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DPTO DE INGENIERÍA
QUÍMICA 2022 1/10

CONTROL AUTOMÁTICO DE PROCESOS

Informe:
Estudio Experimental de Dinámica de
Sistemas

INTEGRANTES: Bouzas Tatiana

DOCENTES: Adj: Saidman Martín

JTP: Quiñoy Woods Mariana

ATP: Tasca Abril

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RESPUESTAS A LAS PREGUNTAS DEL CUESTIONARIO PLANTA PILOTO

1) ¿Cuáles son los componentes principales de un PLC?

El PLC tiene como componentes fundamentales:

- Fuente de alimentación: proporciona la tensión (24VDC) para alimentar la electrónica del tablero
- Módulos de entrada: pueden recibir señales analógicas o digitales. Analógicas son las señales cuyo
valor está contenido en un rango. Las señales digitales son aquellas que producen los switches,
contactores y relés, que tienen solo dos estados (on/off; 0-1).
- Procesadores
- Módulos de salida: ídem que entrada, pero devuelven las señales a los elementos en campo
- Aisladores/barreras de seguridad
- Módulos de comunicación que comunican al PLC con la CPU
- Servidor
- Scada
2) ¿Cuál es la función del procesador del PLC?
- Ejecutar el programa
- Gestionar y organizar la comunicación entre los distintos elementos del sistema
- Realizar tareas de autodiagnóstico
3) ¿Cuál es la función de las placas I/O que forman parte del PLC?

Estas placas In / Out o de Entrada / Salida son módulos que acondicionan las señales de entrada o salida,
realizando su conversión (tanto de las que llegan de los sensores como las que son enviadas a los
actuadores.

4) ¿Por qué se trabaja con 24V de corriente continua?

Por seguridad ya que es una baja tensión. Porque se estandarizó en la fabricación de controladores,
sensores, transductores y transmisores. Porque desde un punto de vista eléctrico permite una detección de
fallas más veloz.

5) ¿Por qué es importante el filtro regulador que se encuentra en la entrada del posicionador
electromagnético de la válvula de control

El filtro regulador permite suministrar aire seco y limpio al posicionador de la válvula, sin tener fluctuaciones
en la presión de aire de instrumentos.

6) ¿Cómo se invierte la acción de falla del actuador neumático de la válvula de control?

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La válvula de control tiene acción falla cierra, entonces para abrirla se le debe suministrar aire. Para invertir
la acción de falla de la misma, deben colocarse los resortes en la cámara inferior y la entrada de aire en la
superior del actuador, de modo que la válvula se encuentre normalmente cerrada (falla abre).

7) ¿Qué presión miden los 2 manómetros del posicionador?

Se mide presión de aire de instrumentos con uno, y con el otro la presión dentro del diafragma.

8) ¿Cuál es la función del posicionador electroneumático?

Convierte la señal de corriente enviada por el controlador en señal de presión al actuador, y minimiza la
histéresis en la señal de salida de la válvula.

9) Enumerar todas las señales (AI, AO, DI, DO) que forman parte del lazo:
- Analógica de entrada AI: de los sensores de nivel y de los 2 caudalímetros
- Analógica de salida AO: de regulacion de la valvula
- Discreta de entrada DI: el estado de la bomba
- Discreta de salida DO: el encendido/apago de la bomba, señal de 24V de contínua
10) ¿Cuál es la función del HMI?

La Interfaz Humano-Máquina consiste en un software, en general provisto junto al PLC, que permite
recaudar los datos obtenidos por los sensores que llegan al PLC, visualizarlos en tiempo real, y poder
implementar acciones correctivas, las cuales son ejecutan por el PLC, y de ahí son convertidas en señales
que se dirigen a los actuadores de los elementos finales de control.

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VARIABLES QUE SE MUESTRAN EN EL GRAFICO

LT = Valor medido por el transmisor de nivel;

OP = porcentaje de apertura de la válvula de control;

FE_ EM_lpm = medición de caudal del caudalímetro electromagnético (cañería de descarga);

LC_SP = Set point del controlador de nivel.

ANALISIS LAZO CERRADO KC = 70

Previo a la perturbación: El set point del controlador estaba en 60% de nivel y el transmisor de nivel había
alcanzado valor de estado estacionario de 63,5% aproximadamente. El porcentaje de apertura de la válvula
de control se había estabilizado alrededor del valor de 23,1% y el caudal de salida en 18,7 litros/minuto.

Offset inicial = 3,5 puntos de nivel

Perturbación: salto escalón negativo en el set point del controlador. Pasó de 60 a 55%.

RESPUESTA DEL LAZO

Al reducir el set point de nivel, el controlador manda a abrir la válvula (curva OP). Esta acción físicamente
permite un mayor flujo de agua, el cual es detectado por el caudalímetro electromagnético (variable
‘FE_EM-_lpm’ – curva gris) que está instalado en la cañería de descarga del tanque. Como el caudal de
retorno no se modifica (‘FE_VORTEX_lpm’ - curva amarilla), la diferencia entre el caudal de salida e ingreso

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hace que el tanque se desagote. Esta última evolución va siendo cuantificada por el transmisor de nivel
(curva celeste LT).

Al alcanzar el nuevo estado estacionario, el transmisor de nivel mide un valor de 58,9%.

El offset que hay es de 3,9 puntos de nivel (Sp- Rta EE).

ANALISIS LAZO CERRADO KC = 100

Se parte de un Sp de nivel de 60%

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El valor de salida del transmisor se había estabilizado en un nivel de 62,7. El offset era de 2,7 puntos de nivel
(mayor ganancia, menor offset)

Perturbación: salto escalón negativo en el set point del controlador. Pasó de 60% a 55%.

RESPUESTA DEL LAZO

COMPARATIVA DE RESPUESTA – KC70 VS KC100

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El aumento de la ganancia del controlador reduce el offset de la respuesta, la vuelva más rápida también ya
que tarda menos tiempo en alcanzar un nuevo estado estacionario, aunque mas brusca: se puede observar
que el pico producido en el porcentaje de apertura de la válvula (curva naranja) al darse el salto escalón, es
de un valor mayor para Kc=100 que para Kc=70 (79% vs 60%), además de resultar más oscilante.

ANÁLISIS LAZO CERRADO KC = 100 Y Ti= 15

Se fijó el set point en 60%. Una vez estabilizado el nivel, se produjo un salto escalón negativo hasta 55%,
por lo que la válvula de control abrió para descargar el tanque y disminuir el nivel.

Dado que el modo del controlador cambió a PI, se corroboró tal y como se vió en la teoría, que la variable
controlada presentó una respuesta oscilatoria, similar a la de un sistema de segundo orden
subamortiguado. Luego se estabilizó en 55% sin presentar offset, oscilando por debajo y por encima del Set
Point.

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ANÁLISIS LAZO CERRADO KC = 100 Y Ti= 10

Se fijó el set point en 60%. Una vez estabilizado el nivel, se produjo un salto escalón negativo hasta 55%,
por lo que la válvula de control abrió para descargar el tanque y disminuir el nivel.

COMPARATIVA DE RESPUESTA – KC100, Ti=15 VS KC100, Ti=10

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Aumentar el tiempo integral hace que la respuesta sea menos oscilatoria, pero más lenta, caso contrario al
de disminuirlo, que equivale a aumentar Kc, lo que vuelve al sistema un poco más agresivo y oscilatorio.
Además puede observarse cómo efectuar cambios en el Tiempo Integral es comparable a variar de manera
inversa la constante Kc: es evidente que el pico alcanzado por el porcentaje de apertura de la válvula (como
acción correctiva) ante el salto escalón con Ti=15 es de menor magnitud que el alcanzado con Ti=10 (73%
vs 89%).

SISTEMA CAPACITIVO PURO

Se realiza previo a la prueba a lazo cerrado. En esta instancia, se coloca al sistema en modo manual y la
válvula con un 50% de apertura y un nivel inicial en el tanque del 55%. Se aguarda a que el sistema se
estabilice para realizar un salto escalón del 5% en la apertura de la válvula de retorno (cerrándola). Debido
al que el sistema es capacitivo puro, no es autorregulable, por lo que el nivel del tanque disminuye debido
a que el caudal de salida de agua es mayor que el de ingreso, sin que el controlador actúe por ser un lazo
abierto. En consecuencia, la perturbación se refleja en la desacumulación de agua en el tanque:

Tiempo

CONCLUSIÓN

Se pudo predecir y verificar el comportamiento del sistema de forma exitosa de acuerdo con los conceptos
teóricos previamente vistos en clase. De esta forma se observó que, al disminuir Kc, la respuesta llega a un

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estado estacionario en mayor tiempo y presenta mayor offset. El offset, por otro lado, solo se observa para
el caso de control Proporcional únicamente.

Para el caso Proporcional-Integral, ya no se observó offset y al ir aumentando el tiempo integral, las

Por último, se probó el modo Proporcional Integral Derivativo, pero, como era de esperarse, al ser un
sistema con mucho ruido, el sistema oscilaba y la válvula quedaba abriendo y cerrando bruscamente.

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