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Automatización Industrial
Sistemas de Control Distribuidos
Julio A. Romero Pérez
Área de Ingenierı́a de Sistemas y Automática

Departamento de Ingenierı́a de Sistemas y Automática
Universitat Jaume I
J. A. Romero Sistemas de control distribuidos

Contenidos
1 Introducción
2 Redes de comunicación
Topologı́a
Medio fı́sico
Caracterı́sticas eléctricas de las señales
Método de arbitraje
Modo de funcionamiento
Tamaño y estructura de los mensajes
Máximo número de nodos
Distancia de transmisión
Velocidad de transmisión
3 Enlaces estándares para comunicaciones digitales
4 Bus de campo
5 Ethernet como red de campo: Ethernet conmutada
6 Sistemas SCADA
Definición de SCADA
Ejemplo de sistema SCADA
Contenidos
1 Introducción
Topologı́a
Medio fı́sico
4 Bus de campo
6 Sistemas SCADA
DCS. Definición
Se denomina sistema de control distribuido o descentralizado

a aquel en el que hay varios equipos de control, cada uno de
los cuales controla una parte del proceso global.
Los sensores y actuadores de cada parte están conectados a su

correspondiente equipo de control.
Para que el sistema global funcione correctamente es necesario

que los distintos equipos puedan comunicarse entre sı́.

SCD. Ventajas
Posible puesta en servicio simultánea e independiente de

partes concretas de la instalación.
Programas más pequeños y sencillos.
Procesamiento paralelo por sistemas de automatización

repartidos. Tiempos de reacción más cortos.
Estructura supervisora que puede asumir funciones de

diagnóstico.
Aumento de la disponibilidad de las distintas partes de la

instalación.

Niveles de un DCS
NIVEL DE EMPRESA
NIVEL DE PRODUCCIÓN
NIVEL DE CONTROLADORES
NIVEL DE CAMPO
M
M

Niveles de un DCS
En la práctica los 4 niveles no suelen distinguirse de forma

nı́tida.

Contenidos
1 Introducción
Topologı́a
Medio fı́sico
4 Bus de campo
6 Sistemas SCADA
Propiedades que definen una red de comunicaciones
Topologı́a de la red.
Medio fı́sico.
Caracterı́sticas eléctricas de las señales.
Método de arbitraje o de acceso.
Modo de funcionamiento.
Tamaño y estructura de los mensajes que se transmiten.
Número de nodos.
Distancia de transmisión.
Velocidad de transmisión.

Contenidos
1 Introducción
Topologı́a
Medio fı́sico
4 Bus de campo
6 Sistemas SCADA
Topologı́a en estrella
1 0
HUB
Un inconveniente importante de esta topologı́a es que si falla el hub,

falla toda la red.
Otro inconveniente es que la longitud total de cable es elevada, lo
que encarece el sistema.
La ventaja es que si hay un problema en un cable, solo se ve
afectado un equipo.
Topologı́a en anillo
Un inconveniente de esta topologı́a es que si falla un equipo o un

cable, falla la comunicación de toda la red.
Otro inconveniente es que el tiempo de transmisión de un nodo a
otro depende mucho de la posición relativa entre estos.
También es un inconveniente el hecho de que para transmitir un
mensaje de un nodo a otro todos los nodos intermedios tengan que
intervenir.
Topologı́a de Bus
Tiene la ventaja de que la longitud total de cable es menor.

Otra ventaja importante es la facilidad de conexión de nuevos
equipos.
El inconveniente mayor es que si hay un problema en el cable
se ven afectados muchos equipos.
El fallo de un equipo, sin embargo, no afecta a la red.

Topologı́a de Árbol
Las caracterı́sticas son similares a la topologı́a de bus, pero

tienen la ventaja adicional de que el cableado es más versátil.

Topologı́a de redes
Las redes de bus y de árbol son las que se utilizan en sistemas

de control distribuido industriales.
Estas redes suelen denominarse buses de campo, y permiten

la conexión de autómatas programables con sensores,
controladores PID, variadores de frecuencia, otros autómatas,
e incluso ordenadores.

Contenidos
1 Introducción
Topologı́a
Medio fı́sico
4 Bus de campo
6 Sistemas SCADA
Medio fı́sico
Se refiere al medio a través del cual se transmiten los datos en

una red de comunicaciones.
En general las comunicaciones pueden ser por cables o por

radio.
La transmisión por radio es especialmente útil cuando las

distancias entre los nodos son grandes, o cuando hay que
comunicar con un equipo móvil.
Actualmente existen algunos estándares de comunicaciones

inalámbricas orientados a aplicaciones de automatización
como el ZigBee, concebida para aplicaciones que requieren
comunicaciones seguras con baja tasa de envı́o de datos y
bajo consumo.
Par trenzado sin apantallar
Son pares de conductores trenzados entre sı́.

La señal se transmite como la diferencia de tensión entre los
dos conductores del par.
El trenzado reduce el ruido electromagnético captado por el
cable.
Tiene la ventaja de ser el más barato y fácil de instalar.
Los hay que permiten velocidades de transmisión de hasta
10Mb/s.

Par trenzado apantallado
Es igual al anterior, pero con una pantalla conductora

rodeando los pares trenzados que llevan la señal.
Esta pantalla se conecta a masa, mejorando mucho la
inmunidad frente a ruidos electromagnéticos.
Debido a esta mejora permiten una mayor velocidad de
transmisión.
El inconveniente es su mayor precio.

Cable coaxial
Consta de un conductor central rodeado de aislante y de una

pantalla metálica exterior.
La señal se transmite como diferencia de tensión entre el
conductor y la pantalla.
Son muy inmunes al ruido electromagnético.

Fibra óptica
Constan de varias fibras ópticas en el mismo cable que pueden

ser de plástico o de vidrio.
Las de vidrio son más caras y más difı́ciles de instalar (menos
flexibles), pero presentan una atenuación menor de la señal,
por lo que sirven para distancias mayores sin repetidores.

Fibra óptica
La gran ventaja de la fibra óptica es que no se ven afectadas

en absoluto por el ruido electromagnético, además de permitir
velocidades de transmisión muy elevadas (100 Mb/s o más).
El inconveniente respecto de los cables conductores es la
mayor dificultad de instalación y el mayor precio, tanto del
cable como de los equipos de transmisión.

Contenidos
1 Introducción
Topologı́a
Medio fı́sico
4 Bus de campo
6 Sistemas SCADA
Caracterı́sticas eléctricas
La transmisión siempre se realiza en serie. Se transmite un bit

detrás de otro hasta completar todos los bits que forman el
mensaje.
Las caracterı́sticas eléctricas de las señales determinan cuándo
el bit transmitido vale 1 y cuándo vale 0.
Lo más habitual es la transmisión diferencial en la que se
utilizan dos hilos, y la señal vale cero ó uno en función de la
diferencia de tensión entre los dos hilos.
La tensión absoluta de los hilos (tensión en modo común) no
afecta al valor de la señal transmitida.
Si los dos hilos están trenzados, el ruido electromagnético
afecta por igual a los dos, por lo que no afecta a la diferencia
de tensión entre los mismos, y, por tanto, a la señal
transmitida. De esta forma se consiguen distancias de
transmisión muy largas.
Caracterı́sticas eléctricas
En la mayorı́a de redes de comunicación la alimentación de los

elementos de la red va aparte de los dos hilos por los que se
transmite la señal.
Sin embargo, en algunos buses comerciales los dos hilos
trenzados permiten transmitir la señal y dar alimentación a los
elementos al mismo tiempo.
En ese caso entre los dos hilos hay siempre una diferencia de
tensión positiva (que alimenta a los sensores), transmitiéndose
la señal digital mediante la variación de esa tensión entre dos
valores.
Por ejemplo se podrı́a tener una tensión media de 20V, y que
la tensión en el bus fuera de 22V para transmitir un 1, y de
18V para transmitir un 0.

Contenidos
1 Introducción
Topologı́a
Medio fı́sico
4 Bus de campo
6 Sistemas SCADA
Se denomina arbitraje o método de acceso, al método por el

cual se distribuye entre los nodos de la red el derecho a
utilizar ésta para transmitir un mensaje.

Maestro único
Uno de los nodos de la red es el maestro, siendo los demás

esclavos.
El maestro es el único que puede utilizar la red cuando quiera.
El esclavo sólo puede transmitir después de haber recibido un
mensaje del maestro, como respuesta a dicho mensaje.
Este método se usa sobre todo en redes de bus o de árbol.

Pase de testigo
Es similar al anterior, pero el maestro no es siempre el mismo

nodo.
El nodo que actúa como maestro en un momento dado es el
que tiene el testigo que se va pasando de un nodo a otro de la
red.
El paso del testigo no es más que la transmisión de un
mensaje especial.
En un momento dado sólo puede transmitir el nodo que tiene
el testigo (que es el maestro en ese momento).
Cuando este termina sus transmisiones pasa el testigo al
siguiente nodo.
El paso del testigo de un nodo a otro puede ser gestionado
por un dispositivo especial de la red.
CSMA/CD:Carrier Sense Multiple Acces / Collision
Detection
Cualquier nodo puede empezar a transmitir cuando lo

requiera. Simplemente debe comprobar que el bus no está
siendo utilizado por otro nodo.
Si está siendo utilizado, el nodo que desea transmitir espera
hasta que quede libre.
El inconveniente es que puede haber colisiones si dos nodos
empiezan a transmitir al mismo tiempo.
En este método, si hay una colisión, los dos nodos dejan de
transmitir, y esperan un tiempo para intentarlo de nuevo.
Evidentemente, el tiempo de espera debe ser diferente para
cada nodo para evitar una nueva colisión.

CSMA/BA: Carrier Sense Multiple Acces / Bitwise
Arbitration
Es similar al anterior, salvo que cuando hay una colisión dejan

de transmitir todos los nodos menos uno que es el que tiene
mayor prioridad.
Además, este nodo no se ve afectado por la colisión (no pierde
nada de tiempo en la transmisión a pesar de la colisión).
La prioridad se establece por la dirección del nodo que
transmite (a menor dirección mayor prioridad).

Contenidos
1 Introducción
Topologı́a
Medio fı́sico
4 Bus de campo
6 Sistemas SCADA
Además de la forma de arbitrar el acceso a la red descrita

anteriormente, cada red de comunicación comercial utiliza un
modo de funcionamiento.

Maestro-esclavo con maestro único
En este caso todos los esclavos están siempre a la escucha, o

sea sin transmitir.
Cada esclavo tiene un número de nodo (dirección) diferente.
Cuando el maestro quiere leer una variable de un esclavo, o le
quiere transmitir el valor de una variable, le envı́a un mensaje
cuya cabecera contiene el número de nodo de ese esclavo.
Cada esclavo recibe el mensaje y comprueba si el número de
nodo coincide con el suyo propio. Si no coincide, el mensaje se
descarta. Si coincide, el mensaje se procesa, y en el caso de
ser solicitada una respuesta el esclavo la transmite hacia el
maestro.
Normalmente en este tipo de redes el maestro realiza ciclos en
los que comunica sucesivamente con cada uno de los esclavos.

Maestro-esclavo con varios maestros
Igual que el anterior, pero puede haber varios nodos que

pueden ser maestros.
Si el arbitraje es por pase del testigo, los maestros se van
pasando el testigo de uno a otro, por lo que en cada momento
hay un único nodo que actúa como maestro.
Si el arbitraje es de acceso múltiple puede haber varios
maestros actuando a la vez.

Punto a punto
Todos los nodos tienen el mismo rango y pueden transmitir un

mensaje a cualquier otro nodo.
El arbitraje puede ser por paso de testigo, en cuyo caso cada
nodo solo puede transmitir cuando tiene el testigo, o por
acceso múltiple, donde cada nodo puede transmitir siempre
que el bus esté libre.

Productor/consumidor
Cada nodo de la red es productor de una serie de variables, o

sea genera esas variables, y es consumidor de otra serie de
variables que son producidas por otros nodos.
El nodo que produce una variable envı́a un mensaje dirigido al
resto de nodos en el que transmite el valor de la variable en
cuestión.
Los nodos consumidores de esa variable almacenan el valor de
la misma en su memoria.
Normalmente se tiene un nodo especial que decide qué
variables deben transmitirse.
El procedimiento más habitual es que se transmitan
cı́clicamente todas las variables de la red, con lo que se
garantiza que los consumidores tienen un valor actualizado de
dichas variables.
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1 Introducción
Topologı́a
Medio fı́sico
4 Bus de campo
6 Sistemas SCADA
El tamaño de los mensajes es el número de bits que contienen

los mensajes que se transmiten entre los nodos de la red.
Los buses de nivel más bajo, los que comunican únicamente
sensores y actuadores con un equipo de control, tienen
mensajes muy cortos, pues se transmite muy poca información
(valores de los sensores y actuadores), y es importante que se
refresquen esos valores con la mayor frecuencia posible.
Si el bus es de nivel más alto, que comunica autómatas entre
sı́ y con ordenadores por ejemplo, el tamaño de los mensajes
también es mayor, pues la cantidad de información que se
tiene que transmitir es mayor, y no es crı́tico el refresco muy
frecuente.
En la práctica los tamaños van desde unos pocos bytes hasta
cientos o miles de bytes.
La estructura de los mensajes determina el significado de cada

bit que se transmite.
Por ejemplo podrı́a indicar que en primer lugar hay un bit de
inicio, después hay 5 bits que definen la dirección del que
envı́a el mensaje, después otros 5 bits que definen la dirección
del destinatario del mensaje, después 8 bits que definen el
código de la operación, después 16 bits que definen el dato
que se transmite, después 5 bits para detección de errores, y
por último un bit de stop.
El tamaño y estructura de los mensajes, junto con el modo de
funcionamiento y el método de arbitraje definen lo que se
conoce como protocolo de comunicación.

Contenidos
1 Introducción
Topologı́a
Medio fı́sico
4 Bus de campo
6 Sistemas SCADA
El máximo número de nodos que admite la red depende

fundamentalmente de las caracterı́sticas eléctricas de la
misma, aunque puede depender también del protocolo.
Por ejemplo si se reservan únicamente 5 bits para la dirección
de cada nodo solo puede haber 25 = 32 nodos, puesto que las
direcciones de cada nodo deben ser diferentes.
Las redes de más bajo nivel suelen admitir un número de
nodos menor que las de más alto nivel.
El número de nodos varı́a entre 32 y varios cientos, incluso
miles.

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1 Introducción
Topologı́a
Medio fı́sico
4 Bus de campo
6 Sistemas SCADA
La distancia de transmisión depende únicamente de las

caracterı́sticas eléctricas de la red.
Las redes de más alto nivel suelen admitir distancias mayores.
Las distancias varı́an entre unos 100 m y varios kilómetros.
En algunas redes se puede aumentar la distancia utilizando
unos dispositivos repetidores.

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1 Introducción
Topologı́a
Medio fı́sico
4 Bus de campo
6 Sistemas SCADA
La velocidad de transmisión mide el número de bits que se

transmiten por segundo a través de la red.
Esta velocidad depende de las caracterı́sticas eléctricas de la
red.
Para una misma red la velocidad máxima que se puede
conseguir depende de la distancia de transmisión.
A mayor distancia menor velocidad.
Las velocidades de las redes comerciales pueden variar entre
unos 10Kb/s hasta unos 10 Mb/s.
Es importante resaltar que la velocidad de transmisión no es
una medida completa de la rapidez de funcionamiento de la
red, ya que esta depende también del número de nodos y de la
cantidad de información que se tiene que transferir.
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1 Introducción
Topologı́a
Medio fı́sico
4 Bus de campo
6 Sistemas SCADA
Estructura tı́pica de un sistema de comunicaciones digitales
La figura muestra la estructura tı́pica de un sistema de

comunicaciones digitales.
En esta aparecen dos estaciones de datos (o nodos) unidas
por una lı́nea o canal de comunicaciones.
Cada estación está formada por un “equipo terminal de datos”
(DTE, Data Terminal Equipment) y por un “equipo terminal
del circuito de datos” (DCTE, data circuit-terminating
equipment) que hace de interfaz entre el DTE y la lı́nea.
Estación de datos A
Estación de datos B
- lı́nea
.
...
.
...
-
. .
DTE DCTE ...
... .....
...
... .....
.
...
DCTE DTE
... .

Modos de comunicación
Existe tres modos básicos de comunicación entre las estaciones de

datos (nodos) de un sistema de comunicaciones digitales:
Simplex: La transmisión se realiza en una sólo dirección. Se
aplica en telecontrol o telemetrı́a.
Semiduplex (Half duplex): La transmisión se lleva a cabo
alternativamente en uno u otro sentido. Este modo
requiere un tiempo de inversión de funciones
transmisor/receptor que requiere un tiempo lo cual
reduce la velocidad de comunicación.
Duplex completo (Full duplex): La transmisión se realiza de forma
simultánea en ambos sentidos. Se utiliza en
aplicaciones que requieren tiempos de respuesta
bajos. Con este modo se consigue un mejor
aprovechamiento del canal de comunicación.

Tipos de comunicación atendiendo al sincronismo
Cualquiera que sea la forma en que transfieren los datos es

absolutamente necesario que la lectura de los datos por el Rx
se haga respetando la secuencia enviada por el Tx, o sea que
no existan desfases en la lectura de los datos respecto a la
trama original enviada por el Tx. Para esto es necesario que el
envı́o y la recepción se hagan de forma sincronizada.
Atendiendo al tipo de sincronismo, las comunicaciones pueden
ser de dos tipos:
Comunicación sincrónica: El Tx y el Rx comparten una señal
de reloj única, a partir de la cual se sincronizan
las operaciones de transmisión y recepción.
Comunicación asincrónica: No existe señal de reloj entre en
Tx y el Rx. La sincronización se consigue
mediante datos que se incluyen en los datos
transmitidos.
Sincronización de datos
Para minimizar las posibilidades de error en la comunicación, la

sincronización entre el Tx y el Rx debe realizarse como mı́nimo en
tres ámbitos:
Sincronismo de bit: Determinar el instante en que comienza un bit.
Sincronismo de byte: Determinar el instante en que comienza un
byte o carácter.
Sincronismo de bloque: Determinar el instante en que comienza un
bloque de datos o mensaje.

Sincronización en la comunicación sincrónica. Nivel de byte
El sincronismo de byte se consigue enviando desde el Tx

combinación especial de bits. Recibida esta combinación, el DTE
del receptor sabe que los siguientes 8 bits recibidos de forma
consecutiva forman un byte.
Sincronismo de byte
Tx

SYN
DTE DCTE -

Sincronización en la comunicación sincrónica. Nivel de bit
La señal de reloj (señal de sincronismo) se genera en el Tx, bien en

el DCTE o en el DTE. En el DCTE del extremo del receptor se
reconstruye la señal del reloj de origen a partir de la señal recibida
en lı́nea, realizándose en éste el sincronismo de bit, entregándole al
DTE del Rx las dos señales, la del reloj y la de datos ya
sincronizadas.
Sincronismo de bit
Rx

- reloj
DCTE DTE
- datos

Sincronización en la comunicación asincrónica. Nivel de
byte
La transmisión de un byte se realiza siguiendo una estructura en la

que se incluyen la información de sincronismo de byte y de chequeo
de errores. El sincronismo de byte se especifica mediante un bit de
inicio de carácter (start) el cual tiene nivel “0” y al menos 1 bit de
parada (stop), que también pueden ser 1.5 ó 2 bits.
Sincronismo de byte
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
start dato stop

Sincronización en la comunicación asincrónica. Nivel de bit
El sincronismo de bit se consigue poniendo en marcha el reloj del

Rx en el instante en que comienza el bit start.
Sincronismo de bit
Rx

start
- ?
datos
?
reloj

Técnica para la detección de errores
Petición automática de repetición (ARQ): Consiste en pedir al Tx

que vuelva a enviar la información si se detecta algún
error.
Corrección avanzada de errores (FEC): Consiste en corregir los
errores que se van detectando en el Rx sin necesidad
que la información tenga que ser enviada nuevamente
por el Tx.

Técnica para la detección de errores. Paridad
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
ad
rt
dato stop
sta
rid
pa
Paridad par: La cantidad de bits de datos más el de paridad en
“1” es un número par.
Paridad impar: La cantidad de bits de datos más el de paridad en
“1” es un número impar.
Este método puede detectar errores pero no puede corregir el error.

Técnica para la detección de errores. Suma chequeo
(Checksum)
Tx
Rx

?
- FSK byte byte byte -
mensaje o trama

Estándar RS232
Número máximo de nodos: 2.

3 hilos, R (recibir), T (transmitir) y masa. R y T se cruzan en
el Tx y el Rx.
1 = -12V; 0 = +12 V respecto a masa.
Velocidad de transmisión máxima: 38.4 kbits/s
Distancia máxima: 10 a 15 metros.
Los datos se transmiten en serie en paquetes de 1 carácter. El
formato del mensaje suele tener un bit de inicio, 7 u 8 bits
que definen el carácter que se transmite, 1 bit de paridad, y 1
bit de stop.
La comunicación es ası́ncrona.

Estándar RS485
Número máximo de nodos: 32.

Transmisión a través de 2 hilos trenzados en modo diferencial
(no masa): 1 = +5v, 0 = -5V.
Velocidad máxima de transmisión: 10 Mbit/seg
Distancia máxima de transmisión: 1.2 km.
Solo un elemento puede estar transmitiendo a través de los 2
hilos. Todos los demás deben estar escuchando.
Las colisiones no son detectadas: el arbitraje debe impedir que
dos nodos transmitan a la vez.

Estándar RS485
Cada elemento del bus tiene una dirección asociada (un

número entre 0 y 31).
Los mensajes que se envı́an incluyen la dirección del
destinatario. Un nodo solo hace caso del mensaje que contiene
su dirección.
Varios protocolos comerciales estándar utilizan la conexión
fı́sica RS485.
Existen convertidores de RS232 a RS485.

Contenidos
1 Introducción
Topologı́a
Medio fı́sico
4 Bus de campo
6 Sistemas SCADA
Bus de campo. Definición
Son redes digitales, bidireccionales, multipunto, montadas

sobre un bus serie, que conectan dispositivos de campo como
PLCs, sensores, controladores PID, variadores de frecuencia y
otros actuadores.
Cada dispositivo de campo incorpora cierta capacidad de
procesamiento de información, que lo convierte en un
dispositivo “inteligente”. Cada uno de estos elementos será
capaz de ejecutar funciones simples de diagnóstico, control o
mantenimiento, ası́ como de comunicarse bidireccionalmente a
través del bus cableado.

Bus de campo. Ventajas.
Reducción significativa del cableado. El hecho de que los buses de

campo sean redes multipuntos hace necesario sólo un cable central
al que se conectan todos los dispositivos de campo como sensores y
actuadores.
Facilita de forma considerable las labores de mantenimiento: el
sistema bus de campo permite al operador verificar los estados de
los dispositivos de campo y de las interacciones entre estos. De esta
forma la detección de averı́as se simplifica.
Flexibilidad: La disponibilidad de dispositivos de campo capaces de
realizar funciones de control, diagnóstico y comunicación hace más
fácil la expansión/renovación del sistema que si todas estas tareas
se desarrollasen en un sistema centralizado.
Simplificación de la recopilación de la información del proceso: los
valores de las variables del proceso están disponibles para todos los
dispositivos de campo en unidades de ingenierı́a. Esto elimina las
tareas de conversión a estas unidades y permite al sistema de
control dedicarse a tareas más importantes.
Bus de campo. Clasificación
Buses de alta velocidad y baja funcionalidad

Buses de alta velocidad y funcionalidad media
Buses de altas prestaciones
Buses para áreas de seguridad intrı́nseca

Buses de alta velocidad y baja funcionalidad
Están diseñados para integrar dispositivos simples como

finales de carrera, fotocélulas, relés y actuadores simples,
funcionando en aplicaciones de tiempo real, y agrupados en
una pequeña zona de la planta, tı́picamente una máquina.
Algunos ejemplos son:
CAN: Diseñado originalmente para su aplicación en vehı́culos.
SDS: Bus para la integración de sensores y actuadores, basado
en CAN.
ASI: Bus serie diseñado por Siemens para la integración de
sensores y actuadores.

Permiten el envı́o eficiente de mensajes de tamaño medio.

Estos mensajes permiten que los dispositivos conectados
tenga mayor funcionalidad de modo que incluyan aspectos
como la configuración, calibración o programación. Por tanto,
son buses capaces de controlar dispositivos de campo
complejos, de forma eficiente y a bajo costo.
Normalmente disponen de funciones utilizables desde
programas basados en ordenador para acceder, cambiar y
controlar los diversos dispositivos que constituyen el sistema.
Algunos incluyen funciones estándar para distintos tipos de
dispositivos que facilitan la conexión de dispositivos de
distintos fabricantes.


DeviceNet: Desarrollado por Allen-Bradley, utiliza como base el
bus CAN, e incorpora una capa de aplicación orientada a
objetos.
LONWorks: Red desarrollada por Echelon.
BitBus: Red desarrollada por INTEL.
DIN MessBus: Estándar alemán de bus de instrumentación,
basado en comunicación RS-232.
InterBus-S: Bus de campo alemán de uso común en
aplicaciones medias.

Suelen ser redes multi-maestro en las que las comunicaciones

maestro-esclavo se realizan según el esquema
pregunta-respuesta.
La recuperación de datos desde el esclavo tiene un lı́mite
máximo de tiempo para favorecer la velocidad.
Tienen la capacidad de hacer varios tipos de direccionamiento:
único (unicast) y múltiple (multicast y broadcast).
Soportan la petición de servicios a los esclavos basada en
eventos y la comunicación de variables y bloques de datos,
además permiten la descarga y ejecución remota de
programas.
Estos buses presentan altos niveles de seguridad,
opcionalmente con procedimientos de autentificación.


Profibus
WorldFIP
Fieldbus Foundation

Buses para áreas de seguridad intrı́nseca
Incluyen modificaciones en el medio fı́sico de comunicación

para cumplir con los requisitos especı́ficos de seguridad
intrı́nseca en ambientes con atmósferas explosivas.
La seguridad intrı́nseca es un tipo de protección por la que el
componente en cuestión no tiene posibilidad de provocar una
explosión en la atmósfera circundante.
Un circuito eléctrico o una parte de un circuito tienen
seguridad intrı́nseca, cuando alguna chispa o efecto térmico
en este circuito producidos en las condiciones de prueba
establecidas por un estándar, dentro del cual figuran las
condiciones de operación normal y de fallo especı́ficas, no
puede ocasionar una ignición.
HART
Profibus PA
WorldFIP
Bus CAN
Transmisión a través de 2 hilos trenzados en modo diferencial

(no masa): 0 =0V, 1 =5V.
Velocidad máxima de transmisión: 1 Mb/seg
Distancia máxima de transmisión: 1 km.
Arbitraje es de acceso múltiple (CSMA/BA). Por tanto
pueden haber varios maestros, también se puede funcionar
como maestro/esclavo.
Si un nodo intenta poner un 1 en el bus, y otro nodo intenta
poner un 0, el bus se queda en cero.(caracterı́sticas eléctricas
del bus)

Bus ASI
2 hilos que se utiliza para conectar sensores y actuadores a un

equipo (API).
Comunicación y alimentación de los sensores y actuadores
El arbitraje es maestro-esclavo. El API maestro.
Hasta 31 esclavos.
Distancia máxima: 100m
Topologı́a es en bus lineal o en árbol.
Velocidad de transmisión no muy alta pero permite un tiempo
de ciclo para los 31 nodos de unos 5 ms.

Modbus RTU
La velocidad de comunicación es relativamente lenta:

9600-115000 bits/s o sea entre 0.010Mbps y 0.115 Mbps. Las
velocidades de otras redes de control están entre los 5 y 10
Mbps y Ethernet llega hasta los 100 Mbps.
Sólo soporta dos nodos si el enlace se hace sobre RS-232 y

entre 20 y 30 nodos si se utiliza RS-485.
Sólo se puede tener un nodo maestro y el resto serán esclavos,

de forma que sólo un dispositivo, el maestro, dispone de los
datos en tiempo real de los valores de los sensores enviados
por los esclavos.

Modbus RTU
Modbus tiene algunas caracterı́sticas que son fijas y otras que

son elegidas por el usuario. Entre las fijas están el formato y
secuencia de las tramas, tratamiento de los errores de
comunicación y de las condiciones de excepción.
Entre las caracterı́sticas que puede seleccionar el usuario están
el medio, las caracterı́sticas y el modo de transmisión que
puede ser RTU (formato hexadecimal) o ASCII(formato ascii).
El modo RTU, también llamado Modbus-B de Modbus-Binary,
es el preferido ya que los mensajes son más cortos y por tanto
la comunicación más ágil. El modo ASCII ,también llamado
Modbus-A, es utilizado principalmente para realizar pruebas.

Ejemplo: Protocolo Host Link
Comandos del ordenador:

Normalmente es el ordenador quien tiene el primer derecho de
transmisión e inicia las comunicaciones. El PLC envı́a luego
automáticamente una respuesta.

Host Link: PLC esclavo
Formato de comandos y respuestas:

Cuando se genera un comando desde el ordenador, los formatos del
comando y de la respuesta son los siguientes.
Comando:
Respuesta:

Ejemplo: Host Link
Formato de COMANDOS:
@: Se debe colocar un sı́mbolo @ al principio.
No. de nodo: Identifica el PLC que está comunicando con el
ordenador. Especificar el número de nodo seleccionado en la
configuración del PLC (DM 6648, DM 6653).
Código de cabecera: Selecciona el código de comando de 2
caracteres.
Texto: Selecciona los parámetros de comando.
FCS: Selecciona un código de 2 caracteres de secuencia de
chequeo de trama.
Terminación: Seleccionar dos caracteres, * y retorno de carro
para indicar el fin del comando.

Ejemplo: Host Link
Formato de RESPUESTA:
@, No. de nodo, Código de cabecera: Se devuelven los
contenidos idénticos a los del comando.
Código de operación: Devuelve el estado de finalización del
comando (es decir, si se ha producido o no un error).
Texto: Se devuelve texto sólo cuando hay el comando que dió
origen a la respuesta es de lectura.
FCS: Selecciona un código de 2 caracteres de secuencia de
chequeo de trama.
Terminación: Seleccionar dos caracteres, * y retorno de carro
para indicar el fin del comando.

Otros buses comerciales
DeviceNet (http://www.odva.org)
AS-I (http://www.as-interface.com)
Seriplex (http://www.seriplex.org)
CANOpen (http://www.can-cia.de)
SDS (http://www.honeywell.com/sensing/prodinfo/sds/)
Interbus-S (http://www.interbusclub.com/)
WorldFIP (http://www.worldfip.org)
ControlNet (http://www.controlnet.org)
ARCNet (http://www.arcnet.com)
P-Net (http://www.infoside.de/infida/pnet/p-net_uk.htm)
Hart (http://www.thehartbook.com/default.asp)
LonWorks
(http://osa.echelon.com/Program/LonWorksIntroPDF.htm)
BITbus (http://www.bitbus.org)
Sercos (http://www.sercos.com/technology/index.htm)
Lightbus
(http://www.beckhoff.com/english.asp?lightbus/default.htm)

Contenidos
1 Introducción
Topologı́a
Medio fı́sico
4 Bus de campo
6 Sistemas SCADA
Ethernet como red de campo
El bajo precio del hardware y la alta velocidad, unido al

aumento de los requerimientos de los sistemas de control, ha
motivado un interés creciente por aplicar Ethernet como
estándar para la automatización industrial.
El principal escollo que se ha tenido que saldar en ese sentido
es que Ethernet en su versión más tradicional tiene un
comportamiento temporal estocástico, o sea que no se puede
predecir con exactitud el tiempo que se tardará en recibir la
respuesta a un mensaje que se envı́e desde un nodo.
Desde el punto de vista de la automatización esto es un
problema pues en las aplicaciones de control existen
restricciones temporales que son crı́ticas para el correcto
funcionamiento de los procesos, incluso para la seguridad de
los mismos.

El comportamiento no determinista de Ethernet se debe a la
conjunción de dos factores:
Por un lado, que el método de arbitraje usado es el
CSMA/CD, en el que la colisión de acceso al medio se
resuelve asignando tiempos de espera a los nodos antes de
que intenten acceder nuevamente.
Por otro, que el dispositivo de interconexión entre los nodos se
limita a repetir la información recibida por un puerto en todos
los demás. Dicho dispositivo se conoce como repetidor o hub.

Ethernet como red de campo
Algunas variaciones introducidas a Ethernet han mejorado

considerablemente sus prestaciones. Concretamente la
sustitución del repetidor por un dispositivo electrónico más
sofisticado llamado conmutador (switch) ha sido uno de los
cambios más importantes.
La introducción del conmutador ha dado lugar a lo que se
conoce como Ethernet conmutada (Switched Ethernet).

Ethernet conmutada
El conmutador, al igual que el repetidor, tiene varios puertos a

los cuales se conectan los nodos de la red.
Sin embargo, a diferencia del repetidor, el conmutador realiza
una interconexión más inteligente entre los puertos que
permite reducir la congestión de la red causada por el
comportamiento no determinista del arbitraje CSMA/CD.

Ethernet conmutada
Entre las mejoras que produce el uso del conmutador en una red
Ethernet están las siguientes:
Permite la comunicación full-duplex, o sea que dos dispositivos
pueden transmitir datos entre ellos al mismo tiempo, sin tener que
esperar a que termine uno para comenzar el otro.
El conmutador soporta dispositivos que trabajan a velocidades
diferentes: 10Mbits/s, 100Mbits/s, 1Gbit/s o 100Gbit/s. Además,
de forma automática adapta la velocidad de cada puerto a la del
equipo que se encuentra conectado, lo cual implica un mejor
aprovechamiento del ancho de banda total de la red.
Existen varios mecanismos para asignar prioridades a los mensajes.
Los mensajes son transmitidos en función de su prioridad: aquellos
con mayor prioridad son transmitidos antes. Esto permite que la
información crı́tica sea transmitida de forma más ágil si se envı́a en
mensajes de prioridad alta.

Estas mejoras han hecho que el comportamiento de Ethernet
se adapte mejor a los requerimientos temporales de las
aplicaciones de control, y por tanto su uso se está extendiendo
como una alternativa a los buses de campo.
Actualmente existen unos 14 estándares de comunicación
industrial basados en Ethernet. Algunos de los más populares
son los siguientes:
Ethercat
Ethernet Power Link
Ethernet IP
Profinet

Contenidos
1 Introducción
Topologı́a
Medio fı́sico
4 Bus de campo
6 Sistemas SCADA
Contenidos
1 Introducción
Topologı́a
Medio fı́sico
4 Bus de campo
6 Sistemas SCADA
Sistemas SCADA. Definición.
SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition): Es un

programa que comunica el ordenador con los equipos
que controlan un proceso, tı́picamente autómatas
programables, con el objetivo de que el operador
pueda supervisar desde el ordenador el
funcionamiento de todo el proceso.
- El programa puede mostrar en el monitor del

ordenador de forma gráfica el estado de las distintas
variables del proceso controlado.
- Además el operador puede introducir órdenes de

marcha y paro o consignas de funcionamiento para
los distintos equipos de control.
Sistemas SCADA.
Un paquete SCADA comercial suele tener dos programas

diferentes:
Programa de desarrollo: permite desarrollar la aplicación a la
medida del proceso que se quiere supervisar. Dispone
de librerı́as gráficas con objetos (indicadores digitales
y analógicos) que permiten desarrollar la aplicación
de forma muy simple.
Programa de ejecución: Una vez desarrollada la aplicación solo se

necesita este programa para su ejecución.

Sistemas SCADA. Desarrollo.
En general el desarrollo de una aplicación SCADA requiere los

siguientes pasos:
1 Instalar los drivers adecuados para los equipos conectados y el
tipo de red utilizada.
2 Configurar cuáles son los equipos conectados y su dirección en
la red.
3 Definir las variables que se van a leer o escribir en esos
equipos y la frecuencia de refresco de las mismas.
4 Definir las variables internas al ordenador que se van a utilizar.
5 Estructurar la aplicación en distintas ventanas que facilitan el
acceso a la información.
6 Diseñar cada ventana arrastrando los objetos necesarios de las
librerı́as y configurando las propiedades (acciones asociadas)
de dichos objetos.
Contenidos
1 Introducción
Topologı́a
Medio fı́sico
4 Bus de campo
6 Sistemas SCADA
Sistemas SCADA. Ejemplo
Proyecto Final de Carrera: Antonio M. Caruana Reina.

Planta de regeneración de condensado
sistema de regeneración de resinas
TRC TRA
TMR
Resinas Resinas
regeneradas agotadas
agua del
condensador
intercamb. intercamb. intercamb.

A B C
agua hacia
la caldera batería de intercambiadores de iones

Funciones que debe realizar la aplicación SCADA
Reflejar el estado de la planta en tiempo real.
Mostrar los parámetros de control más importantes: caudal de agua
de condensado, valores de conductividad a la salida de los
intercambiadores, etc.
Permitir la configuración de los tiempos de las etapas y del número
de trasvases de resinas.
Mostrar gráficas de la evolución parámetros como el caudal de
condensado, valores de conductividad, etc.
Mostrar un panel de alarmas de la planta, generar un fichero de
registro de alarmas diario e imprimirlas de forma continua tal y
como se van produciendo.
Permitir la selección del modo de control: manual o automático.
En modo manual y en condición de paro de toda la planta debe ser
posible la puesta en marcha y parada de la bomba de regeneración,
bomba de recirculación y las bombas de trasiego de ácido y de sosa.
La aplicación consta de varias ventanas que se clasifican en los

siguientes tipos:
Ventana de inicio y presentación.
Ventanas de descripción de la planta: proceso
Ventanas de descripción de elementos del proceso.
Ventanas de configuración de parámetros.
Ventana de gráficas.
Ventana de alarmas.

Esquema de distribución de ventanas

Menú de opciones

Ventana de inicio

Ventana del grupo de intercambiadores

Ventana del sistema de regeneración de risinas

Ventana de caracterı́sticas de un intercambiador

Ventana de estado de la bomba dosificadoras

Ventana de alarmas

Ventana de configuración del control.

Ventana de configuración del modo de control

Ventana de configuración de la referencias de los controladores PID

Ventana de configuración del número de trasvases. Entrada de

nuevo valor

Ventana de gráficas

Automatización Industrial
Sistemas de Control Distribuidos
Julio A. Romero Pérez
Área de Ingenierı́a de Sistemas y Automática

Departamento de Ingenierı́a de Sistemas y Automática
Universitat Jaume I

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Automatización Industrial

Sistemas de Control Distribuidos

Julio A. Romero Pérez

Área de Ingenierı́a de Sistemas y Automática

J. A. Romero Sistemas de control distribuidos

Se denomina sistema de control distribuido o descentralizado

Los sensores y actuadores de cada parte están conectados a su

Para que el sistema global funcione correctamente es necesario

J. A. Romero Sistemas de control distribuidos

Posible puesta en servicio simultánea e independiente de

Programas más pequeños y sencillos.

Procesamiento paralelo por sistemas de automatización

Estructura supervisora que puede asumir funciones de

Aumento de la disponibilidad de las distintas partes de la

J. A. Romero Sistemas de control distribuidos

J. A. Romero Sistemas de control distribuidos

En la práctica los 4 niveles no suelen distinguirse de forma

J. A. Romero Sistemas de control distribuidos

Caracterı́sticas eléctricas de las señales.

Método de arbitraje o de acceso.

Tamaño y estructura de los mensajes que se transmiten.

J. A. Romero Sistemas de control distribuidos

Un inconveniente importante de esta topologı́a es que si falla el hub,

Un inconveniente de esta topologı́a es que si falla un equipo o un

Tiene la ventaja de que la longitud total de cable es menor.

J. A. Romero Sistemas de control distribuidos

Las caracterı́sticas son similares a la topologı́a de bus, pero

J. A. Romero Sistemas de control distribuidos

Las redes de bus y de árbol son las que se utilizan en sistemas

Estas redes suelen denominarse buses de campo, y permiten

J. A. Romero Sistemas de control distribuidos

Se refiere al medio a través del cual se transmiten los datos en

En general las comunicaciones pueden ser por cables o por

La transmisión por radio es especialmente útil cuando las

Actualmente existen algunos estándares de comunicaciones

Son pares de conductores trenzados entre sı́.

J. A. Romero Sistemas de control distribuidos

Es igual al anterior, pero con una pantalla conductora

J. A. Romero Sistemas de control distribuidos

Consta de un conductor central rodeado de aislante y de una

J. A. Romero Sistemas de control distribuidos

Constan de varias fibras ópticas en el mismo cable que pueden

J. A. Romero Sistemas de control distribuidos

La gran ventaja de la fibra óptica es que no se ven afectadas

J. A. Romero Sistemas de control distribuidos

La transmisión siempre se realiza en serie. Se transmite un bit

En la mayorı́a de redes de comunicación la alimentación de los

J. A. Romero Sistemas de control distribuidos

Se denomina arbitraje o método de acceso, al método por el

J. A. Romero Sistemas de control distribuidos

Uno de los nodos de la red es el maestro, siendo los demás

J. A. Romero Sistemas de control distribuidos

Es similar al anterior, pero el maestro no es siempre el mismo

Cualquier nodo puede empezar a transmitir cuando lo

J. A. Romero Sistemas de control distribuidos

Es similar al anterior, salvo que cuando hay una colisión dejan

J. A. Romero Sistemas de control distribuidos

Además de la forma de arbitrar el acceso a la red descrita

J. A. Romero Sistemas de control distribuidos

En este caso todos los esclavos están siempre a la escucha, o