UNIDAD 1

Cinemática de partículas y de cuerpos rígidos

1
 TEMA 1.1
Cinemática de partículas
VECTOR DE POSICIÓN, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN EN COORDENADAS CARTESIANAS
y

 d x(t )iˆ + y (t ) ˆj + z (t )kˆ      
 d x(t )iˆ d y (t ) ˆj d z (t )kˆ
v= + +

v= dt dt dt
dt  
 d x(t ) ˆ d  y (t ) ˆ d z (t ) ˆ ro ( t ) r1 ( t + t )
v= i+ j+ k
dt dt dt
   
v x = x r1 r = r1 ( t + t ) − ro ( t )
 v z = z
v = xiˆ + yˆj + zkˆ 
v y = y v  
  r1 ( t + t ) − ro ( t )
r vm =
t
   
ro  r ( t )  r  dr
vm = v = lim v=
t t →0 t dt
x
La magnitud de 𝑣Ԧ se conoce como rapidez de la partícula


 dr ds  ds
z t → 0  dr → ds v= v = veˆt v= v = x 2 + y 2 + z 2
ds dt dt 3
VECTOR DE POSICIÓN, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN EN COORDENADAS CARTESIANAS

 
 vo (t ) v1 ( t + t )
v1
  
y v = v1 ( t + t ) − v o ( t )
 
 v1 ( t + t ) − v o ( t )
am =
 t
v 
 a  
v1  v  v
am = a = lim
t t →0 t
 
vo vo

x  dv
a=
dt
z 4
VECTOR DE POSICIÓN, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN EN COORDENADAS CARTESIANAS

y r (t ) = xiˆ + y ˆj + zkˆ


v (t ) = v x iˆ + v y ˆj + v z kˆ


a

v (t ) =
dr
dt
=
d ˆ
dt
(
xi + yj + zkˆ )



v (t ) =
dr
dt
=
dt
( )
xi + ( yj ) +
d ˆ d
dt
d ˆ
dt
zk ( )
v


v (t ) =
 dr dx ˆ dy ˆ dz ˆ
r = i+ j+ k
dt dt dt dt
x 

v (t ) =
dr
= xiˆ + yˆj + zkˆ
 dt
a (t ) = a x iˆ + a y ˆj + a z kˆ

z a (t ) = v x iˆ + v y ˆj + v z kˆ

a (t ) = xiˆ + yˆj + zkˆ
VECTOR DE POSICIÓN, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN EN COORDENADAS CARTESIANAS
PROBLEMA RILEY
En los siguientes ejercicios, r(t) es la posición de una partícula en el espacio en el instante t. Determine los vectores
velocidad y aceleración de la partícula. Luego obtenga la rapidez y la dirección de movimiento de la partícula en el
valor dado de t. Escriba la velocidad de la partícula en ese instante como el producto de su rapidez y dirección.

2 3

a) r (t ) = (t + 1)iˆ +
t t
ˆj + kˆ, 
t =1 v = veˆt eˆt → vector tangente unitario
2 3

v (t ) = iˆ + 2tˆj + t 2 kˆ 1ˆ 2 ˆ 1ˆ
eˆt = i + j+ k
2 2 2

a (t ) = 2 ˆj + 2tkˆ

v (1) = 2eˆt

v (1) = iˆ + 2 ˆj + kˆ

v(1) = 1 + 2
( 2) +12 2

v(1) = 2
  
b) r (t ) = (2 cos t )iˆ + (3 sin t ) ˆj + 4tkˆ, t=
2
VECTOR DE POSICIÓN, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN EN COORDENADAS CARTESIANAS

PROBLEMA SHAMES
Los pasadores A y B deben permanecer
siempre en la ranura vertical del yugo C,
el cual se mueve hacia la derecha a una
velocidad constante de 2 m/s tal como
muestra la figura. Además, los pasadores
no pueden abandonar la ranura elíptica.
a) ¿cuál es la velocidad del pasador B
cuando la ranura de la horquilla está en
x = 1.5 m?
b) ¿cuál es el ritmo de cambio de la
velocidad del pasador B cuando la
ranura de la horquilla está en x = 1.5
m?

8
 VECTOR DE POSICIÓN, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN EN COORDENADAS CARTESIANAS
SOLUCIÓN PARTE a
Determinamos la ecuación de la elipse
x2 y2
+ =1 Calculamos el valor de y cuando x = 1.5 m
(1.5)2 + y 2 = 1 y= 3 m
9 4 9 4

Luego derivamos la ecuación de la elipse con respecto al tiempo para obtener la velocidad en el eje y

2 xx 2 yy 4 xx 4(1.5)(2)

+ =0 y = − y = − y = −
4 3
m/s
9 4 9y 9 3 9

Por lo tanto la velocidad en los puntos A y B, son:

 4 3ˆ  4 3ˆ
v A = 2iˆ + j vB = 2iˆ − j
9 9
SOLUCIÓN PARTE b

Deribamos otra vez la ecuación de la elipse

2 xx 2 yy
+ =0 y = −1.37 m/s 2
9 4

(x 2
) (
+ xx y 2 + yy
+ =0
) 
9 4 a A = 1.37 ˆj m/s 2

(x ) + (y
2 2
)
+ yy
=0

aB = −1.37 ˆj m/s 2
9 4

4(x ) + 9 y 2
2
y = −
9y

2
4 3
4(2) + 9 
2

 9 
y = −
9 3
 VECTOR DE POSICIÓN, VELOCIDAD Y ACELERACIÓN EN COORDENADAS CARTESIANAS

Muchas veces, sabemos que el vector aceleración de una partícula es una función del tiempo o de
la posición de la forma
   
  dv    dv dv ds  dv
a (t ) = x(t )iˆ + y(t ) ˆj + z(t )k
ˆ a (t ) =  dv = adt
dt
a=
dt
=
ds dt
 a (s) = v
ds

Y queremos obtener para esta partícula el vector velocidad o el vector de posición o cualquiera de
sus componentes para un instante de tiempo cualquiera.


 
   dr
v= x(t )i + y(t ) j + z(t )k dt + c1
ˆ ˆ ˆ v=
dt

    
  
r= x (t )i + y (t ) j + z (t )k dt dt + c1t + c2
ˆ ˆ ˆ

11
PROBLEMA RILEY
Una bola que pende del extremo de un hilo
elástico tiene una aceleración proporcional a su
posición pero de signo contrario
𝑎 𝑦 = −3𝑦 m/s2
Determinar la velocidad de la bola cuando y = 1 m
si se suelta partiendo del reposo en 𝑦 = − 2 m v y dv y = −3 ydy


a = −3 y ˆj vy
dv y
= −3 y (
vy = − 3 y − 4 2
) 1 2 y2
v = −3 + c
dy 2 y 2
 dv y ˆ
a= j v y dv y = −3 ydy v y (1) = 3 m/s
0 = −3
(− 2)
2
+c
dt 2
 dv y dy ˆ c=6

vy


y
a= j v y dv y = −3 ydy
dy dt 0 −2
1 2 y2
v = −3 + 6
2 y 2
( )
dv y 1 2 3
a = vy vy = − y2 − 4
dy 2 2
v 2y = −3 y 2 + 12
MOVIMIENTO RELATIVO A UN SISTEMA DE REFERENCIA EN TRASLACIÓN
  
 drB   drA   drB / A 
  =  + 
 dt  xyz  dt  xyz  dt  xyz
  
rB = rA + rB / A  
y  drB / A   drB / A 
  =  
y  dt  xyz  dt  xyz
B La razón de cambio de un vector es la misma con
respecto a un sistema de referencia fijo y con
  respecto a un sistema de referencia en traslación
rB rB / A   
 drB   drA   drB / A 
   =  + 
rA
x
 dt  xyz  dt  xyz  dt  xyz
A
  
x vB = v A + vB / A
z
Al diferenciar la última ecuación respecto del tiempo se tiene:
  
z aB = a A + aB / A 13
 MOVIMIENTOS DEPENDIENTES
Algunas veces, la posición de una partícula dependerá de la posición de otra o de varias
partículas. En ese caso se dice que los movimientos son dependientes. Por ejemplo:

x A + 2 x B = cte 2 x A + 2 x B + x C = cte

v A + 2vB = 0
2 v A + 2 v B + vC = 0

a A + 2aB = 0
2 a A + 2 a B + aC = 0
1
Δx B = Δx A
2 14
PROBLEMA:
11.124 BEER Si se sabe que en el
instante mostrado el ensamble A
tiene una velocidad de 9 in/s y una
aceleración de 15 in/s2, ambas
dirigidas hacia abajo, determine
a) la velocidad del bloque B.
b) la aceleración del bloque B.
   
vB = v A + vB / A
SOLUCIÓN: sin 50 sin 
=
7.013 4 .5
vB 4 .5
 sin  = sin 50
rA 7.013
vA = 9
 = 29.44

vA rB / A 50
v B / A = 4 .5


vB / A v B = v A2 + v B2 / A − 2(v A )(v B / A )cos 50

vB = (9)2 + (4.5)2 − 2(9)(4.5)cos 50

rA + 2rB / A = cte
v B = 7.013 in/s 60.56
v A − 2v B / A = 0

v B = −7.013 sin 29.44iˆ − 7.013 cos 29.44 ˆj
v A = 2v B / A v B / A = 4.5 in/s 
v B = −3.45iˆ − 6.11 ˆj in/s