República Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la Educación

I.U.P Santiago Mariño
Extensión Porlamar
Electiva II Robótica e Inteligencia Artificial

MANO ROBOTICA

Profesora: Realizado por:

Geryk Escobar Daniel Lugo
CI :27403589 #44

Febrero, 2023
 Introducción

La robótica es la industria relacionada con la ingeniería, construcción y operación de robots, es

un sector con amplios y diversos usos de consumo. A grandes rasgos y sin querer entrar en
mucho detalle, un robot se podría ver como una computadora con capacidad de movimiento.
Desde hace muchos años se utilizan en la industria, pero hoy se puede decir que son una pieza
clave en la implementación de la industria 4.0. Por un lado por la automatización de tareas
repetitivas y por la ejecución de otras difíciles, peligrosas o agotadoras para las personas.

Nace así el concepto de robótica, hacer trabajo que para los humanos puede ser peligroso y con
un mayor rendimiento, facilitando así los trabajos del ser humano y no solo los trabajos si no la
vida en si, actualmente los robots no solo se utilizan en industrias de automatización si no, en el
hogar, en el trabajo, en todas partes pero de una forma no tan complicada, como una aspiradora,
una secadora de ropa, un dispensador de bebidas.
 ¿Por qué una mano robótica?

El desarrollo de manos robóticas es una de las áreas más estudiadas a nivel mundial, debido a
que la mano humana cumple con funciones mecánicas, sensitivas y hasta de comunicación,
además es nuestro principal órgano para la manipulación física del entorno (Zuñiga y Andrade,
2011), debido a esto se han desarrollado en el mundo y en nuestro país gran cantidad de
prototipos y estudios.
De los prototipos estudiados se considerada de relevancia la mano desarrollada por R. Mahmoud
(Mahmoud, Ueno, y Tatsumi, 2011). Este trabajo presenta un robot antropomorfo llamado mano
Osaka-Ciudad-Universidad-Mano II. Ellos diseñaron una mano robótica estética que permite su
uso como una prótesis de mano. Utilizaron sensores táctiles distribuidos en el prototipo OCU-
Mano II con el fin de tomar objetos con firmeza.
Una estrategia es que por medio de un guante maestro puedan conducir el prototipo OCU-mano
II como un esclavo con el fin de aumentar la resolución de la técnica de conducción maestro-
esclavo. El prototipo OCU-Mano II se utiliza como equipo auxiliar que ayuda a los operadores,
reduciendo sus cargas en tareas cotidianas de una manera mejor y más rápida.
En cuanto a diseño morfológico de la mano, es de importancia la investigación documentada en
An Anthropomorphic Design Guide line for the Thumb of the Dexterous Hand (Hairong,
Shaowei, y Hong, 2012), donde se analizan las capacidades de manipulación más relevantes que
tiene la mano humana, como es el movimiento del dedo pulgar, como antesala para el diseño del
robot. En este documento se muestra una guía de diseño antropomórfica para el dedo pulgar de la
mano. Con el modelo de articulación del pulgar, se abstraen cinco configuraciones de pulgar que
sirven para el diseño de una mano robótica diestra.
De acuerdo con el teorema de Euler sobre finito de rotación de cuerpo rígido, se propone un
nuevo método para determinar la posición del pulgar en la palma de la mano. Además, se evalúo
la destreza de la mano en la manipulación.
En cuanto a modelamiento, morfología y control es el artículo Kinematic Modelling of
Anthropomorphic Robot Upper Limb with Human like Hands (Tondu, 2009), toma especial
importancia el diseño y la apariencia. Los diseñadores de robots toman interés en la apariencia de
la mano humana, y desarrollan modelos cinemáticos para las manos artificiales robóticas.
Además de ser un avance simbólico para el ser humano puede ser la solución de muchos
problemas en la actualidad, no solo para enseñar si no también para especies de prótesis, en la
actualidad hay muchos prototipos de manos robóticas y en un futuro se estima que podrá tener
características muy similares a la mano humana.
Buscando realizar una mano robótica antropométricamente más próxima a la mano humana, el
prototipo descrito en el artículo Prototipo de mano robótica antropométrica sub-actuada (Pérez,
2012) fue realizado a partir del análisis y procesamiento de imágenes tomográficas
computarizadas generando un modelo en tres dimensiones de la mano humana; con base en esto
construyen un modelo en CAD, donde logran obtener las dimensiones y forma de cada uno de
los componentes del prototipo, realizando una mano robótica en aspecto muy similar a la mano
humana.

¿COMO HACER UNA MANO ROBOTICA?

La mano robótica está formada por cinco servomotores (motor eléctrico que lleva incorporado un
sistema de regulación de velocidad y posición), los cuales transmiten el movimiento a través de
hilos de nailon a cada uno de los dedos, creando la función de tendones y músculos de
la mano humana real.

Materiales necesarios para crear una mano robótica:

 Hilo resistente
 Cartón
 5 Servomotores
 Pitillos
 Pistola de silicón
 Arduino con 5 o mas entradas disponibles
 17 cables DUPONT (macho-macho)
 Bandas elásticas

Pasos para crear una mano robótica

1. Dibuja detalladamente tu mano y tus dedos sobre el cartón, y con la regla traza la mano
de forma totalmente cuadrada(opcional), hasta un poco más debajo de la muñeca.

2. Recorta el dibujo de tu mano, ten en cuenta la separación de los dedos, es importante que
quede separados para que cuando se vayan a doblar no se queden apilados uno con otros

3. Después de haberla recortado, puedes pintar el cartón en donde estas trabajando( es

opcional ) si no lo puedes dejar así, es importante que con la regla se haga el dobles de
cada hueso del dedo.
4. Vas a recortar los pitillos según los falanges de cada dedo( falanges son los huesos cortos
que se unen para formar los dedos) , el único dedo que tiene dos falanges es el pulgar, los
demás tienen 3

5. Te quedarían 14 recortes de pitillos, no tienen que ser del mismo tamaño, se acoplan con
el tamaño del dedo, es decir el recorte del pitillo del meñique no va a ser igual que el
dedo índice, debido a que uno es mas largo de otro.

6. Ya teniendo los recortes de los pitillos, con la pistola de silicona, pegas los recortes de
forma vertical en sentido a la punta de los dedos, en cada falange de cada dedo, así los
pitillos representan los huesos .

7. Para continuar con la mano es necesario pegar un recorte de cartón como máximo de 20
centímetros debajo de la muñeca, ahí se ubicara los servomotores y otros componentes.

8. A continuación, recortaras el hilo a una medida un poco mas larga que el dedo, por lo
menos que llegue a un poco mas de la mitad del cartón que se acaba de pegar para que se
pueda calibrar los hilos .

9. Se pasara el hilo por dentro de los pitillos de cada dedo, es importante que sea de forma
individual y no se pongan uno encima de otro, el único que estará cruzado será el del
pulgar los demás deben estar alineados con su respectivo dedo y con un nudo en el punta
de cada dedo, desde la punta de cada dedo es que se pueden doblar y hacer el papel de
que se recogen y se sueltan.

10. Ya los hilos en su posición, se procederá a pegar los servo motores en la extensión de
cartón que esta debajo de la muñeca.

11. Cada servo motor debe de ir en sentido de una escalera para que sea más fácil la
manipulación del hilo

12. Una vez pegado en ese sentido, se procede a hace un nudo en la cabeza del servo motor,
no debe de quedar ni tan tenso, ni tan suelto, será suficiente con que le apliques un poco
de fuerza para después probarlo y así probar que quede bien.

13. Se probara cada dedo por separado para después hacerlo en conjunto, el único hilo que
estará cruzado será el del pulgar que estará en el último servo motor de abajo hacia
arriba, esto debido a que los ángulos de contracción desde el índice hasta el meñique son
muy parecidos pero el del pulgas no lo es, debe de tener una inclinación diferente para
que se pueda contraer correctamente, si no fuese así y se coloca el servo motor
perpendicular al pulgar al momento de la contracción el pulgar iría hacia abajo. Ya
estaría mal el movimiento.
14. Para probar el movimiento de los dedos se tiene que conectar el servo motor al Arduino,
y ejecutar la orden desde una computadora, para que este gire su cabezal, a la vez jale el
hilo y contraiga el dedo

15. En caso de el dedo se contraiga mucho o muy poco, se calibra de nuevo el hilo hasta que
el movimiento se aprecie bien

16. Ya una vez que cada servo motor este en su lugar y cada hilo calibrado de una buena
forma, vamos a proceder a conectar los servo motores al protoboard y así conectarlos al
Arduino.

17. Una vez hecha la conexión eléctrica al protoboard, le pegaremos las bandas por la parte
de atrás de cada dedo para que haga mas peso y el dedo de cartón puede volver a estar
recto después de contraerlo.

18. Explicar de forma escrita la programación del Arduino va a ser un poco engorroso, así
que les dejo un video para que lo puedan hacer mas fácil y sin problemas

Link para programar el Arduino https://www.youtube.com/watch?v=aYFSPkYzUsk

Nota: una vez que haya programado el arduino de forma correcta, usted podrá realizar
cualquier serie o rutina con los 5 dedos, solo recuerde que solo puedes realizar un
movimiento, es contraerse y relajarse, ya depende de la persona como lo quiera utilizar o
programar
Imágenes

Paso 1

Paso 2
Paso 3

Paso 4
Paso 5

Paso 6
Paso 7

Paso 8
 Paso 9

Paso 10

Conclusiones
Podemos decir que los avances tecnológicos pronto llegaran al punto en que se quiere llegar y
ese punto es que sea mejor que el ser humano, si hablamos de una mano robótica o un brazo
robótico ya hay muchos modelos donde ayuda al ser humano, es indispensable el crecimiento de
la tecnológica puesto que asi no se encuentre una solución, por error la encontraran, como han
sido mucho de los grandes descubrimientos de la historia simplemente por un error.
LINK DEL VIDEO DE LA MANO ROBOTICA
https://www.youtube.com/watch?v=6vL1uPZLrUo