________
La velocidad del punto A vendrá dada por

vA = 2 ω ⋅ 4R j = 8 ω R j

y la de B por vB = - 3 ω 2R j = - 6 ω R j

El CIR del piñón se encontrará en el eje Ox, cumpliéndose

vA vB
Ω= =
dist (CIR,A) dist (CIR,B)
y como
dist (CIR,A) + dist (CIR,B) = 2R

denominando a = dist (CIR,A) y b = dist (CIR,B)

8ωR 6ωR
=
a b
a + b = 2R

8
a = dist (CIR, A) = R
de donde 7
6
b = dist (CIR,B) = R
7

va 8ωR
y la velocidad angular del piñón será Ω= = = 7ω
dist (CIR, A) 8
R
7
y de sentido positivo (antihorario) la velocidad del punto O’, eje del piñón y punto medio del
segmento AB será
v A + vB 8ωR j− 6ωR j
v 0' = = = ωR j
2 2
El brazo OO’ gira alrededor del punto O, en sentido antihorario y con velocidad angular

v0' ωR ω
ω 00' = = =
dist(O,O') 3R 3

18
Fundamentos Físicos de la Ingeniería I Tema 2. Cinemática.

15. En el dispositivo que se muestra en la figura, A y B son dos

ruedas dentadas que se mueven arrastradas por el brazo
OBA, que gira en el sentido antihorario con una velocidad
angular constante ω = 6 rad/s, y C es una corona dentada fija.
Determinar:
a) Los sentidos de rotación (horario/antihorario) y las
velocidades angulares (absolutas) de las ruedas dentadas
A y B.
b) La posición del eje instantáneo de rotación de cada una de las ruedas A y B.
Datos: a = 2 cm, b = 3 cm, c = 9 cm.
_________________________________________________________________
La rueda tiene su CIR permanentemente
situado en el punto de contacto C, con la corona, la
2 1 velocidad angular ω1 vendrá determinada por
vB vA
B vA ω (a + b + c)
A C≡CIR 1 ω1 = = =
CIR2 D dist(A,CIR1 ) a
6(2+3+ 9)
= = 42 rad
d 2 s
como se puede observar el sentido de giro de ω1 es
horario.
Para estudiar el disco 2 obtendremos previamente las velocidades de los puntos B y D del
mismo
vB = C ω = 54 cm/s
vD = ω1 dist (D,CIR1) = 42 ⋅ 4 = 168 cm/s

El centro instantáneo de rotación de la rueda 2 se encontrará a una distancia d del punto B tal
que
vB = ω2 d
vD = ω2 (d + b)

esto es 54 = ω2 d
168 = ω2 (d + 3)
de donde
ω2 = 38 rad/s
27
y d= = 1.42 cm el sentido de la rueda 2 es antihorario.
19

Este problema también se puede realizar gráficamente E

r
trazando la recta r que une el CIR1 con el extremo del
vector vA. El corte en E de esta recta determina la ω2 ω1
vB D vA
velocidad del punto D. La unión de los puntos E y el CIR 1
CIR 2
extremo de la velocidad en B determina la recta S cuya
intersección con la horizontal determina el CIR2 de la
segunda rueda.

19
Fundamentos Físicos de la Ingeniería I Tema 2. Cinemática.

16. La manivela CB oscila en torno a C describiendo un arco c

A
limitado y haciendo que la manivela OA oscile en torno a O.
a B C
Cuando la biela AB pasa por la posición representada, en
que CB está horizontal y OA vertical, la velocidad angular de d
O
CB es 4 rad/s en sentido antihorario. Hallar las velocidades
b
angulares de OA y AB en ese instante.
Datos: a = 100 mm, b = 225 mm, c = 75 mm y d = 50 mm.

Para la determinación de la velocidad angular de la barra AB se procede a la

determinación de su CIR. Para ello se tiene en cuenta que las velocidades en A y en B es
horizontal y vertical respectivamente. De esta manera trazando sus perpendiculares se obtiene
la localización del CIR.
vA
Dado que la velocidad de B es

CIR
s ( )
vB = 4 rad ⋅dist C,B = 4⋅C = 4 ⋅ 0.075 = 0.3 m
s
vB

se puede determinar la velocidad angular de la barra AB al

tener en cuenta:

vB 0,3 0.3
ω AB = = = = 2 rad
(
dist CIR,B ) b − c 0.15 s

Conocida ωAB, podremos determinar vA ya que

( ) ( )
va = ω AB ⋅dist CIR,A = 2 a − d = 2⋅0.05 = 0.1 m
s

Para determinar la velocidad de giro de la barra OA se tendrá en cuenta que ésta gira
alrededor del punto O y por tanto

vA 0.1
ωOA = = = 1 rad
( )
dist 0,A 0.1 s

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Fundamentos Físicos de la Ingeniería I Tema 2. Cinemática.

17. En el mecanismo de la figura, la barra EB gira con

velocidad constante de 4 rad/s en sentido antihorario. E
A
Determinar, en el instante mostrado: 192 mm

a) La velocidad angular de la barra AD. B

b) La velocidad del collarín D. 240 mm 30º D
c) La velocidad del punto A. 360 mm
d) La aceleración del punto B.
e) La aceleración del punto D.

Dadas las direcciones de los vectores velocidad de E

los puntos B y D de la barra AD, el punto I
ωEB y
representado en el dibujo se corresponde con el
vB
CIR de dicha barra. A B x
30º
a) La velocidad del punto B, como perteneciente a D
la barra EB es:
I ωAD
vD
vB = ωEB ⋅EB = 0.768 m/s
vB = 0.768 i m/s

La velocidad del punto B, como punto de la barra DA, se calcularía como:

vB = ω AD ⋅IB
Igualando ambas expresiones
0.768
0.768 = ω AD ⋅IB ⇒ ω AD = = 4.2667rad
BD⋅ sen30 s

b) Conocida la posición del CIR de la barra AD, y ωAD,

vD = ω AB ⋅ID = ω AB ⋅BD⋅cos30 =1.3302 m
s
vD = −1.3302 j m
s

c) Calculamos la velocidad del punto A a partir de la velocidad conocida de otro punto de la barra
AD, por ejemplo, a partir del punto D.

v A = 1.2810 i+ 0.8868 j m
s

21
Fundamentos Físicos de la Ingeniería I Tema 2. Cinemática.

(1.2810) + (0.8868)
2 2
vA = = 1.5580 m
s

d) Puesto que B tiene movimiento circular uniforme, sólo tiene componente normal de la
aceleración:
vB2
aB = = 3.072 m
EB s2
aB = 3.072 j m
s2

e) La aceleración del punto D se puede calcular a partir de la aceleración de otro punto de la barra
AD, por ejemplo a partir del punto B.

(
siendo BD = BD cos30 i − sen30 j )
Tenemos una ecuación vectorial con dos incógnitas vectoriales: aD y α (aceleración angular de la
barra AD, desconocida), pero por otro lado, se conoce la dirección de dichos vectores:
aD = aD j (D se mueve con movimiento rectilíneo según eje y)
(la aceleración angular en un movimiento plano es perpendicular al plano del
movimiento)

( ) (
aD j = aB j+ α k∧BD cos30 i- sen30 j − ω AD k∧ −ω AD k∧BD cos30 i - sen30 j = ( ))
(
= BDsen30 ⋅ α − ω AD
2
) (
⋅BDcos30 i+ aB +BDcos30⋅ α − ω AD
2
⋅BDsen30 j )
de donde
ω AD
2
BD sen30 α − ω AD
2
⋅BD cos30 = 0 ⇒ α= = 31.5315 rad
tg30 s2

y sustituyendo: aD = aB +BD cos30⋅ α + ω AD

2
BD sen30 = 16.1794 m
s2
aD = 16.1794 j

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Fundamentos Físicos de la Ingeniería I Tema 2. Cinemática.

18. Dos discos de 0.5 m de radio, ruedan sin deslizar sobre una ω1 B
superficie horizontal, estando unidos por la barra AB, como se indica
en la figura. El disco 1 gira a 2 rad/s constante en sentido horario. En A
el instante indicado en la figura:
1 2
a) Determinar la velocidad y la aceleración del punto A del disco 1.
b) Determinar gráficamente la posición del centro instantáneo de
rotación de la barra AB y calcular la velocidad angular de dicha 1m
barra.
c) Determinar la velocidad angular ω2 del disco 2.

a) Puesto que el disco rueda sin deslizar, el punto de contacto con el suelo, C1, es el centro
instantáneo de rotación. Así:
y
ω1

O1 vO1 A Este punto, O1, tendrá por lo tanto un movimiento

rectilíneo y uniforme.
vA x La velocidad del punto A será:

C1
v A = ω1Ri − ω1Rj ⇒ vA = i − j m
s
vA = 2 m
s
Que también podíamos haberla calculado como:

ω1
La aceleración de A será: aA
O1
A

C1
aA = −ω12Ri ⇒ aA = −2i m 2
s
b) El centro instantáneo de rotación de la barra lo obtenemos trazando perpendiculares a las
velocidades en 2 puntos de la misma. La velocidad del
I C.I.R. punto A de la barra es la misma que la del punto A del
ωAB disco 1, por estar enlazados. Y lo mismo ocurre con el
B vB punto B, cuya dirección es horizontal. Así el C.I.R. es el
A
indicado en la figura.
O2 El ángulo es de 45º por lo tanto
vA AO2 = IO2 = 1 m ⇒ IA= 12 +12 = 2 m
45º
C2 Dado que:
1m vA 2
v A = ω ABIA ⇒ ω AB = = ⇒
IA 2
ω AB = 1 rad
s
El sentido es anti-horario, por lo tanto:
ω AB = k rad s

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Fundamentos Físicos de la Ingeniería I Tema 2. Cinemática.

19. Un móvil se traslada sobre la superficie terrestre a velocidad de 90 km/h en la dirección y

sentido S-N. Obténgase los vectores velocidad y aceleración absoluta, supuesto el
movimiento de la Tierra como rotación pura, para el instante en el que el móvil está
situado a 40º de latitud N.

z-z’
Imaginemos dos sistemas de referencia, SR y SR’,
vr
coincidentes en el instante representado.
- O’x’y’z’: Sistema de referencia fijo SR’ P
y
- Oxyz : Sistema de referencia móvil SR 40º
O-O’
y-y’
El sistema de referencia móvil gira alrededor del eje z’ fijo
(movimiento de arrastre) con una velocidad angular
constante ω ( αarr = 0 ):
x-x’ x
2π
siendo ω arr = = 7.272⋅10−5 rad/s
24⋅60⋅60

Además, el punto se mueve con un movimiento relativo circular (R=Radio de la Tierra = 6300
km) en el sistema móvil, siendo la velocidad angular:

con v r = 90 km = 25 m
h s

Así, el movimiento absoluto del punto P ( OP = Rcos40 j+ Rsen40 k ) lo podemos estudiar

como el movimiento del punto en el sistema móvil (movimiento relativo: rotación alrededor
del eje x) más el movimiento de arrastre del punto por el movimiento del sistema móvil
respecto al fijo (rotación alrededor del eje z’):

En cuanto a la velocidad absoluta del punto P

vabs = vrel + varr
siendo

vabs = −351 i −16.1 j+19.2 k m

s

En cuanto a la aceleración absoluta del punto P a = arel + aarr + ac

siendo

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Fundamentos Físicos de la Ingeniería I Tema 2. Cinemática.

Y sumando los tres términos de aceleración:

a = 2.35⋅10−3 i−26⋅10−3 j− 6.3⋅10−5 k m

s2

Obsérvese cómo las aceleraciones relativa y de arrastre coinciden con el valor de las
aceleraciones normales de los movimientos de rotación respectivos.

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