TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

1. Datos Generales de la asignatura

Nombre de la asignatura: Sistemas Biónicos

Clave de la asignatura: DTF-1905

SATCA1: 3 – 2 – 5

Carrera: Ingeniería Biomédica

2. Presentación

Caracterización de la asignatura
Esta asignatura aporta al perfil del Ingeniero Biomédico la capacidad de: Diseñar, analizar
y construir equipos y/o sistemas biomédicos para la solución de problemas en el entorno
profesional, aplicando normas técnicas y estándares nacionales e internacionales. Crear,
innovar y transferir tecnología aplicando métodos y procedimientos en proyectos de
ingeniería biomédica, tomando en cuenta el desarrollo sustentable del entorno. Planear,
organizar, dirigir y controlar actividades de instalación, actualización, operación y
mantenimiento de equipos y/o sistemas biomédicos, así como desarrollar y administrar
proyectos de investigación y/o desarrollo tecnológico. Dirigir y participar en equipos de
trabajo interdisciplinario y multidisciplinario en contextos nacionales e internacionales.

Simular modelos que permitan predecir el comportamiento de sistemas biomédicos

empleando plataformas computacionales y el desarrollar aplicaciones en un lenguaje de
programación de alto nivel para la solución de problemas relacionados con las diferentes
disciplinas en el área.

Intención didáctica
Se plantea el programa en cuatro temas, en las cuales se introduce al alumno al estudio
y análisis de la configuración de un brazo robot, así como en la programación y simulación
que involucre al menos un robot médico, proporcionando instrucciones para el
tratamiento de la información analógica y para la creación de controles.

El enfoque sugerido para la materia requiere que las actividades prácticas promuevan el
desarrollo de habilidades para la experimentación. Durante el desarrollo de las
actividades programadas es importante que el estudiante aprenda a valorar las
actividades que lleva a cabo y entienda que está construyendo su conocimiento, aprecie
la importancia del mismo y los hábitos de trabajo, asimismo desarrolle el interés, la
flexibilidad, el entusiasmo y en consecuencia actúe de manera profesional.

Es necesario que el docente ponga atención y cuidado en los aspectos anteriores y los
considere en el desarrollo de las actividades de aprendizaje de esta asignatura.

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Sistema de Asignación y Transferencia de Créditos Académicos

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3. Participantes en el diseño y seguimiento curricular del programa

Lugar y fecha de Participantes Observaciones

elaboración o revisión

Instituto Tecnológico Docentes de la Academia Evaluación y

Superior de Pátzcuaro, de Ingeniería Biomédica del Reestructuración de la
Diciembre de 2018 Instituto Tecnológico Especialidad de Ingeniería
Superior de Pátzcuaro Biomédica

4. Competencia(s) a desarrollar
Competencia(s) específica(s) de la asignatura
Conocimientos de los principios de la robótica, y su aplicación a problemas del ámbito de
la ingeniería biomédica, como la cirugía o la asistencial.

5. Competencias previas
Realiza operaciones con matrices

Genera diagramas de cuerpo libre

Analiza, diseña y aplica controladores electrónicos para sistemas biomédicos.

Selecciona y aplica sensores y transductores médicos.

Selecciona, aplica y diseña elementos y dispositivos mecánicos en sistemas dinámicos.

6. Temario

No. Temas Subtemas

1 Introducción a la Robótica. 1.1 Antecedentes de la Robótica.

1.2 Tipos de robots y sus clasificaciones.

1.3 Estructura Mecánica de un Robot.

1.4 Componentes de un Robot.

1.4.1 Transmisores
1.4.2 Actuadores.
1.4.3 Sensores Internos.
1.4.4 Elementos Terminales.

1.5 Tipos y Características de Robots.

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1.6 Grados de Libertad y Espacio de

Trabajo.

1.7 Ejemplos de Aplicaciones Biomédicas.

2 Programación del Robot 2.1 Programación Textual.
2.1.1 Explícita.
2.1.1.1 Movimientos Elementales
(Articular y Cartesiana).
2.1.1.2 Estructurada.
2.1.2 Implícita.
2.1.2.1 Modelo Orientada a Objetos

2.2 Aplicaciones.
3 Cinemática 3.1 Concepto de localización

3.2 Representación de la posición y la

orientación

3.3 Cuaternarios

3.4 El modelo cinemático directo

3.4.1 Introducción
3.4.2 Construcción del modelo directo

3.5 Cinemática Inversa.

3.5.1 Introducción.
3.5.2 Solución Algebraica, Geométrica y
Numérica.
3.5.3 Desacoplo cinemático.
3.5.4 Control de Movimientos
4 Proyecto Integrador 4.1 Propuesta de anteproyecto
4.2 Desarrollo del prototipo.
4.3 Reporte de Resultados.

7. Actividades de aprendizaje de los temas

Nombre de tema

Introducción a la Robótica.

Competencias Actividades de aprendizaje

Específica(s): Comprender la importancia Analizar la información y reflexionar

de la robótica, así como las disciplinas que sobre el funcionamiento y aplicación de
intervienen en el análisis y diseño robots. los diversos Robots.

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Genéricas: Buscar, seleccionar y analizar

información en las distintas fuentes
Capacidad de análisis y síntesis. bibliográficas propuestas; sobre el
Comunicación oral y escrita. comportamiento y la estructura de los
Robots.
Habilidades básicas de manejo de la
computadora. Investigar y comprobar las diferentes
arquitecturas de robots.
Habilidad para buscar y analizar
Simular los movimientos de robots.
información proveniente de fuentes
diversas. Estudiar los distintos actuadores,
Solución de problemas. transmisiones mecánicas y sensores de
los Robots.
Trabajo en equipo.

Capacidad de aplicar los conocimientos en

la práctica.

Habilidades de investigación.

Capacidad de generar nuevas ideas

(creatividad).

Nombre de tema

Programación del Robot

Competencias Actividades de aprendizaje

Específica(s): Aplicar las diferentes Realizar prácticas sobre “Programación

técnicas de programación del Robot, así de Robots” en donde el alumno aplique
como las ventajas y desventajas de cada las interfaces de control del robot.
una de ellas.
Exponer en clase las formas
Genéricas: convencionales de programación de los
robots industriales
Capacidad de análisis y síntesis.
Realizar prácticas sobre “Programación
Comunicación oral y escrita. de Robots” en donde el alumno
programe de forma textual los
Habilidades básicas de manejo de la
computadora. movimientos de un robot.

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Habilidad para buscar y analizar

información proveniente de fuentes
diversas.

Solución de problemas.

Trabajo en equipo.

Capacidad de aplicar los conocimientos en

la práctica.

Habilidades de investigación.

Capacidad de generar nuevas ideas

(creatividad).

Nombre de tema

Cinemática

Competencias Actividades de aprendizaje

Específica(s): Comprender los conceptos Obtener la matriz de traslación, rotación

sobre el modelado cinemático de un y transformación homogénea para
manipulador y su importancia. algún movimiento determinado de un
robot, dada su configuración particular.
Genéricas:
Modelar la cinemática directa de los
Capacidad de análisis y síntesis. robots manipuladores.
Comunicación oral y escrita. Realizar la cadena cinemática de los
Habilidades básicas de manejo de la eslabones de un robot utilizando la
metodología Denavit–Hartenberg.
computadora.

Habilidad para buscar y analizar Realizar ejemplos de modelación que el

información proveniente de fuentes profesor exponga en clase.
diversas. Realizar una práctica en donde se
programe en computadora y se simule
Solución de problemas.
el modelo de la cinemática
Trabajo en equipo.
Se expondrán ejemplos didácticos y se
Capacidad de aplicar los conocimientos en realizarán ejercicios que ayuden a
la práctica. comprender este tema.

Habilidades de investigación.

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Capacidad de generar nuevas ideas Se expondrán ejemplos Cinemática

(creatividad). inversa y se realizarán ejercicios que
ayuden a comprender este tema.

Nombre de tema

Proyecto Integrador

Competencias Actividades de aprendizaje

Específica(s): Diseñar y armar un prototipo Diseñar y armar un prototipo de un

para la automatización del proyecto proyecto asignado.
asignado que resuelva un problema real
utilizando un Robot.

Genéricas:

Capacidad de análisis y síntesis.

Comunicación oral y escrita.

Habilidades básicas de manejo de la

computadora.

Habilidad para buscar y analizar

información proveniente de fuentes
diversas.

Solución de problemas.

Trabajo en equipo.

Capacidad de aplicar los conocimientos en

la práctica.

Habilidades de investigación.

Capacidad de generar nuevas ideas

(creatividad).

8. Práctica(s)

Armar una configuración básica de Robot

Realizar los movimientos del Robot básico
Manipulación de motores paso a paso y servomotores

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Calculo de movimientos y simulación utilizando Matlab.

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9. Proyecto de asignatura

El objetivo del proyecto que planteé el docente que imparta esta asignatura, es demostrar
el desarrollo y alcance de la(s) competencia(s) de la asignatura, considerando las
siguientes fases:

• Fundamentación: marco referencial (teórico, conceptual, contextual, legal) en el cual

se fundamenta el proyecto de acuerdo con un diagnóstico realizado, mismo que
permite a los estudiantes lograr la comprensión de la realidad o situación objeto de
estudio para definir un proceso de intervención o hacer el diseño de un modelo.

• Planeación: con base en el diagnóstico en esta fase se realiza el diseño del proyecto
por parte de los estudiantes con asesoría del docente; implica planificar un proceso:
de intervención empresarial, social o comunitario, el diseño de un modelo, entre otros,
según el tipo de proyecto, las actividades a realizar los recursos requeridos y el
cronograma de trabajo.

• Ejecución: consiste en el desarrollo de la planeación del proyecto realizada por parte

de los estudiantes con asesoría del docente, es decir en la intervención (social,
empresarial), o construcción del modelo propuesto según el tipo de proyecto, es la
fase de mayor duración que implica el desempeño de las competencias genéricas y
especificas a desarrollar.

• Evaluación: es la fase final que aplica un juicio de valor en el contexto laboral-

profesión, social e investigativo, ésta se debe realizar a través del reconocimiento de
logros y aspectos a mejorar se estará promoviendo el concepto de “evaluación para
la mejora continua”, la metacognición, el desarrollo del pensamiento crítico y reflexivo
en los estudiantes.

10. Evaluación por competencias

La evaluación debe ser continua y formativa por lo que se debe considerar el desempeño
en cada una de las actividades de aprendizaje, haciendo especial énfasis en:

Ejercicios y problemas en clase

Exposición de temas por parte de los alumnos con apoyo y asesoría del profesor
Evaluación trabajos de investigación entregados en forma escrita
Evaluación por unidad para comprobar el manejo de aspectos teóricos y declarativos.
Evaluación de las prácticas por unidad, considerando los temas que ésta contiene
Evaluación de las aplicaciones del contenido de la materia
Considerar reporte de un proyecto final que describa las actividades realizadas y las
conclusiones del mismo

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11. Fuentes de información

R. Kelly, V. Santibañez, and A. Loría, Control of robot manipulators in joint space. Series
Advanced textbooks in control engineering, Springer Verlag, 2005. ISBN: 1-85233-994-2.

Antonio Barrientos, Luis Felipe Peñin, Carlos Balaguer; Rafael Aracil: Fundamentos de
Robótica. Edit. Mc. Graw Hill.

Craig J.J.: Introduction to Robotics Mechanics and Control. Adison_Wesley. ISBN:

9788448156367

Ollero A: Manipuladores y Robots Móviles. Marcombo Boixereu Editores.

Consorcio Opensurg: Robótica Médica, Notas prácticas para el aprendizaje de la robótica

en la bioingeniería. CYTED, ISBN: 978-84-15413-12-7

McKerrow P. J. (1.991) Introduction to Robotics. Addison-Wesley 1.991. ISBN 0-201-

18240-8

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