CECyT 2 Práctica #1Mecatrónica

“Miguel Bernard” Instituto Politécnico Nacional

Robótica Industrial

UNIDAD DE APRENDIZAJE PRACTICA 4:

Modelado de un brazo robótico por medio de un software de
“ROBÓTICA INDUSTRAL” simulación.

Unidad de competencia 2 RAP 1:

Implementa la programación de algoritmos para generar Representa de forma virtual los movimientos y
movimientos de acuerdo con las necesidades del sector trayectorias que realizará el brazo robótico, de acuerdo
industrial, de forma analítica y segura en un brazo
con las características del simulador, de manera
robótico.
analítica y responsable.

Contenidos de Aprendizaje:

Conceptuales: Actitudinales:

1. Trayectorias en el plano. Procedimentales: 1. Se comunica de forma

efectiva.
2. Trayectorias en el 2. Gestiona tiempos de
1. Planea trayectorias.
espacio. 2. Analiza las trayectorias trabajo.
3. Espacio de trabajo del generadas por mecanismos 3. Aplica el pensamiento
brazo robótico. de 2 y 3 grados creativo.
4. Cinemática aplicada a 3. de libertad.
4. Identifica el espacio de
manipuladores. trabajo del brazo robótico
5. Articulaciones (simulador).
rotacionales. 5. Simula trayectorias a través
del simulador.
6. Grados de libertad.
7. Mecanismos de cadena
cinemática abierta.

Unidad 1 Duración:4 Horas

Materiales y herramientas:

1. Equipo Personal de Seguridad

(Bata y zapatos industriales).
2. WIFI
3. Computadora y/o celular 1. Manual de usuario del robot Amatrol Pagasus II
4. Kit de brazo robótico.
5. Software de simulación.

Nombre del Alumno: Fecha:

Del: Al:

Grupo: Calificación:

Nombre del profesor: Firma del profesor:

Elaboró: Ing. Pablo Antonio Castellanos Duarte

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Robótica Industrial

Marco teórico:

Robot Pegasus II de calidad industrial

El entrenamiento Pegasus Robotic cuenta con un potente brazo robótico servo articulado Pegasus II de 5
ejes con una pinza. Este robot cuenta con un brazo de doble articulación que le permite trabajar en
ambos lados de su celda de trabajo y tiene un área de trabajo de 360 grados, lo que aumenta la
eficiencia de la celda de trabajo. El robot también tiene una repetibilidad de calidad industrial (0,18 mm)
gracias a los tornillos sin fin, los codificadores de alta resolución, los sensores infrarrojos de referencia y
varios microprocesadores. Esta repetibilidad respalda el entrenamiento de tareas industriales más
precisas, como el ensamblaje.

Software de simulación

El software de simulación permite mostrar de manera gráfica la operativa de un sistema de producción

robotizado, abarcando distintas operaciones, como soldadura, ensamblaje, pintura, moldeado,
clasificación de piezas, visión artificial, etc.

Mediante esta herramienta podremos realizar, con antelación a la puesta en servicio:

1. Simulación de operaciones con múltiples brazos robóticos

2. Cálculo de trayectorias, velocidades y tiempos de producción
3. Detección de colisiones, estimación de alcances mínimo y máximo, y definición de zonas de
seguridad
4. Selección óptima de las características del robot para cada aplicación
5. Estudio de células robotizadas, a partir de la importación de modelos 3D prediseñados

Elaboró: Ing. Pablo Antonio Castellanos Duarte

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Robótica Industrial

¿Qué es la trayectoria de un robot?

En robótica, la generación de trayectorias involucra el cálculo de posiciones, velocidades, aceleraciones

en cada una de las articulaciones que componen el robot a lo largo de un camino geométrico de
referencia.

Una trayectoria es el lugar geométrico de las posiciones sucesivas por las que pasa un cuerpo en
movimiento. En robótica, la generación de trayectorias involucra el cálculo de posiciones, velocidades,
aceleraciones en cada una de las articulaciones que componen el robot a lo largo de un camino
geométrico de referencia La generación de trayectorias para un robot puede hacerse de dos formas.

1. Cálculo y posterior procesamiento de trayectorias (Off-Line).

2. Cálculo y procesamiento continuo de trayectorias (On-Line).

El cálculo de las trayectorias (o las consignas articulares) deseadas, puede hacerse por dos métodos A
partir de la captura de movimiento humano, o generadas directamente por el computador.

Figura 2. Ejemplo de trayectoria en un robot

Espacio de trabajo

El espacio de trabajo de un robot está definido como el grupo de puntos que pueden ser alcanzados por
su efector-final. Dicho de otro modo, el espacio de trabajo de un robot es el espacio en el cual el
mecanismo puede trabajar (simple y llanamente). A pesar de que esta definición está muy extendida,
diversos autores también se refieren al espacio de trabajo como volumen de trabajo y envolvente de
trabajo. Además, es posible añadir más información a esta definición y obtener así otras definiciones
adicionales (hablaremos de este en posts venideros).

Elaboró: Ing. Pablo Antonio Castellanos Duarte

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Robótica Industrial

Figura 3. Ejemplo de espacio de trabajo de un brazo robótico

El teach pendant en robótica industrial

Esta interfaz acoge la tarea del operario en robótica que debe programar el robot en la tarea industrial
programada, por lo que la interacción entre el operario, el robot y diversos elementos de
automatización lleva consigo la mejora de la interfaz en cuanto al manejo. Aquí se mezcla la aplicación
de normativas de seguridad en máquinas junto al diseño ergonómico eficaz.

Servomotor

Con un servomotor somos capaces de posicionar el eje del motor y por lo tanto el dispositivo que
fijemos al eje en una posición concreta dentro de un ángulo de trabajo.

Los podemos utilizar para realizar funciones que requieren movimientos con cierta precisión o incluso
con una alta precisión, por ejemplo en movimientos para articulaciones tipo brazos robóticos, pinzas,
movimiento para sensores, etc.

Un servomotor es un sistema compuesto por:

1. Un motor eléctrico: es el encargado de generar el movimiento, a través de su eje.

2. Un sistema de regulación: formado por engranajes, que actúan sobre el motor para regular su
velocidad y el par. Mediante estos engranajes, normalmente ruedas dentadas, podemos
aumentar la velocidad y el par o disminuirlas.
3. Un sistema de control o sensor: circuito electrónico que controla el movimiento del
motor mediante el envío de pulsos eléctricos.
4. Un potenciómetro: conectado al eje central del motor que nos permite saber en todo
momento el ángulo en el que se encuentra el eje del motor. Recuerda que un potenciómetro es
una resistencia eléctrica variable.

Elaboró: Ing. Pablo Antonio Castellanos Duarte

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Figura 4. Partes de un servomotor

¿Qué es un encoder?

El encoder es un sensor eléctrico que a través de una placa codificada y una serie de señales eléctricas
nos ayuda saber la posición, velocidad y/o aceleración de un objeto. Dependiendo del tipo que se utilice
se pueden obtener diferentes datos, ya que existen dispositivos para movimiento angular y lineal.

Figura 5. Encoder

Partes del encoder

1. Aunque a primera impresión parece un dispositivo bastante complicado en realidad cuenta con
pocas partes, pero cada una cumple una función especial para su funcionamiento;
2. Placa codificada metálica o de plástico: Esta placa tiene que dependiendo del tipo de encoder
puede tener muchos agujeros a lo largo de toda su extensión. Estos huecos son los que le
indican al sensor el movimiento.
3. Sistema de detección: Se compone de un sistema que normalmente utiliza un emisor y un
receptor para detectar la codificación de las placas.

Elaboró: Ing. Pablo Antonio Castellanos Duarte

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4. Circuito de control: Prácticamente es todo el circuito que se utiliza para leer las señales que
genera la placa codificada y convertirlas a desplazamiento.
5. Carcaza: Sirve para proteger a todos los componentes y también para sujetar el encoder a la
superficie en donde se vaya a utilizar.

Figura 6. Partes de un encoder

¿Cómo funcionan los encoders?

El funcionamiento de este sensor requiere de un desplazamiento, ya que su sistema se basa en detectar

los huecos que tiene la placa codificada. Ya que estas lecturas generan una señal digital única con cada
movimiento, y gracias a que estas señales son diferentes con cada paso, se puede saber cuántos grados
o distancia avanzo el objeto.

Actividad 1:
1. Instala el software Robosim en tu computadora
2. Describe cada opción dentro de las pestañas de la barra de tareas del software.

Valor: 2.5 puntos

Elaboró: Ing. Pablo Antonio Castellanos Duarte

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Actividad 2:
Valor: 2.5 puntos
Explora y describe las funciones del teach pendant del simulador.

Actividad 3:

Manipula de forma manual el robot por medio del teach pendant y realiza un dibujo del robot
con las vistas necesarias para ilustrar todos los movimientos que encontraste y señala que
secuencia de teclas utilizaste en el teach pendant para lograr ese movimiento.
Valor: 2.5 puntos

Actividad 4:
Graba 4 puntos en el robot y ejecútalos de forma manual uno a uno dependiendo de la
secuencia que te asigne el profesor.

Valor: 2.5 puntos

Elaboró: Ing. Pablo Antonio Castellanos Duarte