Lab 1b.-Modelo Matem Sistema Dinamco

Universidad Nacional de Ingeniería
Facultad de Ingeniería Mecánica
LABORATORIO DE CONTROLES ELECTRICOS Y AUTOMATIZACION (ML – 611)
UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA APLICADA
LABORATORIO DE CONTROLES ELECTRICOS Y

AUTOMATIZACION
LABORATORIO N° 1- B
PROFESOR : Pedro Crispin Capcha Buiza

CORREO E-MAIL : pcapchab@uni.edu.pe
2020-I
PEDRO CAPCHA BUIZA

INDICE
I.- OBJETIVOS........................................................................................ Pag. 2

II.- FUNDAMENTO TEORICO............................................................. Pag. 2
II-1.- TIPOS Pag. 2
II-2.- MEDIDORES Pag. 3
III.- EQUIPOS Y MATERIALES............................................................ Pag. 7
IV.- PROCEDIMIENTO........................................................................... Pag. 9
V.- TABLAS Y GRAFICOS.................................................................... Pag. 11
TABLAS DE DATO Pag. 11
GRAFICO 01 - CURV Pag. 13
V.II.- Problema de masa simple, resorte y amortiguador Pag. 13
.- Ejemplo de estudio: Modelado de un motor en Simulink
Pag. 14
VI.- RECOMENDACIONES, OBSERVACIONES YCONCLUSIONES Pag. 15
VII.- BIBLIOGRAFÍA.............................................................................. Pag. 16
PEDRO CAPCHA BUIZA

LABORATORO N.- 1 B
MODELOS MATEMATICOS DE ECUACIONES DIFERENCIALES PARA

SISTEMA DINAMICO DE SEGUNDO ORDEN
I. OBJETIVO:
 Verificar en forma experimental los modelos de ecuaciones diferenciales para un sistema
dinámico de masa simple resorte, amortiguador de Segundo Orden.
 Verificar en forma experimental los modelos de ecuaciones diferenciales para un Modelado
de un motor DC de Segundo Orden.
 Verificar el comportamiento del sistema estableciendo señales de entrada de prueba y
comparando la respuesta de salida con la señal conocida .
II. ANTECEDENTES TEORICOS:

Es un sistema de primer orden, su modelo matemático está dado por una ecuación diferencial de
segundo orden. Su diagrama de bloques y función de transferencia de lazo abierto. La respuesta
de un sistema de segundo orden ante una señal de entrada escalón unitario u (t).
II.1.- Modelo Matemático Dinámico.- Problema de masa simple, resorte y amortiguador

II.2.- Modelo Matemático Dinámico.- Modelado de un motor
III. EQUIPOS Y MATERIALES:

1 Fuente DC
1 Multímetro
1 Amperímetro
1 Voltímetro
IV.- PROCEDIMIENTO
V.I.- Ejemplo de estudio Problema de masa simple, resorte y amortiguador
Modelando el sistema se tiene lo siguiente
2da Ley de Newton:
PEDRO CAPCHA BUIZA

Ecuación Diferencial en función del tiempo
Aplicando Laplace a la ecuación anterior
Función de Transferencia en Función de la Distancia X(t)

X (s)

1 X (s) 1
 2
F ( s ) Ms 2  bs  K F ( s) s  10s  20
Si M = 1kg; b = 10 N.s/m; K = 20 N/m
Respuesta de la planta al escalón

 La ganancia de continua de la función de transferencia de la planta es 1/20 (el valor final es
0.05)
 El error de estado estacionario de 0.95 (bastante grande)
 El tiempo de elevación es alrededor de 1 segundos, y el tiempo de establecimiento es
alrededor de 2 segundos.
 Nuestro controlador deberá reducir el tiempo de elevación y el tiempo de establecimiento,
y eliminará el error de estado estacionario.
PEDRO CAPCHA BUIZA

Función de Transferencia en Función de la Velocidad
Para nuestro caso M=1, b=10 y k=20
Función de Transferencia en Función de la Aceleración
Para nuestro caso M=1, b=10 y k=20
PEDRO CAPCHA BUIZA

Representando la Ecuación Diferencial
Dándole forma a la expresión
PEDRO CAPCHA BUIZA

V.II.- Ejemplo de estudio Modelado de un motor
Motor DC
 Momento de inercia del rotor (J) = 0.01 kg.m^2/s^2

 Coeficiente de amortiguamiento del sistema mecánico (b) = 0.1 Nms
 Constante de fuerza electromotriz =constante de armadura (Ke=Kt) = 0.01 Nm/Amp
 Resistencia eléctrica (R) = 1 ohm
 Inductancia eléctrica (L) = 0.5 H
El torque del motor:

La fuerza contraelectromotriz (Fcem):
Ecuacion Diferencial en funcion del tiempo
Aplicando Laplace a la ecuacion anterior
Funcion de Transferencia
Para nuestro caso J=1, B=10 y k=20
PEDRO CAPCHA BUIZA

Representando la Ecuacion Diferencial
Se desea
 Tiempo de establecimiento menor que 2s
 Sobrepico menor que 5%
 Error de estado estacionario menor que 1%
NOTAS:
VII.- RECOMENDACIONES.-
Para cuidar de no dañar los equipos y/o perder tiempo en el desarrollo del laboratorio
 Consulte con el profesor o encargado del laboratorio ante cualquier duda.
 Analice en forma teórica las conexiones, probar el circuito.
Evaluación y entrega del informe
El alumno realizara un reporte de laboratorio en archivo Word en forma grupal que incluye
a- El nombre del Laboratorio
b- Propósito
c- Marco Teórico
d- Medios utilizados, procedimientos ,conclusiones, bibliografía
PEDRO CAPCHA BUIZA

e- Así mismo agregar portada , materia carrera nombre del maestro y nombre de los
integrantes del grupo fecha, lugar y anexos (en caso necesario)
f- Las fechas de entrega serán impostergables no teniendo derecho a reclamo ni entrega
posteriores.
VIII.- SIMULACIÓN DEL CIRCUITO:
X.- OBSERVACIONES
XI.- CONCLUSIONES
XIII.- BILIOGRAFIA
INGENIERÍA DE SISTEMAS RESPUESTA DE SISTEMAS ALIMENTADOS DE 1ER ORDEN
UNPRG
https://books.google.com.pe/books?id=QK148EPC_m0C&lpg=PA221&ots=22aju52Xjk&dq=in
genier%C3%ADa%20de%20sistemas%20RESPUESTA%20DE%20SISTEMAS%20ALIMENT
ADOS%20DE%201ER%20ORDEN%20unprg&pg=PA214#v=onepage&q=ingenier%C3%ADa
%20de%20sistemas%20RESPUESTA%20DE%20SISTEMAS%20ALIMENTADOS%20DE%2
01ER%20ORDEN%20unprg&f=false
Sistemas de PRIMER ORDEN Control ► Explicación DETALLADA ✍ #010

https://www.youtube.com/watch?v=nF_748YmLWs
Sistemas de Primer Orden: Parte I

https://www.youtube.com/watch?v=Xhqiz7PN-pU
Sistemas de Primer Orden: Parte II

https://www.youtube.com/watch?v=ernKsefzxS0
Sistemas de Segundo Orden: Parte I

https://www.youtube.com/watch?v=lJHDp2xWbsA
Sistemas de Segundo Orden: Parte ll
https://www.youtube.com/watch?v=zXdtcq1FaqM
Simulación de circuito RC con simulink

https://www.youtube.com/watch?v=qsrtJC8_sl
Simulación de circuito RC con simulink parte 2

https://www.youtube.com/watch?v=JeWsToPJwQ4
Modelo 2 circuito RLC en Simulink de Matlab 2012

https://www.youtube.com/watch?v=cBWMCQwaQJ8
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XIV.- HOJA DE DATOS
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I.- OBJETIVOS........................................................................................ Pag. 2

VII.- BIBLIOGRAFÍA.............................................................................. Pag. 16

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MODELOS MATEMATICOS DE ECUACIONES DIFERENCIALES PARA

II. ANTECEDENTES TEORICOS:

II.1.- Modelo Matemático Dinámico.- Problema de masa simple, resorte y amortiguador

III. EQUIPOS Y MATERIALES:

Modelando el sistema se tiene lo siguiente

2da Ley de Newton:

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LABORATORIO DE CONTROLES ELECTRICOS Y AUTOMATIZACION (ML – 611)

Ecuación Diferencial en función del tiempo

Aplicando Laplace a la ecuación anterior

Función de Transferencia en Función de la Distancia X(t)

Si M = 1kg; b = 10 N.s/m; K = 20 N/m

Respuesta de la planta al escalón

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LABORATORIO DE CONTROLES ELECTRICOS Y AUTOMATIZACION (ML – 611)

Función de Transferencia en Función de la Velocidad

Para nuestro caso M=1, b=10 y k=20

Función de Transferencia en Función de la Aceleración

Para nuestro caso M=1, b=10 y k=20

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LABORATORIO DE CONTROLES ELECTRICOS Y AUTOMATIZACION (ML – 611)

Representando la Ecuación Diferencial

Dándole forma a la expresión

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V.II.- Ejemplo de estudio Modelado de un motor

 Momento de inercia del rotor (J) = 0.01 kg.m^2/s^2

El torque del motor:

Aplicando Laplace a la ecuacion anterior

Para nuestro caso J=1, B=10 y k=20

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Representando la Ecuacion Diferencial

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VIII.- SIMULACIÓN DEL CIRCUITO:

Sistemas de PRIMER ORDEN Control ► Explicación DETALLADA ✍ #010

Sistemas de Primer Orden: Parte I

Sistemas de Primer Orden: Parte II

Sistemas de Segundo Orden: Parte I

Simulación de circuito RC con simulink

Simulación de circuito RC con simulink parte 2

Modelo 2 circuito RLC en Simulink de Matlab 2012

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XIV.- HOJA DE DATOS