01 - Control Systems Engineering - En.es

Traducido del inglés al español - www.onlinedoctranslator.
com
norman s. nise
SISTEMAS DE CONTROL
INGENIERÍA
Séptima edición
Sistema de control de posición de
azimut de antena
Disposición
Potenciómetro
Antena
θi(t)
o(t)
Deseado
Azimut
ángulo de acimut ángulo
aporte producción
Amplificador diferencial
y amplificador de potencia
Motor Potenciómetro
Esquemático
θi(t) +V
norte-potenciometro de giro
Fijado
Diferencial Fuerza Motor
–V campo
preamplificador amplificador
Ra
vi(t) + vpag(t) mia(t)
k1
vo(t) – k s+a
θmetro(t)
ja kg-m2 norte1
Da Nm·s/rad Engranaje
θo(t)
kb Vs/rad
Armadura
kt nm/a
jL
norte2
kg-m2
–V Engranaje
DLNms/rad
norte3
norte-potenciometro de giro
Engranaje
+V
Diagrama de bloques
Deseado Fuerza Motor

azimut Azimut
Potenciómetro preamplificador amplificador y carga Engranajes
ángulo
ángulo
θi(s) Vi(s)+ Vmi(s) Vpag(s) k1 mia(s) k1 θmetro(s) θo(s)

k kgramo
kmaceta
s+a s(s+a)
–
metro
Potenciómetro
kmaceta
Parámetros esquemáticos
Parámetro Configuración 1 Configuración 2 Configuración 3
V 10 10 10
norte 10 1 1
k — — —
k1 100 150 100
a 100 150 100
Ra 8 5 5
ja 0.02 0.05 0.05
Da 0.01 0.01 0.01
kb 0.5 1 1
kt 0.5 1 1
norte1 25 50 50
norte2 250 250 250
norte3 250 250 250
jL 1 5 5
DL 1 3 3
Parámetros del diagrama de bloques
Parámetro Configuración 1 Configuración 2 Configuración 3
kmaceta 0.318
k —
k1 100
a 100
kmetro 2.083
ametro 1.71
kgramo 0.1
Nota: el lector puede completar las columnas Configuración 2 y Configuración 3 después de completar los
problemas de desafío del Estudio de caso de control de antena en los Capítulos 2 y 10, respectivamente.
INGENIERÍA DE SISTEMAS DE CONTROL
Séptima edición
norman s. nise
Universidad Politécnica del Estado de California, Pomona
A mi esposa, Elena; hijos, Benjamín y Alan; y su hija, Sharon, y sus familias.
Vicepresidente y editor ejecutivo Don Fowley

Editor ejecutivo Dan Sayre
Asistente editorial Francesca Baratta
Gestor de contenidos Ellinor Wagner
Gerente Ejecutivo de Marketing Cristóbal Ruel
Director de Diseño harry nolan
Diseñador senior wendy lay
Editor de fotos elizabeth blomster
Editor asociado de diseño jenny welter
de producto sénior wendy ashenberg
Crédito de la foto de portada Imágenes de Spencer Platt/Getty
Este libro fue ambientado en 10/12 pt Lato Black por Thomson Digital e impreso y encuadernado por Courier Kendallville. La
portada fue impresa por Courier Kendallville.
El nuevo robot ASIMO de Honda sube las escaleras durante una gira educativa por América del Norte diseñada para presentar ASIMO al
público y alentar a los estudiantes a estudiar la ciencia de la robótica. ASIMO (Paso Avanzado en Movilidad Innovadora) es un producto
de más de 15 años de desarrollo robótico en Honda y fue creado con el propósito de ayudar a las personas necesitadas. (Foto de Spencer
Platt/Getty Images). Este libro no ha sido aprobado, autorizado ni patrocinado por Honda.
Copyright - 2015, 2011, 2008, 2004, 2000, 1999 John Wiley & Sons, Inc. Todos los derechos reservados.
Ninguna parte de esta publicación puede ser reproducida, almacenada en un sistema de recuperación o transmitida de ninguna forma o
por ningún medio, ya sea electrónico, mecánico, fotocopiado, grabado, escaneado o de otro modo, excepto según lo permitido por las
Secciones 107 o 108 de la Ley de derechos de autor de los Estados Unidos de 1976. Act, sin el permiso previo por escrito del Editor o la
autorización mediante el pago de la tarifa correspondiente por copia al Copyright Clearance Center, Inc. 222 Rosewood Drive, Danvers,
MA 01923, sitio webwww.copyright.com. Las solicitudes de autorización al editor deben dirigirse al Departamento de permisos, John
Wiley & Sons, Inc., 111 River Street, Hoboken, NJ 07030-5774, (201)748-6011, fax (201)748-6008, sitio webhttp://www.wiley.com/go/
permisos.
Fundada en 1807, John Wiley & Sons, Inc. ha sido una valiosa fuente de conocimiento y comprensión durante más de 200 años, ayudando a personas
de todo el mundo a satisfacer sus necesidades y cumplir sus aspiraciones. Nuestra empresa está construida sobre una base de principios que incluyen
la responsabilidad hacia las comunidades a las que servimos y donde vivimos y trabajamos. En 2008, lanzamos una Iniciativa de Ciudadanía
Corporativa, un esfuerzo global para abordar los desafíos ambientales, sociales, económicos y éticos que enfrentamos en nuestro negocio. Entre los
temas que estamos abordando se encuentran el impacto del carbono, las especificaciones y adquisiciones del papel, la conducta ética dentro de
nuestro negocio y entre nuestros proveedores, y el apoyo comunitario y caritativo. Para obtener más información, por favor visite nuestro sitio web:
www.wiley.com/go/citizenship.
Los programas de software y los experimentos disponibles con este libro se han incluido por su valor instructivo. Han sido
probados con cuidado pero no están garantizados para ningún propósito en particular. El editor y el autor no ofrecen
garantías ni restricciones, ni aceptan ninguna responsabilidad con respecto a los programas y experimentos.
AMTRAKes una marca registrada de National Railroad Passenger Corporation.AdobeyAcróbatason marcas comerciales de Adobe Systems, Inc. que
pueden estar registradas en algunas jurisdicciones.FANUCes una marca registrada de FANUC, Ltd.microsoft visual basicyPowerPointson marcas
registradas de Microsoft Corporation.QuickBasices una marca comercial de Microsoft Corporation.MATLABySIMU ENLACEson marcas registradas de
The MathWorks, Inc. La caja de herramientas del sistema de control, el visor LTI, la GUI de diseño del lugar geométrico de las raíces, la caja de
herramientas matemática simbólica, el diseño de control de Simulink,yMathWorksson marcas registradas de The MathWorks, Inc.LabVIEWes
una marca registrada de National Instruments Corporation.Segwayes una marca registrada de Segway, Inc. en los Estados Unidos y/u otros países.
chevrolet voltioes una marca registrada de General Motors LLC. Las simulaciones de plantas virtuales representadas y a las que se hace referencia
en este documento son marcas comerciales o marcas comerciales registradas de Quanser Inc. y/o sus afiliados. - 2010 Quanser Inc. Todos los
derechos reservados. Las simulaciones de plantas virtuales de Quanser ilustradas y a las que se hace referencia en este documento pueden estar
sujetas a cambios sin previo aviso.ASIMOes una marca registrada de Honda.
Las copias de evaluación se proporcionan a académicos y profesionales calificados solo con fines de revisión, para su uso en sus
cursos durante el próximo año académico. Estas copias tienen licencia y no pueden venderse ni transferirse a terceros. Al finalizar el
período de revisión, devuelva la copia de evaluación a Wiley. Las instrucciones de devolución y una etiqueta de envío de devolución
sin cargo están disponibles enwww.wiley.com/go/returnlabel. Fuera de los Estados Unidos, comuníquese con su representante local.
Datos de catalogación en publicación de la Biblioteca del Congreso
Nise, Norman S.
Ingeniería de sistemas de control / Norman S. Nise, Universidad Politécnica del Estado de California, Pomona. — Séptima edición.
1 recurso en línea.
Incluye referencias bibliográficas e indice.
Descripción basada en el registro de la versión impresa y los datos CIP proporcionados por el editor; recurso no
visto. ISBN 978-1-118-80082-9 (pdf) - ISBN 978-1-118-17051-9 (tela: papel alcalino)
1. Control automático–Libros de texto. 2. Ingeniería de sistemas–Libros de texto. I. Título. TJ213
629.8–dc23
2014037468
Impreso en los Estados Unidos de
América 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
Contenido
PREFACIO, ix Problemas, 96
Laboratorio de Exploración Cibernética, 107
1. INTRODUCCIÓN, 1
Laboratorio de Interfaz de Hardware, 110
1.1 Introducción, 2
Bibliografía, 112
1.2 Una historia de los sistemas de control, 4
1.3 Configuraciones del sistema, 6 3. MODELIZACIÓN EN EL DOMINIO DEL TIEMPO, 115
1.4 Objetivos de análisis y diseño, 9 Estudio 3.1 Introducción, 116
de caso, 11 3.2 Algunas observaciones, 116
1.5 El proceso de diseño, 14 3.3 La representación general del
1.6 Diseño asistido por computadora, 19 espacio de estados, 120
1.7 El Ingeniero de Sistemas de Control, 20 3.4 Aplicación de la representación del

espacio de estados, 122
Resumen, 21
3.5 Conversión de una función de transferencia en
Preguntas de repaso, 22
Problemas, 22
3.6 Conversión del espacio de estados a una
Laboratorio de Exploración Cibernética, función de transferencia, 136
29 Bibliografía, 30 3.7 Linealización, 138
2. MODELIZACIÓN EN EL DOMINIO DE LA Estudios de casos, 141
FRECUENCIA, 33 Resumen, 145
2.1 Introducción, 34 Preguntas de repaso, 146
2.2 Revisión de la transformada de Laplace, 35 Problemas, 146
2.3 La función de transferencia, 44 Laboratorio de Exploración Cibernética,
2.4 Funciones de transferencia de red eléctrica, 47 153 Bibliografía, 155
2.5 Funciones de transferencia del sistema mecánico
4. TIEMPO DE RESPUESTA, 157
traslacional, 61
2.6 Funciones de transferencia del sistema mecánico 4.1 Introducción, 158
rotacional, 69 4.2 Polos, ceros y respuesta del sistema, 158
2.7 Funciones de transferencia para sistemas con engranajes, 73 4.3 Sistemas de primer orden, 162
2.8 Funciones de transferencia del 4.4 Sistemas de segundo orden: Introducción, 164
sistema electromecánico, 77 4.5 El sistema general de segundo orden, 169
2.9 Análogos de circuitos eléctricos, 83 4.6 Sistemas de segundo orden subamortiguados, 173
2.10 No linealidades, 86 4.7 Respuesta del sistema con polos
2.11 Linealización, 87 adicionales, 182
Estudios de casos, 92 4.8 Respuesta del sistema con ceros, 186
Resumen, 95 4.9 Efectos de las no linealidades en el
Preguntas de repaso, 95 tiempo de respuesta, 192
v
vi Contenido
4.10 Transformada de Laplace Solución de ecuaciones 7. ERRORES DE ESTADO ESTACIONARIO, 335

de estado, 194 7.1 Introducción, 336
4.11 Solución en el dominio del tiempo de las 7.2 Error de estado estacionario para sistemas de retroalimentación
ecuaciones de estado, 198 de Unity, 339
Estudios de casos, 202 7.3 Constantes de error estático y tipo de sistema, 345
Resumen, 208 7.4 Especificaciones de error de estado estacionario, 348
Preguntas de repaso, 209 7.5 Error de estado estacionario para perturbaciones, 351
Problemas, 210 7.6 Error de estado estacionario para sistemas de
Laboratorio de Exploración Cibernética, 223 retroalimentación sin unidad, 353
Laboratorio de Interfaz de Hardware, 226 7.7 Sensibilidad, 356

Bibliografía, 231 7.8 Error de estado estacionario para sistemas en
espacio de estado, 359
5. REDUCCIÓN DE MULTIPLES
Estudios de casos, 362
SUBSISTEMAS, 235
Resumen, 365
5.2 Diagramas de bloques, 236
Problemas, 367
5.3 Análisis y diseño de sistemas de
retroalimentación, 245 Laboratorio de Exploración Cibernética,
5.4 Gráficos de flujo de señal, 248 377 Bibliografía, 379
5.5 Regla de Mason, 251 8. TÉCNICAS DE LOCUS DE RAÍCES, 381

5.6 Gráficos de flujo de señal de 8.1 Introducción, 382
ecuaciones de estado, 254
8.2 Definición del lugar geométrico de las raíces, 386
5.7 Representaciones alternativas en el
8.3 Propiedades del lugar de las raíces, 388
8.4 Dibujar el lugar geométrico de las raíces, 390
5.8 Transformaciones de semejanza, 265
8.5 Refinar el boceto, 395
Estudios de casos, 272
8.6 Un ejemplo, 404
Resumen, 278
8.7 Diseño de respuesta transitoria mediante ajuste
de ganancia, 407
Problemas, 279
8.8 Lugar de raíces generalizado, 411
Laboratorio de Exploración Cibernética,
8.9 Lugar de raíces para sistemas de
295 Bibliografía, 296 retroalimentación positiva, 413
6. ESTABILIDAD, 299 8.10 Sensibilidad de polo, 415
6.1 Introducción, 300 Estudios de casos, 417
6.2 Criterio de Routh-Hurwitz, 303 Resumen, 422

6.3 Criterio de Routh-Hurwitz: casos especiales, 305 Preguntas de repaso, 423
6.4 Criterio de Routh-Hurwitz: Problemas, 423

ejemplos adicionales, 311 Laboratorio de Exploración Cibernética, 439
6.5 Estabilidad en el espacio de estados, 318 Laboratorio de Interfaz de Hardware, 441
Estudios de casos, 321 Bibliografía, 447
Resumen, 323
9. DISEÑO MEDIANTE LUGAR DE RAÍCES, 449
Problemas, 324
9.2 Mejora del error de estado estacionario a través de
Laboratorio de Exploración Cibernética, la compensación en cascada, 453
332 Bibliografía, 333
Contenido viii
9.3 Mejora de la respuesta transitoria a través de la 11.2 Respuesta transitoria a través del ajuste
compensación en cascada, 462 de ganancia, 615
9.4 Mejora del error de estado estacionario y la respuesta 11.3 Compensación de retraso, 618
transitoria, 474 11.4 Compensación de plomo, 623
9.5 Compensación de retroalimentación, 487 11.5 Compensación de retraso-adelanto, 629
9.6 Realización física de la compensación, 495 Estudios de casos, 638
Estudios de casos, 500 Resumen, 640
Resumen, 504 Preguntas de repaso, 640
Preguntas de repaso, 505 problemas, 641
Problemas, 506 Laboratorio de Exploración Cibernética,
Laboratorio de exploración cibernética, 519 646 Bibliografía, 647
Laboratorio de interfaz de hardware, 520
Bibliografía, 523 12. DISEÑO A TRAVÉS DEL ESPACIO ESTATAL, 649

10. TÉCNICAS DE RESPUESTA EN FRECUENCIA, 525 12.2 Diseño del controlador, 651
10.1 Introducción, 526 12.3 Controlabilidad, 658
10.2 Aproximaciones asintóticas: 12.4 Enfoques alternativos para el diseño
diagramas de Bode, 531 de controladores, 661
10.3 Introducción al criterio de Nyquist, 550 Dibujar 12.5 Diseño del observador, 667
10.4 el diagrama de Nyquist, 555 Estabilidad a través 12.6 Observabilidad, 674
10.5 del diagrama de Nyquist, 560 12.7 Enfoques alternativos para el diseño
10.6 Margen de ganancia y margen de fase mediante el del observador, 677
diagrama de Nyquist, 564 12.8 Diseño de error en estado estacionario
10.7 Estabilidad, margen de ganancia y margen de mediante control integral, 684
fase a través de diagramas de Bode, 566 Estudio de caso, 688
10.8 Relación entre transitorio de lazo cerrado y Resumen, 693
respuestas de frecuencia de lazo cerrado, 570
10.9 Relación entre las respuestas de frecuencia de lazo
problemas, 695
cerrado y lazo abierto, 573
10.10 Relación entre transitorio de lazo cerrado y
respuestas de frecuencia de lazo abierto, 578 703 Bibliografía, 704
10.11 Características de error de estado estacionario de

13. SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL, 707
la respuesta de frecuencia, 582
10.12 Sistemas con Retardo Temporal, 586
13.2 Modelado de la computadora digital, 711
10.13 Obtención experimental de funciones
de transferencia, 591 13.3 Elz-Transformar, 714
Estudio de caso, 595 13.4 Funciones de transferencia, 719
Resumen, 596 13.5 Reducción del diagrama de bloques, 723
Preguntas de repaso, 597 13.6 Estabilidad, 726

Problemas, 598 13.7 Errores de estado estacionario, 733
Laboratorio de Exploración Cibernética, 13.8 Respuesta transitoria en elz-Avión, 737

609 Bibliografía, 610 13.9 Diseño de ganancia en elz-Avión, 739
13.10 Compensación en cascada a través dels-Avión, 742
11. DISEÑO VÍA RESPUESTA EN FRECUENCIA, 613 13.11 Implementación del
11.1 Introducción, 614 compensador digital, 746
viii Contenido
Estudios de casos, 749 GLOSARIO, 881

Resumen, 753 RESPUESTAS A PROBLEMAS SELECCIONADOS, 889
Preguntas de repaso, 754 ÍNDICE, 895
Problemas, 755
APÉNDICE E Herramientas GUI de MATLAB
Tutoría (en línea)
762 Bibliografía, 764
APÉNDICE F Tutorial de la caja de herramientas de matemáticas
simbólicas de MATLAB (en línea)

APÉNDICE A Lista de símbolos, 767
APÉNDICE G Matrices, determinantes y
APÉNDICE B Tutorial de MATLAB, 771
sistemas de ecuaciones (en línea)
B.1 Introducción, 771
B.2 Ejemplos de MATLAB, 772 APÉNDICE H Sistema de Control de Ayudas
B.3 Resumen de comandos, 814 Computacionales (Online)
Bibliografía, 817 APÉNDICE I Derivación de un esquema para un

motor de CC (en línea)
APÉNDICE C Tutorial de Simulink, 819 APÉNDICE J Derivación de la solución en el dominio del
C.1 Introducción, 819 tiempo de las ecuaciones de estado (en línea)
C.2 Uso de Simulink, 819 APÉNDICE K Solución de ecuaciones de estado para
C.3 ejemplos, 824 t0ˆ 60 (en línea)
C.4 Uso de Simulink para el diseño de
APÉNDICE L Derivación de transformaciones
sistemas de control, 836
de semejanza (en línea)
Resumen, 846
Bibliografía, 846 APÉNDICE M Reglas del lugar geométrico de las raíces:
Derivaciones (en línea)
APÉNDICE D Tutorial de LabVIEW, 849 Caja de herramientas de ingeniería de sistemas de control (en línea)
D.1 Introducción, 849
Portadas de experimentos de laboratorio de exploración
D.2 Análisis, diseño y simulación de
cibernética (en línea)
sistemas de control, 850
D.3 Usando LabVIEW, 851 Portadas de experimentos de laboratorio de interfaz
D.4 Ejemplos de análisis y diseño, 853 de hardware (en línea)
D.5 Ejemplos de simulación, 865 Gráficos de conferencias (en línea)
D.6 Interfaz con hardware Soluciones a ejercicios de evaluación de habilidades (en línea)
externo, 875
Resumen, 879
Bibliografía, 879
La ubicación en línea eswww.wiley.com/college/nise

Prefacio
Este libro introduce a los estudiantes a la teoría y la práctica de la ingeniería de sistemas de

control. El texto enfatiza la aplicación práctica del tema al análisis y diseño de sistemas de
retroalimentación.
El estudio de la ingeniería de sistemas de control es esencial para los estudiantes que buscan títulos
en ingeniería eléctrica, mecánica, aeroespacial, biomédica o química. Los sistemas de control se encuentran
en una amplia gama de aplicaciones dentro de estas disciplinas, desde aeronaves y naves espaciales hasta
robots y sistemas de control de procesos.
Ingeniería de Sistemas de Controles adecuado para estudiantes de ingeniería de colegios y
universidades de división superior y para aquellos que desean dominar la materia a través del
autoaprendizaje. El estudiante que utilice este texto debería haber completado cursos típicos de división
inferior en física y matemáticas a través de ecuaciones diferenciales. Otro material de antecedentes
requerido, incluidas las transformadas de Laplace y el álgebra lineal, se incorpora en el texto, ya sea dentro
de las discusiones de los capítulos o por separado en los apéndices o en el sitio web complementario del
libro. Este material de repaso puede omitirse sin pérdida de continuidad si el estudiante no lo requiere.
Características clave
Las características clave de esta séptima edición son:
Organización estandarizada de los capítulos

Explicaciones cualitativas y cuantitativas
Ejemplos, ejercicios de evaluación de habilidades,yEstudios de casoa lo largo del texto
Laboratorio de Exploración Cibernética, Laboratorio de Interfaz de Hardware y Virtual
Experimentos
Abundantes ilustraciones
Numerosos problemas al final del capítulo
Énfasis en el diseño
Cobertura flexible
Énfasis en análisis y diseño asistidos por computadora, incluido MATLAB-1y
LabVIEW-2
Iconos que identifican los temas principales
Veamos cada característica con más detalle.
1MATLAB es una marca registrada de The MathWorks, Inc.

2LabVIEW es una marca registrada de National Instruments Corporation.
ix
X Prefacio
Organización estandarizada de capítulos

Cada capítulo comienza con una lista de los resultados del aprendizaje del capítulo, seguida de una lista de los resultados del
aprendizaje del estudio de caso que se relacionan con el desempeño específico del estudiante en la resolución de un problema
de estudio de caso práctico, como un sistema de control de posición de azimut de antena.
Luego, los temas se dividen en secciones claramente numeradas y etiquetadas que contienen
explicaciones, ejemplos y, cuando corresponde, ejercicios de evaluación de habilidades con respuestas. Estas
secciones numeradas van seguidas de uno o más estudios de casos, como se describirá en unos pocos
párrafos. Cada capítulo termina con un breve resumen, varias preguntas de repaso que requieren respuestas
cortas, un conjunto de problemas de tarea y experimentos.
Explicaciones cualitativas y cuantitativas

Las explicaciones son claras y completas y, en su caso, incluyen una breve revisión del material de
referencia requerido. Los temas se construyen y se apoyan unos a otros de manera lógica. El trabajo
preliminar para nuevos conceptos y terminología se establece cuidadosamente para evitar abrumar al
estudiante y facilitar el autoaprendizaje.
Aunque las soluciones cuantitativas son obviamente importantes, una comprensión cualitativa
o intuitiva de los problemas y métodos de solución es vital para producir el conocimiento necesario
para desarrollar diseños sólidos. Por lo tanto, siempre que sea posible, los conceptos nuevos se
discuten desde una perspectiva cualitativa antes de abordar el diseño y el análisis cuantitativo. Por
ejemplo, en el Capítulo 8, el estudiante puede simplemente mirar el lugar geométrico de las raíces y
describir cualitativamente los cambios en la respuesta transitoria que ocurrirán cuando se varíe un
parámetro del sistema, como la ganancia. Esta habilidad se desarrolla con la ayuda de algunas
ecuaciones simples del Capítulo 4.
Ejemplos, ejercicios de evaluación de habilidades y estudios de casos

Las explicaciones están claramente ilustradas por medio de numerosos numerados y etiquetadosEjemplos a
lo largo del texto. En su caso, las secciones concluyen conHabilidad-Ejercicios de evaluación. Estos son
ejercicios de computación, la mayoría con respuestas que evalúan la comprensión y brindan
retroalimentación inmediata. Las soluciones completas se pueden encontrar enwww.wiley.com/college/nise.
Ejemplos más amplios en forma deEstudios de casose pueden encontrar después de la última
sección numerada de cada capítulo, con la excepción del Capítulo 1. Estos estudios de casos son
problemas de aplicación práctica que demuestran los conceptos presentados en el capítulo. Cada
estudio de caso concluye con un problema de "desafío" que los estudiantes pueden trabajar para
evaluar su comprensión del material.
Uno de los estudios de caso, un sistema de control de posición de azimut de antena,
se lleva a lo largo del libro. El propósito es ilustrar la aplicación de material nuevo en cada
capítulo al mismo sistema físico, destacando así la continuidad del proceso de diseño.
Otro estudio de caso más desafiante, que involucra un vehículo sumergible de natación
libre no tripulado, se desarrolla a lo largo de cinco capítulos.
Laboratorio de Exploración Cibernética, Laboratorio de Interfaz de

Hardware y Experimentos Virtuales
Experimentos informáticos con MATLAB, Simulink-3y la caja de herramientas del sistema de control se
encuentran al final de las secciones de problemas bajo el subtítuloLaboratorio de Exploración Cibernética.
Los experimentos permiten al lector verificar los conceptos tratados en el capítulo a través de la simulación.
El lector también puede cambiar los parámetros y realizar una exploración hipotética para obtener
información sobre el efecto de los cambios de parámetros y configuración. Los experimentos están escritos
con objetivos establecidos, paquetes de software mínimos requeridos, así como tareas y preguntas previas,
de laboratorio y posteriores al laboratorio. Así, los experimentos pueden ser utilizados para un curso de
laboratorio que acompaña a la clase. Las portadas de estos experimentos están disponibles en
www.wiley.com.college/nise.
3Simulink es una marca registrada de The MathWorks, Inc.

Prefacio xi
Después de los experimentos del Laboratorio de Exploración Cibernética, y nuevos en esta séptima edición, se
encuentran los experimentos del Laboratorio de Interfaz de Hardware en algunos capítulos. Estos experimentos
utilizan myDAQ de National Instruments para interconectar su computadora con el hardware real para probar los
principios del sistema de control en el mundo real.
Por último, en esta séptima edición se encuentran Experimentos Virtuales. Estos experimentos tienen un enfoque más
estricto que los experimentos del Laboratorio de Exploración Cibernética, ya que permiten a los estudiantes interactuar con
modelos virtuales de equipos de laboratorio de enseñanza reales producidos por Quanser. Estos experimentos ayudarán a los
estudiantes a obtener una comprensión más intuitiva de las implicaciones físicas de los conceptos de control importantes. Se
hace referencia a los experimentos en las barras laterales a lo largo de algunos capítulos.
Abundantes ilustraciones
La capacidad de visualizar conceptos y procesos es fundamental para la comprensión del estudiante.
Por esta razón, aproximadamente 800 fotografías, diagramas, gráficos y tablas aparecen a lo largo del
libro para ilustrar los temas en discusión.
Numerosos problemas al final del capítulo

Cada capítulo termina con una variedad de problemas de tarea que permiten a los estudiantes evaluar su
comprensión del material presentado en el capítulo. Los problemas varían en grado de dificultad y complejidad, y la
mayoría de los capítulos incluyen varios problemas prácticos de la vida real para ayudar a mantener la motivación de
los estudiantes. Además, los problemas de tarea contienen análisis progresivo y problemas de diseño que utilizan los
mismos sistemas prácticos para demostrar los conceptos de cada capítulo.
Énfasis en el diseño
Este libro de texto pone un gran énfasis en el diseño. Los capítulos 8, 9, 11, 12 y 13 se centran principalmente
en el diseño. Pero. incluso en los capítulos que enfatizan el análisis, se incluyen ejemplos de diseño simples
siempre que sea posible.
A lo largo del libro, los ejemplos de diseño que involucran sistemas físicos se identifican con el
ícono que se muestra al margen. Los problemas de fin de capítulo que involucran el diseño de
sistemas físicos se incluyen bajo el encabezado separadoProblemas de diseño. Los problemas de
diseño también se pueden encontrar en los capítulos que cubren el diseño, bajo el títuloProblemas
de diseño y análisis progresivo. En estos ejemplos y problemas, se especifica una respuesta deseada
y el estudiante debe evaluar ciertos parámetros del sistema, como la ganancia, o especificar una
configuración del sistema junto con los valores de los parámetros. Además, el texto incluye
numerosos ejemplos de diseño y problemas (no identificados por un icono) que involucran sistemas
puramente matemáticos.
Debido a que la visualización es tan vital para comprender el diseño, este texto relaciona cuidadosamente las
especificaciones de diseño indirectas con otras más familiares. Por ejemplo, el margen de fase menos conocido e
indirecto se relaciona cuidadosamente con el porcentaje de sobreimpulso más directo y conocido antes de utilizarse
como especificación de diseño.
Para cada tipo general de problema de diseño presentado en el texto, se presenta una
metodología para resolver el problema, en muchos casos en forma de un procedimiento paso a paso,
comenzando con una declaración de objetivos de diseño. Los problemas de ejemplo sirven para
demostrar la metodología siguiendo el procedimiento, haciendo suposiciones simplificadoras y
presentando los resultados del diseño en tablas o gráficos que comparan el rendimiento del sistema
original con el del sistema mejorado. Esta comparación también sirve como verificación de los
supuestos simplificadores.
Los temas de diseño de respuesta transitoria se tratan exhaustivamente en el texto.
Incluyen:
Diseño mediante ajuste de ganancia utilizando el lugar geométrico de las raíces Diseño de
compensación y controladores mediante el lugar geométrico de las raíces
Diseño mediante ajuste de ganancia utilizando métodos de respuesta de frecuencia sinusoidal
Diseño de compensación mediante métodos de respuesta de frecuencia sinusoidal Diseño de
controladores en espacio de estado utilizando técnicas de colocación de polos
xi Prefacio
Diseño de observadores en el espacio de estados mediante técnicas de colocación de polos Diseño de sistemas
de control digital mediante ajuste de ganancia en el lugar geométrico de las raíces Diseño de sistemas de
control digital mediante compensacións-diseño de avión y el Tustin
transformación
El diseño de errores de estado estacionario se trata de forma exhaustiva en este libro de texto e incluye:
Ajuste de ganancia
Diseño de compensación a través del lugar geométrico de las raíces
Diseño de compensación mediante métodos de respuesta en frecuencia sinusoidal Diseño

de control integral en espacio de estados
Finalmente, el diseño de estabilidad de ganancia a rendimiento se cubre desde las siguientes

perspectivas:
Criterio de Routh-Hurwitz Lugar
geométrico de las raíces
criterio de Nyquist
Diagramas de Bode
Cobertura Flexible
El material de este libro se puede adaptar para un curso de un trimestre o de un semestre. La
organización es flexible, lo que permite al instructor seleccionar el material que mejor se adapte a los
requisitos y limitaciones de tiempo de la clase.
A lo largo del libro, los métodos de espacio de estados se presentan junto con el enfoque clásico. Los
capítulos y secciones (así como ejemplos, ejercicios, preguntas de repaso y problemas) que cubren el espacio
de estados están marcados con el ícono que se muestra en el margen y pueden omitirse sin pérdida de
continuidad. Aquellos que deseen agregar una introducción básica al modelado de espacio de estados
pueden incluir el Capítulo 3 en el programa de estudios.
En un curso de un semestre, las discusiones sobre el análisis del espacio de estados en los Capítulos 4, 5, 6 y
7, así como el diseño del espacio de estados en el Capítulo 12, pueden cubrirse junto con el enfoque clásico.
Otra opción es enseñar el espacio de estado por separado reuniendo los capítulos y secciones
correspondientes marcados con elEspacio de Estadosicono en una sola unidad que sigue el enfoque clásico.
En un curso de un trimestre, se podría eliminar el Capítulo 13, Sistemas de control digital.
Énfasis en análisis y diseño asistidos por computadora

Los problemas de los sistemas de control, particularmente los problemas de análisis y diseño que utilizan el
lugar geométrico de las raíces, pueden ser tediosos, ya que su solución implica prueba y error. Para resolver
estos problemas, los estudiantes deben tener acceso a computadoras o calculadoras programables
configuradas con el software adecuado. En esta séptima edición, MATLAB y LabVIEW continúan integrados en
el texto como característica opcional.
Muchos problemas de este texto se pueden resolver con una computadora o una calculadora
programable de mano. Por ejemplo, los estudiantes pueden usar la calculadora programable para (1)
determinar si un punto en els-plane también está en el lugar geométrico de las raíces, (2) encuentre datos de
respuesta de frecuencia de fase y magnitud para los diagramas de Nyquist y Bode, y (3) convierta entre las
siguientes representaciones de un sistema de segundo orden:
Ubicación de los polos en coordenadas polares

Ubicación de los polos en coordenadas
cartesianas Polinomio característico
Frecuencia natural y relación de amortiguamiento Tiempo
de establecimiento y porcentaje de sobreimpulso Tiempo
pico y porcentaje de sobreimpulso Tiempo de
establecimiento y tiempo pico
Las calculadoras portátiles tienen la ventaja de un fácil acceso para tareas y exámenes.
Consulte el Apéndice H, ubicado enwww.wiley.com/college/nise, para una discusión de las ayudas
computacionales que se pueden adaptar a las calculadoras portátiles.
Prefacio XIII
Las computadoras personales son más adecuadas para aplicaciones más intensivas en computación,
como el trazado de respuestas de tiempo, el lugar de las raíces y las curvas de respuesta de frecuencia, así
como para encontrar matrices de transición de estado. Estas computadoras también brindan al estudiante
un entorno del mundo real en el que analizar y diseñar sistemas de control. Quienes no utilicen MATLAB o
LabVIEW pueden escribir sus propios programas o utilizar otros programas, como Program CC. Consulte el
Apéndice H enwww.wiley.com/college/nisepara una discusión de las ayudas computacionales que se pueden
adaptar para su uso en computadoras que no tienen instalado MATLAB o LabVIEW.
Sin acceso a computadoras o calculadoras programables, los estudiantes no pueden obtener

resultados significativos de análisis y diseño y la experiencia de aprendizaje será limitada.
Iconos que identifican los temas principales

Varios íconos identifican la cobertura y el material opcional. Los iconos se resumen de la siguiente manera:
El ícono de MATLAB identifica discusiones, ejemplos, ejercicios y problemas de MATLAB.
La cobertura de MATLAB se proporciona como una mejora y no es necesaria para usar el texto.
El icono de Simulink identifica debates, ejemplos, ejercicios y problemas de Simulink. La

cobertura de Simulink se proporciona como una mejora y no es necesaria para usar el texto.
El icono de la herramienta GUI identifica debates, ejemplos, ejercicios y problemas de las
herramientas GUI de MATLAB. La discusión de las herramientas, que incluye LTI Viewer, Simulink LTI
Viewer y SISO Design Tool, se proporciona como una mejora y no es necesaria para usar el texto.
El ícono de Symbolic Math identifica debates, ejemplos, ejercicios y problemas de

Symbolic Math Toolbox. La cobertura de Symbolic Math Toolbox se proporciona como una
mejora y no es necesaria para usar el texto.
El icono de LabVIEW identifica discusiones, ejemplos, ejercicios y problemas de
LabVIEW. LabVIEW se proporciona como una mejora y no se requiere para usar el texto.
El icono de espacio de estado destaca debates, ejemplos, ejercicios y problemas de espacio de estado.
El material del espacio de estados es opcional y se puede omitir sin pérdida de continuidad.
El ícono Diseño identifica claramente los problemas de diseño que involucran sistemas físicos.
Nuevo en esta edición

La siguiente lista describe los cambios clave en esta séptima edición:
Problemas al final del capítulo

Más del 20% de los problemas de fin de capítulo son nuevos o revisados. Además, se ha
agregado un problema adicional de análisis y diseño progresivo al final de los problemas del
capítulo. El nuevo problema progresivo analiza y diseña un colector cilindroparabólico de
energía solar.
MATLAB
El uso de MATLAB para análisis y diseño asistidos por computadora continúa
integrándose en discusiones y problemas como una característica opcional en la séptima
edición. El tutorial de MATLAB se actualizó a MATLAB versión 8.3 (R2014a), Control System
Toolbox versión 9.7 y Symbolic Math Toolbox versión 6.0
Además, el código de MATLAB continúa incorporándose en los capítulos en forma de recuadros de
barra lateral titulados TryIt.
Simulink
El uso de Simulink para mostrar los efectos de las no linealidades en la respuesta temporal de los sistemas de
lazo abierto y lazo cerrado vuelve a aparecer en esta séptima edición. También seguimos utilizando Simulink
para demostrar cómo simular sistemas digitales. Finalmente, el tutorial de Simulink tiene
xiv Prefacio
se ha actualizado a Simulink 8.3 y se ha añadido una nueva sección:Uso de Simulink para el diseño
de sistemas de control.
LabVIEW
LabVIEW continúa integrándose en problemas y experimentos. LabVIEW ha sido
actualizado a LabVIEW 2013.
Laboratorio de interfaz de hardware

Lo nuevo en esta edición son los experimentos que utilizan myDAQ de National Instruments para
controlar un motor real. Se agrega un tutorial para familiarizar al lector con myDAQ en el Apéndice D
Tutorial de LabVIEW.
Sitio complementario del libro (BCS) enwww.wiley.com/college/nise

El BCS para la séptima edición incluye varios recursos para estudiantes e instructores. Se puede acceder a
este recurso gratuito yendo awww.wiley.com/college/nisey haciendo clic en Student Companion Site. Los
profesores también acceden a sus recursos protegidos por contraseña en el sitio del Instructor Companion
disponible a través de esta URL. Los instructores deben comunicarse con su representante de ventas de
Wiley para obtener acceso.
Para el estudiante:
Todos los archivos M utilizados en MATLAB, Simulink, GUI Tools y Symbolic Math Toolbox
tutoriales, así como los ejercicios TryIt
Copias de los experimentos del Laboratorio de Exploración Cibernética para usar como experimento
hojas de portada
Soluciones a los ejercicios de evaluación de habilidades en el texto
Experimentos virtuales de LabVIEW
VIs de LabVIEW usados en el Apéndice D
Todos los archivos necesarios para realizar experimentos de laboratorio de interfaz de hardware utilizando
myDAQ de National Instruments
Para el Instructor;
PowerPoint-4archivos que contienen las figuras del libro de texto Soluciones a
los conjuntos de problemas al final del capítulo
Simulaciones, desarrolladas por JustAsk, para su inclusión en presentaciones de conferencias
Organización del libro por capítulo

Muchas veces es útil comprender el razonamiento del autor detrás de la organización del material del
curso. Esperamos que los siguientes párrafos arrojen luz sobre este tema.
El objetivo principal del Capítulo 1 es motivar a los estudiantes. En este capítulo, los estudiantes
aprenden sobre las muchas aplicaciones de los sistemas de control en la vida cotidiana y sobre las ventajas
de estudiar y una carrera en este campo. Se introducen los objetivos de diseño de ingeniería de sistemas de
control, como la respuesta transitoria, el error de estado estable y la estabilidad, así como el camino para
lograr estos objetivos. Los términos nuevos y desconocidos también se incluyen en el Glosario.
Muchos estudiantes tienen problemas con un paso inicial en la secuencia de análisis y diseño:
transformar un sistema físico en un esquema. Este paso requiere muchas suposiciones simplificadas
basadas en la experiencia que el estudiante universitario típico aún no posee. Identificar algunas de
estas suposiciones en el Capítulo 1 ayuda a llenar el vacío de experiencia.
Los capítulos 2, 3 y 5 abordan la representación de sistemas físicos. Los capítulos 2 y 3 cubren el
modelado de sistemas de lazo abierto, utilizando técnicas de respuesta de frecuencia y técnicas de espacio de
estado, respectivamente. El Capítulo 5 analiza la representación y reducción de sistemas formados por
subsistemas interconectados en lazo abierto. Sólo una muestra representativa de la física
4PowerPoint es una marca registrada de Microsoft Corporation.

Prefacio XV
sistemas pueden ser cubiertos en un libro de texto de esta extensión. Los sistemas eléctricos,
mecánicos (tanto de traslación como de rotación) y electromecánicos se utilizan como ejemplos de
sistemas físicos que se modelan, analizan y diseñan. También se presenta la linealización de un
sistema no lineal, una técnica utilizada por el ingeniero para simplificar un sistema a fin de
representarlo matemáticamente.
El Capítulo 4 proporciona una introducción al análisis de sistemas, es decir, encontrar y describir la
respuesta de salida de un sistema. Puede parecer más lógico invertir el orden de los Capítulos 4 y 5, para
presentar el material del Capítulo 4 junto con otros capítulos que cubren el análisis. Sin embargo, muchos
años de enseñanza de sistemas de control me han enseñado que cuanto antes los estudiantes vean una
aplicación del estudio de la representación de sistemas, más altos permanecerán sus niveles de motivación.
Los Capítulos 6, 7, 8 y 9 regresan al análisis y diseño de sistemas de control con el estudio de la estabilidad (Capítulo 6),
los errores de estado estacionario (Capítulo 7) y la respuesta transitoria de sistemas de orden superior usando técnicas del
lugar geométrico de las raíces (Capítulo 8). ). El Capítulo 9 cubre el diseño de compensadores y controladores utilizando el lugar
geométrico de las raíces.
Los capítulos 10 y 11 se centran en el análisis y diseño de frecuencias sinusoidales. El Capítulo 10, al igual que el
Capítulo 8, cubre los conceptos básicos de estabilidad, respuesta transitoria y análisis de errores en estado estacionario. Sin
embargo, los métodos de Nyquist y Bode se utilizan en lugar del lugar geométrico de las raíces. El Capítulo 11, como el Capítulo
9, cubre el diseño de compensadores, pero desde el punto de vista de las técnicas de frecuencia sinusoidal en lugar del lugar
geométrico de las raíces.
Una introducción al diseño de espacio de estado y al análisis y diseño de sistemas de control
digital completa el texto en los Capítulos 12 y 13, respectivamente. Aunque estos capítulos pueden
usarse como una introducción para los estudiantes que continuarán sus estudios de ingeniería de
sistemas de control, son útiles por sí mismos y como complemento a la discusión sobre análisis y
diseño en los capítulos anteriores. No se puede dar un tratamiento completo al tema en dos capítulos,
pero el énfasis está claramente delineado y lógicamente relacionado con el resto del libro.
Expresiones de gratitud
El autor desea reconocer las contribuciones de los profesores y estudiantes, tanto de la
Universidad Politécnica del Estado de California, Pomona, como de todo el país, cuyas
sugerencias en todas las ediciones han tenido un impacto positivo en esta nueva edición.
Estoy profundamente en deuda con mis colegas, los Dres. Elhami T. Ibrahim y Salomon Oldak
de la Universidad Politécnica del Estado de California, Pomona, por crear los nuevos problemas
creativos que encontrará al final de cada capítulo. El nuevo problema progresivo, colector
cilindroparabólico de energía solar, que se encuentra al final de cada capítulo es creación del Dr.
Oldak. Además, agradezco al Dr. Oldak por crear los experimentos myDAQ de National Instruments,
que encontrará en la sección Laboratorio de interfaz de hardware de muchos capítulos. Finalmente,
quiero agradecer a la Dra. Norali Pernalete, también de la Universidad Politécnica del Estado de
California, Pomona, por su contribución a los experimentos y problemas de LabVIEW que continúan
en esta edición.
Quisiera expresar mi agradecimiento a quienes participaron en las reseñas de esta
séptima edición. Ellos son: James R. McCusker, Instituto de Tecnología de Wentworth, y Ji-chul
Ryu, Universidad del Norte de Illinois.
El autor quisiera agradecer a John Wiley & Sons, Inc. y su personal por brindar una vez
más apoyo profesional para este proyecto en todas las fases de su desarrollo. Específicamente,
los siguientes son el debido reconocimiento por sus contribuciones: Don Fowley, Vicepresidente
y Editor, quien brindó pleno apoyo corporativo al proyecto; Dan Sayre, editor ejecutivo, con
quien trabajé de cerca y quien me brindó orientación y liderazgo durante el desarrollo de la
séptima edición; Francesca Baratta y Jessica Knecht, asistentes editoriales que siempre
estuvieron ahí para responder mis preguntas y responder a mis inquietudes de manera
profesional; y Anna Melhorn, editora sénior de producción, quien convirtió el manuscrito de la
séptima edición en el producto final que tiene en sus manos. Otros colaboradores que
trabajaron duro entre bastidores son: Wendy Lai,
xvi Prefacio
Harry Nolan, Director de Diseño; Jennifer Welter, diseñadora sénior de productos; Kevin Holm, Gerente de
Contenido del Espacio de Aprendizaje; y Wendy Ashenberg, editora de contenido.
Extiendo mi más sincero agradecimiento a Erik Luther de National Instruments
Corporation y Paul Gilbert, Michel Levis y Tom Lee de Quanser por concebir, coordinar y
desarrollar los Experimentos virtuales que estoy seguro mejorarán su comprensión de los
sistemas de control. Otras personas de National Instruments que contribuyeron a la exitosa
publicación de este libro son Margaret Barrett y Kathy Brown.
Finalmente, por último, pero ciertamente no menos importante, quiero expresar mi agradecimiento a mi
esposa, Ellen, por su apoyo en formas demasiado numerosas para mencionarlas durante la redacción de todas las
ediciones. Específicamente, sin embargo, gracias a sus páginas de prueba para esta séptima edición, usted, el lector,
con suerte encontrará comprensión en lugar de aprensión en las páginas que siguen.
norman s. nise
Introducción
1
Resultados del aprendizaje del capítulo
Después de completar este capítulo, el estudiante será capaz de:
• Defina un sistema de control y describa algunas aplicaciones (Sección 1.1)

• Describir los desarrollos históricos que conducen a la teoría del control de hoy en día (Sección 1.2)
• Describir las características y configuraciones básicas de los sistemas de control (Sección 1.3)
• Describir los objetivos de análisis y diseño de sistemas de control (Sección 1.4)
• Describir el proceso de diseño de un sistema de control (Secciones 1.5–1.6)
• Describir el beneficio de estudiar los sistemas de control (Sección 1.7)
Resultados de aprendizaje del estudio de caso

• Se le presentará un caso de estudio en ejecución, un sistema de control de posición de
azimut de antena, que servirá para ilustrar los principios en cada capítulo subsiguiente. En
este capítulo, el sistema se utiliza para demostrar cualitativamente cómo funciona un
sistema de control, así como para definir criterios de desempeño que son la base para el
análisis y diseño de sistemas de control.
1
2 Capítulo 1 Introducción
1.1 Introducción
Los sistemas de control son una parte integral de la sociedad moderna. Numerosas aplicaciones nos rodean: los
cohetes disparan y el transbordador espacial despega a la órbita terrestre; en la salpicadura de agua de refrigeración
se mecaniza automáticamente una pieza metálica; un vehículo autoguiado que entrega material a las estaciones de
trabajo en una planta de ensamblaje aeroespacial se desliza por el suelo en busca de su destino. Estos son solo
algunos ejemplos de los sistemas controlados automáticamente que podemos crear.
No somos los únicos creadores de sistemas controlados automáticamente; estos sistemas también existen en
la naturaleza. Dentro de nuestros propios cuerpos existen numerosos sistemas de control, como el páncreas, que
regula el azúcar en la sangre. En tiempos de “lucha o huida”, nuestra adrenalina aumenta junto con nuestro ritmo
cardíaco, lo que hace que se entregue más oxígeno a nuestras células. Nuestros ojos siguen un objeto en movimiento
para mantenerlo a la vista; nuestras manos agarran el objeto y lo colocan precisamente en un lugar predeterminado.
Incluso el mundo no físico parece estar regulado automáticamente. Se han sugerido modelos que
muestran el control automático del desempeño de los estudiantes. La entrada al modelo es el tiempo de
estudio disponible del estudiante y la salida es la calificación. El modelo se puede utilizar para predecir el
tiempo necesario para que suba la nota si se dispone de un aumento repentino del tiempo de estudio. Con
este modelo, puede determinar si vale la pena aumentar el estudio durante la última semana del trimestre.
Definición del sistema de control

Un sistema de control consta desubsistemasyprocesos(oplantas)ensamblado con el
Aporte; estímulo Control Producción; respuesta
propósito de obtener un deseadoproduccióncon deseadoactuación, dada una
Respuesta deseada sistema Respuesta real
determinadaaporte. La figura 1.1 muestra un sistema de control en su forma más
simple, donde la entrada representa una salida deseada.
FIGURA 1.1 Descripción simplificada de un
Por ejemplo, considere un ascensor. Cuando se presiona el botón del cuarto piso en
sistema de control
el primer piso, el ascensor sube al cuarto piso con una velocidad y precisión de nivelación
del piso diseñadas para la comodidad de los pasajeros. El empuje del cuarto piso
el botón es unaporteque representa nuestro deseadoproducción, que se muestra como una función escalonada en la
Figura 1.2. El actuacióndel ascensor se puede ver en la curva de respuesta del ascensor en la figura.
Son evidentes dos medidas principales de rendimiento: (1) la respuesta transitoria y
(2) el error de estado estable. En nuestro ejemplo, la comodidad y la paciencia de los pasajeros dependen de
la respuesta transitoria. Si esta respuesta es demasiado rápida, se sacrifica la comodidad de los pasajeros; si
es demasiado lento, se sacrifica la paciencia del pasajero. El error de estado estable es otra especificación de
rendimiento importante, ya que la seguridad y la comodidad de los pasajeros se sacrificarían si el ascensor
no se nivelara correctamente.
Ventajas de los Sistemas de Control

Con los sistemas de control podemos mover grandes equipos con una precisión que de otro modo sería
imposible. Podemos apuntar enormes antenas hacia los confines más lejanos del universo para captar
débiles señales de radio; controlar estas antenas a mano sería imposible. Gracias a los sistemas de control,
los ascensores nos llevan rápidamente a nuestro destino, deteniéndose automáticamente en el piso correcto
(Figura 1.3). Nosotros solos no podríamos proporcionar la energía necesaria para
Comando de entrada
4
Transitorio
Elevator location (floor)
respuesta
estado estacionario estado estacionario
respuesta error
Respuesta del ascensor
FIGURA 1.2 Ascensor

1
respuesta Tiempo
1.1 Introducción 3
FIGURA 1.3a.Los primeros ascensores

estaban controlados por cuerdas
manuales o por un ascensorista. Aquí se
corta una cuerda para demostrar el
freno de seguridad, una innovación en
los primeros ascensores;
b.Uno de los dos modernos
ascensores Duo-lift sube por el Gran
Arco de París. Dos ascensores son
accionados por un motor, y cada
cabina actúa como contrapeso de la
otra. Hoy en día, los ascensores son
totalmente automáticos y utilizan el
control
sistemas de regulación de posición y
velocidad.
la carga y la velocidad; los motores proporcionan la potencia y los sistemas de control regulan la
posición y la velocidad.
Construimos sistemas de control por cuatro razones principales:
1.Amplificación de potencia
2.Control remoto
3.Conveniencia del formulario de entrada
4.Compensación por molestias
Por ejemplo, una antena de radar, posicionada por la rotación de baja potencia de una
perilla en la entrada, requiere una gran cantidad de energía para su rotación de salida.
Un sistema de control puede producir la amplificación de potencia necesaria oganar.
Los robots diseñados por los principios del sistema de control pueden compensar las
discapacidades humanas. Los sistemas de control también son útiles en lugares remotos o
peligrosos. Por ejemplo, se puede usar un brazo robótico controlado a distancia para recoger
material en un entorno radiactivo. La Figura 1.4 muestra un brazo robótico diseñado para
trabajar en ambientes contaminados.
Los sistemas de control también se pueden usar para brindar comodidad al cambiar la
forma de la entrada. Por ejemplo, en un sistema de control de temperatura, la entrada es un
posiciónen un termostato. la salida escalor. Por lo tanto, una entrada de posición conveniente
produce una salida térmica deseada.
Otra ventaja de un sistema de control es la capacidad de compensar las
perturbaciones. Por lo general, controlamos variables como la temperatura en los
sistemas térmicos, la posición y la velocidad en los sistemas mecánicos y el voltaje, la
corriente o la frecuencia en los sistemas eléctricos. El sistema debe ser capaz de
FIGURA 1.4 Vagabundofue construido para trabajar en
producir la salida correcta incluso con una perturbación. Por ejemplo, considere un
áreas contaminadas en Three Mile Island en Middleton,
sistema de antena que apunta en una dirección comandada. Si el viento obliga a la Pensilvania, donde ocurrió un accidente nuclear en 1979. El
antena a salir de su posición ordenada, o si el ruido ingresa internamente, el sistema brazo largo del robot controlado a distancia se puede ver en
debe poder detectar la perturbación y corregir la posición de la antena. la parte delantera del vehículo.
Obviamente, la entrada del sistema no cambiará para hacer la corrección. En consecuencia, el

propio sistema debe medir la cantidad que la perturbación ha reposicionado la antena y luego
devolver la antena a la posición comandada por la entrada.
1.2 Una historia de los sistemas de control

Los sistemas de control de retroalimentación son más antiguos que la humanidad. Numerosos sistemas de control biológico
fueron construidos en los primeros habitantes de nuestro planeta. Veamos ahora una breve historia de los sistemas de control
diseñados por humanos.1
Control de nivel de líquido

Los griegos comenzaron a diseñar sistemas de retroalimentación alrededor del año 300B.C. Un reloj de agua
inventado por Ktesibios funcionaba haciendo gotear agua en un recipiente de medición a un ritmo constante.
El nivel de agua en el recipiente de medición podría usarse para decir la hora. Para que el agua goteara a un
ritmo constante, el tanque de suministro tenía que mantenerse a un nivel constante. Esto se logró usando
una válvula de flotador similar al control de nivel de agua en los inodoros de descarga actuales.
Poco después de Ktesibios, Filón de Bizancio aplicó la idea del control del nivel de líquido a una lámpara de
aceite. La lámpara constaba de dos contenedores de aceite configurados verticalmente. La cacerola inferior estaba
abierta en la parte superior y era el suministro de combustible para la llama. El recipiente superior cerrado era el
depósito de combustible para la bandeja de abajo. Los contenedores estaban interconectados por dos tubos capilares
y otro tubo, llamadoelevadores verticales, que se insertó en el aceite en la bandeja inferior justo debajo de la
superficie. A medida que el aceite se quemaba, la base del elevador vertical quedaba expuesta al aire, lo que obligaba
al aceite del depósito de arriba a fluir a través de los tubos capilares hacia la bandeja. La transferencia de combustible
desde el depósito superior a la bandeja se detuvo cuando se restableció el nivel de aceite anterior en la bandeja,
bloqueando así la entrada de aire en el elevador vertical. Por lo tanto, el sistema mantuvo constante el nivel de líquido
en el recipiente inferior.
Controles de temperatura y presión de vapor

La regulación de la presión del vapor comenzó alrededor de 1681 con la invención de la válvula de
seguridad por parte de Denis Papin. El concepto se elaboró aún más al ponderar la parte superior de
la válvula. Si la presión ascendente de la caldera excedía el peso, se liberaba vapor y la presión
disminuía. Si no excedía el peso, la válvula no se abría y la presión dentro de la caldera aumentaba.
Por lo tanto, el peso en la parte superior de la válvula establece la presión interna de la caldera.
También en el siglo XVII, Cornelis Drebbel en Holanda inventó un sistema de control de
temperatura puramente mecánico para huevos incubables. El dispositivo usaba un vial de alcohol y
mercurio con un flotador insertado en él. El flotador estaba conectado a un amortiguador que
controlaba una llama. Se insertó una parte del vial en la incubadora para detectar el calor generado
por el fuego. A medida que aumentaba el calor, el alcohol y el mercurio se expandían, elevando el
flotador, cerrando la compuerta y reduciendo la llama. La temperatura más baja hizo que el flotador
descendiera, abriendo la compuerta y aumentando la llama.
Control de velocidad
En 1745, Edmund Lee aplicó el control de velocidad a un molino de viento. Los vientos crecientes inclinaron
las palas más hacia atrás, de modo que había menos área disponible. A medida que disminuía el viento, se
disponía de más área de palas. William Cubitt mejoró la idea en 1809 al dividir la vela del molino de viento en
persianas móviles.
También en el siglo XVIII, James Watt inventó el regulador de velocidad flyball para controlar la
velocidad de las máquinas de vapor. En este dispositivo, dos bolas voladoras giratorias se elevan a medida
que aumenta la velocidad de rotación. Una válvula de vapor conectada al mecanismo de flyball se cierra con
las flyballs ascendentes y se abre con las flyballs descendentes, regulando así la velocidad.
1Ver (bennett,1979) y (mayo,1970) para trabajos definitivos sobre la historia de los sistemas de control.
1.2 Una historia de los sistemas de control 5
Estabilidad, estabilización y dirección

La teoría de los sistemas de control, tal como la conocemos hoy, comenzó a cristalizarse en la
segunda mitad del siglo XIX. En 1868, James Clerk Maxwell publicó el criterio de estabilidad para un
sistema de tercer orden basado en los coeficientes de la ecuación diferencial. En 1874, Edward John
Routh, utilizando una sugerencia de William Kingdon Clifford que Maxwell ignoró antes, pudo
extender el criterio de estabilidad a los sistemas de quinto orden. En 1877, el tema del Premio Adams
fue "El criterio de estabilidad dinámica". En respuesta, Routh presentó un artículo tituladoTratado
sobre la estabilidad de un estado de movimiento dadoy ganó el premio. Este documento contiene lo
que ahora se conoce como el criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz, que estudiaremos en el
Capítulo 6. Alexandr Michailovich Lyapunov también contribuyó al desarrollo y formulación de las
teorías y prácticas actuales de la estabilidad del sistema de control. Alumno de PL Chebyshev en la
Universidad de San Petersburgo en Rusia, Lyapunov amplió el trabajo de Routh a los sistemas no
lineales en su tesis doctoral de 1892, tituladaEl problema general de la estabilidad del movimiento.
Durante la segunda mitad del siglo XIX, el desarrollo de los sistemas de control se centró en el gobierno y la
estabilización de los barcos. En 1874, Henry Bessemer, utilizando un giroscopio para detectar el movimiento de un
barco y aplicando la energía generada por el sistema hidráulico del barco, movió el salón del barco para mantenerlo
estable (es dudoso que esto supuso una diferencia para los clientes). Se hicieron otros esfuerzos para estabilizar
plataformas para cañones, así como para estabilizar barcos completos, utilizando péndulos para detectar el
movimiento.
Desarrollos del siglo XX

No fue hasta principios del siglo XX que se logró el gobierno automático de los barcos. En 1922,
Sperry Gyroscope Company instaló un sistema de dirección automática que utilizaba los
elementos de compensación y control adaptativo para mejorar el rendimiento. Sin embargo,
gran parte de la teoría general utilizada hoy en día para mejorar el rendimiento de los sistemas
de control automático se atribuye a Nicholas Minorsky, un ruso nacido en 1885. Fue su
desarrollo teórico aplicado al gobierno automático de los barcos lo que condujo a lo que hoy
llamamos proporcional- más-integral-más-derivativo (PID), o controladores de tres modos, que
estudiaremos en los capítulos 9 y 11.
A fines de la década de 1920 y principios de la de 1930, HW Bode y H. Nyquist de Bell Telephone Laboratories
desarrollaron el análisis de los amplificadores de retroalimentación. Estas contribuciones se convirtieron en análisis
de frecuencia sinusoidal y técnicas de diseño que se utilizan actualmente para el sistema de control de
retroalimentación, y se presentan en los Capítulos 10 y 11.
En 1948, Walter R. Evans, trabajando en la industria aeronáutica, desarrolló una técnica gráfica para trazar las
raíces de una ecuación característica de un sistema de retroalimentación cuyos parámetros cambiaban en un rango
particular de valores. Esta técnica, ahora conocida como el lugar geométrico de las raíces, toma su lugar con el
trabajo de Bode y Nyquist para formar la base del análisis de sistemas de control lineal y la teoría del diseño.
Estudiaremos el lugar geométrico de las raíces en los capítulos 8, 9 y 13.
Aplicaciones Contemporáneas
Hoy en día, los sistemas de control encuentran una amplia aplicación en la guía, navegación y control de
misiles y naves espaciales, así como aviones y barcos en el mar. Por ejemplo, los barcos modernos usan una
combinación de componentes eléctricos, mecánicos e hidráulicos para desarrollar comandos de timón en
respuesta a los comandos de rumbo deseados. Los comandos del timón, a su vez, dan como resultado un
ángulo de timón que dirige el barco.
Encontramos sistemas de control en toda la industria de control de procesos, que regulan los niveles
de líquido en los tanques, las concentraciones químicas en las cubas, así como el espesor del material
fabricado. Por ejemplo, considere un sistema de control de espesor para una planta de acabado de placas de
acero. El acero ingresa al molino de acabado y pasa a través de rodillos. En la planta de acabado, los rayos X
miden el espesor real y lo comparan con el espesor deseado. Cualquier diferencia se ajusta mediante un
control de posición atornillado que cambia el espacio entre los rodillos a través de los cuales pasa el acero.
Este cambio en el espacio entre rodillos regula el espesor.
Los desarrollos modernos han visto un uso generalizado de la computadora digital como parte de los
sistemas de control. Por ejemplo, las computadoras en los sistemas de control son para robots industriales,
naves espaciales y la industria de control de procesos. Es difícil visualizar un sistema de control moderno que
no utilice una computadora digital.
Aunque se retiró recientemente, el transbordador espacial brinda un excelente
ejemplo del uso de sistemas de control porque contenía numerosos sistemas de control
operados por una computadora a bordo en tiempo compartido. Sin sistemas de control,
sería imposible guiar el transbordador hacia y desde la órbita terrestre o ajustar la órbita
en sí y sustentar la vida a bordo. Las funciones de navegación programadas en las
computadoras del transbordador utilizaron datos del hardware del transbordador para
estimar la posición y la velocidad del vehículo. Esta información se introdujo en las
ecuaciones de guía que calcularon los comandos para los sistemas de control de vuelo del
transbordador, que dirigían la nave espacial. En el espacio, el sistema de control de vuelo
gimbalizó (rotó) los motores del sistema de maniobra orbital (OMS) en una posición que
proporcionaba empuje en la dirección ordenada para dirigir la nave espacial.
Dentro de este gran sistema de control representado por navegación, guía y control
había numerosos subsistemas para controlar las funciones del vehículo. Por ejemplo, los
elevones requerían un sistema de control para garantizar que su posición fuera realmente la
que se comandaba, ya que perturbaciones como el viento podían alejar los elevones de la
posición comandada. De manera similar, en el espacio, el cardán de los motores de maniobra
orbitales requería un sistema de control similar para garantizar que el motor giratorio pueda
cumplir su función con velocidad y precisión. También se utilizaron sistemas de control para
controlar y estabilizar el vehículo durante su descenso desde la órbita. Numerosos chorros
pequeños que componen el sistema de control de reacción (RCS) se utilizaron inicialmente en la
exoatmósfera, donde las superficies aerodinámicas son ineficaces.
Dentro del transbordador, se requerían numerosos sistemas de control para la energía y el soporte vital. Por
ejemplo, el orbitador tenía tres plantas de energía de celdas de combustible que convertían el hidrógeno y el oxígeno
(reactivos) en electricidad y agua para uso de la tripulación. Las celdas de combustible involucraron el uso de sistemas
de control para regular la temperatura y la presión. Los tanques de reactivo se mantuvieron a presión constante a
medida que disminuía la cantidad de reactivo. Los sensores en los tanques enviaban señales a los sistemas de control
para encender o apagar los calentadores para mantener constante la presión del tanque (rockwell internacional,1984
).
Los sistemas de control no se limitan a la ciencia y la industria. Por ejemplo, un sistema de calefacción
doméstico es un sistema de control simple que consta de un termostato que contiene un material bimetálico que se
expande o contrae con los cambios de temperatura. Esta expansión o contracción mueve un vial de mercurio que
actúa como un interruptor, encendiendo o apagando el calentador. La cantidad de expansión o contracción requerida
para mover el interruptor de mercurio está determinada por el ajuste de temperatura.
Los sistemas de entretenimiento en el hogar también tienen sistemas de control incorporados. Por
ejemplo, en un sistema de grabación de disco óptico, un láser graba en el disco hoyos microscópicos que
representan la información durante el proceso de grabación. Durante la reproducción, un rayo láser reflejado
enfocado en los pozos cambia de intensidad. Los cambios de intensidad de la luz se convierten en una señal
eléctrica y se procesan como sonido o imagen. Un sistema de control mantiene el rayo láser posicionado en
los pozos, que se cortan como círculos concéntricos.
Hay innumerables otros ejemplos de sistemas de control, desde lo cotidiano hasta lo
extraordinario. A medida que comience sus estudios de ingeniería de sistemas de control, será más
consciente de la amplia variedad de aplicaciones.
1.3 Configuraciones del sistema

En esta sección, analizamos dos configuraciones principales de sistemas de control: lazo abierto y lazo
cerrado. Podemos considerar estas configuraciones como la arquitectura interna del sistema total que se
muestra en la Figura 1.1. Finalmente, mostramos cómo una computadora digital forma parte de la
configuración de un sistema de control.
1.3 Configuraciones del sistema 7
Perturbación 1 Perturbación 2
Aporte
+ + Producción
Aporte + Proceso + o
o Controlador
transductor o planta Revisado
Referencia
sumando sumando variable
unión unión
(a)
Error
o
Perturbación 1 Perturbación 2
Actuando
señal + + Producción
Aporte
Aporte + + Proceso + o
o Controlador
transductor o planta Revisado
Referencia – variable
sumando sumando
sumando unión unión
unión
Producción
transductor
FIGURA 1.5Diagramas de bloques de los
o Sensor
sistemas de control:a.sistema de bucle
(b) abierto;b.sistema de circuito cerrado
Sistemas de circuito abierto

un genéricosistema de circuito abiertose muestra en la Figura 1.5(a). Comienza con un subsistema llamado
transductor de entrada, que convierte la forma de la entrada a la utilizada por elcontrolador. El controlador
conduce unprocesoo unplanta. La entrada a veces se denominareferencia, mientras que la salida puede
llamarsevariable controlada. Otras señales, comodisturbios, se muestran agregados al controlador y las
salidas del proceso a través desumando uniones, que producen la suma algebraica de sus señales de entrada
utilizando signos asociados. Por ejemplo, la planta puede ser un horno o un sistema de aire acondicionado,
donde la variable de salida es la temperatura. El controlador en un sistema de calefacción consta de válvulas
de combustible y el sistema eléctrico que opera las válvulas.
La característica distintiva de un sistema de lazo abierto es que no puede compensar ninguna
perturbación que se sume a la señal de activación del controlador (Perturbación 1 en la Figura 1.5).a)). Por
ejemplo, si el controlador es un amplificador electrónico y la Perturbación 1 es ruido, entonces cualquier
ruido de amplificador aditivo en la primera unión sumadora también impulsará el proceso, corrompiendo la
salida con el efecto del ruido. La salida de un sistema de lazo abierto está corrompida no solo por señales que
se suman a los comandos del controlador, sino también por perturbaciones en la salida (Perturbación 2 en la
Figura 1.5).a)). El sistema tampoco puede corregir estas perturbaciones.
Los sistemas de lazo abierto, entonces, no corrigen las perturbaciones y simplemente son comandados por la
entrada. Por ejemplo, las tostadoras son sistemas de circuito abierto, como puede atestiguar cualquier persona con
tostadas quemadas. La variable controlada (salida) de una tostadora es el color de la tostada. El dispositivo está
diseñado con la suposición de que la tostada será más oscura cuanto más tiempo se someta al calor. La tostadora no
mide el color de la tostada; no corrige el hecho de que la tostada sea de centeno, blanca o de masa madre, ni corrige
el hecho de que la tostada venga en diferentes espesores.
Otros ejemplos de sistemas de lazo abierto son los sistemas mecánicos que consisten en una
masa, un resorte y un amortiguador con una fuerza constante que posiciona la masa. Cuanto mayor
es la fuerza, mayor es el desplazamiento. Nuevamente, la posición del sistema cambiará con una
perturbación, como una fuerza adicional, y el sistema no detectará ni corregirá la perturbación. O
suponga que calcula la cantidad de tiempo que necesita estudiar para un examen que cubre tres
capítulos para obtener una A. Si el profesor agrega un cuarto capítulo, una perturbación, es un
sistema de ciclo abierto si no lo hace. detectar la perturbación y sumar el tiempo de estudio al
calculado previamente. El resultado de este descuido sería una calificación más baja de lo que
esperabas.
Sistemas de circuito cerrado (control de retroalimentación)

Las desventajas de los sistemas de lazo abierto, a saber, la sensibilidad a las perturbaciones y la incapacidad
para corregir estas perturbaciones, pueden superarse ensistemas de circuito cerrado. La arquitectura
genérica de un sistema de circuito cerrado se muestra en la Figura 1.5(b).
El transductor de entrada convierte la forma de la entrada a la forma utilizada por el
controlador. Untransductor de salida, osensor, mide la respuesta de salida y la convierte en la forma
utilizada por el controlador. Por ejemplo, si el controlador usa señales eléctricas para operar las
válvulas de un sistema de control de temperatura, la posición de entrada y la temperatura de salida se
convierten en señales eléctricas. La posición de entrada se puede convertir a un voltaje mediante un
potenciómetro, una resistencia variable, y la temperatura de salida se puede convertir en un voltaje
mediante untermistor, un dispositivo cuya resistencia eléctrica cambia con la temperatura.
La primera unión sumadora suma algebraicamente la señal de la entrada a la señal de la salida,

que llega a través de laruta de retroalimentación, la ruta de retorno desde la salida hasta la unión de
suma. En la Figura 1.5(b), la señal de salida se resta de la señal de entrada. El resultado generalmente
se denominaseñal de actuación. Sin embargo, en sistemas donde los transductores de entrada y
salida tienenganancia unitaria(es decir, el transductor amplifica su entrada en 1), el valor de la señal
de actuación es igual a la diferencia real entre la entrada y la salida. En esta condición, la señal de
activación se denominaerror.
El sistema de bucle cerrado compensa las perturbaciones midiendo la respuesta de
salida, retroalimentando esa medida a través de una ruta de retroalimentación y comparando
esa respuesta con la entrada en la unión de suma. Si hay alguna diferencia entre las dos
respuestas, el sistema dirige la planta, a través de la señal de actuación, para hacer una
corrección. Si no hay diferencia, el sistema no acciona la planta, ya que la respuesta de la planta
ya es la respuesta deseada.
Los sistemas de lazo cerrado, entonces, tienen la ventaja obvia de una mayor precisión que los
sistemas de lazo abierto. Son menos sensibles al ruido, las perturbaciones y los cambios en el entorno. La
respuesta transitoria y el error de estado estable se pueden controlar de manera más conveniente y con
mayor flexibilidad en sistemas de bucle cerrado, a menudo mediante un simple ajuste de ganancia
(amplificación) en el bucle y, a veces, rediseñando el controlador. Nos referimos al rediseño como
compensandoel sistema y al hardware resultante como uncompensador. Por otro lado, los sistemas de lazo
cerrado son más complejos y costosos que los sistemas de lazo abierto. Una tostadora estándar de circuito
abierto sirve como ejemplo: es simple y económica. Un horno tostador de circuito cerrado es más complejo y
costoso, ya que tiene que medir tanto el color (a través de la reflectividad de la luz) como la humedad dentro
del horno tostador. Por lo tanto, el ingeniero de sistemas de control debe considerar la compensación entre
la simplicidad y el bajo costo de un sistema de lazo abierto y la precisión y el costo más alto de un sistema de
lazo cerrado.
En resumen, los sistemas que realizan la medición y la corrección descritas anteriormente se
denominan sistemas de control de retroalimentación o de bucle cerrado. Los sistemas que no tienen
esta propiedad de medición y corrección se denominan sistemas de lazo abierto.
Sistemas controlados por computadora

En muchos sistemas modernos, el controlador (o compensador) es una computadora digital. La
ventaja de usar una computadora es que muchos lazos pueden ser controlados o compensados por
la misma computadora a través del tiempo compartido. Además, cualquier ajuste de los parámetros
del compensador requerido para producir una respuesta deseada puede realizarse mediante cambios
en el software en lugar del hardware. La computadora también puede realizar funciones de
supervisión, como programar muchas aplicaciones requeridas. Por ejemplo, el controlador del motor
principal del transbordador espacial (SSME), que contenía dos computadoras digitales, controlaba por
sí solo numerosas funciones del motor. Supervisó los sensores del motor que proporcionaban
presiones, temperaturas, caudales, velocidad de la turbobomba, posiciones de las válvulas y
posiciones del actuador de la servoválvula del motor. El controlador proporcionó además un control
de bucle cerrado de la relación de mezcla de empuje y propulsor,rockwell internacional,1984).
1.4 Objetivos de análisis y diseño 9
1.4 Objetivos de análisis y diseño

En la Sección 1.1 aludimos brevemente a algunas especificaciones de rendimiento del sistema de control,
como la respuesta transitoria y el error de estado estable. Ahora ampliamos el tema del rendimiento y lo
colocamos en perspectiva a medida que definimos nuestros objetivos de análisis y diseño.
Análisises el proceso mediante el cual se determina el rendimiento de un sistema. Por ejemplo, evaluamos su
respuesta transitoria y su error de estado estable para determinar si cumplen con las especificaciones deseadas.
Diseñoes el proceso mediante el cual se crea o cambia el rendimiento de un sistema. Por ejemplo, si se analizan la
respuesta transitoria y el error de estado estable de un sistema y se determina que no cumplen con las
especificaciones, entonces cambiamos los parámetros o agregamos componentes adicionales para cumplir con las
especificaciones.
Un sistema de control esdinámica:Responde a una entrada experimentando una respuesta transitoria
antes de alcanzar una respuesta de estado estable que generalmente se parece a la entrada. Ya hemos
identificado estas dos respuestas y citado un sistema de control de posición (un ascensor) como ejemplo. En
esta sección, analizamos tres objetivos principales del análisis y diseño de sistemas: producir la respuesta
transitoria deseada, reducir el error de estado estacionario y lograr la estabilidad. También abordamos
algunas otras preocupaciones de diseño, como el costo y la sensibilidad del rendimiento del sistema a los
cambios en los parámetros.
Respuesta transitoria
La respuesta transitoria es importante. En el caso de un ascensor, un tránsito lento
impacienta a los pasajeros, mientras que una respuesta excesivamente rápida hace
que Si el ascensor oscila sobre el piso de llegada durante
más de un segundo, puede resultar en una sensación
desconcertante. La respuesta transitoria también es importante
por razones estructurales: una respuesta transitoria demasiado
rápida podría causar daños físicos permanentes. En una
computadora, la respuesta transitoria contribuye al tiempo
requerido para leer o escribir en el almacenamiento del disco de la
computadora (vea la Figura 1.6). Dado que la lectura y la escritura
no pueden tener lugar hasta que el cabezal se detiene, la velocidad
del movimiento del cabezal de lectura/escritura de una pista del
disco a otra influye en la velocidad general de la computadora.
En este libro, establecemos definiciones cuantitativas para
la respuesta transitoria. Luego analizamos el sistema para su
existenterespuesta transitoria. Finalmente, ajustamos parámetros
o componentes de diseño para producir undeseadorespuesta FIGURA 1.6 Unidad de disco duro de computadora, mostrando discos y
transitoria: nuestro primer objetivo de análisis y diseño. cabezal de lectura/escritura
Respuesta de estado estacionario

Otro objetivo de análisis y diseño se centra en la respuesta de estado estacionario. Como
hemos visto, esta respuesta se parece a la entrada y suele ser lo que queda después de que los
transitorios han decaído a cero. Por ejemplo, esta respuesta puede ser un ascensor detenido
cerca del cuarto piso o la cabeza de una unidad de disco finalmente detenida en la vía correcta.
Nos preocupa la precisión de la respuesta de estado estacionario. Un ascensor debe estar lo
suficientemente nivelado con el suelo para que los pasajeros puedan salir, y un cabezal de
lectura/escritura no colocado sobre la vía comandada provoca errores en la computadora. Una
antena que sigue a un satélite debe mantener el satélite dentro de su ancho de haz para no
perder el rastro. En este texto definimos los errores de estado estacionario cuantitativamente,
analizamos el error de estado estacionario de un sistema,
Estabilidad
La discusión de la respuesta transitoria y el error de estado estable es discutible si el sistema no tiene
estabilidad. Para explicar la estabilidad, partimos del hecho de que la respuesta total de un sistema es
la suma de lasrespuesta naturaly elrespuesta forzada. Cuando estudiaste ecuaciones diferenciales
lineales, probablemente te referiste a estas respuestas comohomogéneoy el soluciones particulares,
respectivamente. La respuesta natural describe la forma en que el sistema disipa o adquiere energía.
La forma o naturaleza de esta respuesta depende únicamente del sistema, no de la entrada. Por otro
lado, la forma o naturaleza de la respuesta forzada depende de la entrada. Así, para unlinealsistema,
podemos escribir
Respuesta totalˆRespuesta natural‡Respuesta forzada …1.1†2
Para que un sistema de control sea útil, la respuesta natural debe (1) eventualmente acercarse
a cero, dejando así solo la respuesta forzada, o (2) oscilar. En algunos sistemas, sin embargo, la
respuesta natural crece sin límite en lugar de disminuir a cero u oscilar. Eventualmente, la respuesta
natural es mucho mayor que la respuesta forzada que el sistema ya no está controlado. Esta
condición, llamadainestabilidad, podría provocar la autodestrucción del dispositivo físico si los topes
límite no forman parte del diseño. Por ejemplo, el ascensor atravesaría el suelo o saldría por el techo;
un avión entraría en un rollo incontrolable; o una antena ordenada para apuntar a un objetivo rotaría,
se alinearía con el objetivo, pero luego comenzaría a oscilar alrededor del objetivo concreciente
oscilaciones ycrecientevelocidad hasta que el motor o los amplificadores alcancen sus límites de salida
o hasta que la antena se dañe estructuralmente. Una gráfica de tiempo de un sistema inestable
mostraría una respuesta transitoria que crece sin límite y sin ninguna evidencia de una respuesta de
estado estable.
Los sistemas de control deben estar diseñados para ser estables. Es decir, su respuesta natural debe
decaer a cero a medida que el tiempo se acerca al infinito, u oscilar. En muchos sistemas, la respuesta
transitoria que ve en un gráfico de respuesta en el tiempo puede estar directamente relacionada con la
respuesta natural. Por lo tanto, si la respuesta natural decae a cero a medida que el tiempo se acerca al
infinito, la respuesta transitoria también desaparecerá, dejando solo la respuesta forzada. Si el sistema es
estable, se pueden diseñar las características adecuadas de respuesta transitoria y error de estado estable.
La estabilidad es nuestro tercer objetivo de análisis y diseño.
Otras Consideraciones
Ya se han enumerado los tres objetivos principales del análisis y diseño de sistemas de control. Sin
embargo, hay que tener en cuenta otras consideraciones importantes. Por ejemplo, los factores que
afectan la selección del hardware, como el tamaño del motor para cumplir con los requisitos de
potencia y la elección de sensores para la precisión, deben considerarse al principio del diseño.
Las finanzas son otra consideración. Los diseñadores de sistemas de control no pueden crear
diseños sin considerar su impacto económico. Consideraciones tales como asignaciones
presupuestarias y precios competitivos deben guiar al ingeniero. Por ejemplo, si su producto es único,
puede crear un diseño que utilice componentes más caros sin aumentar apreciablemente el costo
total. Sin embargo, si su diseño se utilizará para muchas copias, los ligeros aumentos en el costo por
copia pueden traducirse en muchos más dólares para que su empresa proponga durante la licitación
del contrato y los desembolsos antes de las ventas.
2Usted puede estar confundido por las palabrastransitoriocontranatural, yestado establecontraforzado. Si observa la Figura 1.2, puede ver
las porciones transitorias y de estado estable de la respuesta total como se indica. La respuesta transitoria es la suma de las respuestas
natural y forzada, mientras que la respuesta natural es grande. Si graficamos la respuesta natural por sí misma, obtendríamos una curva
que es diferente de la parte transitoria de la figura 1.2. La respuesta de estado estacionario de la figura 1.2 también es la suma de las
respuestas natural y forzada, pero la respuesta natural es pequeña. Por lo tanto, las respuestas transitorias y de estado estacionario son lo
que realmente ve en la gráfica; las respuestas naturales y forzadas son los componentes matemáticos subyacentes de esas respuestas.
Caso de estudio 11
Otra consideración esrobustodiseño. Los parámetros del sistema considerados constantes durante el
diseño para la respuesta transitoria, los errores de estado estable y la estabilidad cambian con el tiempo
cuando se construye el sistema real. Por lo tanto, el rendimiento del sistema también cambia con el tiempo y
no será consistente con su diseño. Desafortunadamente, la relación entre los cambios de parámetros y su
efecto sobre el rendimiento no es lineal. En algunos casos, incluso en el mismo sistema, los cambios en los
valores de los parámetros pueden provocar cambios pequeños o grandes en el rendimiento, según el punto
de funcionamiento nominal del sistema y el tipo de diseño utilizado. Por lo tanto, el ingeniero desea crear un
diseño robusto para que el sistema no sea sensible a los cambios de parámetros. Discutimos el concepto de
sensibilidad del sistema a los cambios de parámetros en los capítulos 7 y 8. Este concepto, entonces, se
puede usar para probar la robustez de un diseño.
Caso de estudio
Introducción a un estudio de caso

Ahora que nuestros objetivos están establecidos, ¿cómo los cumplimos? En esta sección veremos un
ejemplo de un sistema de control de retroalimentación. El sistema presentado aquí se utilizará en
capítulos posteriores como un caso de estudio continuo para demostrar los objetivos de esos
capítulos. Un fondo de color como este identificará la sección de estudio de caso al final de cada
capítulo. La Sección 1.5, que sigue a este primer caso de estudio, explora el proceso de diseño que
nos ayudará a construir nuestro sistema.
Acimut de antena: una introducción a los sistemas de control de posición

Un sistema de control de posición convierte un comando de entrada de posición en una respuesta
Peter Menzel
de salida de posición. Los sistemas de control de posición encuentran aplicaciones generalizadas en
antenas, brazos robóticos y unidades de disco de computadora. La antena del radiotelescopio de la
Figura 1.7 es un ejemplo de un sistema que utiliza sistemas de control de posición. En esta sección,
veremos en detalle un sistema de control de posición de azimut de antena que podría usarse para FIGURA 1.7 La búsqueda de
posicionar una antena de radiotelescopio. Veremos cómo funciona el sistema y cómo podemos la vida extraterrestre se está llevando a
efectuar cambios en su rendimiento. La discusión aquí será a nivel cualitativo, con el objetivo de cabo con antenas de radio como la que
se muestra aquí. Una antena de radio
obtener una sensación intuitiva de los sistemas con los que trataremos.
es un ejemplo de un sistema con
Un sistema de control de posición de azimut de antena se muestra en la Figura 1.8(a), con un
controles de posición
diseño y un esquema más detallados en las Figuras 1.8(b) y 1.8(C), respectivamente. Figura 1.8(d)
muestraun diagrama de bloques funcionaldel sistema. Las funciones se muestran encima de los
bloques y el hardware necesario se indica dentro de los bloques. Partes de la Figura 1.8 se repiten
en las guardas delanteras para referencia futura.
El propósito de este sistema es tener la salida del ángulo azimutal de la antena,θo…t†, seguir el
ángulo de entrada del potenciómetro,θi…t†.Veamos la Figura 1.8(d) y describir cómo funciona este sistema.
El comando de entrada es un desplazamiento angular. El potenciómetro convierte el desplazamiento
angular en un voltaje. De manera similar, el desplazamiento angular de salida se convierte en un voltaje
mediante el potenciómetro en la ruta de retroalimentación. Los amplificadores de señal y potencia
aumentan la diferencia entre los voltajes de entrada y salida. Esta señal de activación amplificada impulsa
la planta.
El sistema normalmente opera para llevar el error a cero. Cuando la entrada y la
salida coincidan, el error será cero y el motor no girará. Por lo tanto, el motor funciona
solo cuando la salida y la entrada no coinciden. Cuanto mayor sea la diferencia entre la
entrada y la salida, mayor será el voltaje de entrada del motor y más rápido girará el
motor.
Antena
Potenciómetro
θi(t)
o(t)
Azimut
Deseado
ángulo
ángulo de acimut
producción
aporte
(a)
Potenciómetro
Antena
θi(t)
o(t)
Deseado
Azimut
ángulo de acimut
ángulo
aporte
producción
Amplificador diferencial
y amplificador de potencia
Motor Potenciómetro
(b)
θi(t) +
Potenciómetro
Amplificadores Motor
–
Armadura
resistencia
+ Diferencial
y Armadura
– fuerza Engranaje
amplificador
θo(t)
k
campo fijo Engranaje
Inercia Viscoso
–
mojadura
FIGURA 1.8Antena
Potenciómetro
sistema de control de posición de Engranaje
acimut:a.concepto de sistema;
+
b.diseño detallado;C.esquema (la
figura continúa) (C)
Caso de estudio 13
Planta
Aporte o
transductor Voltaje Error Controlador Proceso
proporcional sumando o
Angular a unión Actuando Señal Motor, Angular
aporte aporte + señal y carga, producción
Potenciómetro fuerza y
– amplificadores engranajes
Sensor
Voltaje
(transductor de salida)
proporcional
a
producción
Potenciómetro
FIGURA 1.8 (Continuado)

d.Diagrama de bloques funcional
(d)
Si aumentamos la ganancia del amplificador de señal, ¿habrá un aumento en el valor de estado

estable de la salida? Si se aumenta la ganancia, entonces, para una señal de actuación dada, el motor será
accionado con más fuerza. Sin embargo, el motor aún se detendrá cuando la señal de activación llegue a
cero, es decir, cuando la salida coincida con la entrada. La diferencia en la respuesta, sin embargo, estará
en los transitorios. Dado que el motor se impulsa con más fuerza, gira más rápido hacia su posición final.
Además, debido al aumento de la velocidad, el aumento del impulso podría hacer que el motor sobrepase
el valor final y que el sistema lo obligue a regresar a la posición ordenada. Por lo tanto, existe la posibilidad
de una respuesta transitoria que consiste enoscilaciones amortiguadas(es decir, una respuesta sinusoidal
cuya amplitud disminuye con el tiempo) sobre el valor de estado estable si la ganancia es alta. Las
respuestas para baja ganancia y alta ganancia se muestran en la Figura 1.9.
Hemos discutido la respuesta transitoria del sistema de control de posición. Dirijamos ahora
nuestra atención a la posición de estado estable para ver qué tan cerca coincide la salida con la entrada
después de que desaparecen los transitorios.
Definimos el error de estado estable como la diferencia entre la entrada y la salida después de que los
transitorios hayan desaparecido efectivamente. La definición es igualmente válida para entradas de paso, rampa y
otros tipos de entradas. Normalmente, el error de estado estable disminuye con un aumento en la ganancia y
aumenta con una disminución en la ganancia. La figura 1.9 muestra un error cero en la respuesta de estado
estable; es decir, después de que hayan desaparecido los transitorios, la posición de salida
Salida con
alta ganancia
Response
Aporte
Salida con
baja ganancia
FIGURA 1.9 Respuesta de un

sistema de control de posición, que muestra
el efecto de la ganancia alta y baja del
controlador en la respuesta de salida
Tiempo
es igual a la posición de entrada comandada. En algunos sistemas, el error de estado estable no

será cero; para estos sistemas, un simple ajuste de ganancia para regular la respuesta transitoria no
es efectivo o conduce a un compromiso entre la respuesta transitoria deseada y la precisión
deseada en estado estable.
Para resolver este problema, se utiliza un controlador con una respuesta dinámica, como un
filtro eléctrico, junto con un amplificador. Con este tipo de controlador, es posible diseñar tanto la
respuesta transitoria requerida como la precisión de estado estable requerida sin la compensación
requerida por un simple ajuste de ganancia. Sin embargo, el controlador ahora es más complejo. El
filtro en este caso se llama compensador. Muchos sistemas también usan elementos dinámicos en
la ruta de retroalimentación junto con el transductor de salida para mejorar el rendimiento del
sistema. Una presentación animada de PowerPoint (PPT) que demuestra este sistema está
disponible para los instructores enwww.wiley.com/college/nise. VerAntena(cap. 1).
Entonces, en resumen, nuestros objetivos de diseño y el desempeño del sistema giran en torno a la
respuesta transitoria, el error de estado estable y la estabilidad. Los ajustes de ganancia pueden afectar el
rendimiento y, en ocasiones, dar lugar a compensaciones entre los criterios de rendimiento. Los
compensadores a menudo se pueden diseñar para lograr especificaciones de rendimiento sin necesidad de
hacer concesiones. Ahora que hemos establecido nuestros objetivos y algunos de los métodos disponibles
para alcanzar esos objetivos, describimos la progresión ordenada que nos lleva al diseño final del sistema.
1.5 El proceso de diseño

En esta sección, establecemos una secuencia ordenada para el diseño de sistemas de control de
retroalimentación que se seguirá a medida que avancemos en el resto del libro. La figura 1.10
muestra el proceso descrito, así como los capítulos en los que se discuten los pasos.
El sistema de control de posición de azimut de antena discutido en la última sección es
representativo de los sistemas de control que deben analizarse y diseñarse. Inherente a la Figura 1.10
está la retroalimentación y la comunicación durante cada fase. Por ejemplo, si la prueba (Paso 6)
muestra que no se han cumplido los requisitos, el sistema debe ser rediseñado y probado de nuevo. A
veces, los requisitos son contradictorios y no se puede lograr el diseño. En estos casos, se deben
volver a especificar los requisitos y repetir el proceso de diseño. Expliquemos ahora cada bloque de la
figura 1.10.
Paso 1: transformar los requisitos en un sistema físico

Comenzamos transformando los requisitos en un sistema físico. Por ejemplo, en el sistema de
control de posición de azimut de antena, los requisitos establecerían el deseo de posicionar
Paso 1 Paso 2 Paso 3 Etapa 4 Paso 5 Paso 6
Utilizar el
si es multiple Analizar,
Determinar esquemático
bloques, reducir diseño y prueba
un fisico Dibuja un Transformar para obtener un
el bloque para ver eso
sistema y funcional el fisico diagrama de bloques,
diagrama a un requisitos
especificaciones bloquear sistema en flujo de señal
solo bloque o y
desde el diagrama. un esquema diagrama,
bucle cerrado especificaciones
requisitos o espacio de estado
sistema. se cumplan.
representación.
Cosa análoga: Capítulo 1 Capítulos 2, 3 Capítulo 5 Capítulos 4, 6–12

Digital: Capítulo 13 Capítulo 13 Capítulo 13
FIGURA 1.10 El proceso de diseño del sistema de control.

1.5 El proceso de diseño 15
la antena desde una ubicación remota y describa características como el peso y las dimensiones
físicas. Utilizando los requisitos, se determinan las especificaciones de diseño, como la respuesta
transitoria deseada y la precisión de estado estable. Quizás un concepto general, como el de la Figura
1.8(a), podría resultar.
Paso 2: Dibuje un diagrama de bloques funcional

El diseñador ahora traduce una descripción cualitativa del sistema en un diagrama de bloques
funcional que describe las partes componentes del sistema (es decir, función y/o hardware) y muestra
su interconexión. Figura 1.8(d) es un ejemplo de un diagrama de bloques funcional para el sistema de
control de posición de azimut de antena. Indica funciones como transductor de entrada y controlador,
así como posibles descripciones de hardware como amplificadores y motores. En este punto, el
diseñador puede producir un diseño detallado del sistema, como el que se muestra en la Figura 1.8(b
), a partir de la cual se puede iniciar la siguiente fase de la secuencia de análisis y diseño, el desarrollo
de un diagrama esquemático.
Paso 3: crea un esquema

Como hemos visto, los sistemas de control de posición constan de componentes
eléctricos, mecánicos y electromecánicos. Después de producir la descripción de un
sistema físico, el ingeniero de sistemas de control transforma el sistema físico en un
diagrama esquemático. El diseñador del sistema de control puede comenzar con la
descripción física, como se muestra en la Figura 1.8(a), para obtener un esquema. El
ingeniero debe hacer aproximaciones sobre el sistema y descuidar ciertos fenómenos, de
lo contrario, el esquema será difícil de manejar, lo que dificultará la extracción de un
modelo matemático útil durante la siguiente fase de la secuencia de análisis y diseño. El
diseñador comienza con una representación esquemática simple y, en las fases
posteriores de la secuencia de análisis y diseño, verifica las suposiciones hechas sobre el
sistema físico a través del análisis y la simulación por computadora. Si el esquema es
demasiado simple y no explica adecuadamente el comportamiento observado, el
ingeniero de sistemas de control agrega fenómenos al esquema que antes se suponía
insignificantes. En la Figura 1.8(C).
Cuando dibujamos los potenciómetros, hacemos nuestra primera suposición simplificada al
despreciar su fricción o inercia. Estas características mecánicas producen una respuesta dinámica, en
lugar de instantánea, en el voltaje de salida. Suponemos que estos efectos mecánicos son
insignificantes y que el voltaje a través de un potenciómetro cambia instantáneamente a medida que
gira el eje del potenciómetro.
Se utilizan un amplificador diferencial y un amplificador de potencia como controlador para generar ganancia
y amplificación de potencia, respectivamente, para accionar el motor. Nuevamente, asumimos que la dinámica de los
amplificadores es rápida en comparación con el tiempo de respuesta del motor; por lo tanto, los modelamos como
una ganancia pura,k.
Un motor de cd y una carga equivalente producen el desplazamiento angular de salida.
La velocidad del motor es proporcional al voltaje aplicado al motor.circuito de armadura. Both
inductance and resistance are part of the armature circuit. In showing just the armature
resistance in Figure 1.8(c), we assume the effect of the armature inductance is negligible for a
dc motor.
The designer makes further assumptions about the load. The load consists of a rotating
mass and bearing friction. Thus, the model consists of inertia and viscous damping whose
resistive torque increases with speed, as in an automobile’s shock absorber or a screen door
damper.
The decisions made in developing the schematic stem from knowledge of the physical
system, the physical laws governing the system’s behavior, and practical experience. These
decisions are not easy; however, as you acquire more design experience, you will gain the
insight required for this difficult task.

01 - Control Systems Engineering - En.es

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

01 - Control Systems Engineering - En.es

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

01 - Control Systems Engineering - En.es

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Traducido del inglés al español - www.onlinedoctranslator.

Deseado Fuerza Motor

θi(s) Vi(s)+ Vmi(s) Vpag(s) k1 mia(s) k1 θmetro(s) θo(s)

Parámetro Configuración 1 Configuración 2 Configuración 3

Parámetros del diagrama de bloques

Parámetro Configuración 1 Configuración 2 Configuración 3

Vicepresidente y editor ejecutivo Don Fowley

Datos de catalogación en publicación de la Biblioteca del Congreso

Impreso en los Estados Unidos de

1.7 El Ingeniero de Sistemas de Control, 20 3.4 Aplicación de la representación del

4.10 Transformada de Laplace Solución de ecuaciones 7. ERRORES DE ESTADO ESTACIONARIO, 335

Laboratorio de Interfaz de Hardware, 226 7.7 Sensibilidad, 356

5.4 Gráficos de flujo de señal, 248 377 Bibliografía, 379

5.5 Regla de Mason, 251 8. TÉCNICAS DE LOCUS DE RAÍCES, 381

6. ESTABILIDAD, 299 8.10 Sensibilidad de polo, 415

6.1 Introducción, 300 Estudios de casos, 417

6.2 Criterio de Routh-Hurwitz, 303 Resumen, 422

6.4 Criterio de Routh-Hurwitz: Problemas, 423

12.1 Introducción, 650

10.11 Características de error de estado estacionario de

Resumen, 596 13.5 Reducción del diagrama de bloques, 723

Preguntas de repaso, 597 13.6 Estabilidad, 726

Laboratorio de Exploración Cibernética, 13.8 Respuesta transitoria en elz-Avión, 737

Estudios de casos, 749 GLOSARIO, 881

simbólicas de MATLAB (en línea)

B.3 Resumen de comandos, 814 Computacionales (Online)

Bibliografía, 817 APÉNDICE I Derivación de un esquema para un

Derivaciones (en línea)

La ubicación en línea eswww.wiley.com/college/nise

Este libro introduce a los estudiantes a la teoría y la práctica de la ingeniería de sistemas de

Las características clave de esta séptima edición son:

Organización estandarizada de los capítulos

Veamos cada característica con más detalle.

1MATLAB es una marca registrada de The MathWorks, Inc.

Organización estandarizada de capítulos

Explicaciones cualitativas y cuantitativas

Ejemplos, ejercicios de evaluación de habilidades y estudios de casos

Laboratorio de Exploración Cibernética, Laboratorio de Interfaz de

3Simulink es una marca registrada de The MathWorks, Inc.

Numerosos problemas al final del capítulo

Diseño de compensación mediante métodos de respuesta en frecuencia sinusoidal Diseño

Finalmente, el diseño de estabilidad de ganancia a rendimiento se cubre desde las siguientes

geométrico de las raíces

Énfasis en análisis y diseño asistidos por computadora

Ubicación de los polos en coordenadas polares

Sin acceso a computadoras o calculadoras programables, los estudiantes no pueden obtener

Iconos que identifican los temas principales

El icono de Simulink identifica debates, ejemplos, ejercicios y problemas de Simulink. La

El ícono de Symbolic Math identifica debates, ejemplos, ejercicios y problemas de

Nuevo en esta edición

Problemas al final del capítulo

Laboratorio de interfaz de hardware

Sitio complementario del libro (BCS) enwww.wiley.com/college/nise

Organización del libro por capítulo

4PowerPoint es una marca registrada de Microsoft Corporation.

Resultados del aprendizaje del capítulo

Después de completar este capítulo, el estudiante será capaz de:

• Defina un sistema de control y describa algunas aplicaciones (Sección 1.1)

• Describir los objetivos de análisis y diseño de sistemas de control (Sección 1.4)