Universidad Tecnológica del Perú

Facultad de Ingeniería Civil

GEOMÁTICA
Laboratorio N° 4:
PROCESAMIENTO DE
FOTOGRAFIAS
AEREAS

Docente: Ing. Zapana Saavedra, Marco Antonio

Integrantes: U18308091 Cáceres Quispe, Romel

U21313158 Collado Tello, Alexis Renato
U18203152 Herrera Huayapa, Ángel David
U19208919 Horna Espinoza, Moisés
U18102645 Yancapallo Quispe, Julio

Diciembre, 2021
1. Índice

Tabla de contenido

1. Índice .......................................................................................................................................... 1
2. Introducción .............................................................................................................................. 3
3. Objetivos de la práctica ............................................................................................................. 4
4. DESCRIPCION DEL EQUIPO UTILIZADO ...................................................................................... 4
5. partes y accesorios del equipo usado ....................................................................................... 4
6.- TRABAJO DE CAMPO ................................................................................................................ 8
7.Conclusiones y recomendaciones ............................................................................................ 15
8.- REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS .............................................................................................. 16
2. Introducción
No hay ninguna discusión en cuanto a que el avance tecnológico ha
revolucionado el mundo, y desde luego la modernización de las técnicas de
topografía no son la excepción a esta tendencia.

Los avances tecnológicos están orientados a reducir los riesgos del operario o
del elemento humano, optimizar procesos (reducir tiempos de trabajo) y
minimizar costos a largo plazo. Dichos avances han permitido el desarrollo y la
adaptación de nuevos equipos y métodos de medición.

Sobre todo, se ha popularizado el uso de los sistemas de posicionamiento por

satélite. Lo anterior permite que en la actualidad la toma de información en el
campo sea cada vez más fácil, segura y genere resultados de mayor calidad en
cuanto a la certidumbre de los datos recolectados, así como a que esta
recolección masiva de información nos permita representar en los planos
situaciones más fidedignas de un terreno.

Cada técnica y aparto tiene sus limitantes en el campo y su uso está determinado
por las condiciones físicas del terreno y las necesidades del proyecto. Dichas
necesidades están relacionadas con el alcance del proyecto, con el tiempo
disponible para realizar el estudio, con el nivel de precisión exigido y los recursos
económicos y humanos disponibles.

El uso de vehículos aéreos no tripulados permite la toma de fotografías aéreas

georreferenciadas que sirven para la creación de modelos digitales de terrenos
y la representación cartográfica de estos. Este progreso en la forma de obtener
fotografías aéreas, sumado al desarrollo de los programas informáticos, permite
que la fotogrametría, técnica utilizada desde hace varias décadas, se adapte a
la era digital y facilite el trabajo del ingeniero civil o arquitecto.

En este trabajo de grado se estudia la aplicación de fotogrametría aérea digital a

través del uso de vehículos aéreos no tripulados o drones en levantamientos
topográficos para la medición de terrenos y producción de cartografía catastral.
Se presenta en este documento la fundamentación teórica necesaria para la
comprensión de la técnica, además de la descripción detallada del proceso de
aplicación de ésta, desde la planificación previa hasta la presentación de
resultados finales. Para que la descripción de los procesos de vuelo
fotogramétrico y procesamiento
3. Objetivos de la práctica

Los objetivos de la práctica son las siguientes:

El Objetivo general es aplicar fotogrametría aérea a baja altura en levantamientos
topográficos mediante el uso de vehículos aéreos no tripulados con fines ingenieriles.
Y los objetivos específicos son:
Establecer los lineamientos necesarios para la definición de un plan de vuelo
fotogramétrico, el programa de trabajo y los criterios de control necesarios para la
ejecución de un levantamiento fotogramétrico a baja altura con un drone que se ajuste
a los distintos escenarios presentes en el campus.

para la obtención de fotografías aéreas georreferenciadas.

de la georreferenciación del modelo de la superficie y la definición de los límites del

terreno.
tal tales como el
modelo digitalizado tridimensional de la superficie, curvas de nivel, mallas 3D
texturizadas y ortomosaico.

4. DESCRIPCION DEL EQUIPO UTILIZADO

4.1. Equipos para Georreferenciación

a) Receptor GNSS,marca SOUTH modelo S82V

b) Computadora portátil (laptop)

c) Wincha

4.2 Equipo para Fotogrametría

a) Drone Hexacoptero V6

b) Camara digital SONY ALFA 6000 (24 MEGAPIXELES)

La información recolectada en campo será obtenida a partir de fotografías aéreas

y de puntos de control establecidos en el terreno de la facultad.

El DJI PHANTOM 4 Pro es una cámara inteligente semiprofesional capaz de filmar video
en 4k a 60fps, además de captar fotografías de 20 megapíxeles, cuenta con 4 hélices
los cuales se encargan de poner al dron en el aire a más de 500metros. A continuación,
las características de DJI PHANTOM 4 Pro.
 Las coordenadas de los puntos de apoyo establecidos serán obtenidas con un

sistema de navegación cinética satelital en tiempo real (RTK). Los puntos de apoyo
terrestre (también llamados puntos de amarre o GCP) son puntos visibles en las
fotografías captadas por los drones, que tienen como función asociar las coordenadas
reales de un punto sobre el terreno con las coordenadas de ese punto en la fotografía
obtenidas por medio del GPS del drone. Esta asociación se hace con el fin de corregir
cualquier error existente en las coordenadas de las fotografías y obtener mejores
resultados en el modelado digital de la superficie.

4.3 Ubicación de puntos de control

En campo se colocaron marcas los cuales son denominados como puntos de control.
Los puntos de control se realizaron a través de la monumentación de hitos como se
observa en la Figura N°9, los cuales serán puntos fijos. También se colocaron puntos
de apoyo utilizando plásticos marcados para una identificación más rápida al momento
de realizar los planes de vuelo con el Drone como se observa en la Figura DRONE:
También denominado UAV (unmanned aerial vehicle), cuya traducción es vehículo
aéreo no tripulado, vehículo o nave con capacidad de realizar misiones con cierto grado
de autonomía, la novedad de la llegada a las aplicaciones civiles dificulta la existencia de
un consenso en su definición, que cuestiona en determinadas ocasiones, si un
determinado sistema responde o no al concepto de UAV, existe por ello cierta variedad
de términos que, con mayor o menor acierto son utilizados para referirse a este tipo de
aeronaves.

5. partes y accesorios del equipo usado

El procesamiento de las imágenes se realizará con el software especializado en
fotogrametría Pix4D Mapper Pro. Pix4D es un programa capaz de convertir hasta
10,000 imágenes aéreas y oblicuas tomadas por UAV o avión, en ortomosaicos 2D
georreferenciados, modelos 3D de superficie y nubes de puntos.

Pix4D ofrece una precisión 3D centimétrica y cuenta con un flujo de trabajo

completamente automático. Introduce el concepto innovador de rayCloud que combina
la nube de puntos 3D con las imágenes originales que permite la edición y corrección
de los proyectos.
 Tabla 1. Requerimientos de la Aplicación Pix4D Capture desarrollada por Pix4D para el control
de la misión de Mapeo.

Imagen 01: pastes del dron usado

El dron compatible para el programa y que fue elegido por ser el más versátil será
el Phantom 4 Pro. Posee las siguientes características.
Está equipado con una cámara con un sensor de 20 megapíxeles de 1 pulgada, el
Phantom 4 Pro es capaz de grabar vídeo en 4K / 60 fps e tomar imágenes en ráfaga
a 14 fps. Tiene un tiempo de vuelo máximo de 30 minutos y un alcance de
transmisión de 7 km. Descubre más sobre el Phantom 4 Pro con especificaciones,
tutoriales y manuales de usuario.
Imagen 02: características del dron usado
Partes del Dron utilizado.

1. Estabilizador y cámara
2. Sistema de visión inferior
3. Puerto MicroUSB
4. Botón de vinculación e indicador de estado de vinculación
5. Ranura de tarjeta MicroSD de la cámara
6. Sistema de visión frontal
7. Sistema de detección TOF
8. Indiciadores LED delanteros
9. Motores
10. Hélices
11. Indicadores de estado del dron
12. Antenas
13. Batería de vuelo inteligente
14. Botón de encendido

Imagen 03: componentes del dron usado

 5.1. TRABAJO DE CAMPO
a) Identificación de la Zona de estudio.
b) Ubicación de puntos de control.

c) Georreferenciación con GPS diferencial.

d) Planeamiento de vuelo con Software.
e) Desarrollo de plan de vuelo en campo con drone.

f) Verificación de datos obtenidos (fotos).

g) Post proceso de Foto-Imágenes.
h) Obtención de nube de puntos y curvas de nivel.
.
CONFIGURACION INICIAL DEL DRON:

Imagen 4. Configuración inicial de Pix4D Capture.

(a) Ventana de configuración de la cuenta de usuario. (b) Ventana de selección del
modelo de drone.

Seleccionada, en el menú principal, la opción Grid Mission se desplegará una ventana

para configurar la misión de vuelo (Imagen 5). En dicha ventana se podrá elegir entre la
vista del mapa y la vista de la cámara del drone. Para configurar la rejilla se deberá
seleccionar Map View donde serán visibles las siguientes

opciones:

1) Altura de Vuelo: Se podrá configurar alturas de 10, 15, 20, 25 y 30m y posteriormente
en incrementos de 10m (40, 50, 60, etc.) hasta 500m.

2) Velocidad: Esta se podrá configurar en el rango de Lento a Rápido en 6 niveles donde

rápido representa la velocidad máxima de la aeronave (Versión 3.0.1). A mayor velocidad
se podrán realizar misiones más extensas. La velocidad también depende de aspectos
como la altitud.
3) Ángulo de la cámara: Esta se configura de 0° a 90°, donde 90° permitirá la captura de
fotografías nadir y de 0 a 89 grados fotografías oblicuas.

Imagen 5. Menú principal de Pix4D Capture y tipos de misiones disponibles.

4) Traslape: Aquí se define el traslape longitudinal de las fotografías desde 0%

a 95%. La distancia transversal se define como el doble de la distancia
longitudinal entre capturas consecutivas. Se puede relacionar la siguiente
ecuación:
TT = (2 × TL) − 100% Ec 4.13
TT = Traslape transversal escrito en porcentaje en base a las
dimensiones en altura de la fotografía.
TL = Traslape longitudinal escrito en porcentaje en base a las
dimensiones en altura de la fotografía.
Definidas estas opciones (debe estar activado el modo avanzado) se procederá
a establecer la configuración geométrica de la rejilla (Figura 37), para lo cual se
pueden modificar:

la orientación deseada.

la posición deseada.
Imagen 6. Modelo de rejilla a configurarse en Pix4D Capture. Fuente: Elaboración propia.

5.2. CONFIGURACIÓN DEL PROYECTO

Se podrán crear múltiples misiones con el fin de cubrir el área total del proyecto y
guardarse en un solo proyecto de vuelo, al cual se podrá tener acceso desde el menú
principal seleccionando Project Manager. Para elaborar el proyecto dentro de la
aplicación se deberá crear la primera misión y luego guardar los cambios de la misma
(presionando “Save”). Posteriormente se abrirá el proyecto (desde el menú principal
seleccionando “Project Manager” y luego el proyecto en cuestión) y se agregarán nuevas
misiones seleccionando la opción Add y guardando los cambios una vez estén
configuradas.

Una vez finalizada la configuración de todas las misiones que constituirán el proyecto se
podrá seleccionar que misiones realizar desde esta ventana tocando la rejilla en el mapa
o seleccionándolo desde una lista y revisar la información de cada misión al seleccionar
la misión de interés y tocar la opción de “Info”. Esta información incluirá las dimensiones
de la malla, traslape, altura de vuelo, modelo de la aeronave, coordenadas del centro de
la rejilla, etc. Una vez ejecutada se completaran otros campos como el tiempo de vuelo
real, fotografías tomadas, hora de ejecución, etc

Imagen 7. Proyecto de vuelo con las misiones proyectadas e información por misión.
 5.3. TIPO DE TERRENO

El levantamiento fotogramétrico deberá tener en consideración las características de la

zona a levantar, por lo que para realizar el plan de adquisición de imágenes se debe
proceder teniéndolas en cuenta.

reconstrucción, pero la resolución espacial se reducirá.

dificios, el volar alto reduce los problemas con las esquinas de los edificios, pero la
resolución espacial se reducirá.

Figura 7. Relación entre traslape y GSD debido a la orografía del terreno. (a) Variación del
traslape entre fotografías al variar el relieve del terreno. (b) Variación del GSD por la
distancia entre el punto de captura y el terreno. Fuente:Grupo de trabajo.

RECOMENDACIONES PARA EL DRON

Es importante tener cuidado con todos los componentes del dron, el maletín del DJI
PHANTOM 4 Pro cuenta con espacios para cada componente, además que sirve como
transporte para diferentes lugares.
La tarjeta MicroSD viene incluida en el DJI PHANTOM 4 Pro con un tamaño de 16 Gb,
cabe mencionar que para la grabación de video 4K este espacio se terminara muy rápido,
soporta tarjetas SD de hasta 128 Gb.

UBICACIÓN DE LOS PUNTOS DE APOYO

La ubicación de los puntos de apoyo se realiza a partir de la vista satelital del terreno, teniendo en
cuenta que deben quedar bien distribuidos en área del proyecto. Debido a lo desactualizado de las
vistas satelitales será necesario proyectar la ubicación de las marcas y evaluar su factibilidad en
una inspección preliminar por la zona, en la cual se deberán seleccionar aquellas locaciones que
brinden mejores resultados así como proponerse nuevas que reemplacen las que no sean útiles.
La elección de puntos de apoyo se hace tomando en cuenta los siguientes
criterios:

distribuidos de forma homogénea en el área de interés (Figura 43a), con la finalidad de que
cumplan los requisitos para la realización de la orientación absoluta del modelo.

os sobre partes del terreno

de muy débil pendiente (lo más horizontal posible), evitando en lo posible los detalles que se
presten a una mala puntería estereoscópica.
ocas
imágenes (Figura 43b).

la imprecisión que puede generarse al incluir un GCP.

vuelos para poder unificar el proyecto (Figura 43c).

 Figura 8. Distribución de GCPs en la zona de interés del proyecto.(a) Distribución adecuada de
GCPs dentro de la zona del proyecto. (b) Distribución equivocada de los GCPs dentro de la zona
de interés del proyecto. (c) Distribución de los GCPs en la zona común de múltiples misiones de
vuelo. Fuente: Grupo de trabajo.

6. Trabajo De Gabinete
Para dar inicio con los trabajos de gabinete se requiere los datos correctos de
campo como las imágenes puntos de control, y una computadora potente para
ello iniciaremos con los pasos para el procesamiento de en el programa pix4d
6.1. Post proceso en software agisoft photoscan
File (1): Esta herramienta nos permite crear nuevos archivos, cargar archivos
existentes, guardar archivos y exportar productos como Orthomosaicos, MDE,
entre otros. • Edit (2): Esta herramienta nos permite editar los procesos que se
hayan realizado (atrás, adelante) y eliminar elementos seleccionados. • View (3):
Esta herramienta permite visualizar los diferentes paneles con los que vamos a
trabajar, además de los modelos que se han creado. • Worflow (4): El Worflow o
flujo de trabajo permite realizar todos los procesos de las imágenes en orden, esta
herramienta va habilitando procesos nuevos a medida que se van generando. (Acá
vamos a generar desde la alineación de las fotos hasta el Orthomosaico). • Tools
(5): Esta herramienta permite crear puntos de control, nos brinda diferentes
herramientas para la creación de nubes de puntos y creación de la malla, también
permite importar y exportar archivos, calibrar la cámara y modificar parámetros de
la interfaz (idioma, vistas predeterminadas… entre otras). • Photo (6): Este campo
nos brinda las diferentes herramientas de la imagen. • Help (7): esta herramienta
nos proporciona toda la información del software y nos permite activar el software
6.2. Flujo de trabajo
6.3. Importación de imágenes
Para comenzar con nuestro procesamiento de fotografías obtenidas mediante una
aeronave tripulada remotamente Drone, el primer paso a seguir es importar
nuestras imágenes, para esto vamos al “workspace” o espacio de trabajo en donde
encontraremos un botón llamado “add photos” damos clic izquierdo, y procedemos
a seleccionar la carpeta de las imágenes y posteriormente procedemos a
cargarlas.
6.4. Orientación de imágenes
nadas de la geolocalización fueron transformadas de geográficas a planas en el
sistema de proyección Magna Sirgas Colombia Bogotá zone. 52 Para el proceso
de la geolocalización nos vamos a la pestaña de “Reference” o referencia y
picamos en el icono “Import” o importar y procedemos a cargar un archivo bien sea
de texto (*txt) o Excel (*.csv). y organizamos las columnas de tal manera que sean
iguales a las de nuestro archivo.
6.5. Puntos de control
El primer paso para la georreferenciacion es definir el sistema de coordenadas con
el que vamos a trabajar, dicho sistema de coordenadas debe ser el mismo con el
que se realizó el postproceso de los puntos de control y sobre el cual tenemos
definidas nuestras coordenadas. Este sistema de proyección puede ser local o
proyectado según el proyecto que estemos realizando. Para seleccionar el sistema
de coordenadas vamos a la parte inferior de la pantalla donde llevamos el flujo de
trabajo y seleccionamos el botón “Reference” o referencia, el cual nos abre una
nueva ventana donde podemos visualizar todo lo relacionado con los puntos de
control del proyecto. Luego damos clic en el botón “Import” o importar y
procedemos a cargar nuestro archivo. Cuando vamos a cargar los puntos de
control, lo podemos hacer de la misma manera en la que cargamos las
coordenadas de la geolocalización. Pero en este caso vamos a deshabilitar la
casilla de las rotaciones de la cámara y vamos a dejar el mismo sistema de
proyección Magna Sirgas Colombia Bogotá zone.
6.6. Nube de puntos densa
Teniendo georreferenciado y optimizado nuestro proyecto procedemos a continuar
con nuestro flujo de trabajo, el siguiente paso a realizar es la nube densa de puntos
para este proceso nos vamos a “workflow” o flujo de trabajo y picamos en “build
 dense cloud” o construir nube densa de puntos. Igualmente, que en el proceso de
alineación de las fotos, el software nos pide la calidad con la que deseamos
nuestros productos. Es importante tener en cuenta que los procesos se realizan
internamente en el computador y no en el software.

6.7. Resultados
6.7.1. Dem
7. Conclusiones y recomendaciones:

 Trabajar con imágenes de alta resolución, ayudará a que la Identificación de las

Fallas superficiales en el pavimento tengan mayor precisión, por lo que se
recomienda utilizar una cámara de buena calidad visual.
 Al identificar la ubicación de fallas con el Software Arc Gis 10.5, es importante y
necesario escoger la calidad de pixeles por coloración de la imagen y encontrar
el Rango adecuado para que este solo detecte las fallas superficiales.
 Al haber aplicado una metodología basada en el procesamiento digital de
Imágenes con un Sistema de aeronaves pilotadas a distancia (RPAS) e
identificando las fallas superficiales, se pueden explorar más alternativas que el
Software Envi 5.0 ofrece para así identificar otros tipos de falla en el pavimento.
 Para próximas investigaciones de carácter similar es decir, priorizando la
identificación de fallas superficiales mediante la metodología presentada, se
recomienda tener todos los medios necesarios tales como equipos
fotogramétricos y softwares que estén asociados a este tipo de estudio y que
fueron utilizados para esta investigación.
8.- REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

 Claros Z. René & Guevara A. (2016) Aplicación de fotogrametría aérea

en levantamientos topográficos mediante el uso de vehículos aéreos
no tripulados (Ciudad Universitaria de Oriente).

http://ri.ues.edu.sv/id/eprint/14218/1/50108282.pdf

 Anthon Blog. Características de DJI Phantom 4Pro

https://anthoncode.com/caracteristicas-de-dji-phantom-4-pro

 Dávalo G, Pavel. (2018) La Aerofotogrametría Inteligente (Editorial Paidos).

https://www.gob.mx/cms/uploads/attachment/file/467656/Libro_Aerofotogrametr_a_Inteli
gente_AFI.pdf