PRACTICA GUIADA CALIFICADA 1 (balotario

para practica calificada)

1. ¿Qué es un robot?
Es una maquina operada automáticamente, capaz de manipular objetos y realizar
operaciones complicadas o sencillas que sustituyen algunos de los esfuerzos del ser
humano.

2. ¿Cuáles son los tipos de robots?

Manipuladores (industriales, colaborativos (puntas redondeadas)
Móviles terrestres (robots con patas, robots con ruedas)
móviles aéreos(drones)
Móviles submarinos
Manipuladores móviles (manipulan objetos)
Humanoides
Micro robots
Robots blandos
Exoesqueletos

Según su aplicación: pueden ser industriales y de servicio (realizan tareas para

humanos, excluyendo las aplicaciones de automatización.)

3. Mencione algunas aplicaciones típicas de un robot industrial.

Manufactura, inspección, empacado, ensamblaje

4. ¿Cuáles son las diferencias entre un robot y una máquina-herramienta CNC?

El robot puede realizar múltiples funciones y es mas flexible, mientras una maquina
CNC ESTA DISEÑADO A REALIZAR OPERACIONES DE MECANIZADO Y FABRICACION
ESPECIFICAS

5. ¿Cómo debe decidirse sobre el uso de un robot para un determinado trabajo?

SE DEBE CONSIDERAR EL ESPACIO, COMPLEJIDAD, PRESICION, VELOCIDAD DEL
TRABAJO A REALIZAR

6. ¿Qué son las cuatro D de la robótica?

Dull (aburrido): tareas repetitivas adecuadas para la automatización
Dirty(sucio) tareas que impliquen trabajar en entornos peligrosos o contaminados
para las personas.
Dangerous(peligroso): tareas que son peligrosas.
Difficult(difícil): tareas difíciles o imposibles ya sea por el tamaño o la precisión.
7. ¿Qué es R.U.R.?
Robots universales rossum. Obra que trata de la automatización y que los robots
inician una revolución

8. ¿Cuáles son las leyes de la robótica?

1era ley: un robot no puede hacer daño a un humano

2da ley un robot debe obedecer a las ordenes de los humanos excepto si estas
entran en conflicto con la 1era ley
3ero: un robot debe proteger su propia existencia, mientras no entre en conflicto
con la primera o segunda ley

9. Anote las diferencias entre robots seriales y paralelos.

Los robots seriales tiene una cadena de enlaces conectados en serie, es decir cada
eslabón se conecta al siguiente en una sola cadena, mientras que los paralelos
tienen varios enlaces conectados en paralelo

10. ¿Cuáles son los problemas de seguridad en el uso de robots?

Colisión entre otros objetos o con humanos
Fallos en el sistema de control
Riesgos asociados con la manipulación de objetos pesados o peligros
Interferencia electromagnética que podría afectar el funcionamiento del robot

11. ¿Cuáles son los diferentes subsistemas de un sistema robótico?

Sistema mecánico: estructura del robot y sus componentes físicos.
Sistema de control: hardware y software para el control y acciones del robot.
Sensores: dispositivos utilizados para detectar el entorno y estado del robot
Actuador: componentes responsables del movimiento del robot.
Fuente de energía: suministra energía para los componentes del robot.

12. ¿Por qué se usan transmisiones en un manipulador de robot?

Permiten la manipulación precisa y movimientos complejos.

13. ¿Cuándo deberá darse preferencia a una polea de banda y no a los engranajes?
Cuando se necesita absorber vibraciones o funcionamiento silencioso, además
requiere menos lubricación que los engranajes. También se prefiere cuando se necesita
transmitir movimiento entre ejes separados o cuando se requiere flexibilidad.
14. ¿Cuáles son las ventajas de usar mecanismos y no otros arreglos de transmisión?
Permite adaptarse a las condiciones de carga y velocidad, son mas eficientes,
operación más suave y silenciosa.

15. ¿Cuáles son las diferentes formas de clasificar un robot?

Según sus grados de libertad (3,4,5,6)
Según su aplicación (robots industriales, médicos, domésticos, etc.…)
Según su tipo de accionamiento (hidráulico, neumático, eléctrico)
Según su interacción con humanos (colaborativos y no colaborativos)
Según su estructura mecánica (cilíndricos, esféricos, cartesianos)
Según su autonomía (autónomos o teleoperados)
16. ¿Qué tipo de robot es conveniente para pintar una barra? ¿Por qué?
Tipo cartesiano como scara, debido a su capacidad de moverse en línea recta y
controlar con precisión la posición y orientación.

17. ¿Qué tipo de brazo básico tiene el robot PUMA?

Es un robot tipo cilíndrico con un brazo articulado
18. ¿Cuál es el tipo de control que es apropiado para operaciones de soldadura?
Un control de posición y velocidad para garantizar la soldadura precisa y uniforme
19. Mencione los componentes de un sistema actuador de una articulación.
Motor
Transmisión
Eje de salida o brazo
Sistema de retroalimentación
20. ¿Qué es un actuador?
Es un componente utilizado para controlar el movimiento de las articulaciones
21. Mencione los requerimientos de un actuador para aplicaciones robóticas.
Alta precisión y repetibilidad en el posicionamiento.
Capacidad para generar la fuerza necesaria para las tareas requeridas.
Respuesta dinámica rápida, para movimientos agiles y precisos.
Fiabilidad y durabilidad para operaciones continuas
22. ¿Cuáles son los diferentes tipos de actuadores?
Actuadores eléctricos (motores corrientes continua, motor paso a paso,
servomotores)
Hidráulicos
Neumáticos
Piezoeléctricos
Electromagnéticos
23. Haga una lista de tres ventajas y tres desventajas de un actuador neumático.
Ventajas: alta relación potencia- peso, costo bajo, operación suave y silenciosa
Desventaja: menor precisión, respuesta dinámica mas lenta, requiere un suministro de
aire comprimido y sistemas de control adicionales.

24. Indique las aplicaciones típicas de los actuadores neumáticos.

Sujetadores y pinzas en líneas de ensamblaje
Manipulación en industria alimentaria y de embalaje
Sujeción y posicionamiento en máquinas CNC

25. ¿Por qué se prefieren actuadores neumáticos en robots de montaje de la industria?

Debido a que pueden generar grandes fuerzas con un diseño compacto y ligero,
adecuados para sujeciones rápidas y potentes.
26. ¿Por qué se necesita un tanque de almacenamiento en actuadores neumáticos?
Para almacenar el aire comprimido, ayuda a asegurar un suministro continuo.
27. ¿Qué componente provee básicamente el movimiento mecánico?
Los actuadores.
28. ¿Cuándo se prefieren actuadores hidráulicos en los sistemas robóticos?
Cuando se requiere gran cantidad de fuerza y resistencia de condiciones extremas,
para levantar cargas pesadas
29. ¿Qué fluido es utilizado en actuadores hidráulicos y cuál es el rango de presión?
Generalmente aceite hidráulico, el rango de presión depende de la aplicación
especifica desde muy poco PSI hasta miles de PSI
30. Indique los diferentes tipos de actuadores hidráulicos.
Cilindros: utilizados para generar movimiento lineal, mediante el uso de pistón.
Motores hidráulicos: transforma la energía hidráulica en rotativa, proporcionando
torque y velocidad de rotación.
Actuadores de paleta: utilizados en aplicaciones de control de flujo para regular el
flujo de fluido.
31. ¿Cuáles son los riesgos al usar actuadores hidráulicos?
Una fuga de fluido hidráulico puede causar contaminación del entorno de trabajo.
Riesgo de incendio si el fluido entra en contacto con fuentes de calor o chispas
32. ¿Cuál es la función de la Válvula de Control de Direccional?
Cambiar de dirección y velocidad de los actuadores hidráulicos
33. Indique las ventajas y desventajas de los motores eléctricos.
Ventajas: Alta eficiencia y precisión en el control de velocidad y posición
Silenciosos y libre de emisiones, amplia disponibilidad y variedad de tipos y
tamaños.
Desventajas: requieren fuente de alimentación eléctrica continúa, menor
capacidad para aplicaciones que requieren torque o alta fuerza
34. ¿Cuáles son los tipos de motores a pasos?
Paso a paso unipolares
Paso a paso bipolares
Y paso a paso híbridos
35. ¿Por qué se prefiere utilizar motores de CD como si fueran servomotores?
Debido a su capacidad para proporcionar control preciso de velocidad y posición.
36. Describa las diferencias funcionales entre los motores a pasos, los CD y los CA.
Motores paso a paso, se utilizan para movimientos discretos y controlados,
mientras los otros ofrecen control continuo de velocidad. y el par inductor del
motor a corriente alterna tiende a ser más fuerte.
37. Dibuje una gráfica típica de velocidad/par torque de un motor CD.

38. ¿Cómo se selecciona un motor?

Se debe ver la velocidad requerida, torque, tamaño, eficiencia
39. Defina sensibilidad y linealidad.
Sensibilidad: se refiere a la capacidad del sensor para detectar cambios, mayor
sensibilidad significa que detecta cambios muy pequeños.
Linealidad: se refiere a la relación de entrada y salida de un sensor. Se considera
lineal si es proporcional a la magnitud de la variable medida en un rango
determinado
40. Distinga precisión de repetibilidad.
Precisión es la capacidad de proporcionar mediciones constantes y cercanas al
valor real.
Repetibilidad: capacidad de proporcionar mediciones constantes cuando se repite
la misma medición bajo las mismas condiciones.
41. Indique las características físicas en la selección de sensores.
Rango de medición: el rango de los valores que el sensor puede medir.
Resolución: la mínima diferencia detectable en la medida
Tiempo de respuesta: el tiempo en que tarda el sensor en detectar un cambio en la
variación.
Robustez: capacidad del sensor de resistir condiciones adversas.
Tamaño y peso. Importante para el espacio donde ira.
42. ¿Cuáles son los componentes fundamentales de un sensor?
 Elemento sensor: es el componente que convierte una magnitud física en una señal
eléctrica
Circuito de acondicionamiento de señal: se encarga de amplifica, filtrar y procesar
la señal del sensor.
Interfaz de salida: parte del sensor que proporciona la señal de salida al sistema de
control.
43. ¿Por qué se usan los términos “interno” y “externo” para clasificar sensores?
Por que depende de si se usa internamente en el dispositivo para monitorear el
funcionamiento interno o externo para censar una condición externa.
44. Mencione algunos sensores de velocidad.
Tacómetros: miden la velocidad de rotación de un eje.
Sensores de flujo: detecta la velocidad de flujo de un fluido
45. ¿Por qué no se prefieren los sensores de posición para velocidad y aceleración?
Por que no proporcionan directamente la velocidad ni la aceleración, solo su
posición y si se requiere calcular ya sea la velocidad o aceleración se requiere hacer
el calculo con respecto al tiempo lo que lleva a errores.
46. ¿Existe alguna ventaja de los sensores externos sobre los internos?
Son más fáciles de instalar, se reemplazan sin necesidad de desmontar el
dispositivo.
47. Mencione algunos tipos de sensores de contacto y sin contacto.
Sensores de contacto: interruptores mecánicos, sensores de tacto
Sensores sin contacto: incluye sensores ultrasónicos, de proximidad, de luz
infrarroja, etc.
48. ¿Cuáles son las ventajas de sensores de proximidad capacitivos?
Gran variedad de materiales incluido metal y no metal, menos susceptibles a la
suciedad y contaminación