UPTAIT - Universidad Politécnica Territorial Agroindustrial del Táchira – Sede Rubio – Municipio Junín

PNF: ELECTRÓNICA - SECCIÓN A.

PROGRAMA NACIONAL DE FORMACIÓN ELECTRÓNICA TRAMO I FEBRERO 2023

UNIDAD SISTEMAS
UNIDAD HORAS
CURRICULAR ELECTRÓNICOS TRAYECTO II TRIMESTRE 1-2-3 9 3
CRÉDITO SEM.
ANÁLOGOS
Desarrollo teórico la unidad curricular, contrastando de manera práctica saberes por medio de la
PROPÓSITO
experimentación y aplicación de conocimientos adquiridos

PRIMERA GUIA MODULO 1

Contenidos a Evaluar:

MODULO I: FUNDAMENTOS DE CONTROL

 VARIABLES DE PROCESO
 FUNDAMENTOS DE CONTROL
 ELEMENTOS DE CONTROL
 ESQUEMAS BÁSICOS DE CONTROL
 APLICACIONES DE CONTROL
 RETROALIMENTACIÓN Y ESTABILIDAD EN AMPLIFICADORES ELECTRÓNICOS Y
OSCILIADORES.
Para el envio de las pruebas o trabajos dirección de correo electrónico: circuitosanalogicos.digitales@gmail.com
Nombre del Docente: Ing. Álvaro Quintana.
Número de Contacto: 0414-3711804.
Referencias que pueden consultar para la unidad curricular:
 PROGRAMA PROTEUS 8 PROFESSIONAL VERSIÓN 8.8
 PROGRAMA PIC C COMPILER
 PROGRAMA INTOUCH
 HTTPS://WWW.ELECTROALLWEB.COM
 AMPLIFICADORES OPERACIONALES PDF.
 EL TRANSISTOR EN ALTA FRECUENCIA PDF
 TRANSISTOR DE POTENCIA PDF
 RECTIFICADOR CONTROLADO DE SILICIO (SCR) PDF
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FUNDAMENTOS DE CONTROL
El control automático ha desempeñado una función vital en el avance de la ingenieria y la ciencia. Ademas de su
extrema importancia en los sistemas de vehiculos espaciales, de guiado de misiles, robóticos y similares; el control
automático se ha vuelto una parte importante e integral de los procesos modernos industriales y de manufactura. Por
ejemplo, el control automático es esencial en el control numérico de las máquinas-herramienta de las industrias de
manufactura, en el diseño de sistemas de pilotos automáticos en la industria aeroespacial, y en el diseño de automóviles y
camiones en la industria automotriz. También es esencial en las operaciones industriales como el control de presión,
temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias de proceso. Debido a que los avances en la teoría y la práctica
del control automático aportan los medios para obtener un desempeño óptimo de los sistemas dinámicos, mejorar la
productividad, aligerar la carga de muchas operaciones manuales repetitivas y rutinarias, así como de otras actividades,
casi todos los ingenieros y científicos deben tener un buen conocimiento de este campo.

Panorama histórico. El primer trabajo significativo en control automático fue el regulador de velocidad centrifugo de
James Watt para el control de la velocidad de una máquina de vapor, en el siglo XVIII. Minorsky, Hazen y Nyquist, entre
muchos otros, aportaron trabajos importantes en las etapas iniciales del desarrollo de la teoría de control. En 1922,
Minorsky trabajó en los controladores automáticos para dirigir embarcaciones, y mostro que la estabilidad puede
determinarse a partir de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema. En 1932, Nyquist diseñó un procedimiento
relativamente simple para determinar la estabilidad de sistemas en lazo cerrado, con base en la respuesta en lazo abierto en
estado estable cuando la entrada aplicada es una senoidal. En 1934, Hazen, quien introdujo el término servomecanismos
para los sistemas de control de posición, analizó el diseño de los servomecanismos con relevadores, capaces de seguir con
precisión una entrada cambiante.
Durante la decada de los cuarenta, los métodos de la respuesta en frecuencia hicieron posible que los ‘ingenieros
diseñaran sistemas de control lineales en lazo cerrado que cumplieran con los requerimientos de desempeño. A finales de
los años cuarenta y principios de los cincuenta, ‘se desarrolló por completo el método del lugar geométrico de las raíces
propuesto por Evans.
Los métodos de respuesta en frecuencia y del lugar geométrico de las raíces, que forman el núcleo de la teoria de
control clásica, conducen a sistemas estables que satisfacen un conjunto más o menos arbitrario de requerimientos de
desempeño. En general, estos sistemas son aceptables pero no óptimos en forma significativa. Desde el final de la década
de los cincuenta, el énfasis en los problemas de diseño de control se ha movido del diseño de uno de muchos sistemas que
trabajen apropiadamente al diseño de un sistema óptimo de algún modo significativo.
Conforme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven más y más complejas, la descripción de un
sistema de control moderno requiere de una gran cantidad de ecuaciones. La teoría del control clásica, que trata de los
sistemas con una entrada y una salida, pierde su solidez ante sistemas con entradas y salidas múltiples Desde alrededor de
1960, debido a que la disponibilidad de las computadoras digitales hizo posible el análisis en el dominio del tiempo de
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sistemas complejos, la teoría de control moderna, basada en el análisis en el dominio del tiempo y la síntesis a partir de
variables de estados, se ha desarrollado para enfrentar la creciente complejidad de las plantas modernas y los
requerimientos limitativos respecto de la precisión, el peso y el costo en aplicaciones militares, espaciales e industriales.
Durante los años comprendidos entre 1960 y 1980, se investigaron a fondo el control optimo tanto de sistemas
deterministicos como estocásticos, y el control adaptable, mediante el aprendizaje de sistemas complejos. De 1980 a la
fecha, los descubrimientos en la teoría de control moderna se centraron en el control robusto, el control de H, y temas
asociados. Ahora que las computadoras digitales se han vuelto más baratas y más compactas, se usan como parte integral
de los sistemas de control. Las aplicaciones recientes de la teoría de control moderna incluyen sistemas ajenos a la
ingeniería, como los biológicos, biomédicos, económicos y socioeconómicos.

Un sistema de control automático es una interconexión de elementos que forman una configuración denominada
sistema, de tal manera que el arreglo resultante es capaz de controlarse por sí mismo. “Es un arreglo de componentes
físicos conectados de tal manera, que el arreglo pueda comandar, dirigir o regular a sí mismo o a otro sistema”.

Ventajas de un control automático

Las ventajas de un control automático son principalmente económicas, ya que permite:
 Mejorar la calidad de los productos.
 Disminuir los tiempos de operación.
 Reducir la dependencia de operarios para manejar procesos.
 Reducir costos de producción.

Términos Básicos
 Planta: Es un equipo o conjunto de equipos que permiten realizar una operación determinada. Cuando se tiene un
conjunto de equipos interactuando para generar un producto se tiene una planta industrial.
 Proceso: Está constituido por una serie de operaciones coordinadas sistemáticamente para producir un resultado
final que puede ser un producto.
 Sistema: Es una combinación de componentes físicos que actúan conjuntamente para cumplir un determinado
objetivo.
En la Fig.1 se ve la representación esquemática de un sistema

Figura 1. Esquema de un Sistema

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Entonces podemos decir que el problema de control consiste en seleccionar, para un sistema dado, una entrada
que haga responder a la planta de una manera deseada; esto es, que se obtenga una salida con cierta
característica.

La planta junto con el proceso, conforman un sistema.

VARIABLES DEL PROCESO.

 Control: Esta palabra se usa para designar regulación, gobierno, dirección o comando.

 Sistema de control: Es un arreglo de componentes físicos conectados de tal manera que el arreglo pueda
comandar, dirigir o regular, asimismo o a otro sistema. Estos sistemas comandan dirigen o controlan
dinámicamente.

 Entrada de un sistema: Es una variable del sistema elegida de tal manera que se la utiliza como excitación del
mismo.

 Salida de un sistema: Es una variable del sistema elegida de tal modo que se la utiliza para analizar los efectos
que produjo una excitación en la entrada del mismo.

 Entrada de un sistema de control: Es una variable del sistema controlado que se elige de modo tal que mediante
su manipulación se logra que el sistema cumpla un objetivo determinado.

Las variables de entrada, son variables que ingresan al sistema y no dependen de ninguna otra variable interna del
mismo.

No solo la señal de referencia (valor deseado de la salida del sistema) conforma una variable de entrada, también hay
ciertas señales indeseadas, como son algunas perturbaciones externas, que se generan fuera del sistema y actúan sobre la
planta, afectando desfavorablemente la salida del sistema, comportándose también como una variable de entrada, cuyo
valor no dependen de ninguna otra variable interna al sistema.

 Salida de un sistema de control: Es una variable del sistema controlado que se elige de modo tal que mediante
su estudio se analiza si el sistema cumple o no con los objetivos propuestos. Se verá más adelante que en los
sistemas realimentados esta señal de salida contribuye a realizar el control propuesto.

 Realimentación: Es una propiedad de los sistemas que permiten que la salida del sistema o cualquier variable del
mismo sea comparada con la entrada al sistema o con cualquier componente del sistema, de tal manera que pueda
establecerse la acción de control apropiada entre la entrada y la salida.
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En general, se dice que la realimentación existe en un sistema cuando hay una secuencia cerrada de relaciones
causa-efecto entre las variables de un sistema. Este concepto de realimentación juega un papel muy importante en
ingeniería de control. Aunque el término parece tener un significado muy sencillo, es bastante difícil encontrar una
definición precisa para él. La existencia de realimentación en los sistemas físicos es difícil de demostrar, en cambio
cuando deliberadamente se introduce realimentación con el afán de controlar su existencia y su función se identifica más
fácilmente.

En consecuencia, se interpretará que existe una realimentación, cuando se presenta una secuencia cerrada de
relaciones causa-efecto entre las variables de un sistema.

Existen dos tipos de realimentación, la forma de cómo se comparan las dos variables que dan lugar a la misma,
permite que se pueda hablar de realimentación positiva o negativa.

Realimentación positiva: cuando ambas variables comparadas son de igual signo.

Realimentación negativa: cuando ambas variables comparadas son de signo contrario.

En control se usa y aplica la realimentación negativa.Un sistema realimentado negativamente modifica las
propiedades y características del sistema sin realimentar.

Los rasgos más importantes que la realimentación negativa impone a un sistema son:

Aumento de la exactitud.

Se reducen los efectos de no linealidad y distorsión.

Aumenta el ancho de banda del sistema.

Disminuye la ganancia del sistema.

El sistema tiende a ser menos estable.

Clases de sistemas de control

Existen diversas formas de clasificar un sistema de control entre las cuales están: Sistema de control Pasivo, sistema de
control de Lazo Abierto y sistema de control Retroalimentado.

Sistema de control Pasivo

Es cuando la variable el sistema se diseña para obtener una determinada respuesta ante entradas conocidas, una vez
diseñado el elemento no existe ningún elemento que realice o modifique la acción de control. No existe un sistema de que
modifique la acción de control en función de las variables del sistema. Algunos ejemplos de control pasivo son: El
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direccionamiento de flechas o cohetes pirotécnicos. En este caso el diseño de los elementos con una vara larga y unas
plumas en la parte posterior permite direccionar las flechas o cohetes en dirección longitudinal.

Todas estas características pueden ser demostradas matemáticamente y se explicaran en secciones posteriores cuando
se dan las diferencias entre Sistemas de Control de Lazo Abierto y Sistemas de Control de Lazo Cerrado.

 Perturbaciones: Es una señal que tiende a afectar adversamente el valor de la salida de un sistema. Si la
perturbación se genera dentro del sistema se la denomina interna, mientras que una perturbación externa se genera
fuera del sistema. Las perturbaciones actúan sobre un sistema modificando, su funcionamiento por lo que su
presencia implica la necesidad de control. Normalmente las perturbaciones actúan sobre un sistema
aleatoriamente.

 Control de Realimentación: Es una operación que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir las
diferencias entre la salida y la entrada del sistema, y lo hace sobre la base de esta diferencia, la cual se denomina
señal de error.
Cuando se utiliza control de realimentación se considera perturbación a aquellas que tienen carácter aleatorio (no
previsible), porque las perturbaciones que pueden ser predichas siempre se puede incluir una compensación dentro del
sistema de modo que sea innecesario el control.
 Sistema de control realimentado: Es aquel que tiende, a mantener una relación preestablecida entre la salida y la
entrada de referencia, comparando ambas y utilizando la diferencia como variable de control.
Es de notar que los sistemas de control realimentado no están limitados al campo de la ingeniería sino que se los puede
encontrar en áreas ajenas a la misma, como la economía y la psicología. Por ejemplo, el organismo humano, en un aspecto
es análogo a una planta química compleja con una enorme variedad de operaciones unitarias. El control de procesos de
esta red de transporte y reacciones químicas involucra una variedad de lazos de control. De hecho, el organismo humano
es un sistema de control realimentado extremadamente complejo
Control de Lazo Abierto y Control de Lazo Cerrado.
Primero se han de definir los sistemas de control de lazo abierto y de lazo cerrado, luego se ha de realizar una
comparación entre ambos tipos.
 Sistema de Control de Lazo Abierto. Es decir, en un sistema de control de lazo abierto la salida ni se mide ni se
realimenta para compararla con la entrada. Los sistemas de control de lazo abierto son sistemas de control en los
que la salida no tiene efecto sobre la señal o acción de control.
La Fig. 2 muestra la forma de como se implementa un sistema de control de este tipo.

Figura 2. Sistema de Control de Lazo Abierto.

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Los elementos de un sistema de control en lazo abierto, se pueden dividir en dos partes: el controlador, y el proceso
controlado. Una señal de entrada o comando se aplica al controlador, cuya salida actúa como una señal de control o señal
actuante, la cual regula el proceso controlado, de tal forma que la variable de salida o variable controlada se desempeñe de
acuerdo a ciertas especificaciones o estándares establecidos. En los casos simples, el controlador puede ser un
amplificador, filtro, unión mecánica u otro elemento de control. En los casos más complejos puede ser una computadora
tal como un microprocesador.
En los sistemas de control de lazo abierto, no se compara la salida con la entrada de referencia. Por lo tanto, para cada
entrada de referencia corresponde una condición de operación fijada. Así la exactitud del sistema depende de la
calibración. Calibrar significa establecer una relación entre la entrada y la salida con el fin de obtener del sistema la
exactitud deseada. Así la exactitud del sistema depende de la calibración. Hay que hacer notar que cualquier sistema de
control que actúa sobre una base de control de tiempo (temporizador), es un sistema de lazo abierto.
Los sistemas de lazo abierto son económicos pero normalmente inexactos. Un sistema de control de lazo abierto es
insensible a las perturbaciones; por consiguiente un sistema de control de este tipo es útil cuando se tiene la seguridad que
no existen perturbaciones actuando sobre el mismo. En la práctica solo se puede usar el control de lazo abierto si la
relación entre la entrada y la salida es conocida, y si no hay perturbaciones internas ni externas importantes. De lo dicho
anteriormente no deberá concluirse que los sistemas de control de lazo abierto sean ineficaces. Debido a la simplicidad
y economía se los utiliza en muchas aplicaciones no críticas.
Existen muchos sistemas de lazo abierto que cumplen una función útil. Las máquinas automáticas para lavado de ropa
son un ejemplo conveniente de un dispositivo con controles de lazo abierto. Las variables de entrada y salida son el grado
de suciedad con que entra la ropa y el grado de limpieza con que sale respectivamente. Para efectuar el lavado se
programan una serie de operaciones de tiempo fijo (lavado, enjuague, centrifugado, etc.) que son la calibración de la
máquina. Una vez transcurridas todas las operaciones, la lavadora automática entrega la ropa con un cierto grado de
limpieza, sin comparar esta variable de salida con la variable de entrada. Sin embargo si un operador maneja la máquina
de modo, que repite las operaciones de lavado hasta conseguir un grado de limpieza de la ropa prefijado, el sistema ya no
es más de lazo abierto.
Otro ejemplo de sistema de control de lazo abierto es el sistema de control de tránsito mediante semáforos, el buen
funcionamiento de este sistema de control depende exclusivamente de la calibración del mismo (tiempos que tienen que
estar encendidas las luces rojas y verdes) lo que se hace en base al estudio de circulación de volumen de vehículos por las
vías de circulación.
 Sistema de Control de Lazo Cerrado: En los sistemas de control de lazo cerrado, la salida o señal controlada,
debe ser realimentada y comparada con la entrada de referencia, y se debe enviar una señal actuante o acción de
control, proporcional a la diferencia entre la entrada y la salida a través del sistema, para disminuir el error y
corregir la salida.
Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la señal de salida tiene efecto directo sobre la acción
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de control. Esto es, los sistemas de control de lazo cerrado son sistemas de control realimentados. La diferencia
entre la señal de entrada y la señal de salida se la denomina señal de error del sistema; esta señal es la que actúa
sobre el sistema de modo de llevar la salida a un valor deseado. En otras palabras el término lazo cerrado implica
el uso de acción de realimentación negativa para reducir el error del sistema.

La Fig.3 muestra la relación entrada-salida de un sistema de control de lazo cerrado.

Figura 3. Sistema de Control de Lazo cerrado

Para ilustrar más claramente el concepto de lazo cerrado vamos a considerar el siguiente ejemplo.

Ejemplo 1. Alumbrado Público.

El objetivo del alumbrado público es mantener un nivel mínimo de iluminación en las calles, al menor costo. Para
lograr este objetivo se pueden proponer dos soluciones: La primera consiste en encender los focos del alumbrado a la hora
en que comúnmente empieza a oscurecer, y apagarlos al amanecer. Así, pues se puede decidir encender el alumbrado a las
20 hs y apagarlo a las 6:30 hs. En este sistema, la entrada (cambio de posición del interruptor) es independiente de la
salida (cantidad de luz en la calle). Este mecanismo, simple y económico de llevar a cabo, puede acarrear dificultades, ya
que la hora en que empieza a aclarar, varían de acuerdo con las estaciones del año, además, en días nublados se puede
tener una oscuridad indeseable.
La otra solución, más efectiva, consiste en instalar un dispositivo (fotocelda, fototransistor, etc) para detectar la
cantidad de iluminación y de acuerdo con esto, encender o apagar el alumbrado público. En este caso, la entrada (cantidad
óptima de luz en las calles) se compararía con la salida (cantidad de luz real en las calles) a los efectos de que la señal de
error generada accione o no el interruptor de luz.
En la Fig. 4 se muestran ambas soluciones.

Figura 4. Alumbrado Público a) Primera Solución, b) Segunda Solución

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El diagrama de bloques que se presenta en la Fig. 5 sería para el caso de control realimentado de lazo
cerrado.

Figura 5. Diagrama en Bloques de Alumbrado Público

¿Que es la realimentación y cuáles son sus efectos?

El motivo de utilizar realimentación, ilustrado en el ejemplo anterior es de alguna forma muy simplificada. En este
ejemplo, el uso de la realimentación es para reducir el error entre la entrada de referencia y la salida del sistema. Sin
embargo, el significado de los efectos de la realimentación en sistemas de control es más amplio. La reducción del error es
solo uno de los efectos más importantes que la realimentación realiza en los sistemas. Pero se verá que la realimentación
también tiene efectos en características del desempeño del sistema como la estabilidad, ancho de banda, ganancia
global, perturbaciones y sensibilidad.
Para entender los efectos de la realimentación sobre un sistema de control, es esencial examinar el fenómeno en el
sentido más amplio. En general, se puede establecer que cuando una secuencia cerrada de relaciones causa-efecto
existe entre variables de un sistema, se dice que existe realimentación. Esta definición general permite que numerosos
sistemas, con o sin realimentación, sean estudiados en un forma sistemática una vez que la existencia de la realimentación
en el sentido anteriormente definido es establecida.

Ahora analizaremos algunos efectos significativos de la realimentación

 Efecto de la realimentación en la ganancia global: La realimentación puede incrementar la ganancia del

sistema en un intervalo de frecuencia, pero reducirlas en otro.
 Efecto de la realimentación en la estabilidad: La estabilidad es una característica que describe si un sistema es
capaz de seguir el comando de entrada, o en general si dicho sistema es útil. Un sistema se dice estable, si al verse
sometido a una excitación, responde sin que su salida diverja sin límites de su entrada. Por el contrario, un sistema
es inestable si su salida sale fuera de control y nunca llega a un valor útil de estado estacionario en un tiempo
razonable. La realimentación es un arma de doble filo, cuando no se usa adecuadamente puede ocasionar serios
problemas. La realimentación puede mejorar la estabilidad o ser perjudicial para la misma.
 Efecto de la realimentación en la sensibilidad: Las consideraciones sobre sensibilidad son importantes en el
diseño de sistemas de control. Ya que todos los elementos físicos tienen propiedades que cambian con el tiempo y
con las condiciones ambientales, no se pueden considerar a los parámetros de un sistema de control como
completamente estacionarios durante la vida de operación del sistema.
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Un sistema de control robusto, es un sistema que es insensible a las variaciones de los parámetros. En general,
un buen sistema de control debe ser robusto, es decir insensible a la variación de los parámetros, pero sensible a
los comandos de la entrada. La realimentación puede incrementar o reducir la sensibilidad de un sistema.
 Efecto de la realimentación sobre perturbaciones externas o ruido: Todos los sistemas físicos están sujetos a
algunos tipos de señales exógenas o ruido durante su operación. Ejemplos de estas señales son el voltaje de ruido
térmico en circuitos electrónicos y el ruido de conmutación en motores eléctricos. Por lo tanto, en el diseño de
sistemas de control, se deben dar consideraciones para que el sistema sea insensible al ruido y perturbaciones
externas y sensibles a los comandos de entrada.
El efecto de la realimentación sobre el ruido y perturbaciones depende grandemente de en qué parte del
sistema ocurren las señales exógenas. No se pueden obtener conclusiones generales, pero en muchas situaciones,
la realimentación puede reducir los efectos del ruido y las perturbaciones en el desempeño del sistema. La
realimentación puede reducir el efecto del ruido.

En general la realimentación también tiene efectos sobre el ancho de banda, la impedancia, la respuesta transitoria y
la respuesta en frecuencia.

Comparación entre los Sistemas de Lazo Abierto y Cerrado.

La ventaja de los sistemas de control de lazo cerrado, es que al usar de forma adecuada la realimentación, se puede
lograr que el sistema sea relativamente insensible a las perturbaciones externas o exógenas y a variaciones internas de los
parámetros del sistema. De esta manera se pueden utilizar en el diseño y experimentación componentes más inexactos y
económicos, logrando exactitud de control, mientras esto sería mucho más complicado de solucionar proponiendo un
diseño de un sistema de lazo abierto.
Desde el punto de vista de la estabilidad, en los sistemas de lazo abierto es más difícil de lograr, ya que no constituye
un problema importante. Por otro lado, en los sistemas de lazo cerrado, la estabilidad siempre constituye un problema
importante por la tendencia a sobrecorregir errores lo que puede introducir oscilaciones de amplitud constante o variable.
Hay que recalcar que para sistemas en los que las entradas son conocidas y no existen perturbaciones, es preferible usar
sistemas de control de lazo abierto. Los sistemas de control de lazo cerrado se deben usar si o sí en sistemas que estén
sometidos a perturbaciones externas.

Tipos de Sistemas de Control Realimentados

Los sistemas de control realimentados se pueden clasificar en diversas formas, dependiendo del propósito de la
clasificación. Por ejemplo, de acuerdo con el método de análisis y diseño, los sistemas de control se clasifican en lineales
y no lineales, variantes en el tiempo o invariantes en el tiempo. De acuerdo con los tipos de señales usados en el sistema,
se hace referencia a sistemas en tiempo continuo y en tiempo discreto, o sistemas modulados y no modulados. A menudo,
los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su propósito principal. Por ejemplo, un sistema de control de posición
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y un sistema de control de velocidad controlan las variables de salida de acuerdo con la forma como su nombre lo indica.
En general, existen muchas formas de identificar un sistema de control de acuerdo con alguna función especial del
sistema. Es importante que algunas de estas formas comunes de clasificar a los sistemas de control sean conocidas para
obtener una perspectiva propia antes de embarcarse en su análisis y diseño.

Sistemas de Control Lineales vs. No lineales:

Esta clasificación está hecha de acuerdo con los métodos de análisis y diseño. Estrictamente hablando, los
sistemas lineales no existen en la práctica, ya que todos los sistemas físicos son no lineales en algún grado. La
mayoría de los sistemas de la vida real tienen características no lineales. Los sistemas de control realimentados
son modelos ideales fabricados por el analista para simplificar el análisis y diseño. Cuando las magnitudes de las
señales en un sistema de control están limitadas en intervalos en los cuales los componentes del sistema exhiben
una característica lineal, (es decir que se puede aplicar el principio de superposición), el sistema es esencialmente
lineal. Pero cuando las magnitudes de las señales se extienden más allá del intervalo de porción lineal,
dependiendo de la severidad de la no linealidad, el sistema no se debe seguir considerando lineal. Por ejemplo, los
amplificadores usados en los sistemas de control a menudo exhiben un efecto de saturación cuando la señal de
entrada es muy grande; el campo magnético de un motor normalmente tiene propiedades de saturación. Otros
efectos no lineales que se encuentran en sistemas de control son el juego entre dos engranajes acoplados, la
característica de resorte no lineal, la fuerza de fricción no lineal o par entre dos miembros móviles, etc. Muy a
menudo las características no lineales son introducidas en forma intencional en un sistema de control para mejorar
su desempeño o proveer un control más efectivo (por ejemplo: un tipo de controlador si-no se emplea en muchos
misiles o control de naves espaciales para manejar los motores de reacción en una forma totalmente encendido o
totalmente apagados para controlar la altitud del vehículo espacial). Para sistemas lineales, existe una gran
cantidad de técnicas analíticas y gráficas para fines de diseño y análisis. En Control Clásico el material está
enfocado al análisis y diseño de sistemas lineales. Por otro lado, los sistemas no lineales son difíciles de tratar en
forma matemática, y no existen métodos generales disponibles para resolver una gran variedad de clases de
sistemas no lineales. En el diseño de sistemas de control, es práctico, primero diseñar el controlador basado en un
modelo de un sistema lineal despreciando las no linealidades. Entonces, el controlador diseñado se aplica al
modelo del sistema no lineal para su evaluación o rediseño mediante simulación en computadora.
 Sistema Lineal:
 Físicamente hablando, analizando la respuesta de un sistema, un sistema es lineal si la salida sigue
fielmente los cambios producidos en la entrada. En la mayoría de los sistemas de control lineales, la
salida debe seguir la misma forma de la entrada, pero en los casos que la salida no verifique la misma
forma de la entrada, para ser considerado un sistema lineal la salida deberá reflejar los mismos cambios
generados en la entrada. Por ejemplo, un integrador puro, es un operador lineal, ante una entrada escalón
produce a la salida una señal rampa, la salida no es de la misma forma de la entrada, pero si la entrada
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escalón varía en una constante, la rampa de salida se verá modificada en la misma proporción. De la
linealidad del sistema se desprenden dos propiedades importantes:
Si las entradas son multiplicadas por una constante, las salidas también son multiplicadas por la
misma constante.
Los sistemas lineales se caracterizan por el hecho de que se puede aplicar el principio de
superposición.
Principio de superposición:
Si un sistema que posee más de una variable de entrada se puede obtener la salida total del sistema como la
suma de las salidas parciales, que resultan de aplicar cada entrada por separado, haciendo las demás entradas cero.
 Matemáticamente, hablando los sistemas lineales son aquellos sistemas que están representado por
ecuaciones diferenciales lineales:
Ecuaciones diferenciales lineales: Son aquellas ecuaciones en donde la variable dependiente y
todas sus derivadas son de primer grado, es decir la potencia de todo término función de la
variable dependiente es uno y además los coeficientes de todos los términos son constantes o si
son variables, solo dependen del tiempo (t), que es la variable independiente.

Es importante recordar que una ecuación diferencial lineal, no debe contener potencias, productos entre variables, u
otras funciones de la variable dependiente y sus derivadas (por ejemplo una función senoidal, cuyo argumento es función
de la variable dependiente).
A su vez se pueden distinguir entre ellos, sistemas lineales invariantes en el tiempo, representados por ecuaciones
diferenciales lineales con coeficientes o parámetros constantes, y sistemas lineales variables con el tiempo, representados
por ecuaciones diferenciales lineales cuyos coeficientes o parámetros varían con el tiempo.
 Sistemas no lineales:
Los sistemas no lineales son todos los demás, regidos por ecuaciones no lineales, por ejemplo ecuaciones
diferenciales con coeficientes que son función de la variable dependiente, ecuaciones diferenciales
parciales, multiplicación entre variables, funciones senoidales con argumentos en función de la variable
dependiente, o cualquier otro tipo de ecuación funcional.

Sistemas Invariantes con el Tiempo vs Sistemas Variantes con el Tiempo

Hay que diferenciar entre variables y parámetros de un sistema. Las variables, como su nombre lo indica son
magnitudes cambiantes en el tiempo, las cuales determinan el estado de un componente, bloque o sistema. (Por Ejemplo:
tensión, intensidad de corriente, velocidad, temperatura, nivel etc). Los parámetros son magnitudes que pueden
permanecer constantes o variar según sea el sistema. Los mismos reflejan las propiedades o características inherentes de
los componentes (Ejemplo: masa, inductancia, capacitancia, resistencia, conductividad, constante de elasticidad,
coeficiente volumétrico de flujo, etc).
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Cuando los parámetros del sistema de control son estacionarios con respecto al tiempo durante la operación del
sistema, es decir son magnitudes que permanecen constantes en el tiempo, el sistema se denomina Sistema Invariante con
el tiempo.
Cuando los parámetros varían con el tiempo, el Sistema se denomina Variante en el tiempo. En la práctica, la mayoría
de los sistemas físicos contienen elementos que derivan o varían con el tiempo. Por ejemplo, la resistencia de la bobina de
un motor eléctrico variará cuando el motor es excitado por primera vez y su temperatura está aumentando. Otro ejemplo
de un sistema variante es el sistema de control de un misil guiado en el cual la masa del misil decrece a medida que el
combustible a bordo se consume durante el vuelo. Un sistema variante en el tiempo sin no linealidades, es aún un Sistema
Lineal. El análisis y diseño de esta clase de sistemas son mucho más complejos que los de un sistema lineal invariante con
el tiempo. Dentro de los sistemas invariantes con el tiempo tenemos los sistemas de control de tiempo continuo y los de
tiempo discreto.

Sistemas de Control en Tiempo Continuo Vs Sistemas de control de tiempo discreto.

 Sistemas de Control en Tiempo Continuo:
Son aquellos en los que las señales, en varias partes del sistema, son todas funciones de la variable continua tiempo (t),
es decir el flujo de señales en todas partes del sistema es siempre contínuo. Las señales de información fluyen
continuamente entre los componentes en lazo cerrado. La característica fundamental de un sistema de control automático
contínuo o analógico es la comparación contínua o permanente entre el valor actual de la variable controlada y el valor
deseado de esta variable. Entre todos los sistemas de control en tiempo continuo, las señales se pueden clasificar
posteriormente como de AC o DC. A diferencia de la definición general de señales de AC y DC utilizadas en ingeniería
eléctrica, los sistemas de control de AC y DC tienen un significado especial en la terminología de sistemas de control.
Cuando se hace referencia a un sistema de control de AC, usualmente significa que las señales en el sistema están
moduladas según algún esquema de modulación. Por otro lado, cuando se hace referencia a un sistema de control de DC,
no significa que todas las señales en el sistema sean unidireccionales; entonces no habría movimientos de control
correctivo. Un sistema de control de DC simplemente implica que las señales no son moduladas, pero aún son señales de
AC de acuerdo con la definición anterior. En la práctica, no todos los sistemas de control son estrictamente de DC o AC.
Un sistema puede incorporar una mezcla de componentes de AC y DC, empleando moduladores y demoduladores para
acoplar las señales en varios puntos del sistema.
 Sistemas de Control de Tiempo Discreto:
Los sistemas de control en tiempo discreto difieren de los sistemas de control en tiempo continuo en que las
señales en uno, o más puntos del sistema son en forma de pulsos (tren de ondas rectangulares) o son un código
numérico digital. Normalmente, los sistemas en tiempo discreto se subdividen en sistemas de control de datos
muestreados y sistemas de control digital. Los sistemas de control de datos muestreados se refieren a una clase
más general de sistemas en tiempo discreto en los que las señales están en la forma de pulsos de datos u ondas
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rectangulares. Un sistema de control digital se refiere al uso de una computadora o controlador digital en el
sistema, de tal forma que las señales están en código digital, tal como un código binario.
En general, un sistema de datos muestreados recibe datos o información sólo en forma intermitente en
instantes determinados. Por ejemplo, la señal de error en un sistema de control se puede proporcionar en la
forma de pulsos, en cuyo caso el sistema de control no recibe información acerca del error durante los periodos
entre dos pulsos consecutivos. Estrictamente, un sistema de datos muestreados también se puede clasificar como
un sistema de AC, ya que la señal del sistema está modulada por pulsos.
 Sistemas determinísticos.
Son aquellos sistemas cuyo comportamiento futuro se puede predecir, siempre que se usen entradas
determinísticas, las mismas se pueden definir por una función o por una variable determinística.
 Sistemas aleatorios.
Son sistemas que como consecuencia de la forma de variación de sus parámetros, tiene como salida una variable
aleatoria. Si la entrada es aleatoria, aunque el sistema sea determinístico, su salida es aleatoria. Las perturbaciones
de un sistema son aleatorias, las mismas se estudian estadísticamente y se aproximan con una función estadística.
 Sistemas de parámetros concentrados.
Los parámetros reflejan las propiedades o características inherentes de los componentes. Son aquellos sistemas,
en los que se puede considerar para determinados rangos de funcionamiento, los valores de los parámetros
concentrados en un punto. La representación matemática de este tipo de sistemas son ecuaciones diferenciales
totales.
 Sistemas de parámetros distribuidos.
Son aquellos sistemas que los parámetros no se pueden considerar concentrados en un punto. La representación
matemática de estos tipos de sistemas implica que aparezcan ecuaciones con derivadas parciales.
 Sistemas Causales.
Se denominan también sistemas no anticipatorios. La respuesta depende de los valores presentes y pasados de la
entrada. La respuesta del sistema es de la misma forma que la entrada en el mismo tiempo.
 Sistemas no Causales o Anticipatorios.
La respuesta puede anticiparse a un estado futuro de la entrada. La salida del sistema depende de valores futuros
de la entrada. En un sistema no causal, la salida en un tiempo t1, me da una función que corresponde a la función
de entrada en un tiempo t2.
 Sistemas de Control Automático Continuo.
Son aquellos sistemas de control realimentados negativamente, en donde el flujo de señales en todas partes del
sistema es siempre continuo, además debe aclararse que no hay factor humano interviniente como parte del
sistema. La característica fundamental de un sistema de control automático continuo es la comparación continua
entre el valor actual de la variable controlada y el valor deseado de esta variable; la diferencia entre estos valores
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es llamada error del sistema.
Un sistema de control automático continuo tiende a eliminar el error realizando ajustes convenientes en el
sistema. La detección continua del valor actual de la variable controlada y comparación con el valor deseado de la
misma es llamada realimentación.
El sistema de control actúa solamente cuando la señal de error tiene un error finito; además el error actúa de un
modo tal que en el sistema él tiende a eliminarse.
Un sistema de de control automático continuo, consiste de una serie de componentes ligados entre sí para realizar
la función de control deseada. Las señales de información fluyen continuamente entre los componentes en el lazo
cerrado. Las señales representan los valores instantáneos de las variables del sistema

Elementos de un Sistema de Control

 Proceso a controlar. Es como su nombre lo indica el proceso que se quiere controlar o regular.
 Variable controlada. Es aquella que se mantiene en una condición específica deseada, es la que se quiere
controlar.
 Variable manipulada. Es la señal sobre la cual se actúa o se modifica con el fin de mantener la variable
controlada en su valor. Esta cambia continuamente para hacer que la variable controlada vuelva al valor deseado.
 Señal de referencia (set point). Es el valor en el cual se quiere mantener la variable controlada .
 Error o señal actuadora. Es la diferencia entre la señal de referencia y la variable controlada .
 Perturbación. Es un agente indeseable que tiende a afectar adversamente el valor de la variable controlada.
 Elemento de medición. Es el encargado de determinar el valor de la variable controlada.
 Controlador. Es el encargado de determinar el error y determinar qué tipo de acción a tomar.
 Elemento final de control. Es el encargado de realizar la acción de control modificando la variable
manipulada.
 Entrada. Es el estímulo o excitación que se aplica a un sistema desde una fuente de energía externa,
generalmente con el fin de producir, de parte del sistema, una respuesta específica.
 Salida. Es la respuesta obtenida de parte del sistema.
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ESTABILIDAD DEL LAZO DE RETROALIMENTACIÓN

Cuando se aplica retroalimentación a un amplificador puede ocurrir una situación de inestabilidad en un
fenómeno llamado oscilación. La oscilación por lo general es indeseable porque produce una salida que existe
de manera independiente de cualquier señal de entrada aplicada y que no lleva ninguna señal de información.
Cuando ocurre la oscilación debido a la inestabilidad, su magnitud por lo general es grande, cubriendo cualquier
señal amplificada que pudiera estar presente.

OPERACIÓN DEL OSCILADOR

El uso de retroalimentación positiva da como resultado que un amplificador retroalimentado tenga una
ganancia en lazo cerrado Af mayor de 1 y que satisface las condiciones de fase, proporcionara como resultado
en su operación un circuito oscilador. Un circuito oscilador como éste, facilita una señal de salida variable. Si el
voltaje de salida se eleva rápidamente, entonces el circuito se llama un oscilador senoidal. Si el voltaje de salida
se eleva rápidamente a un nivel de voltaje y después cae rápidamente a otro nivel de voltaje, al circuito se le
llama por general un oscilador de pulsos o de onda cuadrada.

EFECTOS DE LA REALIMENTACIÓN SOBRE LA GANANCIA

 Ganancia en lazo cerrado

• A: es la ganancia original de la etapa amplificadora.

• β : es la ganancia de la red de realimentación.
•A. β: Ganancia de LA
•(1+A.β) : Ganancia de retorno
•Af: Ganancia de LC
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Se observa que hay dos maneras de determinar el tipo de realimentación de un circuito:

• Mirando si la señal que sale del bloque de realimentación (xf), se suma o se resta a la señal de entrada (xs).
• Comprobando si el producto de las ganancias, Aβ, es positivo o negativo.