TEMA 6: Telemedida y telemando

Tema 6:
Telemedida y telemando

1. Introducción.
2. Comunicaciones.
3. Telemando.
4. Telemedida.
5. Ejemplo de sistema de telemedida y telemando.

1. Introducción
„ El objetivo de este tema es:
¾Identificar las responsabilidades del sistema de telemedida y telemando
en las operaciones de un vehiculo espacial
¾Identificar los componentes del sistema de telemedida y telemando con
sus correspondientes funciones y capacidades

Tema 6: Telemedida y telemando

1. Introducción
„ Las funciones del sistema de telemedida y telemando son:
¾Recibir, procesar y dar el formato adecuado a los datos generados en la
misión para enviarlos al usuario (downlink) o a otros sistemas embarcados
¾Recibir (uplink), validar, decodificar y distribuir los comandos (ordenes)
entre los sistemas del satélite involucrados en una acción determinada
¾En algunos casos cumple otras funciones como suministrar una base de
tiempos común, watchdog o deadman timer
„El tamaño del sistema de telemedida y telemando es proporcional a
la complejidad del satélite.
„ El tamaño de estos sistemas es cualitativamente grande

comparado con sistemas de similares prestaciones empleados en la

Tierra debido a la elevada fiabilidad requerida (redundancia)
„ El sistema de telemedida y telemando de una determinada misión

suele ser una adaptación del sistema empleado en una misión

anterior (fiabilidad)

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2. Definiciones

telemedida y
telemando Control del bus
Comandos Control de sistemas ON

Almacenamiento

Sistemas
Estado
Carga de pago
!
Carga de pago
Telemetría Información Auxiliar
Sistemas

Experimentación

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1. Introducción
„ Ejemplo de sistema de telemedida y telemando
Attitude Determination and Control

Magnetic
Earth Horizon Sun Sensors
Rate Gyro Magnetometer Torquer /
Sensors (Solar Panels)
PPTs

Thermal Telemetry

Temperature
Transmitter
Sensors

Command and
Heaters Data Handling Receiver

Power Mechanisms

Power Deployable
Management Antennas
Science and Navigation

Solar Panels / Crosslink / Ionosphere Inter-satellite

Batteries GPS Probes Separation

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1. Introducción
„ Ejemplo de sistema de telemedida y telemando
Program Memory
Supervisor /
Input / Output
Watchdog
PROM
Digital Input /
Output

Voting Logic Flash

Analog / Digital
Converters

SRAM

Serial Interfaces
Microprocessor
Serial
Communication
CMOS Cameras
Interface

Framebuffer Camera DMA

Serial
Peripheral
Interface

Telemetery
1-Wire
Bus
Telemetry Data Formatter
Buffer / Encoder
Current Monitor / Power
Reset

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1. Introducción
„Ejemplo de sistema de telemedida y telemando: Saab Ericsson
Space Spacecraft Management Unit (SMU)

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2. Comunicaciones
„ La comunicación del satélite con la Tierra se lleva a cabo mediante
enlaces de radiofrecuencia (Radiofrecuencia: señales
electromagnéticas en el rango de frecuencias de 3 kHz a 300 GHz)
„El hardware empleado para las comunicaciones en satélites está

sujeto a limitaciones severas en cuanto a disipación de energía,

masa y volumen. Estas limitaciones han empujado al desarrollo de
electrónica ligera y de elevada fiabilidad y eficiencia energética
„ La comunicación entre el satélite y el segmento Tierra sólo puede

llevarse a cabo cuando hay contacto por Radiofrecuencia

¾Un satélite en LEO típicamente tiene contacto durante 8-15 minutos en
cada órbita (10% del periodo orbital aproximadamente)
¾La puesta en contacto requiere del orden de 2 minutos
¾El satélite debe tener un sistema capaz de ejecutar los comandos y
almacenar la telemetría para los periodos en que el satélite no tiene
contacto con la estación terrestre

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2. Comunicaciones

SATÉLITES GTO

INTERFERENCIAS

ESTACIÓN
ESTACIÓN
RECEPTORA
TERRESTRE
ESTACIÓN TRANSMISORA

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2. Comunicaciones
„Arquitectura de comunicaciones: sistema encargado de establecer
los enlaces por radiofrecuencia entre el satélite y la estación
terrestre:
¾Uplink: datos enviados al satélite
¾Downlink: datos enviados por el satélite
„ Problema de ocultamiento del satélite:
¾Redes de estaciones terrestres: las estaciones terrestres amortizan su
coste dando servicio a un elevado número de misiones espaciales
• Redes de estaciones terrestres de la NASA:
– AFSCN (Air Force Satellite Control Network): estación principal en Sunnyvale
(California) y 12 estaciones de seguimiento adicionales situadas
estratégicamente.
– DSN (Deep Space Network): 3 estaciones en el mundo: GOldstone
(California), Madrid (España) y Camberra (Australia). 2kbps uplink y 270kbps
downlink
¾Satélites repetidores de datos

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 2. Comunicaciones
„ Satélites repetidores de datos

uplink

downlink

forward
link return
link

TDRSS: Tracking and Data

Relay Satellite System
“S-band” (2.1-2.3GHz): 10kbps forward, 50kbps return (20 satélites)
“S-band” (2.1-2.3GHz): 300kbps forward, 12Mbps return (2 satélites)
“Ku-band” (13.8-15GHz): 25Mbps forward, 35Mbps return (2 satélites)

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2. Comunicaciones
„ Antenas: dispositivo encargado de emitir o recibir ondas
electromagnéticas al medio (aire o espacio libre)
G: ganancia de la antena
A: área de la antena
G = 4πAη / λ2 λ: longitud de onda
Terminación del circuito eléctrico que genera o recibe las ondas.
Antenas grandes->Grandes frecuencias η: eficiencia de la antena
„ La eficiencia de las antenas (60-70%) crece cuando el área de la

antena se aproxima a la longitud de onda de la señal (Uso de

frecuencias elevadas – bajas longitudes de onda)
„El tamaño de la antena y la potencia requerida para la transmisión

son los factores críticos de la comunicación

¾Antenas grandes implican grandes ganancias
¾Para un tamaño de antena dado, la ganancia crece con la frecuencia de
la señal
¾Las propiedades emisoras y receptoras de una antena coinciden
Tema 6: Telemedida y telemando Potencia recibida= potencia emitida*ampliacion de antena.
2. Comunicaciones

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2. Comunicaciones
„Transmisión desde el emisor al receptor
Ge: ganancia emisor
⎡ λ ⎤
2
Pe: Potencia señal emitida
Pr = Pe G e G r ⎢
⎣ 4πD ⎥⎦ Gr: ganancia receptor
Factor de Pe: Potencia señal recibida
pérdidas D: distancia entre emisor y receptor
„ Las pérdidas proceden de la atenuación de la señal durante el

recorrido
„El efecto positivo del aumento de la frecuencia (reducción de λ) en

la ganancia se ve reducido por el efecto negativo en las pérdidas en

el medio
„Hay otros efectos a tener en cuenta en la selección de la frecuencia

de las señales de comunicación: complejidad de los sistemas,

interferencias, propagación en el medio,…

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2. Comunicaciones
„ Atenuación atmosférica
¾Baja en el rango 2-10GHz, por este motivo la mayoría de sistemas de
comunicación satélite-Tierra operan en estas frecuencias
S-band: 2-4GHz
C-band: 4-8GHz
X-band: 8-12GHz
Limitadas por el
tráfico (requieren
incremento de
autonomía)
Transmisión inter-
satélite: protección
contra
interferencias,
espionaje o
“jamming” desde
(Altas frecuencias) Tierra

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2. Comunicaciones
„ Bandas de frecuencia empleadas en misiones espaciales

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2. Comunicaciones
„Uso del espectro de RF regulado por ITU. En el caso de USA: NTIA
(National Telecommunications and Information Agency)

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2. Comunicaciones
„Modulación: variación en la forma de la señal transmitida de
acuerdo con la información que transporta
s = A cos[2πf + φ]
¾AM (ASK en forma digital): La amplitud (A) de la señal varía en función
de la información. Sistemas simples pero muy sensibles al ruido y a
fluctuaciones en la señal. No se emplean en comunicación Tierra-satélite,
pero sí en comunicación entre satélites (ASK).
¾FM (FSK en forma digital): La frecuencia (f) de la señal varía en función
de la información. Sistema de mayor complejidad que el AM pero de
mayores prestaciones. FSK se emplea en los casos en los que la
simplicidad del receptor es un factor importante.
¾PM (PSK en forma digital): La fase (φ) de la señal varía en función de la
información. Sistema más complejo y de mejores prestaciones. PSK es el
sistema de modulación más usual

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2. Comunicaciones
„ Codificación: proceso mediante el cual se añade cierto nivel de
redundancia al mensaje.
¾Los bits redundantes se añaden a la señal digital para proteger el
mensaje del ruido (redundancia estructural)
¾Código (n,k): en cada paquete de información hay n bits, de los cuales k
son de información y r=n-k son redundantes (Reed Solomon)
¾Otros códigos más complejos: convolución, turbocódigos,…
¾La mayoría de códigos permiten no sólo detectar la presencia de un
error, también permiten corregirlo sin necesidad de petición de reenvío al
satélite (Forward Error Correction Code)
¾Otro tipo de corrección de error consiste en solicitar al satélite que
reenvíe la información (Automatic Repeat Request). Estos códigos son
mas sencillos pero implican cierto retraso
Código de bloques Reed Solomon (10200bits)
32bits 8920bits 1280bits
sincro+direcc+… información redundancia
Tema 6: Telemedida y telemando información redundante en caso de fallo para poder detectarlo.

2. Comunicaciones
„Ruido: perturbación de la señal de comunicación que dificulta que el
receptor reciba el mensaje enviado correctamente
„Fuentes de ruido:

¾Sol: Mayor fuente de ruido

¾Tierra
¾Luna
¾Radiación cósmica (estrellas y cuerpos interestelares): despreciable
para frecuencias superiores a 1GHz
¾Ruido de procedencia humana: cuando es intencionado se denomina
jamming
¾Ruido de Johnson: ruido generado por el movimiento de electrones en el
circuito del receptor a consecuencia de la temperatura

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3. Telemando
„Los primeros Explorers y Pioneers no disponían de telemando
(telemetría siempre en marcha)
„Los satélites modernos disponen de un uplink que permite gestionar

el funcionamiento del satélite

„El receptor en el satélite siempre esta en marcha (aun cuando los

niveles de energía son mínimos) y debe ser suficientemente

sofisticado para funcionar a pesar del efecto Doppler (60kHz en la
banda S 2-4GHz)
„Características de un sistema de telemando para un satélite

pequeño:
¾Masa:1-3kg
¾Potencia: 1-2W
¾Volumen: 2000-3600cm3

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3. Telemando
„ Estructura de un código de mando:
¾Código de sincronización: detección del satélite
¾Dirección: satélite al que se dirige el comando
¾Tipo de comando
¾Orden o comando
¾Bits de detección y/o corrección de errores

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3. Telemando
„Para reducir al máximo la probabilidad de ejecutar un código
erróneo el procesador debe validar cada comando
¾Verificar la longitud del comando
¾Autentificación de la fuente emisora del comando
¾Confirmar que la secuencia de dirección especifica exactamente el
satélite
¾Evaluar los códigos de error
„ Cualquier mensaje “dudoso” es desechado
„ Un contador acumula el número de errores cometidos

„ Los comandos críticos requieren además de la validación, de un

comando previo que los active

„ Seguridad:

¾Anti-jam: variación de la frecuencia

¾Diversidad: enviar el comando por diferentes canales

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3. Telemando
„ Autonomía del sistema de telemando: capacidad del satélite para
llevar a cabo acciones sin ser ordenadas por la tripulación o el
personal de control en Tierra
¾Basado en reglas programadas a priori mediante la combinación de una
premisa que desencadenará una acción de control: “Si la temperatura
#124>60ºC durante más de 5 segundos, ejecutar el comando #17”
¾Basado en objetivos: Se implementan fechas límites para determinados
objetivos además de modelos que permitan al propio sistema tomar las
decisiones encaminadas a conseguirlos. Si hay alguna modificación
importante en el funcionamiento del satélite y el modelo la puede tener en
cuenta, corregirá el comportamiento para alcanzar los objetivos
igualmente. Requiere más capacidad de procesador que el control basado
en reglas

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4. Telemedida
„ El procesado de los datos de telemedida es equivalente al
procesado de los comandos, pero el tamaño de la información es
generalmente mayor
„Combinando el telemando y la telemedida en un único sistema se

favorece la interacción entre ambos permitiendo un mayor autonomía

del satélite
„Características de un sistema de telemedida para un satélite

pequeño:
¾Masa:2-5kg
¾Potencia: 10-20W
¾Volumen: 4000-6000cm3

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4. Telemedida
„ Los sensores a bordo de los vehículos espaciales son
transductores que miden principalmente temperaturas, tensiones y
corrientes.
„Las medidas se multiplexan en un convertidor analógico-digital

(ADC)
„La frecuencia de muestreo debe cumplir el criterio de Nyquist-

Shannon. Típicamente se emplean frecuencias de muestreo del

orden de 2.2-5 veces la máxima frecuencia de la señal
„Los ADCs cualificados para aplicaciones espaciales emplean 12bits,

luego para una señal 0-5.12V (empleadas habitualmente) la

resolución es:
5.12V
ΔV = 12 = 1.25mV
2

„Las señales digitales son acondicionadas mediante etapas de:

amplificación/atenuación, filtrado, compresión,….

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 5. Ejemplo de sistema de telemedida y telemando
„ Estación Espacial Internacional (ISS)
To S-Band S-Band
System US Lab

C&C MDM COL

Command and Control 1553B Buses (Columbus
Module)

Attached PL MDM PCS

Payloads Payload 1553B Buses
JEM
Ethernet (Japanese
ULC P3 1-2 PEHG 2 Experiment
Module)
PCS
PEHG 1
APP S3 1-4 US ISPR

APS
(2)
CAM
(Centrifuge
Accommodations
Module)
C&DH Subsystems
HRDL
COR
MRDL

To Ku-Band LRDL/1553B Bus

System HRM HRFM

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5. Ejemplo de sistema de telemedida y telemando

„ Estación Espacial Internacional (ISS)
Multiplexer/
To S-Band
System S-Band
US Lab
Demultiplexer COL
C&C MDM
Command and Control 1553B Buses (Columbus
Module)

Attached PL MDM PCS

Portable
Payloads Payload 1553B Buses
JEM
Computer
ULC P3 1-2
Ethernet (Japanese
PEHG 2 Experiment
System PCS
Module)

PEHG 1
APP S3 1-4 US ISPR

APS
Payload (2)
Ethernet CAM
(Centrifuge
Hub Accommodations
Module)
Gateway C&DH Subsystems
Automated
Payload HRDL
COR
Switch MRDL

To Ku-Band LRDL/1553B Bus

System HRM HRFM

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5. Ejemplo de sistema de telemedida y telemando
„ Estación Espacial Internacional (ISS)

To S-Band
System S-Band
US Lab 1 Mbps
C&C MDM COL
Command and Control 1553B Buses (Columbus
1 Mbps Module)

Attached PL MDM PCS

Payloads Payload 1553B Buses
JEM
Ethernet (Japanese
ULC P3 1-2 PEHG 2 Experiment
Module)
PCS
PEHG 1
APP S3 1-4 US ISPR 10 Mbps

APS
(2)
CAM
(Centrifuge
Accommodations
Module)
C&DH Subsystems
HRDL
COR
100 Mbps MRDL

To Ku-Band LRDL/1553B Bus

System HRM HRFM

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5. Ejemplo de sistema de telemedida y telemando

„ Estación Espacial Internacional (ISS)

To S-Band ON ON
S-Band
System US Lab
ON
ON
C&C MDM COL
Command and Control 1553B Buses (Columbus
ON ON ON ON ON ON
Module)

Attached PL MDM PCS ON

Payloads Payload 1553B Buses ON

JEM
Ethernet (Japanese
ULC P3 1-2 PEHG 2 Experiment
Module)
PCS
PEHG 1
APP S3 1-4 US ISPR

APS
(2)
CAM
(Centrifuge
Accommodations
Module)
C&DH Subsystems
HRDL

Uplink Command COR

MRDL

To Ku-Band LRDL/1553B Bus

System HRM HRFM

Tema 6: Telemedida y telemando

5. Ejemplo de sistema de telemedida y telemando
„ Estación Espacial Internacional (ISS)

To S-Band
System ! S-Band ! US Lab
!
C&C MDM ! ! COL
!
Command and Control 1553B Buses
! ! ! ! ! ! ! (Columbus
Module)

PL MDM PCS
Attached
Payloads Payload 1553B Buses
!
JEM
Ethernet (Japanese
ULC P3 1-2 PEHG 2 Experiment
Module)
PCS
PEHG 1
APP S3 1-4 US ISPR

APS
(2)
CAM
•Downlink System (Centrifuge
Accommodations
Module)
Health & C&DH
Status
Subsystems
HRDL
•ZOE recording COR
MRDL

(down HRDL) To Ku-Band

System HRM HRFM
LRDL/1553B Bus

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