Realimentacion Estado Discreto
Realimentacion Estado Discreto
Realimentacion Estado Discreto
CONTROL DIGITAL
2016
INTRODUCCION
01
9.1 CONTROLABILIDAD
9.1.1 Controlabilidad Completa del Estado: Sea el sistema discreto definido
por la ecuación:
De las ecuaciones 9.1 y 9.2 se deduce que para poder controlar la salida , es
necesario controlar las variables de estado del sistema. La controlabilidad se
refiere a la posibilidad de transferir un sistema desde un estado inicial arbitrario
, a cualquier estado deseado en un intervalo de tiempo finito (en el
instante ).
Se dice que un sistema de control es de “estado completamente controlable”, si es
posible transferir el sistema desde un estado inicial arbitrario a cualquier otro
estado deseado en un intervalo de tiempo finito, es decir, si existe una señal de
control, no restringida, definida a lo largo de un número finito de periodos de
muestreo de manera que, partiendo de cualquier estado inicial, el estado
pueda ser transferido al estado deseado en periodos de muestreo como
máximo. [9.1].
Según la definición anterior, la controlabilidad completa del estado depende sólo
de la variación del estado con las entradas es decir, de las matrices y de la
ecuación 9.1.
Como se sabe, a partir de un estado inicial , es posible determinar el estado
, que alcanza el sistema cuando se aplica la entrada . La
solución de la ecuación 9.1 es:
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La expresión anterior se puede escribir en la forma:
Se dice que el sistema definido por las ecuaciones 9.7 y 9.8 es de salida
completamente controlable, si mediante una señal de control no restringida ,
es posible transferir la salida del sistema desde un valor inicial hasta un valor
deseado en períodos de muestreo como máximo.
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La condición de controlabilidad competa de la salida se puede obtener teniendo en
cuenta las ecuaciones 9.4 y 9.8 es decir:
9.2 OBSERVABILIDAD
En muchas ocasiones no es posible medir directamente el estado de un sistema
ya sea por que no existen los sensores necesarios o por que algunas de las
variables de estado no tienen correspondencia con magnitudes físicas. En este
caso, no sería posible establecer una estrategia de control basada en los valores
alcanzados por las variables de estado. El concepto de observabilidad, se
relaciona con la posibilidad de obtener el estado de un sistema a partir de la
medición o el conocimiento de las entradas y de las salidas del mismo.
Sea el sistema discreto definido por:
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Se dice que el sistema descrito por las ecuaciones 9.13 y 9.14 es complemente
observable si cualquier estado inicial puede determinarse a partir de la
observación de en períodos de muestreo como máximo.
La condición de observabilidad se puede obtener a partir de las ecuaciones 9.13 y
9.14, asumiendo , es decir, considerando que:
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En donde es el orden de la matriz A.
Una condición suficiente y necesaria para la observabilidad completa del
estado es que no se presente cancelación de ceros y polos en la función de
transferencia de pulso.
EJEMPLO 9.1
Dado el sistema en tiempo discreto definido por:
Se intercambian la fila dos y la tres para obtener una matriz triangular inferior.
El sistema es controlable.
b) La matriz de observabilidad para el sistema dado es:
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El sistema es observable.
A continuación se presenta un programa en Matlab que permite establecer la
controlabilidad y la observabilidad de un sistema.
clc
a = input (`entre la matriz a = ´)
b = input (`entre la matriz b = ´)
c = input (`entre la matriz c = ´)
d = input (`entre la matriz d = ´)
0b = [b a*b (a*a)*b];
Co = [c; c * a; c * (a * a)];
rank (Co)
rank (0b)
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A continuación se presenta el método de diseño de controladores en el espacio de
estado conocido con el nombre de “técnica de asignación de polos”. Se
supone que todas las variables de estado son medibles y están disponibles para la
realimentación, además se insiste, el sistema debe ser completamente controlable
y completamente observable.
Sea el sistema de control en lazo abierto dado en la figura 9.1a y definido por la
ecuación de estado:
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Reemplazando la ecuación 9.21 en la ecuación 9.20, se obtiene la ecuación de
estado del sistema en lazo cerrado, así:
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c) Igualar los coeficientes de potencias iguales en en los polinomios obtenidos
con las ecuaciones 9.27 y 9.28 y determinar las ecuaciones simultáneas que, al
resolverlas, permiten determinar los componentes de la matriz .
9.4.2 Formula de Ackerman: Esta fórmula permite calcular directamente la
matriz de ganancia de realimentación, a partir de la ecuación:
En donde:
Si se hace: se obtiene:
Además:
Por lo tanto:
Es decir:
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Como , según la ecuación 9.34 resulta:
EJEMPLO 9.2
La dinámica del sistema de flujo que se muestra en la figura 9.2 está dada por:
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Figura 9.2 Sistema de flujo para el ejemplo 9.2
Entonces:
Por lo tanto, los polos de lazo cerrado diseñados deben estar ubicados en
. El tercer polo se asigna en z = 0.05
de modo que no sea polo dominante; así la ecuación característica está dada por:
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a) Método de sustitución Directa
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El siguiente programa en MATLAB permite resolver el problema propuesto en el
ejemplo anterior:
% Calculo de la matriz de ganancia realimentación K
np = [2.372];
dp = [1.64 1];
[a, b, c, d] = tf2ss(np,dp) % Representación de estado continuo.
[ad1, bd1, cd1, dd1 ] = c2dt(a,b,c,0.3,0.45) % Discretización.
[nd1,dd1]=ss2tf(ad1,bd1,cd1,dd1) % Función de transferencia e
printsys(nd1, dd1, 'z')
[ad,bd,cd,dd]=tf2ss(nd1,dd1) % Forma Canónica
p = [0.269 + 0.251 * i 0.269 - 0.251 * i 0.05]; % Polos deseados
k = acker (ad, bd, p)
aw = [ad- bd * k];
bw = bd;
cw = cd;
dw = dd,
[nw1, dw1] = ss2tf (aw, bw, cw, dw); % FTP en lazo cerrado
printsys(nw1, dw1, 'z')
k1 = 0:0.1: 5;
r = ones (1, 51);
y = filter (nw1,dw1, r);
figure(1)
plot (k1,y)
axis([0 5 0 1.2])
grid
xlabel ('t [sec] ')
ylabel ('flujo')
title ('RESPUESTA CON LA MATRIZ K')
pause
Ko = ddcgain(nw1, dw1);
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bwo = [bw/Ko];
[nwo, dwo] = ss2tf(aw,bwo,cw,dw);
y1 = filter(nwo,dwo,r);
figure(2)
plot(k1, y1)
xlabel('t [sec]')
ylabel('flujo')
axis([0 5 0 1.2])
grid
La figura 9.3 representa la respuesta del sistema en lazo cerrado con la matriz K
estimada.
Figura 9.3 Respuesta del sistema del ejemplo 9.2 con K estimada
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referencia , este sistema se denomina “sistema de control tipo Servo” y su
configuración básica se muestra en la figura 9.4
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Por lo tanto, la función de transferencia de lazo cerrado para el sistema es:
Es decir:
EJEMPLO 9.3
Hallar el valor de de modo que el sistema de flujo analizado en el ejemplo 9.2
tenga error cero ante una entrada en escalón unitario aplicado en la señal de
referencia.
SOLUCION: En el ejemplo 9.2 se obtuvo que:
Para que el error de estado estable del sistema, en lazo cerrado, ante un cambio
en escalón aplicado en la señal de referencia sea igual a cero, se debe cumplir
que:
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Entonces:
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