CONTROLABILIDAD

REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA
UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITÉCNICA
“ANTONIO JOSÉ DE SUCRE”
VICE-RECTORADO: “LUIS CABALLERO MEJÍAS”
LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL
PRACTICA 7 CONTROLABILIDAD
Autor:
Carlos Silva Exp: 2015203284
Valentina Silva Exp: 2016203172
Caracas, Febrero de 2023

INTRODUCCION
El control proporcional integral derivativo (PID) es la estrategia de control más
usada en las aplicaciones industriales se estima que más del 90 de los lazos de
control utilizan control PID, dado que es una estrategia simple, efectiva y no
requiere una gran fundamentación teórica para su utilización en los procesos
cotidianos. Es por esto que, a pesar del desarrollo de estrategias de control
más inteligentes y con mejores resultados experimentales, no se ha logrado
desplazar al control PID de la aplicación en los procesos donde es deseable y a
la vez suficiente que las operaciones que se realizan sean sencillas y sobre
todo económicas, especialmente cuando se tienen limitaciones en la obtención
de equipos para ejecutar estrategias más complejas o donde no se cuenta con
operarios capacitados.
El alcance del presente artículo se limita al planteamiento algorítmico de
controladores Proporcional + Integral (PI), para la ubicación de polos en los
casos de plantas que pueden ser satisfactoriamente aproximadas con
funciones de transferencia de primero y segundo orden sin ceros. Con respecto
a la emisión deliberada de la acción derivativa en controladores PID, se puede
mencionar que esta es una práctica común en la industria del proceso.
MARCO TEORICO
ASIGNACIÓN DE POLOS
El método de asignación de polos para el diseño de controladores en el
espacio de estado requiere que el sistema sea de estado completamente
controlable y completamente observable. El método de asignación de polos,
comienza con la determinación de los polos de lazo cerrado deseados,
utilizando para ello especificaciones basadas en la respuesta transitoria y/o en
los requerimientos de respuesta en frecuencia. Si se desea ubicar los polos de
lazo cerrado en z=z1, z=z2,···z=zn es posible elegir una matriz de ganancia de
realimentación K adecuada, que force al sistema a tener los polos de lazo
cerrado en el lugar deseado siempre y cuando el sistema sea de estado
completamente controlable y completamente observable. El método de diseño
de controladores en el espacio de estado se conoce con el nombre de
―técnica de asignación de polos‖. Se supone que todas las variables de
estado son medibles y están disponibles para la realimentación, además se
insiste, el sistema debe ser completamente controlable y completamente
observable.
Sea el sistema de control en lazo abierto dado en la figura 2 y definido por las
ecuaciones de estado 2.6 y2.7. Si se elige como ley de control:
En donde α1, α2,···αnson los coeficientes de la ecuación característica

deseada.
Se obtiene el sistema de control realimentado mostrado en la figura 3. A este
esquema se le denomina ―sistema con realimentación de estado‖. La matriz
se llama ―matriz de ganancia de realimentación‖ y convierte al sistema en un
sistema de control en lazo cerrado, cuya dinámica queda determinada por las
especificaciones de funcionamiento dadas las cuales determinan, a la vez la
ubicación de los polos de lazo cerrado deseados. La ecuación característica del
sistema en lazo cerrado es:
AJUSTES DE LA UBICACIÓN DE POLOS
Para un sistema de control realimentado de n-esimo orden tiene una ecuación

característica en lazo cerrado de n-esimo grado con la forma:
𝑠𝑛 + 𝑎𝑛−1𝑠𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1𝑠 + 𝑎0 = 0 (7)
Puesto que el coeficiente de la potencia más alta de s es la unidad, hay n

coeficientes cuyos valores fijan las ubicaciones de polo en lazo cerrado del
sistema. Si puede introducirse n parámetros ajustables en el sistema para
relacionarlos con los coeficientes de la ecuación (7), todos los polos del
sistema en lazo cerrado se pueden colocar en cualquier posición.
TOPOLOGÍA
Considerar una planta en espacio de estados para fijar las bases del sistema:
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥
En un sistema de control a lazo cerrado, como el de la figura 1(a), la salida se
realimenta hacia el punto suma. Entonces el diseño cambia su topología. En
lugar de realimentar la salida, ahora nos planteamos que sucede si
realimentamos todas las variables de estado. Si cada una se realimenta al
control mediante una ganancia 𝑘i que se podrían ajustar para obtener los
valores requeridos de polo en lazo cerrado. La realimentación por medio de las
ganancias se representa como un vector –K de realimentación.
Las ecuaciones de estado para el sistema en lazo cerrado de la figura pasan a
ser:
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 = 𝐴𝑥 + 𝐵(−𝐾𝑥 + 𝑟)
𝑦 = 𝐶𝑥
El diseño mediante realimentación de variables de estado para la ubicación de

lazo cerrado consiste en igualar la ecuación característica de un sistema como
el de la figura con una ecuación característica deseada y después se hallan los
valores de las ganancias 𝑘i de realimentación.
Figura 1(a): Representación en espacio de estado de una planta. 1(b) Planta

con realimentación de estado. Las líneas más gruesas son vectores y las
delgadas escalares
UBICACIÓN DE POLOS PARA PLANTAS EN FORMA DE LAS VARIABLES
DE FASE
Para usar esta metodología a plantas representadas en forma de las variables
de fase se siguen los siguientes pasos:
1. Representar la planta en forma de variables de fase
2. Realimentar cada variable de fase a la entrada de planta mediante una
ganancia (𝑘i)
3. Hallar la ecuación característica para el sistema en lazo cerrado
representado en el paso anterior.
4. Determinar las ubicaciones de polo en lazo cerrado y establecer una
ecuación característica equivalente.
5. Igualar los coeficientes semejantes de las ecuaciones características de
los pasos 3 y 4, posteriormente se despeja 𝑘i.
Entonces la representación en (7) pasa a ser mostrada como:
Creando el sistema en lazo cerrado al realimentar cada variable de estado al

control u tenemos:
𝑢 = −[𝑘1 𝑘2 … 𝑘𝑛]𝑥
Con el uso de (9) y las ecuaciones de la figura 2 y la ecuación (11), la matriz A

— BK para el sistema en lazo cerrado es:
Como está en forma de variable de fase, la ecuación característica del sistema

a lazo cerrado se escribe:
∆(𝑠𝐼 − (𝐴 − 𝐵𝐾) =
Para las plantas representadas en esta forma, se escribe la ecuación
característica a lazo cerrado, al sumar la 𝑘i apropiada a cada coeficiente.
Suponiendo ahora que la ecuación característica deseada para una ubicación
apropiada de polos es:
𝑠𝑛 + 𝑑𝑛−1𝑠𝑛−1 + ⋯ + 𝑑1𝑠 + 𝑑0 = 0 (14)
Los coeficientes deseados se representan por 𝑑i. De (13) y (14):
𝑑i = 𝑎i + 𝑘i+1 , i = 0,1,2, … 𝑛 − 1 (15)

Con 𝑘i+1 = 𝑑i − 𝑎i (16)
Ahora hallamos el numerador. Para los sistemas representados en forma de
variables de fase, el polinomio del numerador se forma por coeficientes de la
matriz C. Los sistemas de la figura 1 al ser representados mediante diagrama
de flujo de señales, tienen ya la forma de variables de fase y tienen la misma
matriz de acoplamiento de salida C, por lo que sus numeradores serán iguales.
LA FÓRMULA DE ACKERMAN
𝐾 = [0 0 … 0 1]𝐶−1ɸ(𝐴)
Por lo tanto K será la última fila de la matriz 𝐶−1ɸ(𝐴)

𝐶 es la matriz de controlabilidad
𝐶 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2𝐵 . . . 𝐴𝑛−1𝐵], 𝑅𝑎𝑛𝑔𝑜 (𝐶) = 𝑛
y la matiz ɸ(𝐴) se define como:
ɸ(𝐴) = 𝐴𝑛 + 𝛼𝑛−1𝐴𝑛−1 + ⋯ + 𝛼1𝐴 + 𝛼0𝐼

OBSERVADOR DE ORDEN REDUCIDO
Supóngase que x(k) es un n-vector y que y(k) es un m-vector. Como las m
salidas son combinaciones lineales del estado, hay m variables que no
necesitan ser estimadas. El observador de orden mínimo sería el que estime
las n − m restantes. Para diseñar el observador de orden mínimo
estableceremos una partición del vector de estados:
Donde el m-vector xa(k) son las variables medibles (accesibles) y el n − m-
vector xb(k) son las variables no medibles (no accesibles). Esta partición del
vector de estados determina una partición en la ecuación de estados:
Donde Gaa, Gab, Gba, Gbb, Ha, Hb son matrices reales. La ecuación de la
parte del estado que es accesible sería:
Notar que en esta ecuación hay términos que no son medibles, por lo tanto la
podemos reescribir agrupando los términos medibles a la izquierda y los no
medibles a la derecha:
Por otro lado, la parte del vector de estados que no se puede medir se puede
escribir como:
Obsérvese que, en esta ecuación, los términos que dependen de 𝑥𝑎(𝑘) y 𝑢(𝑘)
son conocidos mientras que el término que depende de 𝑥𝑏(𝑘) es desconocido.
Esta ecuación la podemos reescribir como:
El diseño del observador de orden mínimo se realiza tomando como referencia
el del observador de orden completo, cuya ecuación de estados es:
En el caso del observador de orden mínimo, la ecuación (18) es decir, la que

describe la evolución de la parte del estado no medible, es la que hace el papel
de ecuación de estado. Por otra parte, se conoce que la ecuación de salida
para el observador de orden completo es:
Donde y(k) es medible y Cx(k) es no medible (por serlo x(k)). Obsérvese que
se puede establecer un paralelismo entre los términos de
Recordemos que la ecuación del observador de orden completo es
Comparando las ecuaciones de estado y salida del observador de orden

completo y las del observador de orden mínimo, se establecen las siguientes
analogías:
Teniendo en cuenta esto, se obtiene
Además, de la ecuación del sistema sabemos que
𝑦(𝑘) = 𝑥𝑎(𝑘)
Luego, aplicando esto en la ecuación
Siendo esta la ecuación del observador de orden mínimo. Los polos del
observador de orden mínimo serían los auto valores de
𝐺𝑏𝑏 − 𝐾𝑒𝐺𝑎𝑏
Sin embargo, en esta ecuación aparece un término que multiplica a 𝑦(𝑘 + 1).
Como es lógico el valor de la salida en 𝑘 + 1 no está disponible en el instante k,
por lo que esta ecuación ha de ser modificada. La ecuación característica del
observador de orden mínimo es:
Y como en el caso del observador de orden completo, 𝐾𝑒 se puede elegir para

colocar los polos del observador donde se desee mediante los métodos
indicados.
Parte experimental
Objetivo
Hacer uso de los comandos del Matlab para hacer que el sistema de control
tenga polos de lazo cerrado deseados.
Planteamiento
El método de Asignación de Polos es análogo al método del Lugar Geométrico
de las Raíces, se colocan los polos en lazo cerrado en las posiciones
deseadas.
La diferencia básica, es que el Lugar Geométrico de las Raíces (diseño
convencional) se sitúan los polos en lazo cerrado dominantes, mientras que, el
diseño por Asignación de Polos, se colocan todos los polos de lazo cerrado en
las posiciones que se deseen, para realizarlo se requiere todas las variables de
estado o incluir un observador de estado en el sistema. Existe un requisito del
sistema para realizar la asignación de polos en forma arbitraria es que sea
completamente controlable.
Metodología
Utilizar una serie de comandos en Matlab para la asignación de polos en las

posiciones deseadas. Sea un sistema de control:
Se selecciona una señal de control como:

Esto significa que la señal de control se determina mediante un estado
instantáneo. Este esquema se denomina realimentación del estado. Se supone
que todas las variables de estado están disponibles para su realimentación. Se
asume que no hay restricciones para u.
Practica
Diseño
Para la parte de diseño se tiene lo siguiente:
Sea un sistema regulador, en donde la planta está dada por
El sistema usa el control mediante la realimentación del estado u= -kx. Se

requiere colocar lospolos en lazo cerrado en:
Para la respuesta a condición inicial utilice:

- Tiempos de 0 a 10 con incrementos de 0.01 y condiciones iniciales
Realizar cada uno de los siguientes puntos:

a) Demuestre que el sistema es completamente controlable
b) Demuestre y diga si el sistema es estable o inestable
c) Obtenga la matriz de realimentación de ganancia
d) Compruebe que los valores propios de la matriz A-BK sean los polos de
lazo cerrado deseados y diga si el sistema es estable
e) Obtenga la gráfica de respuesta en el tiempo de los estados del sistema
original
f) Obtenga la gráfica de respuesta en el tiempo de los estados del sistema
con u= -kx
Resultados
Ctrb: Se usó para hallar la matriz de controlabilidad
Rank: Se utilizó para sacar el rango de una matriz
Place: Se utilizó para las asignaciones de polos basada en este procedimiento
se denomina asignación de polos robusta.
Eig: Se usó para hallar los valores propios de una matriz.
eye (n): Se usó para sacar una matriz identidad de nxn.
Initial: Se usó para obtener la contestación transitoria del sistema
A) El sistema es completamente controlable

B) Matriz de realimentación de ganancia
D) Valores propios de la matriz A-BK
Gráfica de respuesta en el tiempo de los estados del sistema original

Análisis de los resultados
Se puede decir que durante el desarrollo de la práctica se da a conocer la

conducta del sistema una vez que se le desea dedicar los polos, además de
que la señal de control se establece por medio de un estado instantáneo, en el
que su objetivo es el de conservar la salida a cero, esto quiere decir que si
llegase a existir alguna perturbación la salida se desviara de cero. La
contestación transitoria se concluyó por medio de los valores propios de la
matriz A-BK, se usó en esta situación el comando place ya que además puede
aplicarse a sistemas con un solo acceso.
Conclusión
El recurso del ajuste de asignación de polos, es aplicable para la

controlabilidad de un sistema y diseño de sistemas de forma alternativa a la
forma clásica de hacerlo mediante el lugar geométrico de raíces, donde se
justificaba hacer suposiciones para la localización de los polos, especialmente
los no dominantes y su análisis computarizado es una ventaja. Como
desventaja se resalta la falta de capacidad para diseñar la ubicación de ceros,
bien a lazo cerrado o abierto que puedan afectar la respuesta transitoria,
mientras que para el método del Lugar Geométrico de Raíces o incluso en los
métodos de respuesta en frecuencia estos ceros pueden ser localizables e
incluso especificados para un compensador de atraso o adelanto.

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Carlos Silva Exp: 2015203284

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Caracas, Febrero de 2023

En donde α1, α2,···αnson los coeficientes de la ecuación característica

AJUSTES DE LA UBICACIÓN DE POLOS

Para un sistema de control realimentado de n-esimo orden tiene una ecuación

Puesto que el coeficiente de la potencia más alta de s es la unidad, hay n

El diseño mediante realimentación de variables de estado para la ubicación de

Figura 1(a): Representación en espacio de estado de una planta. 1(b) Planta

Creando el sistema en lazo cerrado al realimentar cada variable de estado al

Con el uso de (9) y las ecuaciones de la figura 2 y la ecuación (11), la matriz A

Como está en forma de variable de fase, la ecuación característica del sistema

Los coeficientes deseados se representan por 𝑑i. De (13) y (14):

𝑑i = 𝑎i + 𝑘i+1 , i = 0,1,2, … 𝑛 − 1 (15)

Por lo tanto K será la última fila de la matriz 𝐶−1ɸ(𝐴)

𝐶 = [𝐵 𝐴𝐵 𝐴2𝐵 . . . 𝐴𝑛−1𝐵], 𝑅𝑎𝑛𝑔𝑜 (𝐶) = 𝑛

y la matiz ɸ(𝐴) se define como:

ɸ(𝐴) = 𝐴𝑛 + 𝛼𝑛−1𝐴𝑛−1 + ⋯ + 𝛼1𝐴 + 𝛼0𝐼

En el caso del observador de orden mínimo, la ecuación (18) es decir, la que

Recordemos que la ecuación del observador de orden completo es

Comparando las ecuaciones de estado y salida del observador de orden

Teniendo en cuenta esto, se obtiene

Además, de la ecuación del sistema sabemos que

Y como en el caso del observador de orden completo, 𝐾𝑒 se puede elegir para

Utilizar una serie de comandos en Matlab para la asignación de polos en las

Se selecciona una señal de control como:

El sistema usa el control mediante la realimentación del estado u= -kx. Se

Para la respuesta a condición inicial utilice:

Realizar cada uno de los siguientes puntos:

A) El sistema es completamente controlable

Gráfica de respuesta en el tiempo de los estados del sistema original

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