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    Mec 284 C01 PDF

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    EstefanoRamos
    Este documento presenta una introducción al control automático. Explica conceptos clave como realimentación, control por lazo cerrado, automatización de procesos y productos, e ingeniería de control. También describe los componentes típicos de un sistema de control, como sensores, controladores y actuadores, así como objetivos del control como estabilidad y desempeño ante perturbaciones.

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    Este documento presenta una introducción al control automático. Explica conceptos clave como realimentación, control por lazo cerrado, automatización de procesos y productos, e ingeniería de control. También describe los componentes típicos de un sistema de control, como sensores, controladores y actuadores, así como objetivos del control como estabilidad y desempeño ante perturbaciones.

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    MEC284-C01

    INTRODUCCIN AL CONTROL AUTOMTICO

    ELIZABETH VILLOTA

    OBJETIVOS

    o Proveer informacin general acerca del curso - describir la


    estructura del curso, mtodo de evaluacin, aspectos
    administrativos, etc.
    o Introducir los conceptos de realimentacin, control automtico
    y automatizacin.
    o Presentar los principales componentes de un sistema de
    control (por realimentacin).
    o Describir cmo funcionan los sistemas de control as como sus
    principales caractersticas
    o Presentar la secuencia lgica en el desarrollo de los temas del
    curso.

    AUTOMATIZACIN EN LA VIDA DE LAS PERSONAS


    Automatizacin
    de vehculos

    Mquina de tickets

    Y ms

    Ambiente de trabajo parcialmente


    automatizado

    Sistema de apoyo
    para el cuidado de
    personas de la
    tercera edad

    INGENIERA DE CONTROL
    Es una disciplina de ingeniera que aplica teora de control para
    disear sistemas con comportamiento deseado.

    En la prctica, usa sensores para medir lo importante (o


    posible) del sistema (proceso) a ser controlado, un controlador
    para interpretar los datos y decidir sobre qu acciones tomar, y
    actuadores que son los que finalmente ejectuan dichas
    acciones.

    (Plant)

    Perturbations

    INGENIERA DE CONTROL
    VEHICULO:
    Comportamiento deseado (objetivo): movimiento a velocidad
    constante vr.

    Perturbations

    INGENIERA DE CONTROL

    VEHICULO:
    Comportamiento deseado (objetivo): movimiento a velocidad
    constante vr.
    Perturbations

    CONTROL AUTOMTICO Y AUTOMATIZACIN


    Cuando el comportamiento de un sistema es corregido sin
    intervencin humana se denomina control automtico.

    La accin o efecto de controlar u operar de forma automtica es


    llamada automatizacin.

    AUTOMATIZACIN DE PRODUCTOS
    Consiste en equipar productos con funcionalidad tal que puedan
    llevar a cabo sus tareas totalmente o parcialmente de forma
    automatizada.
    Ejemplos: lavadoras, celulares, aviones.

    Handbook of Automation, Springer 2009

    Bloques funcionales para la


    automatizacin de productos.
    Se incluye tambin una fuente
    de energia que provee potencia
    para toda la operacin. El
    sistema de intercambio de
    informacin representa una
    activacin externa, la
    generacin de un reporte del
    estado o la sincronizacin
    necesaria con otras partes del
    sistema ms grande.

    AUTOMATIZACIN DE PRODUCTOS

    Handbook of Automation, Springer 2009

    Turbina a vapor.

    AUTOMATIZACIN DE PRODUCTOS

    Producto puede ser entendido como un sistema.

    Planning and Design of Engineering Systems, 2008

    10

    Un sistema es una coleccin de componentes interrelacionados


    que interactan juntos de manera organizada para cumplir un
    propsito o funcin especfca.

    AUTOMATIZACIN DE PROCESOS
    Es usado para maximizar la
    produccin manteniendo la
    calidad y seguridad del
    producto a un nivel deseado
    y haciendo el proceso ms
    econmico.
    Ejemplos: produccin de qumicos,
    de papel, de metales, comida, etc.

    Handbook of Automation, Springer 2009

    15

    5 niveles del control y


    optimizacin de procesos en
    manufactura.
    Las escalas de tiempo se
    muestran en todo nivel.

    Produccin de elevadores.

    Handbook of Automation, Springer 2009

    16

    AUTOMATIZACIN DE PROCESOS

    AUTOMATIZACIN DE PROCESOS
    Un proceso es una secuencia de eventos que involucran un
    cambio progresivo en el tiempo.
    Existen procesos de manufactura, procesos de deterioro, y
    procesos qumicos, biolgicos y qumicos.

    Planning and Design of Engineering Systems, 2008

    17

    A menudo un proceso ocurre en, o es generado por, un sistema


    o un componente de un sistema.

    AUTOMATIZACIN DE SERVICIOS
    Servicio: provisin de actividades que una empresa/mquina/ persona requiere.

    Handbook of Automation, Springer 2009

    24

    Pasos principales en el servicio de mantenimiento industrial. Existe un nivel de


    recoleccin de informacin, anlisis, e intercambio y un elemento de logstica,
    incluido el transporte fsico. Los aspectos relacionados a la informacin han
    alcanzado un nivel alto de automatizacin a la fecha.

    Diseo de un CNC y proceso de maquinado


    (DSP digital signal processor, FFT -fast Fourier transform, FRF -frequency
    response function, PID controller, PPC -pole placement controller, CCC -cross
    coupling controller, ZPETC zero phase error tracking controller, I/O
    input/output, MT machine tool)
    Handbook of Automation, Springer 2009

    28

    AUTOMATIZACIN DE MQUINA HERRAMIENTA

    QU ES REALIMENTACIN?
    Diccionario RAE
    Retorno de parte de la salida de una mquina,
    sistema o proceso a su propia entrada
    Realimentacin = interconexin mutua de dos
    sistemas
    Sistema 1 afecta a sistema 2
    Sistema 2 afecta a sistema 1

    LAZO

    29

    Realimentacin (principio de diseo) presente en


    los sistemas naturales, sociales, econmicos y CERRADO
    de ingeniera

    CONTROL POR REALIMENTACIN EN INGENIERA


    buques

    (nano) satlites
    procesamiento
    de materiales

    automviles
    redes de generacin y
    transmisin de potencia

    robtica

    SonyAIBO Robot
    metal organic chemical
    vapor deposition (MOCVD)
    reactor

    European Power Network

    30

    sistema multinivel para


    servicios en internet

    CONTROL POR REALIMENTACIN EN LA NATURALEZA


    Sistemas biolgicos
    Regulacin fisiolgica
    (homeostasis), redes
    regulatorias biomoleculares

    31

    Sistemas ambientales
    Ecosistema microbial,
    ciclo global del carbono

    CONTROL POR REALIMENTACIN EN OTROS SISTEMAS

    cadena de suministros

    32

    produccin en masa
    (realimentacin positiva)

    SISTEMA BSICO DE CONTROL POR REALIMENTACIN


    EJEMPLO: CONDUCIR UN VEHICULO A UNA VELOCIDAD DADA

    Referencia

    Controlador

    Actuador

    Planta

    Conductor

    Pedal gas

    Carro

    Presionar

    Velocidad

    Sensor
    Velocmetro

    Disturbios/incertezas estn en todas partes!

    Objetivo: Sistema en lazo cerrado estable y desempeo


    robusto an en la presencia de disturbios/incertezas.
    33

    http://www.cds.caltech.edu/~murray/amwiki/Main_Page

    OBJETIVO DEL CONTROL POR REALIMENTACIN

    34

    Estabilidad: asegurar operacin estable del sistema. Respuesta


    se establece en un valor constante u oscila con respecto a l.
    Desempeo: asegurar respuesta deseada. Calidad de la
    respuesta (rapidez, error, etc).
    Robustez: asegurar operacin estable con similar desempeo
    an con variaciones externas o internas.
    Disturbios: eventos externos que afectan a la planta.
    Incertezas: desconocimiento de ciertos parmetros de la
    planta.
    Perturbaciones: disturbios o incertezas.

    PROPIEDADES DEL CONTROL POR REALIMENTACIN


    Robustez a la incerteza. Modelo de la planta, CI y ruido
    del sensor son fuentes de incerteza.
    Idea: sensores permiten comparar valores reales y deseados, correccin a
    travs de ley de control y actuacin

    Modifica la dinmica del sistema. Dota de estabilidad y


    rapidez a sistemas inestables y lentos.
    Idea: interconexin provee lazo cerrado que modifica el comportamiento
    natural

    Facilita automatizacin (toma de decisiones).


    35

    Idea: interconexin permite inclusin de computadoras para implementar ley


    de control

    DESVENTAJAS DEL CONTROL POR REALIMENTACIN


    Posibilidad de inestabilidad
    El lazo cerrado modifica la dinmica natural

    Inyeccin de ruido
    Sensores incorporan ruido a sistema en lazo cerrado

    Complejidad
    No cualquiera puede usarlo

    Fragilidad
    Optimizacin en relacin a ciertas condiciones, no hay garantas de buen
    funcionamiento si se cambian condiciones no consideradas

    36

    EN LA PRCTICA: Recursos limitados y tradeoffs fundamentales

    TIPOS DE CONTROL : LAZO ABIERTO Y LAZO CERRADO


    Mantener el nivel del lquido en el tanque a un valor constante

    Control en lazo abierto

    No realimentacin
    Controlador no observa la salida del sistema
    Entrada de control se calcula en funcin al
    estado inicial y al modelo de la planta
    No compensa por disturbios en el sistema

    Control en lazo cerrado

    Usa realimentacin
    Accin correctiva calculada en base al error
    entre el estado actual y el estado deseado
    Compensa por disturbios del sistema e
    incertezas

    CONTROL POR ALIMENTACIN DIRECTA (FEEDFORWARD)


    Mantener la temperatura del fluido de proceso
    ALIMENTACIN DIRECTA:
    Compensa por disturbios que
    pueden ser
    cuantificados/medidos.
    Correccin de los efectos de
    disturbios mediante control en
    lazo abierto
    Controlador de respuesta rpida
    Complementa al control por
    realimentacin.

    HERRAMIENTAS DEL CONTROL POR REALIMENTACIN

    Perturbaciones

    Anlisis (estabilidad y desempeo)

    (Plant)

    Sntesis

    Modelado

    39

    MATLAB ?

    VARIABLES DEL CONTROL POR REALIMENTACIN


    ENTRADAS A LA PLANTA
    Variable manipulada: son variables que se pueden utilizar
    para actuar sobre el proceso o sistema.
    Perturbaciones: son variables sobre las cuales no se puede
    actuar, y que influyen en el proceso o sistema. Su efecto
    generalmente es imprevisible.

    40

    SALIDAS DE LA PLANTA
    Variable controlada (salida del proceso): son usadas para tener
    una medida de la conduccin del proceso y, segn su
    desviacin respecto de un valor deseado, determinar el valor
    de la variable manipulada.

    VARIABLES DEL CONTROL POR REALIMENTACIN


    OTRAS VARIABLES EXTERNAS AL SISTEMA
    Variable medida: resultado de los sensores destinados a
    representar el valor de la respuesta del proceso o sistema.
    Referencia (setpoint): variable deseada para la variable
    controlada. Setpoint corresponde a referencia constante.
    Error de control: referencia - variable medida.

    41

    VARIABLES INTERNAS Y PARMETROS DEL SISTEMA


    Variables de estado: variables internas del proceso que
    permiten caracterizar totalmente la condicin en que se
    encuentra un proceso. No siempre son medibles
    Parmetros: caracterizan las relaciones entre las variables de
    estado. Generalmente dependen del diseo del proceso

    HERRAMIENTAS DEL CONTROL


    Modelado

    Representaciones entrada-salida para subsistemas


    + reglas de interconexin
    Teora de identificacin de sistemas y algoritmos
    Teora y algoritmos para modelos de orden
    reducido y reduccin de modelos

    Anlisis

    Estabilidad de sistemas de realimentacin,


    inclusin de margenes de robustez
    Desempeo de sistemas entrada/salida
    (atenuacin de disturbios, robustez)

    Sntesis

    Herramientas constructivas para diseo de


    sistemas de control
    Herramientas constructivas para procesamiento de
    seales y estimacin (filtro de Kalman)

    Toolboxes del MATLAB

    SIMULINK
    Control de sistemas
    Adquisicin de datos
    Lgica Fuzzy
    Control Robusto
    Procesamiento de seales
    Control LMI
    Estadstica
    Identificacin de sistemas
    Biologa de sistemas (SBLM)
    42

    HISTORIA DEL CONTROL POR REALIMENTACIN


    Griegos y rabes
    llevando un control
    exacto del tiempo (300AC1200DC)

    Revolucin industrial
    en Europa (motor a
    vapor Watt, siglo
    XVIII)

    ecuaciones diferenciales (dominio del tiempo)


    teora de estabilidad (Routh, Lyapunov, funcin de transferencia)
    teora de sistemas (entrada-salida)
    CONTROL
    Inicio de la comunicacin en
    SOLO sistemas LTI , SISO
    CLSICO
    masa (Amplificador por
    anlisis en el dominio de la frecuencia (Nyquist, grficos Bode) realimentacin negativa
    Black), 1910-1945
    PID, servomecanismo, cartas de Nychols
    anlisis estocstico (filtro de Wiener)
    sistemas no lineales, MIMO

    CONTROL MODERNO

    Inicio de la era espacioanlisis en el dominio del tiempo para sistemas lineales (algebra lineal y computadora (filtro de
    Kalman, 1957)
    matrices, sistema interno espacio de estados)
    tecnologa: sensores, actuadores, computadoras en diseo e implementacin

    44

    control ptimo (LQR) y estimacin (LQG), control no lineal, control digital


    http://www.theorem.net/theorem/lewis1.html

    HISTORIA DEL CONTROL POR REALIMENTACIN


    CONTROL PREDICTIVO
    CONTROL ADAPTIVO
    CONTROL DISTRIBUIDO
    CONTROL DIFUSO (FUZZY CONTROL)
    CONTROL PTIMO
    CONTROL MULTIVARIABLE

    45

    CONTROL NEURONAL (NEURAL CONTROL)


    CONTROL LGICO PROGRAMABLE (PLC)
    CONTROL ROBUSTO

    ACRNIMOS

    46

    SISO: single-input single-output


    MIMO: multiple-input multiple-output
    LTI: linear time invariant
    BIBO: bounded-input bounded-output

    TRABAJO EN CLASE 1:

    47

    Definir en que consiste:


    Estabilidad
    Desempeo
    Robustez
    en la figura dada

    TRABAJO EN CLASE 2:

    48

    Presentar el diagrama de bloques


    correspondiente al control de
    nivel del tanque del inodoro.
    Destacar los componentes
    principales del sistema de
    control

    TRABAJO EN CLASE 3:

    49

    Presentar el diagrama de bloques correspondiente al


    sistema de control de un caldero.
    Destacar los componentes principales del sistema de
    control

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