TFG Jesus Lopez Merino 2016

Universidad Carlos III de Madrid
Escuela Politécnica Superior
Departamento de Ingenierı́a Eléctrica
TRABAJO FIN DE GRADO

Grado en Ingenierı́a en Tecnologı́as Industriales
Estudio y Simulación de un
STATCOM conectado a una red
Autor : Jesús López Merino

Tutor : Miguel Eduardo Montilla D’Jesús
Leganés, Octubre de 2016

Resumen
El objetivo del actual proyecto es el análisis del compensador estático sı́ncrono

(STATCOM), el cual es una de las aplicaciones de electrónica de potencia más importante
dentro de los Sistemas Flexibles de Transmisión de Corriente Alterna (FACTS, flexible
alternative current transmission system).
En los últimos años, se han desarrollado muchas investigaciones sobre el STATCOM

en numerosas publicaciones de artı́culos e informes técnicos. Por lo tanto, ser capaz de
adquirir un profundo conocimiento sobre esta materia es una tarea ardua y compleja. Este
trabajo presenta una útil recopilación de la información encontrada sobre este tema, para
ser utilizado por futuros alumnos e investigadores interesados en la materia.
STATCOM es un dispositivo de electrónica de potencia compuesto de un convertidor

en fuente de tensión, el cual está conectado en paralelo al sistema de transmisión de
corriente alterna. El trabajo proporciona una visión del conjunto de parámetros del control
y modelado de las principales aplicaciones del STATCOM para solucionar los problemas de
calidad de la energı́a. En concreto, la regulación de la tensión de la carga y la corrección del
factor de potencia mediante el intercambio de potencia reactiva con la red son analizados
en detalle.
El control del sistema para la compensación de potencia reactiva ha sido implementado

con una serie de reguladores PI ajustados, los cuales posibilitan el control de la tensión
DC, la corrección del factor de potencia y el control de la tensión de alterna de manera
eficiente.
Para concluir, los resultados y simulaciones finales del diseño implementado en

Matlab/Simulink han sido analizados para demostrar su eficacia en la mejora de los
escenarios planteados.
I
Abstract
The aim of this project is the analysis of the so called, STATic synchronous COMpensator
(STATCOM), which is one of the most important power electronics applications in the
field of flexible alternating current transmission system (FACTS).
In recent times, several researches about STATCOM have been developed resulting in
numerous publications in journals and technical reports. Therefore to be able to acquire
a deep knowledge on this subject is an arduous and complicated task. This work presents
a useful collection of the most important pieces of information found about this topic, to
be used by future students and researchers interested in the subject.
STATCOM is a power-electronics device composed of a voltage source converter (VSC),

which is shunt connected to the alternating current electricity transmission. This project
provides an overview of the modelling and control requirements of the main STATCOM
applications so that to solve the energy quality problems. In particular, load voltage
regulation and power factor correction by means of the reactive power exchange with the
network is discussed in detail.
The control of the system for the reactive power compensation has been implemented
as a cascade tuned PI-controller, which offers the DC bus voltage control, power factor
correction and the AC voltage control in an efficient manner.
To conclude, the final results and simulations of the implemented design in

Matlab/Simulink have been analysed to verify the improvement in the effectiveness of
the proposed cases.
II
Índice general
Página
Resumen I
Abstract II
Índice de Figuras V
Índice de Tablas IX
Lista de Acrónimos X
1 Introducción 1
1.1 Situación actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Problemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Objetivo del trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4 Estructura del documento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2 Estado del arte 7

2.1 Sistemas flexibles de transmisión de corriente alterna, FACTS . . . . . . . 8
2.2 Compensador estático sı́ncrono, STATCOM . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2.1 Caracterı́sticas de operación del STATCOM . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.2 Régimen permanente del STATCOM . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.3 Descripción del sistema de estudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3 Configuración del STATCOM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3.1 Convertidor trifásico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3.2 Dispositivos de conmutación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3.3 Técnicas de modulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.4 Dimensionamiento del STATCOM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3 Modelado y Control vectorial del STATCOM 34

3.1 Transformación al sistema de referencia d-q-o . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.2 Lazo de seguimiento de fase, PLL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.3 Ecuaciones de la planta del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.4 Implementación de los lı́mites fı́sicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.5 Reguladores PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.6 Ajuste de los reguladores del control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.6.1 Lazo de intensidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
III
Índice general
3.6.2 Lazo de potencia reactiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.6.3 Lazo de tensión eficaz del PCC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.6.4 Lazo de tensión en la etapa de continua . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.7 Anti-windup para reguladores PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.8 Implementación del SPWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4 Resultados de la Simulación 68
4.1 STATCOM como regulador de tensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.1.1 Primer caso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.1.2 Segundo caso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.1.3 Tercer caso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.1.4 Cuarto caso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.2 STATCOM como corrector del factor de potencia . . . . . . . . . . . . . . 83
4.2.1 Primer caso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.2.2 Segundo caso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.2.3 Tercer caso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.2.4 Cuarto caso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
5 Conclusión 97
5.1 Objetivos cumplidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.2 Posibles mejoras del modelo presentado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
5.3 Trabajos futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
6 Presupuesto 100
6.1 Presupuesto personal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.2 Análisis económico de la inversión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
7 Planificación del proyecto 106
Bibliografı́a 111
Apéndices 112
A Datos técnicos del sistema Benchmark analizado 113
B Valores base 114
C Transformación al sistema de referencia d-q-o 115
D Lazo de seguimiento de fase, PLL 120
Estudio y Simulación de un STATCOM conectado a una red IV

Índice de figuras
Figura 1.1 Información general del STATCOM . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Figura 2.1 SVC para estabilizar un sistema de transmisión de 735 kV en

Chénier, Canada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Figura 2.2 Dos TCSC instalados por PGCIL (Power Grid Corporation of India
Ltd) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Figura 2.3 STATCOM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Figura 2.4 Comparativa de la actuación del STATCOM y el SVC . . . . . . . 12
Figura 2.5 Diagrama fasorial con una carga puramente resistiva . . . . . . . . 13
Figura 2.6 Diagrama fasorial con una carga puramente reactiva . . . . . . . . . 13
Figura 2.7 Diagrama fasorial con una carga puramente capacitiva . . . . . . . 14
Figura 2.8 Relación entre la tensión e intensidad . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Figura 2.9 Diagrama fasorial de las intensidades, en el modo de corrección del
factor de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Figura 2.10 Operación del convertidor en fuente de tensión (VSC) . . . . . . . . 17
Figura 2.11 Representación esquemática de un convertidor en fuente de tensión,
conectado a la red mediante un transformador en serie . . . . . . . 18
Figura 2.12 Representación esquemática de un STATCOM conectado a la red . 19
Figura 2.13 Ejemplos de topologı́as del convertidor de dos niveles . . . . . . . . 22
Figura 2.14 Convertidor trifásico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Figura 2.15 Clase de semiconductor totalmente controlado idóneo, en función
del nivel de potencia y frecuencia del convertidor . . . . . . . . . . 24
Figura 2.16 Clases de señales portadoras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Figura 2.17 Modulación bipolar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Figura 2.18 Sobremodulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Figura 2.19 Circuito equivalente monofásico para la tensión de salida del inversor 29
Figura 2.20 Región de operación del convertidor . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Figura 2.21 Influencia de la tensión del condensador en la potencia reactiva
máxima proporcionada por el inversor . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Figura 2.22 Influencia de la reactancia equivalente de los elementos empleados
en la conexión al PCC en la potencia reactiva máxima proporcio-
nada por el inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Figura 3.1 Esquema del caso de estudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

Figura 3.2 Esquema general del control del STATCOM . . . . . . . . . . . . . 36
Figura 3.3 Representación de los fasores del sistema en el plano α - β y en el
plano d-q . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Figura 3.4 Bloques del esquema general del control del STATCOM . . . . . . . 38
V
Índice de figuras
Figura 3.5 Esquema del circuito general implementado en Simulink . . . . . . 39

Figura 3.6 Explicación de la representación de los acoplamientos en Simulink . 40
Figura 3.7 Implementación de la etapa de continua (DC) en Simulink . . . . . 41
Figura 3.8 Bloque explicativo del regulador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Figura 3.9 Regulador PI de la intensidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Figura 3.10 Respuesta del regulador PI de la intensidad, ante un cambio de
consigna en iq . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Figura 3.11 Respuesta del regulador PI de la intensidad, ante un cambio de
consigna en id . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Figura 3.12 Regulador PI de la potencia reactiva . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Figura 3.13 Respuesta del regulador PI de la potencia reactiva . . . . . . . . . . 52
Figura 3.14 Regulador PI del valor eficaz de la tensión del punto de acople a la
red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Figura 3.15 Respuesta del regulador PI del valor eficaz de la tensión del PCC . 55
Figura 3.16 Implementación del regulador de la tensión de la etapa de continua 58
Figura 3.17 Respuesta del regulador PI de la tensión de la etapa de continua . . 58
Figura 3.18 Potencia activa del convertidor, generada por la respuesta del
regulador PI de la tensión de la etapa de continua . . . . . . . . . . 59
Figura 3.19 Esquema general del fenómeno de la saturación . . . . . . . . . . . 60
Figura 3.20 Esquema general del regulador PI, donde se estudia el efecto del
windup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Figura 3.21 Ejemplo ilustrativo del fenómeno del windup . . . . . . . . . . . . . 61
Figura 3.22 Efecto del windup en las potencias suministradas por el convertidor 62
Figura 3.23 Esquema del tipo de anti-windup empleado en los reguladores PI . 63
Figura 3.24 Representación esquemática del sistema general con el convertidor
real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Figura 3.25 Representación de la técnica de modulación SPWM . . . . . . . . . 64
Figura 3.26 Implementación general del bloque SPWM . . . . . . . . . . . . . . 65
Figura 3.27 Efecto del filtro pasivo en la eliminación de los armónicos . . . . . 66
Figura 3.28 Influencia de la modulación en la tensión de la etapa de continua
(VDC ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Figura 4.1 Caso de estudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

Figura 4.2 Demostración de la actuación eficiente del STATCOM . . . . . . . 71
Figura 4.3 Comparación de la intensidad suministrada por el STATCOM y la
tensión en el PCC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Figura 4.4 Comparación de la potencia reactiva suministrada por el STAT-
COM, sin lı́mites fı́sicos o considerando exclusivamente el lı́mite de
la intensidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Figura 4.5 Comparación de la regulación de la tensión del PCC por el
STATCOM, sin lı́mites fı́sicos o considerando exclusivamente el
lı́mite de la intensidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Figura 4.6 Intensidades proporcionadas por el STATCOM a la red, conside-
rando exclusivamente el lı́mite de la intensidad . . . . . . . . . . . . 73
Estudio y Simulación de un STATCOM conectado a una red VI

Índice de figuras
Figura 4.7 Comparación de la potencia activa suministrada por el STATCOM,

sin lı́mites fı́sicos o considerando exclusivamente el lı́mite de la
intensidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
COM, considerando el lı́mite de la intensidad o el lı́mite de la ten-
sión máxima de salida del convertidor . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Figura 4.9 Comparación de la regulación de la tensión del PCC por el
STATCOM, considerando el lı́mite de la intensidad o el lı́mite de la
tensión máxima de salida del convertidor . . . . . . . . . . . . . . . 75
Figura 4.10 Comparación de la intensidad proporcionada por el STATCOM al
PCC, considerando el lı́mite de la intensidad o el lı́mite de la tensión
máxima de salida del convertidor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Figura 4.11 Índice de modulación del STATCOM, considerando el lı́mite de la
tensión máxima de salida del convertidor . . . . . . . . . . . . . . . 76
Figura 4.12 Regulación de la tensión del punto de conexión a la red por el
STATCOM, considerando sus lı́mites fı́sicos . . . . . . . . . . . . . 77
Figura 4.13 Potencia reactiva suministrada por el STATCOM, considerando sus
lı́mites fı́sicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Figura 4.14 Potencia reactiva suministrada por el STATCOM tras la actuación
del filtro, considerando sus lı́mites fı́sicos . . . . . . . . . . . . . . . 78
Figura 4.15 Porcentaje de la potencia reactiva suministrada por el STATCOM
que se pierde en el filtro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Figura 4.16 Magnitud de la intensidad que circula entre el PCC y el STATCOM 80
Figura 4.17 Potencias absorbida por el STATCOM, considerando sus lı́mites
fı́sicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Figura 4.18 Comparación de la intensidad y la tensión en el PCC . . . . . . . . 81
Figura 4.19 Magnitud de la tensión del PCC por la actuación del STATCOM,
considerando sus lı́mites fı́sicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Figura 4.20 Intensidad que circula entre el PCC y el STATCOM, considerando
sus lı́mites fı́sicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Figura 4.21 Demostración de la actuación eficiente del STATCOM, como
corrector del factor de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Figura 4.22 Efecto del filtro en la potencia del generador . . . . . . . . . . . . . 85
COM, sin lı́mites fı́sicos o considerando exclusivamente el lı́mite de
la intensidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
sin lı́mites fı́sicos o considerando exclusivamente el lı́mite de la
intensidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Figura 4.25 Intensidades proporcionadas por el STATCOM a la red, conside-
rando exclusivamente el lı́mite de la intensidad . . . . . . . . . . . . 87
Figura 4.26 Factor de potencia proporcionado por el STATCOM, considerando
el lı́mite de la intensidad o el lı́mite de la tensión máxima de salida
del convertidor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Estudio y Simulación de un STATCOM conectado a una red VII

Índice de figuras

COM, considerando el lı́mite de la intensidad o el lı́mite de la ten-
sión máxima de salida del convertidor . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
considerando el lı́mite de la intensidad o el lı́mite de la tensión
máxima de salida del convertidor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Figura 4.29 Índice de modulación del STATCOM, considerando ambos lı́mites
fı́sicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Figura 4.30 Factor de potencia proporcionado por el STATCOM, considerando
sus lı́mites fı́sicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Figura 4.31 Potencias suministradas por el STATCOM, considerando sus lı́mites
fı́sicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Figura 4.32 Potencias suministradas por el STATCOM tras la actuación del
filtro, considerando sus lı́mites fı́sicos . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Figura 4.33 Porcentaje de la potencia reactiva suministrada por el STATCOM
que se pierde en el filtro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Figura 4.34 Magnitud de la intensidad que circula entre el punto de conexión a
la red y el STATCOM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Figura 4.35 Potencias suministradas por el STATCOM, considerando sus lı́mites
fı́sicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Figura 4.36 Efecto de corregir el factor de potencia, en la actuación del generador 96
Figura C.1 Sistema de coordenadas α -β -γ y d-q-z . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Figura D.1 Modelo esquemático de un PLL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Estudio y Simulación de un STATCOM conectado a una red VIII

Índice de tablas
Tabla 1.1 Estimación del número de dispositivos FACTS en el mundo y su

potencia total instalada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Tabla 1.2 Desarrollo histórico del STATCOM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Tabla 2.1 Modo de actuación de los FACTS, ante problemas del sistema eléctrico 9
Tabla 3.1 Lı́mites de la intensidad de circulación y la tensión de salida del

convertidor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Tabla 3.2 Parámetros del regulador PI de la intensidad . . . . . . . . . . . . . 48
Tabla 3.3 Parámetros del regulador PI de la potencia reactiva. . . . . . . . . . 52
Tabla 3.4 Parámetros del regulador PI de la tensión eficaz del punto de
conexión a la red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Tabla 3.5 Parámetros del regulador PI de la tensión de la etapa de continua . . 57
Tabla 4.1 Caso 1, como controlador de la tensión eficaz del punto de conexión
a la red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
a la red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
a la red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
a la red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Tabla 4.5 Caso 1, como corrector del factor de potencia . . . . . . . . . . . . . 83
Tabla 6.1 Presupuesto personal del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

Tabla 6.2 Factura final. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
IX
Lista de Acrónimos
AC Corriente alterna (Alternative current)
BJT Transistor de unión bipolar (Bipolar junction transistor)
CSC Convertidor en fuente de corriente (Current source converter)
DC Corriente continua (Direct current)
DSRF Doble marco de referencia sı́ncrono (Double synchronous-reference

frame)
DST AT COM Compensador estático en sistemas de distribución (Distribution static
compensator)
EP RI Instituto de investigación de energı́a eléctrica (Electric power research
institute)
F ACT S Sistemas flexibles de transmisión de corriente alterna (Flexible
alternating current transmission system)
GT O Tiristor de apagado por compuerta (Gate turn-off thyristor)
HSRF Marco de referencia sı́ncrono con armónicos (Harmonic synchronous-

reference frame)
IP C Controlador de potencia de interfase (Inter-phase power controller)
IGBT Transistor de unión bipolar de puerta aislada (Insulated gate bipolar

transistor)
IGCT Tiristor controlado por puerta integrada (Integrated gate commutated
thyristor)
M CT Tiristor controlado por MOS (MOS – Controlled Thyristor)
M OF SET Transistor de efecto de campo metal-óxido-semiconductor (Metal-

oxide-semiconductor Field-effect transistor)
P CC Punto de conexión común (Point of common coupling)
P LL Lazo de seguimiento de fase (Phase-locked loop)
X
Lista de Acrónimos
PQ Barra de carga (Load bus)
PV Barra de generación (Generator bus)
PWM Modulación por ancho de pulso (Pulse width modulation)
SP W M Modulación sinusoidal por ancho de pulso (Sinusoidal pulse width

modulation)
SRF Marco de referencia sı́ncrono (Synchronous-reference frame)
ST AT COM Compensador estático sı́ncrono (Static synchronous compensator)
SV C Compensador estático de potencia reactiva (Static VAr compensator)
SV M Modulación vectorial (Space vector modulator)
T CSC Condensador en serie, fijo y controlado por tiristores (Thyristor-

switched series capacitor)
T HD Distorsión armónica total (Total harmonic distortion)
UP F C Controlador unificado de flujo de energı́a (Unified power-flow

controller)
V AN Valor Actual Neto
V SC Convertidor en fuente de tensión (Voltage source converter)
Estudio y Simulación de un STATCOM conectado a una red XI

Capı́tulo 1
Introducción
La industria del suministro eléctrico está sufriendo una profunda transformación mundial
debido a que el mercado se orienta hacia fuentes de energı́a renovables y la demanda
energética está en constante aumento. En dicho contexto, la expansión de las instalaciones
está siendo frustrada en muchas ocasiones por las exigencias medioambientales, el uso del
suelo y las presiones reguladoras, todas estas barreras evitan la concesión de licencias de
construcción de nuevas lı́neas de transmisión y plantas de generación. Una de las opciones
disponibles para gestionar y maximizar los recursos de transmisión ya existentes, con
elevados niveles de seguridad y estabilidad, es la utilización de los sistemas flexibles de
transmisión de alterna (FACTS) [1].
En los últimos tiempos los dispositivos FACTS son ampliamente conocidos, por su elevada
capacidad de control del sistema eléctrico. La significativa rapidez de respuesta de los
FACTS es uno de sus progresos más relevantes, la cual permite una mejora notable en
las ondas de tensión e intensidad, reaccionando en periodos de tiempo muy cortos con
respuestas idóneas en estado estacionario o incluso en condiciones de transitorio. Además
de la ventajosa dinámica de estos dispositivos, si se analiza factores estáticos tales como
las pérdidas mecánicas, también existen beneficios [2].
Uno de los dispositivos FACTS de nueva generación que emplea algunos de los desarrollos
electrónicos más recientes es el compensador estático sı́ncrono de potencia reactiva
(STATCOM), representado en la Figura 1.1. Dicho dispositivo presenta un funcionamiento
más complejo y un control más amplio, con la finalidad de actuar como un compensador
de potencia reactiva de una serie de cargas eléctricas. El resultado generado por fenómenos
circunstanciales que provocan variaciones de la tensión, las cuales llegan a ser muy
pronunciadas e inadmisibles, es un problema que un compensador de potencia puede
resolver eficazmente [2].
El objeto de estudio de este proyecto es la configuración y modo de operación de dicho
dispositivo (STATCOM) en los sistemas de distribución de media tensión. El análisis
general se focaliza en el control de dos de sus funciones principales [3]:
Regular la tensión del nudo de la red al que se conecta (PCC).
Corregir el factor de potencia del PCC.
1
1.1. Situación actual
(b) Representación de un STATCOM

(a) STATCOM instalado por Alstom conectado en serie con un transformador
Figura 1.1. Información general del STATCOM [4] [1]
1.1. Situación actual

Los dispositivos FACTS siguen siendo percibidos en cierta medida como una tecnologı́a
nueva, sin embargo existen cientos de instalaciones en el mundo y una amplia aceptación y
conocimiento sobre esta clase de tecnologı́a. Uno de los dispositivos FACTS más utilizado
es el compensador estático de potencia reactiva (SVC), desde principio de los 70 se estima
un total de 90000 MVA de potencia instalada [2].
Sin embargo, el STATCOM en los últimos años ha tomado un rápido crecimiento en su
aplicación en distintas áreas especı́ficas, como se muestra en la Tabla 1.1. El desarrollo
del controlador del STATCOM requiere el estudio de varios aspectos, tales como la
configuración, la topologı́a o los algoritmos de control empleados en los convertidores,
todo ello desemboca en la existencia de más de 300 publicaciones sobre este tipo de
tecnologı́a [5].
STATCOM ha tomado un importante papel en la industria energética desde 1980s. EPRI
en USA es un pionero en lo que respecta a las investigaciones de este área y ha desarrollado
un elevado número de los proyectos existentes en colaboración con la industria [6].
Se puede observar en la Tabla 1.2 distintos ejemplos de la expansión del STATCOM
[6], como resumen de los principales proyectos realizados por distintas compañı́as, desde
que Kansai Electric Power Co., Inc. (KEPCO) y Mitsubishi Motors, Inc. desarrollaron el
primer STATCOM en el mundo, de una potencia de 20 MVAr empleando tiristores de
conmutación en el convertidor, que empezó a operar en Enero de 1980.
Estudio y Simulación de un STATCOM conectado a una red 2

1.2. Problemática
Tipos Número Potencia aparente instalada (MVA)
SVC 600 90000
STATCOM 20 3000
Compensador en Serie 700 350000
TCSC 10 2000
HVDC B2B 45 18000
HVDC VSC B2B 1+(12 con cable) 2250
UPFC 2-3 250
Tabla 1.1. Estimación del número de dispositivos FACTS en el mundo y su potencia total
instalada [2]
1.2. Problemática
La red eléctrica es un sistema complejo constituido por lı́neas de transmisión,

transformadores y equipos auxiliares de distinta ı́ndole, cuyo objetivo es interconectar
las fuentes de generación con las cargas eléctricas. Existen una serie de factores externos
que deben tenerse en cuenta a la hora de realizar mejoras y ampliaciones, algunos de
los más significativos son la legislación ambiental, el panorama polı́tico y la situación
económica global.
Para lograr un funcionamiento idóneo del sistema eléctrico se debe lograr evitar la
presencia de armónicos, que impiden que se cumpla las condiciones necesarias para el
funcionamiento correcto del sistema, tales como mantener la tensión y la frecuencia
fundamental en valores constantes. Otro aspecto relevante es el factor de potencia
que será un ı́ndice de la cantidad de potencia activa y en definitiva, potencia útil
que se está logrando aprovechar. Dichas exigencias deben lograrse para cualquier carga
representativa del consumidor y ante cualquier perturbación que provoque variaciones en
la tensión o la intensidad del sistema [7].
La función de corregir el factor de potencia adquiere un gran interés a nivel industrial,

donde en general una acumulación de cargas inductivas provoca un factor de potencia
bajo. Dicho problema incrementa el coste de la electricidad, por las penalizaciones y multas
al incumplir la legislación del suministro industrial, además de que para suministrar la
misma cantidad de potencia útil, la magnitud de la intensidad es necesariamente superior,
dificultando cumplir las limitaciones térmicas, que al ser violadas provocan el desgaste y

1.2. Problemática
Caracterı́sticas Localización/Fecha Compañı́a
STATCOM Enero KEPCO

(20 MVAr) de 1980 y Mitsubishi Motors
STATCOM (1 MVAr) Octubre EPRI y Westinghouse

Primero con GTO de 1986 Electric
STATCOM Central de generación de KEPCO y

(± 80 MVAr) Inuyama (154 kV), en 1991 Mitsubishi Motors
STATCOM Subestación de Sullivan, TVA, EPRI y

(±100 MVAr) en 1996 Westinghouse Electric
STATCOM Parque eólico de Rejsby Hede, Siemens

(8 MVAr) en 1997
STATCOM (±160 MVAr) En Julio de 1997 AEP y Westinghouse
STATCOM Subestación de 345 kV EPRI y

(±200 MVAr) de Marcy en Febrero del 2001 Siemens
STATCOM (175 MVAr) Claydon (Inglaterra),2001 ALSTOM
STATCOM Subestación de 115 kV, Vermont Electric Power

(+133/-41 MVAr) desde Mayo del 2001 Company’s Essex
STATCOM de tres niveles Subestación de Talega San Diego Gas &

de ±100 MVAr California, Octubre del 2002 Electric (SDG&E)
STATCOM, compuesto de Subestación de Glenbrook, ALSTOM

dos mitades de ±75 MVAr Diciembre de 2003
Tabla 1.2. Desarrollo histórico del STATCOM [6]

1.3. Objetivo del trabajo
la reducción de la vida útil de los elementos que forman parte de dicho sistema. En
definitiva, se desea un factor de potencia unitario para aumentar la potencia real o útil
y evitar la inversión en dispositivos capaces de soportar intensidades superiores. Estas
circunstancias ponen en valor la capacidad del STATCOM de actuar como corrector del
factor de potencia [3].
Otra alternativa es la de regular la tensión del nudo al que se conecta, para mantener
un valor constante frente a las perturbaciones producidas en el sistema. La complejidad
de ofrecer una solución adecuada se eleva en circunstancias donde las variaciones que se
deben hacer frente son enormes y rápidas. Un ejemplo idóneo de condiciones de carga
con constantes cambios de extremada rapidez es el horno de arco eléctrico, donde el
inicio de fundición es muy irregular y desequilibrado en un pequeño periodo de tiempo,
lo que exige una respuesta rápida y eficaz del compensador dinámico. Aunque no existe
una fórmula empı́rica representativa del concepto denominado como calidad de energı́a,
se encuentran parámetros reveladores, tales como la distorsión armónica total (THD) o
la variación máxima de la tensión eficaz del suministro en un determinado periodo de
tiempo. Cabe destacar que la tensión es un elemento muy sensible a las fluctuaciones,
al que el STATCOM ofrece una solución. Para mantener la seguridad y estabilidad del
sistema eléctrico, las instalaciones de suministro deben situarse en unos lı́mites del orden
de ± 5 % de la tensión nominal, medido sobre un determinado periodo de tiempo (de
pocos minutos a horas) [3].
Este problema tradicionalmente habı́a sido solucionado por las compañı́as mediante la
interconexión de diferentes sistemas eléctricos. Sin embargo, esto implica hacer más
tendidos de lı́neas de transportes que encarecen el presupuesto. Dispositivos como el
STATCOM son una solución más flexible, que ofrece un resultado satisfactorio tanto
de manera local como en un área más amplia del sistema eléctrico.
1.3. Objetivo del trabajo
El objetivo principal de este proyecto es elaborar el modelo y el sistema de control de un

STATCOM conectado a una red de media tensión. Por lo tanto, se ofrece el análisis de
la finalidad de dicha tecnologı́a en el sistema eléctrico, incidiendo en sus caracterı́sticas y
modos de operación. Los principales puntos de estudio se resumen en:
Desarrollo teórico del modelo matemático del sistema representativo del STATCOM
conectado a la red y su etapa de control.
Estudio de las restricciones de operación del STATCOM, impuestas por los lı́mites
fı́sicos de sus componentes.
Implementación mediante Matlab/Simulink del control, ofreciendo un ejemplo del
funcionamiento de la modulación por ancho de pulso sinusoidal (SPWM).
Desarrollo de distintos escenarios de operación con cargas de distintas caracterı́sticas
mediante el programa informático Matlab/Simulink, para analizar el funcionamiento
del STATCOM y su control.

1.4. Estructura del documento
1.4. Estructura del documento

El presente documento atiende a una estructura conformada por siete capı́tulos, de los
que se ofrece una breve descripción de su finalidad:
Capı́tulo 1. Introducción. Análisis de la situación actual del STATCOM,
planteando el problema a tratar y el objetivo general del proyecto.
Capı́tulo 2. Estado del arte. Estudio de los principales aspectos técnicos del
STATCOM, tales como los dispositivos que conforman el convertidor, la técnica
de modulación y su dimensionamiento.
Capı́tulo 3. Modelado y Control vectorial del STATCOM. Desarrollo teórico
del modelo matemático del sistema representativo del STATCOM conectado a la red
y la implementación de la etapa de control considerando cuestiones como el sistema
de referencia empleado, el lazo de seguimiento de la fase, la implementación de los
lı́mites fı́sicos y el ajuste de los reguladores. Para ofrecer una explicación ilustrativa
se introduce visualizaciones del modelo implementado mediante Matlab/Simulink.
Capı́tulo 4. Resultados de la Simulación. Análisis de las caracterı́sticas de
operación del STATCOM ante situaciones de conflicto del sistema eléctrico que
requieren su actuación.
Capı́tulo 5. Conclusión. Resumen de las ideas y deducciones más relevantes que
se han extraı́do de la elaboración del proyecto. Además, se enumera una serie de
posibles mejoras en la implementación a fin de lograr resultados óptimos o posibles
avances futuros.
Capı́tulo 6. Presupuesto. Análisis económico a la hora de decidir la instalación de
un STATCOM y presupuesto personal del proyecto.
Capı́tulo 7. Planificación del proyecto. Esquema de la distribución de tareas en
la elaboración de este trabajo.

Capı́tulo 2
Estado del arte
En los últimos tiempos, la industria moderna ha optado por la búsqueda de alternativas

eficientes en el sistema eléctrico que han llevado a la evolución de tecnologı́as más
novedosas, las cuales se han aprovechado de las ventajas de las innovaciones desarrolladas
en la electrónica de potencia, frente a los dispositivos electromecánicos, que presentaban
importantes defectos como elevados costes de mantenimiento y una actuación lenta a la
hora de responder ante situaciones de conflicto.
Las consecuencias de no lograr un funcionamiento idóneo en el sistema eléctrico, se traduce
en un flujo inadecuado de la potencia activa y reactiva, que provoca efectos negativos
como pérdidas en la transmisión, incumplir los lı́mites térmicos o de tensión, además de
la pérdida del control y la estabilidad del sistema. En un negocio donde las lı́neas presentan
un constante crecimiento y donde se busca aumentar la seguridad, la disponibilidad, la
capacidad y la flexibilidad de operación ante los conflictos comentados, los dispositivos
FACTS como el STATCOM se presentan como una elección óptima [1].
La estructura de este capı́tulo se divide en un resumen del concepto de los FACTS en
el punto 2.1, donde se nombra los principales elementos que conforman esta familia,
centrándose primordialmente en la comparación entre el SVC y el STATCOM.
En el apartado 2.2 se profundiza en las caracterı́sticas de operación del STATCOM, que
le posibilitan la capacidad de ofrecer soluciones eficaces a los inconvenientes planteados
en la sección 1.2. En dicho punto se analiza también las caracterı́sticas del sistema y se
define sus elementos principales.
En el punto 2.3 se estudia las caracterı́sticas técnicas del STATCOM, tales como las
propiedades de los componentes que lo conforman, la topologı́a del convertidor, la técnica
de modulación y su dimensionamiento.
A raı́z del análisis teórico de los conceptos planteados, se procederá en el Capı́tulo 3 al
estudio del modelo matemático y la implementación del control mediante el programa
informático Matlab/Simulink.
7
2.1. Sistemas flexibles de transmisión de corriente alterna, FACTS
2.1. Sistemas flexibles de transmisión de corriente

alterna, FACTS
Los FACTS son definidos por el grupo de investigación de IEEE como: ”Sistemas de
transmisión de corriente alterna que incorporan electrónica de potencia, basados en la
utilización de controladores estáticos, asegurando el control e incrementando la capacidad
de transferencia de la potencia” [8]. Su desarrollo se sustenta en el avance de la electrónica
de potencia en las últimas décadas, logrando elevar la versatilidad y las alternativas
para solucionar los problemas habituales del sistema eléctrico. A pesar de los beneficios
tanto económicos como operativos que supone alcanzar el control electrónico de la red
eléctrica [1], cabe destacar que la introducción de estos en el mercado ha sido inferior a
las expectativas iniciales. Dicha realidad se fundamenta en factores como las imprecisiones
en la polı́tica medioambiental y la situación económica que también ha afectado al negocio
de la transmisión, generación y distribución eléctrica.
Algunos de los FACTs más conocidos son el cambiador de toma bajo carga (LTC),
el compensador estático de potencia reactiva (SVC) presentado en la Figura 2.1, el
condensador en serie, fijo y controlado por tiristores (TCSC), como el mostrado en la
Figura 2.2 , el controlador de potencia de interfase (IPC), el compensador estático sı́ncrono
de potencia reactiva (STATCOM) y el controlador unificado de flujo de energı́a (UPFC).
Figura 2.1. SVC para estabilizar un sistema de transmisión de 735 kV en Chénier, Canada [9]
La primera generación de FACTS, se compone de los primeros desarrollos en electrónica

de potencia, destacando los transformadores de cambio de toma o de fase. La segunda
generación corresponde a dispositivos que emplean algunos desarrollos electrónicos más
recientes como el UPFC y el STATCOM, con un funcionamiento más complejo y un control
más amplio. Los principales problemas del sistema eléctricos a los que los dispositivos
FACTS ofrecen solución quedan resumidos en la Tabla 2.1.

2.1. Sistemas flexibles de transmisión de corriente alterna, FACTS
Problemas de Actuación para Controladores
operación corregir el problema FACTS
Lı́mites de tensión:
Tensión inferior Inyección de STATCOM,

ante una carga pesada potencia reactiva SVC
Tensión superior Absorción de STATCOM,

ante carga suave potencia reactiva TCR, SVC
Tensión superior Absorción de potencia reactiva, STATCOM,

seguida de un corte previniendo la sobrecarga TCR, SVC
Tensión inferior Inyección de potencia reactiva, STATCOM,

seguida de un corte previniendo la sobrecarga SVC
Lı́mites térmicos:
Sobrecarga en la Reducir la TCSC,SSSC,PS,

transmisión sobrecarga UPFC,IPC
Disparo de circuito Limitar la sobrecarga TCSC,SSSC,PS,

en paralelo del circuito UPFC,IPC
Flujos circulares:
Lı́neas paralelas Ajustando las reactancias TCSC,SSSC,PS,

compartiendo carga en serie UPFC,IPC
Flujo de carga compartido Arreglar la conexión o actuar TCSC,SSSC,PS,

despues de una falla considerando el lı́mite térmico UPFC,IPC
Cambio en la dirección Ajustar el ángulo SSSC,PS,

del flujo de carga de fase UPFC,IPC
Tabla 2.1. Modo de actuación de los FACTS, ante problemas del sistema eléctrico [1]

2.2. Compensador estático sı́ncrono, STATCOM
Figura 2.2. Dos TCSC instalados por PGCIL (Power Grid Corporation of India Ltd) [10]
La ventaja operativa de dichos convertidores se sustenta en las novedades tecnológicas

ofrecidas por elementos como el transistor de unión bipolar de puerta aislada (IGBT) o el
tiristor controlado por puerta integrada (IGCT) [2]. Los denominados compensadores de
reactiva, tales como el STATCOM o el SVC, en contraposición con elementos mecánicos
de encendido tienen un control más preciso, eficiente y adecuado para ofrecer respuestas
instantáneas frente al amplio marco de problemas que afectan a la estabilidad de la red.
El SVC es uno de los FACTS más ampliamente utilizados y aceptados, aunque en la
comparativa entre ambos dispositivos, la actuación del STATCOM es superior a la del
compensador estático de reactiva, debido a la utilización de IGBTs frente a los tiristores
convencionales del SVC. Esta diferencia adquiere una mayor relevancia a la hora de
responder a las caı́das de tensión, dado que la potencia reactiva del SVC depende del
cuadrado de dicha tensión, lo que conlleva que en el momento más crı́tico cuando la
tensión es inferior a la idónea, la capacidad de inyectar potencia reactiva se ve mermada
por dicha condición [2].
Otra de las aplicaciones más extendida de ambos dispositivos en el ámbito industrial o
comercial es la de mejorar la calidad de la energı́a, como en el caso de los flickers en
las luces. Sectores como el de la producción a partir de recursos renovables, también se
benefician del control dinámico de la tensión frente a las frecuentes fluctuaciones. A pesar
de ser relativamente nuevo y más caro, dentro de los mismos términos de tamaño, el
STATCOM deberı́a ser la opción más rentable por su eficiencia superior [8].

Un STATCOM es un dispositivo de maniobra constituido por un convertidor de DC-
AC también llamado inversor, a partir de una fuente de tensión de alimentación [2]. El
principal objetivo de este compensador de reactiva es la reducción de la potencia reactiva
indeseada, en la Figura 2.3 se observa un modelo de STATCOM.

Figura 2.3. STATCOM [2]
El STATCOM presenta una serie de ventajas en diferentes aspectos relevantes en la

transmisión y distribución de energı́a en las redes industriales, tales como [2]:
El intercambio de potencia reactiva, a través de un balance de potencia óptimo.
Mejora de la estabilidad estática y transitoria.
El STATCOM presenta dos ventajas muy relevantes frente al SVC [6]:
1. Una actuación dinámica sobresaliente respecto al resto de compensadores de
reactiva, la cual se evidencia en respuestas muy rápidas (llegando incluso a los
10 ms o menos) y precisas [11].
2. Preservar toda la capacidad de la intensidad de salida en sistemas de baja tensión, lo
cual también lo hace más efectivo que el SVC en mejorar la estabilidad transitoria.
En caso de cortocircuito (descenso pronunciado de la tensión), el STATCOM a
diferencia del SVC, no limita su aporte de reactiva pese a que se encontrarı́a a
niveles de tensión muy bajos. Un dato significativo se muestra en las simulaciones
de la referencia [6], donde se demuestra que un SVC de 1.3 MVAr y un STATCOM
con un menor tamaño de 1 MVAr producen un efecto similar a la hora de mantener
la estabilidad dinámica de la tensión, pese a que previsiblemente el último tendrı́a
una capacidad menor.
En la Figura 2.4 se muestra un diagrama de corrientes máximas de ambos dispositivos
(IvR ), donde se evidencia que en el caso del STATCOM (a) estas son independientes de
la tensión (VvR ), a diferencia del caso del SVC (b). Esto implica que incluso durante las
contingencias más complejas, el STATCOM mantiene su plena capacidad.

(a) Tensión e intensidad caracterı́stica del (b) Tensión e intensidad caracterı́stica del
STATCOM SVC
Figura 2.4. Comparativa de la actuación del STATCOM y el SVC [2]
Otros factores beneficiosos que suponen un añadido a todas las ventajas operativas
comentadas del STATCOM, son los bajos costes de operación y mantenimiento. Todas
estas ventajas se fundamentan en dispositivos que a diferencia de los tiristores ofrecen
la posibilidad de apagado, aumentando considerablemente su margen de libertad de
actuación [3].
En la actualidad, el empleo de inversores en fuente de tensión para la interconexión en el
sector de la distribución energética es una práctica ampliamente extendida. El próximo
paso para la evolución del STATCOM es la combinación con fuentes de energı́a en la
etapa de continua (DC), lo que posibilitarı́a la combinación de potencia activa y reactiva,
logrando un equilibrado de operación de la red de nivel superior [2].
2.2.1. Caracterı́sticas de operación del STATCOM
La instalación del STATCOM en puntos estratégicos de la red conlleva un aumento de la

capacidad de transferencia y disminuye el número de pérdidas, siempre que se respete sus
condiciones de actuación. Un compensador ideal deberı́a:
Suministrar exactamente la potencia reactiva exigida por la carga.
Presentar un valor constante de la tensión en sus terminales.
Para lograr entender la necesidad de la actuación del propio STATCOM, se analiza los
efectos negativos que se producen en la red, dependiendo de la naturaleza de la propia
carga. Los ejemplos se analizan con un circuito equivalente de Thevenin conformado por
los elementos:

E : Tensión del circuito abierto.

V : Tensión del terminal.
δ : Ángulo de carga
Zs : Impedancia interna.
Xs : Reactancia interna.
Rs : Resistencia interna.
La impedancia interna Zs que modela la lı́nea de transporte y la impedancia interna de
la fuente, generalmente presenta una componente reactiva (Xs ) de orden superior al de la
componente resistiva (Rs ) [3], lo que desemboca en la aproximación de solo considerar la
componente reactiva.
Si se conecta a la red una carga puramente resistiva (R) se extrae potencia activa, que se
manifiesta en la variación de los ángulos de fase de la tensión del terminal y la del circuito
abierto, denominado ángulo de carga. La tensión del terminal (V) no varı́a notablemente
respecto a la del circuito abierto (E), debido a la ortoganilidad y que Xs I solo representa
una pequeña fracción del valor de E, como se observa en la Figura 2.5.
Figura 2.5. Diagrama fasorial con una carga puramente resistiva [3]
Figura 2.6. Diagrama fasorial con una carga puramente reactiva [3]

En el caso de que la carga fuese puramente inductiva, no se produce ninguna variación en

el ángulo de carga y no se consume potencia activa, como se muestra en la Figura 2.6. La
caı́da de tensión provocada por la intensidad que atraviesa la inductancia Xs I se encuentra
en fase con la tensión del circuito abierto (E) y la del terminal (V), provocando fuertes
alteraciones de esta última que generan inestabilidad. Este es un problema frecuente en las
redes, un ejemplo es el empleo de reactancias de compensación en las lı́neas de transmisión
y distribución, para disminuir una tensión excesivamente elevada, especialmente en tomas
lejanas a los sistemas de generación. Sin embargo, en los momentos donde se necesita una
tensión superior, dicha solución es contraprudecente, mientras que el STATCOM responde
dinámicamente a las condiciones del sistema en cada instante [3].
La Figura 2.7 muestra el efecto de conectar una carga puramente capacitiva, donde de
nuevo el ángulo de carga y la potencia activa es nula, pero la caı́da de tensión producida
en la reactancia Xs I es de fase contraria a E y V. Las capacitancias son empleadas para
elevar la tensión cuando se produce descensos de esta, como ocurre en el caso de haber
utilizado reactancias de compensación (disminuyen la tensión) o encontrarse en un perı́odo
de carga muy elevada (horario laboral) [3].
Figura 2.7. Diagrama fasorial con una carga puramente capacitiva [3]
Tanto las capacitancias como las reactancias solo producen o absorben potencia reactiva
y solo suponen las pérdidas propias del devanado. Como se observa en la Figura 2.8, la
tensión sufre variaciones en función de la naturaleza de la carga como se ha analizado.
Para mantener la tensión del nudo al que se conecta en el valor deseado, se requiere una
potencia reactiva determinada (QvR ), que suministra el STATCOM como compensador
de reactiva. Dicha potencia provoca variaciones en el punto donde se conecta la carga
(Qs = QvR + Qc ), además es dependiente de la variación del propio fasor ∆V , que
representa la caı́da de la tensión en la impedancia interna expresada en (2.1) [3].
P
∆V = (Rs + jXs ) (2.1)
V
2
Xs P − Rs Qs 2

2
Rs P + Xs Qs
|E| = V +

+
(2.2)
V V

Figura 2.8. Relación entre la tensión e intensidad [3]
La expresión (2.2) demuestra que siempre existe un valor de la potencia reactiva

del compensador, la cual puede controlarse continuamente, con el que se elimina las
variaciones de tensión originadas por la potencia reactiva de la carga. Dicho principio
permite mantener la magnitud de la tensión en el valor nominal y ofrecer una solución
óptima a los problemas comentados.
El otro problema es el factor de potencia, el cual no debe presentar un valor reducido,
lo que implica una potencia útil inferior a la máxima posible, puesto que dicho valor es
el resultado de la relación entre la potencia real (P) y la potencia aparente (S). Reducir
la magnitud del factor de potencia (cos Φ) acarrea otras consecuencias negativas, tanto
en la intensidad, debido a que su magnitud final se ve condicionada en una proporción
1/ cos Φ, como en las pérdidas de Joule en los cables de suministro, que se incrementan en
un factor de 1/ cos Φ2 [3]. Un factor de potencia superior supone que con una intensidad
de suministro inferior (Is ) se alcanza a proporcionar toda la potencia útil necesaria.
Mediante la compensación de reactiva se consigue un efecto similar al de conectar en
paralelo a la carga inductiva, un condensador. El mejor caso posible es un factor de
potencia unitario, donde la intensidad del STATCOM como compensador de potencia
reactiva es de un módulo idéntico a la proporcionada por la carga, pero de signo contrario
[3], ambas en fase con la tensión como se evidencia en la Figura 2.9. De este modo, la
potencia reactiva en el punto donde el compensador se conecta a la red es nula (Qs = 0),
puesto que la potencia reactiva de la carga, independientemente de su carácter, ha sido
neutralizada (QvR = Qc ).
Cabe resaltar que aunque el STATCOM sirve como solución a cualquiera de los dos
problemas planteados, no puede mantener la tensión constante y el factor de potencia
unitario al mismo tiempo [3].
Para determinar su actuación es necesario analizar las caracterı́sticas de operación que
existe entre este y el PCC, dicho esquema se conforma generalmente de un transformador
de acoplamiento, un filtro, un convertidor y un condensador en la etapa de continua (DC).

Figura 2.9. Diagrama fasorial de las intensidades, en el modo de corrección del factor de
potencia [3]
El análisis mostrado se fundamenta en la consideración de que el intercambio de potencia

activa entre el PCC y el STATCOM puede ser despreciable y solo existe intercambio de
reactiva, la validez de los resultados obtenidos es considerable, pese a dicha estimación.
Cabe precisar que debido a que el filtro conectado al STATCOM contiene una pequeña
componente resistiva, junto a que en el convertidor se producen pérdidas en la potencia
interna, desemboca en un flujo de potencia activa que será entregado por la red. Dicho
término en condiciones de funcionamiento normal suele resultar ı́nfimo, pero en el caso
de que las intensidades sean elevadas, alcanza una mayor relevancia.
La tensión del nudo de la red donde se conecta el STATCOM (Vk 6 0) se considera
sinusoidal y se emplea como referencia en los diagramas fasoriales explicativos presentados
posteriormente. Mientras que la componente de la tensión de alterna del convertidor que
produce el STATCOM, es VvR 6 δvR . Nótese como ahora la nomenclatura de las tensiones
cambian con respecto a E y V, utilizada en las gráficas anteriores.
La Figura 2.10 es una representación de las dos posibles configuraciones de actuación
del circuito de un STATCOM, el primer caso presenta un carácter inductivo donde
la intensidad se encuentra retrasada respecto a la tensión de la red. Mientras que
en el segundo caso el circuito tiene un carácter capacitivo, puesto que la intensidad
está adelantada respecto a la tensión de red. En ambos casos, la potencia activa y reactiva
que se transfiere quedarı́a definida por las expresiones (2.3) y (2.4) [1].
Vk VvR
P = sin δvR (2.3)
Xl
Vk2 Vk VvR
Q= − cos δvR (2.4)
Xl Xl

(a) Intensidad retrasada respecto a la tensión de

referencia (carácter inductivo)
(b) Intensidad adelantada respecto a la tensión de

referencia (carácter capacitivo)
Figura 2.10. Operación del convertidor en fuente de tensión (VSC) [1]
En el momento de analizar ambos modos de operación existe una serie de observaciones

que son necesarias tener en cuenta, tales como [3]:
El intercambio de energı́a es producto de un balance de potencia. La tensión de
salida del convertidor en fuente de tensión (VvR ) está retrasado respecto a la tensión
de la red (Vk ), por un ángulo de carga (δvR ). La corriente de entrada está retrasada
π/2 respecto a la caı́da de tensión que se produce en la reactancia (∆Vx ).
La potencia activa que se intercambia entre el STATCOM y el PCC, queda definida
por el ángulo de carga (δvR ). La potencia activa fluye al convertidor desde la tensión
de red cuando δvR < 0, mientras que el proceso contrario se genera si δvR > 0.
La potencia reactiva que fluye entre ambos puntos está determinada principalmente
por la variación existente entre la magnitud de la tensión de red (Vk ) y la tensión
fundamental de salida del convertidor (VvR ). En el caso de que la magnitud de
tensión del inversor sea superior (VvR > Vk ), el VSC generarı́a potencia reactiva, en
el caso contrario (VvR < Vk ), el convertidor que opera como rectificador consume
potencia reactiva.
La tensión de salida del convertidor a la frecuencia fundamental, será el resultado del
producto de la tensión de la etapa de continua (VDC ) y la técnica de modulación empleada.
En estado estacionario a la frecuencia fundamental, el STATCOM podrı́a representarse
como se muestra en la Figura 2.11, donde se le podrı́a considerar como una fuente de
tensión de alterna variable (VvR ), en la que existe la posibilidad de controlar tanto la
magnitud como el ángulo de fase.

Figura 2.11. Representación esquemática de un convertidor en fuente de tensión, conectado a

la red mediante un transformador en serie [1]
El objetivo final será controlar el intercambio de potencia con el punto de conexión a

la red (PCC). La tensión de la fuente trifásica del STATCOM quedarı́a definida en la
expresión (2.5).
VvR = |VvR | (cos δvR + j sin δvR ) (2.5)
Mientras que la magnitud de la tensión del inversor (VvR ) estarı́a delimitada

implı́citamente por la capacidad del propio condensador, mientras que la libertad del
ángulo de carga (δvR ) es absoluta, con valores entre 0 y 2π radianes. La ecuación de
transferencia de la intensidad que fluye entre el convertidor y la red quedará definida
como [1]:

Vk
[Ik ] = [YvR − YvR ] (2.6)
VvR
Dónde:
Ik : Vector de la intensidad.
Vk : Vector de la tensión en el nudo de acoplamiento a la red.
VvR : Vector de la tensión de salida del convertidor.
YvR : Matriz de admitancia.
2.2.2. Régimen permanente del STATCOM
Los parámetros del control tales como la magnitud y el carácter de la potencia reactiva y
activa necesaria para la meta fijada, son establecidos a raı́z de un flujo de carga. Existe
una amplia aceptación de la validez y seguridad que proporciona métodos iterativos como
el Newton-Raphson, a la hora de ofrecer una solución al flujo de carga existente en las
lı́neas de transmisión de la red eléctrica en régimen permanente.

La complejidad añadida de aumentar el rango de operación por los nuevos dispositivos de

electrónica, ha provocado el desarrollo del análisis del flujo de carga, un aspecto que no ha
sido tan remarcado o ampliamente documentado y con una menor presencia en artı́culos
cientı́ficos o referencias bibliográficas [1].
En el caso del STATCOM, se valora como una fuente de tensión alterna sı́ncrona como se
establece en la Figura 2.12, donde los lı́mites tanto superior como inferior en la magnitud
de su tensión son fijados. El nudo al que el STATCOM estarı́a conectado se trata de una
barra de tipo PV, cuando se emplea para mantener la tensión eficaz del PCC en un valor
marcado externamente y PQ, si el objetivo es definir el factor de potencia deseado. En el
primer caso también podrı́a considerarse una barra PQ, cuando los lı́mites establecidos
son sobrepasados, donde la potencia activa o reactiva tanto generada como absorbida
quedarı́a establecida en los máximos señalados.
Figura 2.12. Representación esquemática de un STATCOM conectado a la red [1]
El intercambio de potencia de reactiva y activa entre ambos puntos queda definido en las
siguientes expresiones [1]:
∗ ∗ ∗
SvR = VvR IvR = VvR YvR (VvR − Vk∗ ) (2.7)
2
PvR = VvR GvR + VvR Vk [GvR cos(δvR − θk ) + BvR sin(δvR − θk )] (2.8)
2
QvR = −VvR BvR + VvR Vk [GvR sin(δvR − θk ) − BvR cos(δvR − θk )] (2.9)
PvR = Vk2 GvR + Vk VvR [GvR cos(θk − δvR ) + BvR sin(θk − δvR )] (2.10)
QvR = −Vk2 BvR + Vk VvR [GvR sin(θk − δvR ) − BvR cos(θk − δvR )] (2.11)

A partir de dichas ecuaciones y considerando la magnitud de la tensión del convertidor y su

ángulo de fase como variables de estado, el modelo linealizado del STATCOM conectado
a la red se definirı́a con la siguiente matriz [1]:
∂Pk ∂Pk ∂Pk ∂Pk

 
∂θk
V
∂Vk k ∂δvR
V
∂VvR vR
 
 
   ∂Qk ∂Qk
V ∂Qk ∂Qk
V 

∆θk

∆Pk  ∂θk ∂Vk k ∂δvR ∂VvR vR 
 ∆Qk     ∆Vk 
  Vk 
 ∆PvR  = 
   ∂P ∂PvR ∂PvR ∂PvR
 ∂θvR V V ∆δvR 

 k ∂Vk k ∂δvR ∂VvR vR  ∆VvR
∆QvR   VvR
 ∂QvR ∂QvR ∂QvR ∂QvR 
 ∂θ
k ∂Vk
Vk ∂δvR ∂VvR
VvR 
2.2.3. Descripción del sistema de estudio
El ejemplo de análisis de este proyecto es el correspondiente a la referencia [12],

donde proporciona una comparativa con los resultados experimentales obtenidos en
un laboratorio, que sirve como validación a la propia simulación. En dicha referencia,
se presenta la simulación de un DSTATCOM, el cual opera como un compensador
de potencia reactiva, mediante modulación por ancho de pulsos. Es necesario resaltar
que cuando un STATCOM se emplea en sistemas de distribución recibe el nombre de
DSTATCOM [13].
Desde el punto de vista técnico existen diferencias importantes entre el DSTATCOM y el

STATCOM, puesto que el segundo solo inyecta una intensidad trifásica casi sinusoidal y
equilibrada, mientras que el DSTATCOM debe tener la capacidad de inyectar intensidad
en cada fase de la red independientemente del resto, las cuales pueden estar desequilibradas
o presentar contenido armónico, donde el objetivo del dispositivo será equilibrar la red y
eliminar su distorsión armónica [13]. El algoritmo de control podrı́a ser significativamente
diferente entre el STATCOM y el DSTATCOM, en este proyecto se ha implementando
un STATCOM donde los modos de operación a estudiar son la corrección del factor de
potencia y la regulación de la tensión del PCC y no reducir el contenido armónico de la
conexión, como se analiza en el punto 2.2.1.
El objetivo final será ofrecer una descripción explicativa del funcionamiento de un

STATCOM con las caracterı́sticas semejantes al expuesto, analizando el control de las
metas estipuladas:
Control de la tensión de DC.
Control del factor de potencia.
Control de la tensión de AC en el PCC.

2.3. Configuración del STATCOM

Definir las caracterı́sticas del funcionamiento del STATCOM, requiere precisar cuestiones
técnicas como la configuración del convertidor, los dispositivos que lo conforman, el
algoritmo o la técnica de modulación empleada y las limitaciones fı́sicas inherentes de sus
propios componentes. En este apartado se realizará una breve descripción de los distintos
aspectos comentados, incidiendo en las elecciones empleadas en este proyecto.
2.3.1. Convertidor trifásico
En la actualidad, el empleo de convertidores de continua-alterna esta ampliamente

extendido, debido a la necesidad de alimentar cargas eléctricas en corriente alterna
alimentadas de fuentes en corriente continua, como baterı́as o condensadores. Los
principales ámbitos de la industria electrónica que requieren su empleo son [14]:
El suministro de energı́a a través de fuentes renovables.
Telecomunicaciones, con el uso de repetidores para no perder información por
interferencias o señales débiles.
Sistemas de generación de forma ininterrumpida.
Plantas de control.
Sistemas de transporte, como ferrocarriles (alimentados a través de la catenaria) o
los vehı́culos eléctricos alimentados mediante baterı́as de litio.
Los inversores a partir de la señal de continua generan una señal similar a la de una
onda sinusoidal, para inyectar energı́a a un sistema de alterna. Las técnicas de control
determinan el cierre y la apertura de los interruptores, para cumplir dicha finalidad.
Es necesario recalcar que todo convertidor formado por interruptores autoconmutados
puede actuar tanto como inversor logrando la transformación de continua a alterna, como
rectificador realizando el proceso inverso y siendo capaz de obtener de una onda sinusoidal,
una señal constante de continua. De este modo, el convertidor actuará como inversor
cuando la tensión de toma del STATCOM (VvR ) sea superior a la tensión del PCC (Vk ),
suministrando potencia reactiva, mientras que en la situación opuesta donde la tensión del
acople sea mayor, el convertidor actuará como rectificador y absorberá potencia reactiva
de la red, como se analiza en el punto 2.2.1. Es conveniente resaltar que el STATCOM
actuará como inversor en la mayorı́a de casos.
La topologı́a del convertidor es una cuestión importante [14], dentro de los convertidores
de dos niveles destacan el de medio puente, el transformador con toma de medida o el
de puente completo. La configuración del convertidor de medio puente es simple, como se
presenta en la Figura 2.13 (a), está conformado por dos interruptores y estos solo permiten
el flujo en una sola dirección, utilizándose diodos antiparalelos para que la corriente pueda
circular en sentido contrario.

(a) Convertidor en medio puente (b) Convertidor monofásico
Figura 2.13. Ejemplos de topologı́as del convertidor de dos niveles [14]
A la hora de configurar el orden de disparo de los interruptores, se hace fundamental el

empleo del denominado tiempo muerto, que se trata del retraso existente entre la apertura
y el cierre del siguiente interruptor, la coincidencia del cierre de ambos provocarı́a una
situación crı́tica de cortocircuito de la fuente de alimentación [14].
Configuraciones como el inversor monofásico en puente completo como el mostrado en la
Figura 2.13 (b), formado por la unión de dos inversores de medio puente conectados a la
misma fuente de alimentación, son opciones más versátiles por la posibilidad de aumentar
la tensión.
En este proyecto se ha optado por una de las configuraciones más empleadas que es
el inversor de dos niveles trifásico de puente completo o VSC trifásico de seis pasos
convencional, mostrado en la Figura 2.14. Esta configuración consiste en seis interruptores
(S1 − S6 ) y seis diodos antiparalelos (D1 − D6 ), donde el número indica su orden de
encendido. En este caso la carga trifásica estarı́a conectada entre los puntos A, B y C.
A pesar del hecho de que existirı́a la posibilidad de un neutro ficticio (O) como punto
medio, en la mayorı́a de casos no está disponible [3]. Obviamente al aumentar el número
de ramas se eleva el número de estados posibles, donde cada rama varı́a entre +VDC
ó −VDC . Existen ocho posibilidades de estado distintas, de las que dos solo sirven en
casos de protección, las cuales se producen cuando todos los interruptores están cerrados
o abiertos. La forma de la onda quedará definida por la combinación de todos los estados
posibles.
Las tres ramas del inversor trifásico son controladas con un desfase entre ellas de 120˚.
La forma más básica de controlar un VSC trifásico de seis interruptores es encender
cada interruptor en la mitad del periodo (180˚), con una secuencia en orden ascendente
1,2,3,. . . De este modo cada interruptor se retrasará 180˚ y cada 60˚ un nuevo interruptor
se enciende al tiempo que uno del siguiente grupo se apaga. En cualquier momento, uno
de los interruptores de cada rama está encendido.

Figura 2.14. Convertidor trifásico [3]
Cabe destacar que en este caso se ha optado por convertidores convencionales de fuente
en tensión de dos niveles en lugar de los multinivel. Sin embargo, estos últimos presentan
ventajas, especialmente en aplicaciones de media y gran potencia, dado que permiten
operar en un mayor número de niveles de la tensión de DC, logrando una representación
mas fidedigna de la onda sinusoidal de la tensión de salida del convertidor [15].
Los convertidores además de clasificarse por su configuración, pueden distribuirse en dos
categorı́as en función de la fuente de entrada utilizada en el lado de continua (DC) [3]:
1. Los inversores en fuente de tensión (VSC) en el lado de continua, generalmente un
condensador. Esta opción permite un flujo bidireccional, dependiendo del signo de
la corriente que puede ser negativo o positivo.
2. Los inversores en fuente de corriente (CSCs). Esta opción presenta como ventajas
principales que las inductancias que se emplean son más económicas que los
condensadores, porque presentarı́a menos pérdidas de Joule en el sistema de
almacenamiento, y además el exceso de tensión tienen mayor probabilidad de
ser perjudicial para el condensador que el exceso de las intensidades para las
inductancias [16]. No obstante, los STATCOM basados en el empleo de los CSC
no están desarrollados y no se comercializan, principalmente por sus problemas
potenciales. Dichos defectos pueden llegar a ser subsanados por nuevas tecnologı́as
desarrolladas en la superconducción a elevadas temperaturas o temperaturas medias
(como el recientemente descubrimiento del boruro de magnesio con una temperatura
de transición de 39 K [16] [17]).
Aunque la opción de emplear una fuente de corriente serı́a más idónea por la elevada
eficiencia de sus dispositivos, en general en aplicaciones de compensación de reactiva, se
hace uso de una fuente de tensión, como es el caso del STATCOM.

2.3.2. Dispositivos de conmutación
El desarrollo del STATCOM está estrechamente ligado a la evolución de los dispositivos de

conmutación en los últimos treinta años, en los que se ha logrado modelos más eficientes y
con una mayor capacidad de control. En función de la posibilidad de encendido y apagado
se establece la siguiente clasificación general [3]:
1. No controlables. Son modelos más convencionales, sin posibilidad de controlar el
encendido y apagado. Una actuación conveniente requiere aprovechar las condiciones
de funcionamiento del propio circuito. Un ejemplo serı́an los diodos.
2. Semi-controlados. A diferencia del grupo antecesor permiten la capacidad de
encendido mediante una señal de disparo en su puerta. Destaca el tiristor.
3. Totalmente controlado. Mayor libertad de control, con la posibilidad de encendido
y apagado. En esta categorı́a se encuentra los principales transistores, tales como el
BJT y el MOFSET, hasta dispositivos hı́bridos producto de la combinación de los
dos modelos anteriores, como es el caso del IGBT, GTO, MCT y muchos otros que
se han introducido en los últimos tiempos.
Los semiconductores totalmente controlados, debido a sus condiciones de funcionamiento,
se utilizan en un amplio rango de aplicaciones en el sistema eléctrico como es el caso del
STATCOM. En función de los niveles de energı́a del convertidor tanto en alta como en
baja potencia existen semiconductores que ofrecen caracterı́sticas favorables [3], como se
puede observa en la Figura 2.15.
Figura 2.15. Clase de semiconductor totalmente controlado idóneo, en función del nivel de
potencia y frecuencia del convertidor [3]

El STATCOM estudiado se sitúa en la media potencia, con una frecuencia de 60 Hz, lo

que convierte a los IGBTs en la opción más idónea [18]. Los últimos desarrollos invitan
a imaginar la aparición de nuevos modelos y materiales, que aumenten la capacidad de
control y reduzcan la impedancia de estos dispositivos [2].
2.3.3. Técnicas de modulación
Las técnicas de modulación determinan las caracterı́sticas fundamentales de la señal

sinusoidal generada por el convertidor a partir de la fuente de alimentación de continua
cuando opera como inversor, tales como la frecuencia y la amplitud. Con la modulación
se determina la secuencia y orden en que los IGBTs deben ser activados correctamente
para lograr la conversión DC/AC. A la hora de elegir entre los diversos algoritmos de
modulación se considera aspectos como las pérdidas por conmutación, la eficiencia de la
conversión o el contenido armónico presente en la onda de salida [19] [20].
La opción implementada en este caso es la modulación por ancho de pulso sinusoidal
(SPWM), que logra buenos resultados generales respecto al contenido armónico de la
operación del convertidor [21]. Cabe precisar que como se demuestra en la referencia [22],
este tipo de modulación presenta una serie de limitaciones a la hora de afrontar casos reales
muy desfavorables, como hacer frente a un armónico próximo a la frecuencia fundamental,
sin embargo dichas circunstancias no son el objeto de estudio en este análisis.
La técnica de modulación utilizada busca obtener una onda puramente sinusoidal
mediante el cierre y apertura de los interruptores, pero su velocidad es una limitación
fı́sica que provoca fenómenos tales como los armónicos. Para solucionar este problema
se busca modificar la señal de salida del convertidor, logrando armónicos con frecuencias
bastante elevadas y aumentando de este modo la eficacia de un filtro pasivo paso bajo. La
frecuencia de conmutación queda determinada por el nivel de pérdidas por conmutación
y la velocidad de los semiconductores [23].
Entre los principales modelos por modulación por ancho de pulso (PWM), destacan:
Modulación basada en la portadora (CB-PWM), en este proyecto se ha optado por
esta opción.
Modulación basada en vectores espaciales (SV-PWM).
Las técnicas de modulación PWM se basan en el principio de balance voltio-segundo,
donde el ciclo de trabajo del tren de pulsos generado queda definido por la comparación
de amplitudes de una señal denominada moduladora o de referencia a la frecuencia
fundamental y la señal portadora, a una frecuencia más elevada correspondiente a la
de conmutación [19].
La señal moduladora contiene la información de la amplitud, frecuencia y fase deseadas y
por esta razón se conoce también como señal de referencia, además de que es la producida
por el control, en este caso es sinusoidal por el método empleado [19]. Mientras que la
señal portadora es periódica y presenta distintas caracterı́sticas, como se muestra en la
Figura 2.16. La forma más común es la triangular, como ocurre en este proyecto [24].

250 250 250
200 200 200
150 150 150
100 100 100
50 50 50
0 0 0
−50 −50 −50
−100 −100 −100
−150 −150 −150
−200 −200 −200
−250 −250 −250

−0.05 0 0.05 −0.05 0 0.05 −0.05 0 0.05
a) Triangular b) Dientes de sierra c) Dientes de sierra

de pendiente negativa de pendiente positiva
Figura 2.16. Clases de señales portadoras [19]
Dentro de las distintas clases de conmutación, destacan la bipolar y la unipolar. En el

primer caso, se produce la siguiente comparación:
Vo = +VDC si Vmod > Vport
Vo = −VDC si Vmod < Vport
Ambos lı́mites son la magnitud de la tensión de la etapa continúa, variando exclusivamente

en la polaridad, es el motivo por el que se denomina conmutación bipolar. En la Figura
2.17 se observa un ejemplo ilustrativo utilizando la frecuencia fundamental de 60 Hz y la
tensión del condensador de 230 V mostrados en el Apéndice A [25].
La conmutación unipolar se diferencia de la bipolar exclusivamente en el lı́mite inferior
que será nulo, pero el valor máximo en su defecto seguirı́a siendo +VDC , por lo tanto en
esta ocasión:
Vo = +VDC si Vmod > Vport
Vo = 0 si Vmod < Vport

1
Señal portadora
Tensión (p.u.)
0.5 Señal referencia
−0.5
−1
100 200 300 400 500 600
Tensión (p.u.)
−1
0 100 200 300 400 500 600 700

Tiempo (s)
Figura 2.17. Modulación bipolar [25]
Los parámetros claves de la modulación son [19] [20]:

El ı́ndice de modulación de la frecuencia que relaciona las frecuencias de la señal
portadora y moduladora, el cual quedarı́a definido mediante la expresión:
f portadora
mf =
f moduladora
Dicho coeficiente es un indicador del orden de la frecuencia de conmutación empleado

para la portadora respecto a la de referencia. Un valor elevado genera una onda más
próxima a la buscada, porque aumenta la cantidad de armónicos eliminados por el
filtro. Otro aspecto importante es la elección de un ı́ndice de modulación múltiplo de
tres e impar, debido a que favorecerı́a la eliminación de los armónicos homopolares
generados que presentan dicha condición [26].
El otro factor a considerar es el ı́ndice de modulación de la amplitud (ma ) que
relaciona la amplitud de la señal moduladora y la portadora, cuya expresión es:
Vm,moduladora
ma =
Vf,portadora
Para este tipo de modulación mientras su valor sea inferior a la unidad (ma ≤ 1),
la modulación es lineal y el valor pico de la moduladora no sobrepasa al de la
portadora, siendo el modo de funcionamiento correcto. Pero en el caso de que dicho
ı́ndice supere la unidad (ma > 1), el valor pico de la señal moduladora superarı́a al
de la portadora, produciéndose el fenómeno denominado sobremodulación. Como se
observa en la Figura 2.18, en la sobremodulación se produce la pérdida de pulsos y
se pierde la relación lineal entre el ı́ndice de modulación y la amplitud de la tensión
del convertidor, imposibilitando el control de la corriente inyectada a la red [19].

1 Señal portadora
Tensión (p.u.)
Señal referencia
0.5
−0.5
−1
Tensión (p.u.)
−1
0 100 200 300 400 500 600 700

Tiempo (s)
Figura 2.18. Sobremodulación [25]
En los próximos capı́tulos, siempre que se emplee el término del ı́ndice de modulación, se
corresponde al de la amplitud. Dado que es el factor relevante a la hora de determinar la
magnitud de la tensión de salida del convertidor.
2.3.4. Dimensionamiento del STATCOM
El dimensionamiento del convertidor es un aspecto relevante determinado por las

limitaciones fı́sicas de sus componentes. A raı́z de la información ofrecida en la referencia
[26], se plantea un análisis del problema en cuestión.
Una vez establecido el análisis del rango de potencia activa o reactiva, que debe suministrar
el convertidor en función de la aplicación a la que se destine, se debe tomar la decisión
sobre la elección idónea de elementos como los IGBTs o el condensador de la etapa de
continua.
Es importante remarcar que si el estudio de las potencias transferida se establece
desde el punto de vista del rango de operación del STATCOM, la potencia activa que
proporciona o absorbe en régimen permanente debe ser nula, al no emplearse un sistema
de almacenamiento y mantenerse la tensión del condensador en un valor constante debido
al control implementado. Exceptuando las variaciones producidas en la tensión de la etapa
de continua (VDC ), ante perturbaciones o cambios de consigna de la potencia reactiva,
que producen una cierta potencia activa en un intervalo de tiempo tan reducido como la
respuesta dinámica del convertidor.
Sin embargo, si fijamos el estudio de la transferencia de potencia activa y reactiva desde
el PCC, se estimarı́a una cierta potencia activa suministrada por la red para subsanar las
pérdidas del convertidor o la componente resistiva del filtro y del transformador.

Establecer correctamente los lı́mites de funcionamiento del convertidor en la región del

plano P-Q, favorece evitar el desgate o el deterioro de los elementos que lo constituyen,
incluso en el peor caso la rotura. Las dimensiones de la región de funcionamiento se
encontrarán determinadas o condicionadas principalmente por [26]:
La tensión de salida del convertidor en el lado de alterna (VvR ), la cual como se
estudia en la sección 2.3.3 presenta una relación directa con la tensión de la etapa
de continua (VDC ), mediante el ı́ndice de modulación de la amplitud (ma ).
La tensión soportada por los propios semiconductores del convertidor, los cuales
pueden llegar a lograr a soportar 3.3 kV e incluso se ha anunciado la aparición
de nuevos IGBTs de tecnologı́a NPT con tensiones máximas de 6,5 kV [18]. Esta
elevada tolerancia provoca que generalmente los IGBTs no sean un limitante en lo
que respecta a su tensión.
La corriente máxima soportada por los semiconductores evitando superar los lı́mites
térmicos establecidos por el fabricante. Además se debe valorar el máximo tolerado
por los elementos que conectan la red con el convertidor, aunque no son puntos del
análisis principal, dado que la primera condición es la más restrictiva.
Para construir el diagrama de los lı́mites de funcionamiento del convertidor trifásico,
se partirá del diagrama fasorial correspondiente al circuito equivalente simplificado
representado en la Figura 2.19.
Figura 2.19. Circuito equivalente monofásico para la tensión de salida del inversor [26]
Dónde:
VvR : Valor eficaz de la tensión de fase de la salida del convertidor.
δvR : Ángulo de fase de la tensión de salida del convertidor.
Ik : Valor eficaz de la intensidad de salida del convertidor.
γk : Ángulo de fase de la intensidad de salida del convertidor.
Vk : Valor eficaz de la tensión del PCC.

θk : Ángulo de fase de la tensión del PCC.

Rf : Resistencia de los elementos de la conexión entre la red y el convertidor, tales
como el filtro y el transformador.
Xf : Reactancia de los elementos de la conexión entre la red y el convertidor, tales
como el filtro y el transformador.
La expresión de la potencia reactiva y absorbida queda expresada en (2.12) [13] [26].
3 · Vk2 2 3 · Vk · VvRmax 2
P 2 + (Q + ) =( ) (2.12)
Xf Xf
Los puntos disponibles de operación del convertidor están determinados por la

combinación de dos restricciones fundamentales:
1. La primera restricción es la máxima tensión de salida del convertidor posible (VvR )
con la que se evita la sobremodulación, para asegurar un correcto funcionamiento
como se analizó en el punto 2.3.3. Para ello se analiza la relación de esta con la
tensión de la etapa de continua (VDC ), mediante el ı́ndice de modulación (ma ) para
la modulación SPWM expresado en la ecuación (2.13) [19] [26].
pico
2 VvR f ase
ma = (2.13)
VDC
2. La segunda restricción es la de no sobrepasar en régimen permanente la máxima

corriente soportada por lo semiconductores. Se emplea en su análisis la relación de
la máxima potencia aparente y la magnitud de la máxima intensidad permitida,
obteniendo la expresión (2.14) [26].
P 2 + Q2 = (3 · Vk · Imax
2
) (2.14)
Los puntos de operación seguros vienen definidos por la intersección de los cı́rculos que
describen dichos lı́mites fı́sicos, como se muestra en la Figura 2.20, donde se establece la
relación entre las tensiones del sistema y las potencias proporcionadas por el convertidor
[13]. Algunas consideraciones relevantes de esta representación son:
La proyección del eje directo representa la potencia reactiva entregada a la red,
cuando actua como inversor y el eje de cuadratura, representa la potencia activa.
Se emplea una constante para lograr una representación del diagrama fasorial del
esquema de la Figura 2.20, donde se observa que el lı́mite establecido de la potencia
está directamente relacionado con el módulo de la caı́da de tensión que se produce
en la reactancia Xf Ik . Dicha constante es:
Xf
k=
3 · Vk

Puesto que el STATCOM no suministra potencia activa, se ha representado con una

lı́nea roja el rango de operación real de este caso. El punto de operación de QvRmax
para PvR = 0, como se observa lo impone el lı́mite más restrictivo.
Figura 2.20. Región de operación del convertidor [13]
Otro aspecto importante del dimensionamiento del STATCOM es la influencia de

los principales elementos del sistema en su capacidad de transferir potencia reactiva,
destacando [26]:
La tensión de la etapa de continua.
La reactancia equivalente de los elementos empleados en la conexión a la red.
Todos los planteamientos o resultados expresados en magnitudes por unidad se han
obtenido a partir de los valores base presentados en el Apéndice B.
Para analizar la influencia de la tensión de la etapa de continua en la capacidad del
STATCOM de suministrar potencia reactiva, se establece un estudio donde se considera
conocidos tanto la reactancia de la conexión a la red como la tensión de esta:
La tensión de red es el valor: vk = 1 (p.u.).
La reactancia de conexión a la red es el valor: xf = 0,182 (p.u.) .
Se considera que el inversor actúa como compensador de reactiva, y la potencia
activa es nula: p = 0 (p.u.).

2.5
2
Qmax(P=0)(p.u.)
1.5
0.5
−0.5
−1
1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8
VDC(p.u.)
Figura 2.21. Influencia de la tensión del condensador en la potencia reactiva máxima

proporcionada por el inversor [26]
El estudio de como varı́a la máxima potencia reactiva capaz de inyectar el STATCOM

en función de los valores de la tensión de la etapa de continua (VDC ) que se muestra
en la Figura 2.21, refleja que existe una relación directamente proporcional entre
ambas magnitudes. El empleo de un condensador de mayores dimensiones aumentarı́a
la flexibilidad del convertidor para responder a perturbaciones producidas por cargas más
grandes, sin embargo no solo supondrı́a una inversión inicial superior sino que además
obligarı́a a emplear semiconductores capaces de soportar dicha tensión, lo que se traduce
en otro porcentaje de presupuesto adicional [26].
Para analizar la influencia de la reactancia equivalente de los elementos empleados en
la conexión al PCC en la máxima potencia reactiva suministrada por el STATCOM, se
realiza un análisis donde ahora se considera conocidos la tensión del PCC y la tensión de
la etapa de continua:
La tensión de red se fijará en el valor: vk = 1 p.u..
La tensión de la etapa de continua: vDC = 1,41 p.u.
Se considera que el inversor actúa como compensador de reactiva, y la potencia
activa es nula: p = 0 p.u..
La relación de dicha reactancia con la máxima potencia reactiva inyectada como se observa
en la Figura 2.22 es inversamente proporcional, sacrificando un porcentaje de potencia
resaltable al emplear elementos de dimensiones superiores en la conexión a la red. En el
caso del filtro paso bajo empleado, el objetivo final será elegir el más pequeño capaz de
eliminar la distorsión armónica de la modulación, evitando una reducción considerable de
la capacidad del STATCOM.

1.2
1.15
1.1
(p.u.)
1.05
max(P=0)
0.95
Q
0.9
0.85
0.8
0.15 0.16 0.17 0.18 0.19 0.2
X (p.u.)
f
Figura 2.22. Influencia de la reactancia equivalente de los elementos empleados en la conexión

al PCC en la potencia reactiva máxima proporcionada por el inversor [26]

Capı́tulo 3
Modelado y Control vectorial del

STATCOM
El siguiente capı́tulo analiza el modelo matemático y la implementación del control del

STATCOM conectado al sistema eléctrico, como se se observa en la Figura 3.1. Los
parámetros de los elementos del circuito aparecen listados en el Apéndice A, mientras
que los valores base empleados se corresponden al Apéndice B.
La estructura del capı́tulo se conforma del apartado 3.1 donde se muestra la
transformación empleada para representar las variables en el sistema de referencia d-q-o,
mientras que en el punto 3.2 se analiza el lazo de seguimiento de fase y su incidencia en
la sincronización de la frecuencia de las variables del control con la planta del sistema. El
modelo matemático del funcionamiento del STATCOM conectado a la red será estudiado
en el punto 3.3. La sección 3.4 analiza la implementación de los lı́mites fı́sicos a raı́z de
los conceptos teóricos analizados en el punto 2.3.4.
El apartado 3.5 se enfocará en mostrar la estructura de los reguladores empleados en el
control y el punto 3.6 analiza el ajuste de las componentes integral y proporcional para los
distintos lazos del control. En la sección 3.7 se explicará la repercusión del efecto windup
y la implementación de los anti-windup.
El convertidor en la mayorı́a de las representaciones mostradas en secciones y capı́tulos
posteriores, actúa como si se tratase de una fuente de tensión alterna promediada
dependiente del control, operando en el dominio del tiempo continuo. Dicha decisión
se basa en la elaboración de un análisis claro y conciso de cada uno de los elementos
que conforman el esquema general, dedicando el estudio de cuestiones especı́ficas como la
modulación exclusivamente al apartado 3.8. En dicha sección se analiza la implementación
de la modulación sinusoidal por ancho de pulsos (SPWM) utilizada en el convertidor real,
a partir de los conceptos planteados en el punto 2.3.3.
34
Figura 3.1. Esquema del caso de estudio [12]
El control se conforma de una serie de bloques anidados, los cuales se presentan en la

Figura 3.2 respetando el siguiente código numérico:
1. Control del valor eficaz de la tensión del nudo local, al que se conecta el STATCOM.
2. Control de la corrección del factor de potencia.
3. Control de la tensión de la etapa de continua.
4. Control de la intensidad del STATCOM.
5. Lazo de seguimiento de la fase (PLL).
6. Bloque generador de la modulación por ancho de pulso sinusoidal (SPWM).
Como se expuso en el punto 1.2, los principales problemas a los que el STATCOM ofrece
solución son corregir el factor de potencia y regular la tensión del PCC [3]. Ambas
funciones son mutuamente excluyentes y esta realidad queda reflejada en la Figura 3.2, a
la hora de elegir entre el primer y segundo bloque.
En este capı́tulo se presentará las implementaciones del modelo a través del programa
informático Matlab/Simulink R y con simulaciones que verifiquen los conceptos
planteados. Dicha herramienta informática proporciona la posibilidad de realizar estudios
fı́sicos con poca inversión y sin riesgo de rotura o desgaste de los componentes o
dispositivos empleados.

3.1. Transformación al sistema de referencia d-q-o
Figura 3.2. Esquema general del control del STATCOM

En este proyecto para ejercer el control de la intensidad y la tensión de red sobre el sistema
de referencia sı́ncrono constituido por los tres ejes ortogonales d-q-o, se ha aplicado las
transformadas de Clarke y Park definidas en la expresión (3.1) [27] [28], analizadas en el
Apéndice C. Donde la constante 23 permite que el valor máximo del vector espacial sea
igual al valor máximo de las tensiones o corrientes instantáneas.
 
cos(θ) cos(θ − 2π/3) cos(θ + 2π/3)
2
[Tθ ] = − sin θ − sin(θ − 2π/3) − sin(θ + 2π/3) (3.1)
3 1 1 1
2 2 2
La potencia activa y la potencia reactiva instantáneas expresadas en dichos ejes se define

del siguiente modo:
3 3
P = (vds ids + vqs iqs ) = |v| |i| cos φ (3.2)
2 2
3 3
Q = (vqs ids − vds iqs ) = |v| |i| sin φ (3.3)
2 2

Figura 3.3. Representación de los fasores del sistema en el plano α - β y en el plano d-q [29]
En la Figura 3.3 se muestra los fasores del sistema referido a los ejes α - β y a los ejes
d-q . Donde θ es el ángulo del fasor de la tensión de la red con el eje real del sistema
de referencia estacionario. Como se observa en dicha representación, el vector tensión del
PCC (V~K ) coincide con el eje directo (d), mientras que la componente de dicho vector
en el eje de cuadratura (q) es nula [29]. Ası́ pues los vectores de la tensión e intensidad
quedan definidos en los ejes de referencia d-q como:
   
ia id
 ib  = [c]−1 iq  (3.4)
ic 0
   
va |v|
 vb  = [c]−1  0  (3.5)
vc 0
La potencia activa y reactiva se simplificarı́an sobre los ejes de referencia d-q del siguiente
modo:
3
P = |v| id (3.6)
2
3
Q = − |v| iq (3.7)
2
La potencia reactiva que se inyecta a la red depende exclusivamente de la componente de

cuadratura de la intensidad, mientras que la componente del eje directo define la potencia
activa, logrando un ventajoso control independiente de ambas variables.

3.2. Lazo de seguimiento de fase, PLL
3.2. Lazo de seguimiento de fase, PLL
La teorı́a general del lazo de seguimiento de fase (PLL) y de la opción implementada para
las caracterı́sticas de este sistema, el SRF-PLL queda analizado en el Apéndice D. Esta
técnica se apoya en un sistema de referencia sı́ncrono, sobre el cual se proyecta el vector
de la tensión de red.
A raı́z de la medida de la señal del vector tensión del punto de conexión a la red
trifásica (PCC) y el bloque de transformación abc/dq del esquema general de control
del STATCOM que se muestra en la Figura 3.4 (a), se obtiene las componentes en el
sistema de referencia d-q. La posición angular del SRF-PLL se modifica coincidiendo
con el ángulo de fase del vector de tensión del PCC, logrando la sincronización de las
frecuencias de las variables fundamentales. La implementación del bloque PLL mostrado
en la Figura 3.4 (b) consiste en un regulador PI (proporcional-integral), como se observa
en la Figura 3.4 (c) [30].
(a) Transformación abc/dq (b) PLL
(c) Implementación del PLL
Figura 3.4. Bloques del esquema general del control del STATCOM
3.3. Ecuaciones de la planta del sistema
El modelo de la planta del sistema se compone del convertidor en fuente de tensión y

los elementos de conexión, resaltando el filtro, implementados en Simulink mediante la
librerı́a Powerlib de Simpowersystem, como se muestra en la Figura 3.5. El elemento
del convertidor es remarcado para indicar que opera como una fuente de tensión alterna
promediada dependiente del control en la mayorı́a de las implementaciones posteriores.

Las variables de estado de dicho circuito serán las intensidades y las tensiones. Las
ecuaciones del modelo matemático que describen el funcionamiento del sistema [26] [29],
quedan expresadas en el sistema de referencia d-q-o y son válidas indistintamente de si el
convertidor opera como inversor o rectificador, cambiando exclusivamente el signo de las
intensidades.
Figura 3.5. Esquema del circuito general implementado en Simulink
La nomenclatura empleada es idéntica a la del Capı́tulo 2 y sus valores se presentan en el

Apéndice A. Las ecuaciones de las variables de fase de la caı́da de tensión de alterna del
convertidor, quedan definidas por su equivalente Thevenin, como:
       
vvR a ia ia vk a
 vvR b  = Rf  ib  + Lf d  ib  +  vk b  (3.8)
dt
vvR c ic ic vk c
Considerando la definición del fasor espacial del vector tensión de la red:
2π 2π
~vkαβ = vk a + vk b e j 3 + vk c e−j 3 (3.9)
d~ikαβ
~vkαβ = ~vvR
αβ
− Rf ~ikαβ − Lf (3.10)
dt
Mediante la transformada de Clarke y Park definidas en el Apéndice C se logra la

representación del sistema trifásico proyectados sobre los ejes d y q, expresados en las
formulas (3.12) y (3.13) [26] [29].
d~ikdq
~vkdq = dq
~vvR ~ dq
− Rf ik − Lf − jLf w~ikdq (3.11)
dt

dikd
d
vkd = vvR − Rf ikd − Lf + jLf wikq (3.12)
dt
dikq
vkq = q
vvR − Rf ikq − Lf − jLf wikd (3.13)
dt
El fasor de la tensión de la red (~vk ) coincide con el eje directo (d), mientras que las
componentes jLw~ikq y −jLw~ikd son los denominados términos de acoplamiento. Dichas
componentes suponen que cualquier cambio de consigna en el eje directo tiene un efecto
indeseado en el eje de cuadratura y viceversa, impidiendo la ventaja del control vectorial
de desacoplar las magnitudes en cada eje. Por esta razón, como se observa en la Figura
3.6 (a) del esquema general de control, son eliminados para lograr el desacople de ambos
ejes deseado.
(a) Términos del acoplamiento en el esquema del (b) Implementación de los terminos de
circuito general acoplamiento
Figura 3.6. Explicación de la representación de los acoplamientos en Simulink
A la hora de estudiar la etapa de continua del convertidor, se considera exclusivamente la

intensidad y la tensión en el condensador y se desprecia las pérdidas del propio dispositivo,
lo que no supone una variación significativa de los resultados.
La potencia del lado de alterna del convertidor es la misma que la de la etapa de continua,
con la consideración de definir las pérdidas del convertidor como nulas [31]. La potencia
activa de la etapa de continua queda definida en las ecuaciones (3.14) y (3.15) [32]. En la
Figura 3.7 (a) se muestra la representación de esta expresión mediante bloques Simulink.
Donde CDC es el condensador de la etapa de continua.
dq dq 3 d d
PDC = PAC = v i (3.14)
2 k k

3.4. Implementación de los lı́mites fı́sicos
(a) Implementación de la potencia (b) Implementación de la tensión de la etapa DC del

activa de la etapa DC del convertidor convertidor
Figura 3.7. Implementación de la etapa de continua (DC) en Simulink
dVDC
PDC = −VDC IDC = −VDC (CDC ) (3.15)
dt
La implementación en Simulink presentada en la Figura 3.7 (b) se corresponde a la
obtención de la tensión de la etapa de continua mediante la ecuación de la energı́a (3.16).
Z 2
1 dVDC
WDC = − PDC = CDC (3.16)
2 dt

La implementación de los lı́mites fı́sicos se fundamenta en el análisis planteado en
la sección 2.3.4, sin embargo debido al elevado número de grados de libertad en la
dinámica del circuito, como se analizó en el punto 2.2.2, se deberá establecer una serie de
aproximaciones para dichos lı́mites.
Un cálculo idóneo deberı́a considerar las pérdidas estacionarias, sin embargo en el caso
analizado se han despreciado para evitar aumentar su complejidad. Dicha energı́a se
compone de [31]:
Las pérdidas del condensador por la variación de tensión, producto de su descarga

o carga ante las perturbaciones del sistema.
Las pérdidas en la conmutación y encendido de los interruptores del convertidor.
Las pérdidas de conducción.
Como se expuso en la sección 2.3.4, los lı́mites del STATCOM son la intensidad de los
IGBTs (Ik ) y la tensión de salida del STATCOM (VvR ). En este caso, se ha optado por
implementar dichas restricciones, pero un camino alternativo es determinar los valores
del ı́ndice de modulación (ma ) y el ángulo de fase, los cuales están relacionados con la
corriente y la tensión de continua (VDC ) [31].

Sin embargo, existe otros parámetros que requieren una definición constante y dificultan
establecer los lı́mites exactos de las magnitudes comentadas, destacando:
1. El ángulo de fase de la tensión de salida del STATCOM (δvR ).
2. El ángulo de fase de la tensión del punto de unión a la red (θk ).
Dichos factores producen complicaciones debido a que la relación θk − δvR , determina
el flujo de energı́a entre el convertidor y el PCC [32]. Generalmente se suele emplear
la aproximación θko = δvRo , donde θko es el ángulo de fase inicial de la tensión del PCC
cuando el STATCOM no entrega potencia activa. Sin embargo, los valores obtenidos serı́an
una aproximación cercana a la realidad, puesto que realmente existe una potencia activa
suministrada por la red para solventar las pérdidas del filtro, del transformador y del
propio convertidor, ası́ que en la práctica es necesario un valor aproximado de δvR .
A raı́z de la expresión (2.13) en el punto 2.3.4 y considerando que se ha establecido
un ı́ndice de modulación inferior a la unidad, para evitar la sobremodulación ante
perturbaciones o cambios de consignas severas, los valores empleados son:
ma = 0.95
VDC = 230 [V]
El máximo valor pico de la tensión de fase del inversor posible (VvRmax ) en dichas
condiciones serı́a 109.25 V, mientras que en su defecto el término mı́nimo se establecerá en
un valor nulo. Es necesario resaltar que la eliminación de los términos de acoplamiento que
se definió en el punto 3.3, ejercen un efecto en los reguladores de intensidad que deberá ser
considerado y analizado adecuadamente para definir los lı́mites de la tensión.
A la hora de establecer los lı́mites operacionales de la intensidad, primero se debe
establecer una relación directa entre sus componentes directa y de cuadratura. En primera
instancia atendiendo a la ecuación (2.14) en el punto 2.3.4.
P 2 + Q2 = (3 · Imax · Vk )2 (3.17)
Desarrollando las potencias de la expresión (3.17) y considerando que la componente de

cuadratura de la tensión en el PCC es nula, se establece la ecuación (3.18) y mediante
simplificaciones se obtiene la expresión (3.19) [13] [33].
3 3
( · Id · Vkd )2 + ( · Iq · Vkd )2 = (3 · Imax · Vkd )2 (3.18)
2 2
Id2 + Iq2 = (2 · Imax )2 (3.19)
Por otro lado, empleando la ecuación de los lı́mites de funcionamiento en los ejes P/Q
mostrada en (2.12) de la sección 2.3.4 y considerando de nuevo que la componente de
cuadratura de la tensión del PCC es nula, se obtiene la ecuación (3.20).

3 3 3 · Vk2d 2 3 · Vkd · VvRmax 2

( · Id · Vkd )2 + ( · Iq · Vkd + ) =( ) (3.20)
2 2 Xf Xf
Simplificando la igualdad establecida, se alcanza la ecuación final (3.21).
2
2 · Vk2d 2 2 · Vkd · VvRmax 2
(Id · Vkd ) + (Iq · Vkd + ) =( ) (3.21)
Xf Xf
Cabe destacar que en la ecuación solo se considera la componente reactiva de la impedancia

equivalente de la conexión a la red (Xf ), para considerar el flujo de potencia activa
existente, se busca un valor aproximado para la componente directa de la intensidad (Id ).
Debido a que el planteamiento anterior se reducirı́a en una componente directa de la
intensidad nula (Iqmax = Imax ), se estipula la siguiente consideración externa para lograr
un carácter más real:
Iqmax = 0,99 · Imax
Como consecuencia de que el STATCOM, puede operar con carácter inductivo o en su

defecto capacitivo según el sentido de la intensidad, se considera que:
Idmin = −Idmax
Iqmin = −Iqmax
Los resultados obtenidos de la implementación se resumen en:
LÍMITES ESTABLECIDOS
Iqmax [A] 70.29
Iqmin [A] -70.29
Idmax [A] 10.02
Idmin [A] -10.02
VvRmax [V ] 109.25
VvRmin [V ] 0
Tabla 3.1. Lı́mites de la intensidad de circulación y la tensión de salida del convertidor.

3.5. Reguladores PI
3.5. Reguladores PI
Un regulador es un elemento capaz de proporciona respuestas y soluciones de control
válidas y eficaces frente a perturbaciones o problemas del entorno real [34] [35], en este
caso el sistema eléctrico. Dichos reguladores pueden constar de tres términos [36]:
El término proporcional (P) que otorga fuerza y rapidez en la acción de control,
pasando la señal de error por una ganancia.
El término integral (I) que reduce el error estacionario hasta que es nulo, a través
de compensaciones de baja frecuencia.
El término derivativo (D) que mejora la respuesta transitoria a través de la
compensación de alta frecuencia.
El uso generalizado del regulador PID, el cual contiene los tres elementos, ha incentivado
el número de investigaciones que analizan las ventajas y desventajas de su actuación
[37] [36], ofreciendo soluciones a los problemas relacionados con los términos derivativo e
integral.
Figura 3.8. Bloque explicativo del regulador PID
La representación gráfica de dicho regulador quedarı́a definida en la Figura 3.8, mientras

que su función de transferencia se corresponde a:
Us 1
GP ID (s) = = kp + + Td s (3.22)
Es Ti s
Donde:
U (s): Señal de control.
E (s): Señal del error.
kp : Ganancia proporcional.
Ti : Constante de tiempo de acción integral.
Td : Constante de tiempo de acción derivativa

3.6. Ajuste de los reguladores del control
La idea de que el término derivativo mejora la respuesta transitoria y la estabilidad

es errónea, como se demuestra en las referencias [35] [38], ya que dicho término puede
reducir o empeorar la estabilidad cuando existe un retardo en las comunicaciones. Esto
ha provocado que en muchas investigaciones se haya optado por eliminar el término
derivativo, por las propiedades de las variables del sistema que atiende este proyecto
se ha considerado idóneo el empleo de reguladores PI. Con esta opción se logra anular
el error en régimen permanente y no provocar una lentitud excesiva. La ecuación que
describe el comportamiento del regulador PI se define en (3.23) [39].
ki Tn s + 1
GP I = kp + = (3.23)
s Ti s
Donde la constantes se definen como:
kp 1
Tn = Ti =
ki ki

Los planteamientos presentados en esta sección se corresponden al modelo del tiempo
continuo. Sin embargo, en el caso de estudiarse el convertidor real empleando la técnica
de modulación SPWM, se analizarı́a el modelo de tiempo discreto. Puesto que opera a
partir del ritmo de los pulsos generados por la acción del control, los cuales son instantes
discretos de tiempo [40]. La ecuación de la planta en lazo abierto se define como (3.24).
1
Tn s + 1 1 k
Gla = GP I · Gint · Gplanta = · · (3.24)
Ti s Tlcint s + 1 τplanta s + 1
Donde [39]:
Gla (s) – Planta en lazo abierto.
Glc (s) – Planta en lazo cerrado.
GP I (s) - Regulador PI.
Gint (s) – Lazo interno (dinámica rápida).
Gplanta (s) - Sistema a regular (dinámica lenta).
3.6.1. Lazo de intensidad
Las constantes proporcional e integral de los reguladores PI son producto de la función de

transferencia que representa la planta del sistema, en este caso la conexión del convertidor
a la red (PCC).

El método empleado para los parámetros del controlador del lazo de intensidad es el de
la cancelación de la mayor constante de tiempo [13] [39]. La respuesta más rápida la
proporciona el actuador y por lo tanto, la constante de tiempo del lazo más interno es el
periodo de conmutación del convertidor (τconvertidor ).
La función de la planta del lazo de intensidad definida en (3.26), se basa en la relación
de la tensión de salida del convertidor y la intensidad, expresada en (3.25), a partir de
las ecuaciones (3.12) y (3.13). Esta es idéntica tanto para la componente directa como de
cuadratura de la corriente.
Id (s) Iq (s) 1
= = (3.25)
Vd (s) Vq (s) Lf s + Rf
1 1
k Rf
Gplanta = = L
(3.26)
1 + τplanta s 1 + Rff s
Considerando que la mayor constante de tiempo se corresponde a la ecuación de planta,

se obtiene la igualdad (3.27), a partir de la que se define la constante Tn en (3.28).
Lf
TnI s + 1 = s+1 (3.27)
Rf
Lf
TnI = [s] (3.28)
Rf
A raiz de dicha cancelación se halla la expresión del lazo abierto (3.29), a partir de la cual
se define la ecuación de lazo cerrado (3.30).
1
Rf
Gla = (3.29)
TiI s(1 + τconv s)
1 1
Gla Rf ∼ Rf 1
Glc = = 1 = 1 = (3.30)
1 + Gla Rf
+ TiI s · (1 + τconv s) Rf
+ TiI s 1 + Rf TiI s
El hecho de que se opere a bajas frecuencias (en este caso 60 Hz), posibilita la aproximación
de despreciar el término TiI τconv s2 y obtener la constante de tiempo del lazo cerrado de
la intensidad simplificada en la expresión (3.31).
Tlcint = Rf TiI [s] (3.31)
Si no se desprecia dicho término y se desarrolla la expresión, se alcanza un sistema de

segundo orden (3.32), el cual presenta una respuesta semejante a la formula (3.33).

1
Rf 1
Glc = 1 = (3.32)
Rf
+ TiI s · (1 + τconv s) 1 + Rf TiI s + Rf TiI τconv s2
k
Glc = s2
(3.33)
1+ 2 wεo s + wo2
A raı́z de la relación de semejanza entre ambas expresiones (3.32) y (3.33), se presenta

un sistema de ecuaciones (3.34) y (3.35), de cuya resolución se observa que el valor
correspondiente al parámetro TiI queda establecido en la ecuación (3.36).
ε
wo = 2 (3.34)
Rf TiI
1
Rf TiI τconv = (3.35)
wo2
Donde se considera que: ε = √1

2
2τconv s
TiI = [ ] (3.36)
Rf Ω
Utilizando los términos (3.28) y (3.36), se hallan las ganancias que representan el término
integral y proporcional del regulador de intensidad (3.37) y (3.38).
1 Ω
kiI = [ ] (3.37)
TiI s
kpI = kiI · Tni [Ω] (3.38)
En la expresión (3.39) se establece un análisis de las unidades en el que se verifica la

coherencia de los resultados obtenidos. La variable de entrada (E(s)) es la intensidad y la
variable de salida (U(s)) es la tensión.
Z
Ω
U [V ] = kp [Ω]E[A] + kii [ ] Edt[As] (3.39)
s
La Figura 3.9 muestra los bloques de los reguladores PI de las componentes de la

intensidad, id (a) e iq (b), donde se observa como se realiza la eliminación de los términos
de acoplamiento. En la Figura 3.9 (c) se muestra la implementación del regulador PI.
Cabe destacar que aunque el planteamiento y los resultados ofrecidos en la Tabla 3.2 son
para magnitudes reales, las gráficas posteriores se expresan en magnitudes por unidad,
para facilitar su interpretación.

PARÁMETROS DEL REGULADOR PI
Lf [mH] 0.637
Rf [Ω] 0.15
τconv [ms] 0.617
Tlcint [s] 0.0012
TiI [ Ωs ] 0.0082
TnI [s] 0.0042
kiI [ Ωs ] 121.5
kpI [Ω] 0.516
Tabla 3.2. Parámetros del regulador PI de la intensidad
(a) Regulador PI de la componente (b) Regulador PI de la componente de

directa de la intensidad cuadratura de la intensidad
(c) Implementación del regulador de

la intensidad
Figura 3.9. Regulador PI de la intensidad

0.8
Referencia
0.6 Control
0.4
iq(p.u)
0.2
−0.2
−0.4
0.95 0.96 0.97 0.98 0.99 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05
Tiempo (s)
Figura 3.10. Respuesta del regulador PI de la intensidad, ante un cambio de consigna en iq
En las Figuras 3.10 y 3.11, se produce una variación significativa de las consignas iniciales,
para representar el efecto que se produce ante perturbaciones o fallas. La respuesta de
los reguladores con los parámetros asignados es idónea, rápida y precisa, validando los
planteamientos teóricos formulados.
1
Referencia
0.8 Control
0.6
id(p.u.)
0.4
0.2
0.95 0.96 0.97 0.98 0.99 1 1.01 1.02 1.03 1.04 1.05
Tiempo (s)
Figura 3.11. Respuesta del regulador PI de la intensidad, ante un cambio de consigna en id

3.6.2. Lazo de potencia reactiva
El lazo de potencia reactiva se emplea si el objetivo es corregir el factor de potencia, en

un valor asignado externamente. El regulador PI debe controlar la componente del eje de
cuadratura de la intensidad (iq ), ante las variaciones que sufre la planta.
La ecuación de planta del lazo de reactiva es la relación entre la corriente y la potencia
reactiva a suministrar. A partir de la expresión (3.7), se obtiene (3.40).
Q(s) −3Ud (s)

= (3.40)
Iq (s) 2
La función del lazo abierto de reactiva (3.41) presenta una estructura semejante al de
corriente.
TnQ s + 1 1 1 −3Ud
GlaQ = GP IQ · Glc · Gplanta = · · · (3.41)
TiQ s 1 + Tlcint s 1 + τconv s 2
Para simplificar los cálculos, se emplea la siguiente consideración:
−3Ud
Kq =
2
La mayor constante de tiempo en este caso se trata del lazo interno de regulación de la
intensidad, que se cancela con el cero del regulador TnQ , como se expresa en (3.42) [39]
[13]. El lazo abierto de reactiva definido en (3.41), queda simplificado a la expresión (3.43).
TnQ = Tlcint = 2τconv [s] (3.42)
Kq
GlaQ = (3.43)
TiQ s · (1 + τconv s)
A raı́z de la representación del lazo cerrado de reactiva (3.44), y si se deprecia la

Ti
componente KQq τconv s2 porque las frecuencias son muy bajas, se obtiene la ecuación (3.45)
de la que se deduce el valor de la constante de tiempo del lazo cerrado de reactiva (3.46).
GlaQ 1
GlcQ = = TiQ TiQ
(3.44)
1 + GlaQ 1+ s+ τ s2
Kq Kq conv
1
GlcQ = TiQ
(3.45)
1+ Kq
s
TiQ
TlcQ = (3.46)
Kq

Mediante la relación de semejanza entre la expresión (3.33) y (3.44), se alcanza el sistema

de ecuaciones (3.47) y (3.48), del que se halla el valor de la constante del termino integral
del lazo de reactiva (3.49).
ε · Kq
wo = 2 (3.47)
TiQ
TiQ 1
τconv = 2 (3.48)
Kq wo
Considerando que: ε = √1
2
Las ganancias correspondientes al término integral y proporcional del regulador (3.50) y

(3.51), se obtienen a partir de las ecuaciones (3.42) y (3.49):
TiQ = 2 · τconv · Kq = 3 · Ud · τconv [V s] (3.49)
1 1
kiQ = [ ] (3.50)
TiQ V s
1
kpQ = kiQ · TnQ [ ] (3.51)
V
El análisis de las unidades mostrado en (3.52), sirve para comprobar la veracidad de los
cálculos estimados en este punto. En esta ocasión la variable de entrada es la potencia
reactiva inyectada o recibida y la variable de salida es la intensidad, de este modo quedarı́a:
Z
1 1
U [A] = kp [ ]E[V A] + kii [ ] Edt[V As] (3.52)
V Vs
La Figura 3.12 muestra el bloque del regulador de potencia reactiva en el control (a) y la
implementación del regulador PI (b), cuyos parámetros se definen en la Tabla 3.3.
(b) Implementación del regulador de la potencia

(a) Representación en el esquema general reactiva
Figura 3.12. Regulador PI de la potencia reactiva

Ud [V ] 93.9
Tlcint [s] 0.0012
τconv [ms] 0.617
TnQ [s] 0.0012
TiQ [V s] 0.174
kiQ [ V1s ] 5.75
kpQ [ V1 ] 0.0071
Tabla 3.3. Parámetros del regulador PI de la potencia reactiva.
A fin de validar el análisis del lazo de potencia reactiva, se somete a dicho regulador a
un cambio brusco en su consigna inicial, para evaluar su respuesta ante perturbaciones o
fallas. Como se muestra en la Figura 3.13, el regulador opera de forma eficiente y eficaz.
Dicho análisis se ofrece en magnitudes por unidad.
2.4
Referencia
2.2
Control
2
1.8
1.6
Qk(p.u.)
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tiempo (s)
Figura 3.13. Respuesta del regulador PI de la potencia reactiva

3.6.3. Lazo de tensión eficaz del PCC
El lazo de tensión eficaz del PCC se emplea para mantener dicha tensión en los valores
nominales. El análisis y planteamiento de este lazo es semejante al de reactiva, dado
que ambas funciones son excluyentes y utilizan un regulador PI que responde ante las
variaciones de potencia reactiva producidas por la carga, mediante respuestas controladas
de la componente de cuadratura de la intensidad (iq ).
La ecuación que representa el lazo abierto del valor eficaz de la tensión (3.53), presenta
una estructura muy parecida al de la potencia reactiva (3.41). La relación entre la variable
de entrada (la tensión) y la de salida (la intensidad), atiende a la ley de Ohm y queda
establecida por la propia impedancia del sistema (ZBASE ).
TnVrms s + 1 1 1
GlaVrms = GP IVrms · Glc · Gplanta = · · · ZBASE (3.53)
TiVrms s 1 + Tlcint s 1 + τconv s
A raı́z de la cancelación del término de mayor constante de tiempo se deduce la expresión

(3.54), simplificando la expresión (3.53) a la ecuación (3.55).
TnVrms = Tlcint = 2τconv [s] (3.54)
ZBASE 1
GlaVrms = · (3.55)
TiVrms s 1 + τconv s
Se desprecia el término TiVrms τconv s2 y se obtiene el valor aproximado de la constante de

tiempo del lazo cerrado del valor eficaz de tensión en (3.57).
GlaVrms ZBASE
GlcVrms = = (3.56)
1 + GlaVrms ZBASE + TiVrms s + TiVrms τconv s2
TiVrms
TlcVrms = (3.57)
ZBASE
Atendiendo a la ecuación (3.56) y en esta ocasión, sin realizar la simplificación anterior,
mediante la comparativa con la expresión (3.33) como en los casos anteriores, obtenemos
la constante TiVrms , mediante la fórmula (3.58).
TiVrms = 2 · τconv · ZBASE [Ωs] (3.58)
Las ganancias de las componente integral y proporcional del controlador se calculan de

las expresiones (3.59) y (3.60), empleando (3.54) y (3.58).
1 1
kiVrms = [ ] (3.59)
TiVrms Ωs

1
kpVrms = kiVrms · TnVrms [ ] (3.60)
Ω
El análisis de las unidades expresado en (3.61), demuestra la coherencia de los términos
obtenidos. Donde la variable de entrada es la tensión y la de salida es la intensidad.
Z
1 1
U [A] = kp [ ]E[V ] + kii [ ] Edt[V s] (3.61)
Ω Ωs
Tlcint [s] 0.0012
τconv [ms] 0.617
TnVrms [s] 0.0012
TiVrms [Ωs] 0.0016
1
kiVrms [ Ωs ] 612.48
kpVrms [ Ω1 ] 0.756
Tabla 3.4. Parámetros del regulador PI de la tensión eficaz del punto de conexión a la red
La Figura 3.14 presenta el bloque del regulador PI del valor eficaz de tensión del PCC en
el esquema general de control (a) y su implementación (b). Los parámetros del regulador
se resumen en la Tabla 3.4.
(a) Bloque del regulador PI del valor eficaz (b) Implementación del regulador del valor
de la tensión del PCC, en el esquema general eficaz de la tensión del PCC
Figura 3.14. Regulador PI del valor eficaz de la tensión del punto de acople a la red

1.07
Referencia
1.06 Control
1.05
1.04
Vk(p.u.)
1.03
1.02
1.01
0.99
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tiempo (s)
Figura 3.15. Respuesta del regulador PI del valor eficaz de la tensión del PCC
En la Figura 3.15 se analiza exclusivamente el lazo de valor eficaz de la tensión, provocando

un cambio brusco en su consigna inicial. De nuevo la respuesta del controlador vuelve a
ser idónea, aunque ligeramente más lenta. Cabe precisar que dicho análisis se ofrece en
magnitudes por unidad.
3.6.4. Lazo de tensión en la etapa de continua
El objetivo del lazo de control de la tensión en la etapa de continúa, es mantenerla

nivelada y constante frente a perturbaciones externas. En primera instancia, se establece
cual será la ecuación de planta producto de la relación entre la entrada que es la tensión
de continua (VDC ) y la salida que es la componente directa de la intensidad (id ), mediante
la ecuación (3.63). La expresión del control del lazo abierto de continua se expresa en
(3.62).
TnVDC s + 1 1 1
GlaVDC = GP IVDC · Glc · Gplanta = · · · Gplanta (3.62)
TiVDC s 1 + Tlcint s 1 + τconv s
dVDC
Ic = C (3.63)
dt
Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación (3.63), puesto que es un estudio en
el modelo del tiempo continuo, se obtiene (3.64).
Ic (s) = CsVDC (s) (3.64)

Empleando la expresión (3.64), la ecuación de la planta se define en (3.65).
VDC (s) 1
Gplanta = = (3.65)
Ic (s) Cs
El método de regulación aplicado en este lazo será el del óptimo simétrico como
consecuencia de la presencia de dos polos en el origen [41]. El empleo de dicha técnica
permite alcanzar respuestas eficientes frente a perturbaciones y no frente a variaciones en
la variable controlada, como si era el objetivo primordial en el método de la cancelación
de la mayor constante de tiempo. Otra caracterı́stica que favorece su elección es que para
el caso del condensador de un convertidor conectado a la red, la constante de planta es
elevada [39]. De la lógica propia de dicho método y atendiendo al diagrama de Bode de
su función de transferencia, se alcanza la expresión aproximada (3.66).
TnVDC s + 1 1
GlaVDC = · (3.66)
TiVDC s Cs
La magnitud de la función de respuesta es aproximadamente nula a bajas frecuencias [41].

Teniendo en cuenta que el sistema eléctrico de estudio es de una frecuencia fundamental
de 60 Hz en la frecuencia de cruce (wc ), la función de transferencia atiende a la igualdad
definida en la expresión (3.67). Mientras que la frecuencia de corte queda definida en la
ecuación (3.68).

T jw + 1

nVDC c 1 TnVDC
GlaVDC (s = jwc ) = 1 =
· ∼
= (3.67)
TiVDC jwc
|Cjwc | TiVDC Cwc
TnVDC
wc = (3.68)
TiVDC C
La respuesta en frecuencia es simétrica, con el mayor margen de fase posible en la

frecuencia de cruce [39]. Por dicha condición se cumple la expresión (3.69).
2 1
= wc = (3.69)
TnVDC 2Tlcint
Del planteamiento de las expresiones (3.69) y (3.70), se deducen las constantes de tiempo
(3.71) y (3.72).
2 TnVDC
= wc = (3.70)
TnVDC TiVDC C
TnVDC = 4Tlcint = 8τconv [s] (3.71)

Tn2V 2
32τconv
TiVDC = DC
= [s · Ω] (3.72)
2C C
A partir de las constantes de tiempo, se logran las componentes directa e integral del
regulador PI de continua (3.73) y (3.74), debido a la relación directa existente entre
ambas variables.
1 1
kiVDC = [ ] (3.73)
TiVDC s·Ω
1
kpVDC = kiVDC · TnVDC [ ] (3.74)
Ω
Para concluir se formula el análisis de las unidades en (3.75), donde vuelve a comprobarse
que los valores obtenidos son razonables. En esta ocasión la variable de entrada es VDC y
la de salida se trata de id .
Z
1 1
U [A] = kp [ ]E[V ] + kii [ ] Edt[V s] (3.75)
Ω Ωs
Tlcint [s] 0.0012
τconv [ms] 0.617
TnVDC [s] 0.0049
TiVDC [Ωs] 0.0025
1
kiVDC [ Ωs ] 395.3
kpVDC [ Ω1 ] 1.952
Tabla 3.5. Parámetros del regulador PI de la tensión de la etapa de continua
En la Figura 3.16 (a) se representa el bloque del regulador de tensión en la etapa de

continua en el esquema general de control. En dicha Figura 3.16 (b) se representa también
la implementación del propio regulador PI, cuyos parámetros se resumen en la Tabla 3.5.
Analizando exclusivamente el lazo de tensión de continua, se somete a dicho regulador a
un caso donde se produce una falla y a raı́z de los resultados ofrecidos en la Figura 3.17
se observa que la respuesta del regulador es adecuada y satisfactoria.

(a) Bloque del regulador PI de la tensión en (b) Implementación del regulador de la

la etapa de continua, en el esquema general tensión en la etapa de continua
Figura 3.16. Implementación del regulador de la tensión de la etapa de continua
1.44
Referencia
1.43
Control
1.42
1.41
VDC(p.u.)
1.4
1.39
1.38
1.37
1.36
1.35
1.34
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tiempo (s)
Figura 3.17. Respuesta del regulador PI de la tensión de la etapa de continua

3.7. Anti-windup para reguladores PI
Cabe destacar que si se atiende a la ecuación (3.15), al producirse una variación en la

tensión del condensador como resultado de una perturbación en la consigna del eje directo,
se genera un valor residual de energı́a. Este efecto queda manifestado en la presencia
de potencia activa o real en el convertidor, como se observa en la Figura 3.18. Esta
respuesta presentada en magnitudes por unidad es producto de la variación de la tensión
del condensador del ejemplo anterior mostrado en la Figura 3.17.
0.2
0.15
0.1
0.05
PvR(p.u.)
−0.05
−0.1
−0.15
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

Tiempo (s)
Figura 3.18. Potencia activa del convertidor, generada por la respuesta del regulador PI de la
tensión de la etapa de continua
El regulador PI es un mecanismo de control ampliamente utilizado en la industria,

sin embargo uno de sus principales defectos se produce por el denominado efecto
windup. Este fenómeno que se produce cuando se alcanza los lı́mites fı́sicos del sistema,
provoca significativas pérdidas y la degradación de la actuación del regulador que puede
desembocar en un control inestable [42].
Atendiendo a la Figura 3.19 y a los conceptos analizados en el punto 3.4, ante un fenómeno
que provoca que la señal de salida del controlador u supere los lı́mites fı́sicos, dicha señal
se satura obteniendo us , que se mantendrá constante en el término máximo o mı́nimo
definido [43]. Este concepto se resume en:

umax ; u > umax
us = u; umin < u < umax (3.76)
umin ; u < umin


Figura 3.19. Esquema general del fenómeno de la saturación
En un controlador saturado la señal del error constante, producto de la referencia y la

retroalimentación de la señal del proceso (y), genera el fenómeno del windup, como se
presenta en la Figura 3.19. Para solucionar este fenómeno se implementa la estructura del
anti-windup.
A fin de analizar el efecto windup y la eficacia de la estructura del anti-windup, se estudia
las respuestas del regulador PI mostrado en la Figura 3.20, el cual es un bloque del control
del STATCOM, donde se ha establecido un código numérico que se emplea en la Figura
3.21, para facilitar la comprensión de la información presentada.
El caso de estudio consiste en la conexión de una carga elevada a la red, la cual es
desconectada posteriormente tras un intervalo de un segundo. Esta situación exige la
compensación del STATCOM mediante la inyección de potencia reactiva, sin embargo
al alcanzar su lı́mite fı́sico los controladores se saturan. En la Figura 3.21 y la Figura
3.22 se compara la respuesta de dos modelos idénticos, salvo que en uno de ellos no se
ha implementado ningún anti-windup. La alternativa que adolece de dicha estructura se
representa con tonalidades de color más oscuras.
Figura 3.20. Esquema general del regulador PI, donde se estudia el efecto del windup
En la Figura 3.21 (a) se observa que el anti-windup evita que el error siga aumentando,
debido a que produce que la salida del término integral sea nula al alcanza un valor
cercano al lı́mite fı́sico. De este modo, una vez desconectada la carga el regulador retorna
rápidamente al punto de operación idóneo. Sin embargo, en la opción en la que no se ha
saturado el término integral, se genera un efecto indeseado enorme en el regulador que no
deberı́a existir.

700
Salida (con anti−windup) (2)
600
Entrada (con anti−windup) (1)
500 Salida (sin anti−windup) (2)
Entrada (sin anti−windup) (1)
400
Error(e)(p.u.)
300
200
100
−100
−200
−300
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo (s)
(a) Comparación de la saturación del término integral en ambos casos
80
Salida (con anti−windup) (4)
60
Entrada (con anti−windup) (3)
40 Salida (sin anti−windup) (4)
Señal saturada(us)(p.u.)
Entrada (sin anti−windup) (3)

20
−20
−40
−60
−80
−100
−120
−140
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo (s)
(b) Comparación de la saturación en ambos casos
Figura 3.21. Ejemplo ilustrativo del fenómeno del windup
Como se observa en la Figura 3.21 (b), en este último caso el controlador permanece
saturado hasta un segundo después de la desconexión de la carga, a pesar de que el
sistema se situa en un punto de operación donde no se alcanza los lı́mites fı́sicos. El
windup acumulado provoca una respuesta del controlador con un retraso significativo en
su tiempo de estabilización y con perturbaciones considerables, que incluso provocan la
pérdida del control [44], como ocurre en las potencias del caso analizado, como se muestra
en la Figura 3.22.

3 P (sin anti−windup)
Q (sin anti−windup)
2.5
P (con anti−windup)
2
Q (con anti−windup)
Potencias(p.u.)
1.5
0.5
−0.5
−1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Tiempo (s)
Figura 3.22. Efecto del windup en las potencias suministradas por el convertidor
En definitiva, el empleo del anti-windup evita una actuación defectuosa y posibilita un

control óptimo. Bajo este contexto, existen una multitud de técnicas alternativas para
implementar el anti-windup [43]. La opción elegida es la integración condicional, en el
que se bloquea la acción integral del regulador al cumplirse una serie de condiciones en la
señal de control o en el error, las premisas más habituales son:
1. El término integral se limita a un determinado valor.
2. La integración para cuando el error del sistema es enorme.
3. La integración para cuando los reguladores se saturan.
4. La integración para cuando el controlador se satura y el error del sistema y la

variable manipulada tienen idéntico signo.
En este estudio se ha optado por frenar la integración cuando los reguladores se saturan,
la implementación del anti-windup ha sido idéntica en todos los reguladores, como se
observa en la Figura 3.23. La ecuación del regulador PI se define en (3.77) [42].
un = KP e + KI η (3.77)
Considerando que:
dη
η̇ ≡ =e
dt

3.8. Implementación del SPWM
(a) Regulador PI de la intensidad, empleando (b) Regulador PI de la tensión en la etapa de

el anti-windup continua, empleando el anti-windup
(c) Regulador PI de la potencia reactiva, (d) Regulador PI de la tensión eficaz del

empleando el anti-windup PCC, empleando el anti-windup
Figura 3.23. Esquema del tipo de anti-windup empleado en los reguladores PI

El último punto de estudio de este tema, es la implementación del convertidor real que
opera mediante modulación sinusoidal por ancho de pulso (SPWM). El esquema general
del control, del convertidor y del filtro quedan definidos en la Figura 3.24. Las componentes
del circuito de dicha representación quedan resumidos en el Apéndice A. Atendiendo a
la nomenclatura general, la intensidad de la fuente es is , la de la carga es iL e ik se
corresponde a la corriente que circula entre el STATCOM y el PCC.
Como se analizó en el punto 2.3.3, para la técnica de modulación SPWM se compara la
señal portadora triangular con la modular, obteniendo el tren de pulsos del modulador,
como se muestra en la Figura 3.25.
Como se observa en las Figura 3.26 (a) al convertidor real llega la señal de pulsos, que
determina el encendido y apagado de los interruptores, generando de este modo la señal
sinusoidal de la tensión de salida. Mientras que en dicha Figura 3.26 (b), se analiza como
a partir de la señal de la tensión de salida del control y la tensión de la etapa de continua
se obtiene un ı́ndice de modulación inferior a la unidad, siempre que no se supere la
capacidad del propio condensador.

Figura 3.24. Representación esquemática del sistema general con el convertidor real [45]
1
Modulada
0.9 Portadora
0.8 Modular
0.7
0.6
Señales
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.2 0.2005 0.201 0.2015 0.202 0.2025 0.203
Tiempo (s)
Figura 3.25. Representación de la técnica de modulación SPWM

(a) Convertidor real dirigido por la señal de pulsos
(b) Implementación para obtener la señal de pulsos
Figura 3.26. Implementación general del bloque SPWM
El VSC simula a partir del tren de pulsos la señal sinusoidal, la cual presenta un elevado
contenido de armónicos a frecuencias elevadas producto de la propia conmutación. En la
Figura 3.24 se remarca el filtro pasivo a la salida del propio STATCOM, el cual elimina
o atenúa los armónicos de orden superior de la modulación, como se observa en la Figura
3.27. En dicha imagen se establece la comparación entre la señal de tensión de la red (Vk ),
tras la actuación del filtro paso bajo y la señal de tensión generada por el convertidor
(VvR ), para demostrar la influencia de dicho elemento.
A pesar de que en el punto 2.3.3 se incidió en que un valor elevado de la frecuencia de
conmutación favorece la eficiencia del filtrado, dicho término queda restringido por las
pérdidas de encendido de los interruptores, lo que limita a operar a frecuencias menores
[13] [16].
Los filtros pasivos se clasifican en tres clases principales, los L, los LC y los LCL, donde
todas las componentes reactivas están conectadas a una pequeña resistencia para aumentar
la estabilidad en comparación con los filtros puramente reactivos [13]. En este estudio se
ha optado por el modelo más sencillo, que presenta la ventaja de un bajo coste inicial.
En general, los parámetros principales que se atienden de un filtro son la frecuencia de
resonancia, la distorsión armónica eliminada y la capacidad de compensación reactiva que
permite, este último aspecto se analizó en el punto 2.3.4 [46].

2 Va Vb Vc Va Vb Vc
vR vR vR k k k
1.5
0.5
V(p.u.)
−0.5
−1
−1.5
−2
0.2 0.202 0.204 0.206 0.208 0.21 0.212 0.214 0.216 0.218 0.22
Tiempo (s)
Figura 3.27. Efecto del filtro pasivo en la eliminación de los armónicos
A la hora de seleccionar una inductancia de filtrado idónea, se debe atender

aproximaciones tales como:
Lograr que la caı́da de tensión en la inductancia no supere el 20 % respecto a la del
sistema [46], incluso un valor más restrictivo situado en torno al 10 % [45].
La intensidad fundamental del condensador no supere el 5 % de la intensidad del
STATCOM, favoreciendo de este modo la eficiencia del filtrado [46].
Generalmente para cumplir estas condiciones la reactancia del filtro pasivo inductivo
supone un 20 % del valor de la impedancia del STATCOM [13], en este proyecto se
atiende a este criterio como se observa en el Apéndice A. Emplear únicamente una
inductancia obliga a que esta deba ser de dimensiones enormes para conseguir reducir la
distorsión armónica total (THD), suponiendo un aumento relevante del coste y lastrando
la capacidad del STATCOM.
Al comparar la señal de tensión modulada tras el filtro con la ideal, esta presenta
distorsiones como se muestra en la Figura 3.28 (a). Este efecto indeseado se produce
por los armónicos con frecuencias cercanas a la fundamental, que producen errores en las
mediciones utilizadas para la retroalimentación del control, provocando efectos negativos
tales como fluctuaciones en la tensión del condensador que impiden que se mantenga
constante, como se demuestra en la Figura 3.28 (b) [13].

1.5
Va Vb Vc Va Vb Vc
ideal ideal ideal real real real
0.5
Vk(p.u.)
−0.5
−1
−1.5
0.2 0.202 0.204 0.206 0.208 0.21 0.212 0.214 0.216 0.218 0.22
Tiempo (s)
(a) Comparación de la onda sinusoidal simulada con la ideal
1.425
1.42
(p.u.)
1.415
DC
V
1.41
1.405
1.4
0.2 0.202 0.204 0.206 0.208 0.21 0.212 0.214 0.216 0.218 0.22
Tiempo (s)
(b) Tensión de la etapa de continua
Figura 3.28. Influencia de la modulación en la tensión de la etapa de continua (VDC )

Capı́tulo 4
Resultados de la Simulación
Es este capı́tulo se ofrece un análisis de la respuesta del STATCOM frente a las distintas
perturbaciones planteadas, a raı́z de la implementación analizada en el Capı́tulo 3. En
las secciones 4.1 y 4.2, se muestran los resultados obtenidos en el dominio del tiempo
continuo manteniendo la consideración de que la actuación del convertidor se asemeja
al de una fuente de tensión alterna promediada, dirigida por el control. En los últimos
casos se expone un análisis complementario en el dominio del tiempo discreto donde el
STATCOM opera como un convertidor de dos niveles con modulación sinusoidal por ancho
de pulso (SPWM), con una frecuencia de conmutación de 1620 Hz.
El punto 4.1 muestra un análisis de la actuación del STATCOM como regulador de la
tensión eficaz del PCC, mientras que la sección 4.2 se centra en su función como corrector
del factor de potencia.
En términos generales las cargas industriales presentan generalmente un carácter
inductivo. El STATCOM responde a los cambios de dichas cargas producidos por
maniobras o conmutaciones. Dichas variaciones producen huecos de tensión, lo que se
traduce en gastos y costes en el mantenimiento. Por esta razón, existe un amplio abanico
de investigaciones sobre los motivos o causas que generan los huecos de tensión, sus
consecuencias y efectos [47] [48] [49].
La implementación del modelo de control del STATCOM analizada en el Capı́tulo 3 se
someterá a caı́das breves de tensión en un tiempo inferior a 5 segundos del orden del 95 %
de la tensión nominal, como representación del efecto producido por la conexión de cargas
industriales lineales de carácter inductivo. En su defecto, se planteará también el caso de
desconexiones, ejemplificando la situación que se produce en horarios nocturnos cuando
la industria permanece inactiva provocando un aumento de la tensión indeseado, que en
las simulaciones se situará en torno al 105 % de la nominal.
Las caracterı́sticas del circuito de estudio de la Figura 4.1, se definen en la sección 2.2.3 y
los valores de los elementos empleados se presentan en el Apéndice A. La “carga” puede
ser medida por su intensidad, pero en términos del sistema eléctrico se trata de la potencia
reactiva (Q) de la carga, la cual es directamente responsable de la caı́da de tensión o del
factor de potencia. La carga inicial del sistema será inductiva, dado que es la situación
habitual y su definición se simplifica en su potencia aparente equivalente, compuesta de:
68
PCARGA = 3 [kW ]
QCARGA = 3 [kV Ar]
La carga auxiliar, que se muestra en la Figura 4.1, sirve como ejemplificación de las
variaciones producidas en el sistema y se define por sus potencias activa y reactiva. Se
ha establecido distintos casos de estudio en los que se remarca detalles relevantes de la
actuación del STATCOM.
Figura 4.1. Caso de estudio
Las simulaciones se producirán en una pequeña escala de tiempo de entre 2 y 5 segundos.

La duración estipulada es consecuencia en primer lugar de la propia naturaleza de
las magnitudes eléctricas, que a diferencias de otros campos como por ejemplo en la
termodinámica, pueden sufrir grandes variaciones en las variables fundamentales en
un pequeño periodo de tiempo. La eficiencia dinámica y velocidad de respuesta del
STATCOM queda ratificada por la brevedad de los periodos estudiados.
En todos los casos realizados, se presenta un resumen del valor de la carga inicial, la carga
auxiliar y por último, el resultado de la interacción de ambas, mediante la nomenclatura:
CI : Carga inicial.
CA : Carga auxiliar.
CT : Carga total equivalente.

4.1. STATCOM como regulador de tensión

El modelo o esquema de control empleado se corresponde al del STATCOM como
controlador de la tensión eficaz del punto de conexión a la red. Las simulaciones se
utilizarán para ejemplificar que cumple dicha finalidad, valorando la potencia reactiva que
debe suministrar o absorber, y el papel que ejerce los lı́mites establecidos para evitar la
sobremodulación y no superar la intensidad máxima permitida por los IGBTs, explicados
en las secciones 2.3.4 y 3.4.
4.1.1. Primer caso
Tiempo(s)
Caso 1
0-1 1-2 2-3
CI CA CT CI CA CT CI CA CT
P(p.u.) 0.3 0 0.3 0.3 0.2 0.5 0.3 0 0.3
Q(p.u.) 0.3 0 0.3 0.3 0.5 0.8 0.3 0 0.3
Tabla 4.1. Caso 1, como controlador de la tensión eficaz del punto de conexión a la red
El primer caso de estudio consiste en la conexión de una carga inductiva elevada de una
potencia reactiva de 5 kVAr, la cual será desconectada posteriormente para demostrar
la eficiencia del control implementado. Las caracterı́sticas de la carga equivalente quedan
resumidas en la Tabla 4.1.
En la Figura 4.2, se observa que inicialmente la carga hubiera provocado un descenso
del 2 % de la tensión nominal, sin la actuación del STATCOM. No obstante, empleando
un STATCOM sin ningún tipo de restricción se logra mantener la tensión en el valor
nominal. Transcurrido un segundo, la incorporación de la carga auxiliar supone un
aumento significativo de la potencia reactiva inductiva, que produce una caı́da de la
tensión adicional del 2 % de la nominal, acumulando un descenso total del 4 % del nominal,
que el STATCOM ideal es capaz de solventar. Para alcanzar dicho resultado el dispositivo
inyecta potencia reactiva, como se muestra en la Figura 4.4. En dicha representación, se
observa la rápida respuesta del convertidor cuando se retorna al estado inicial, tras la
desconexión de la carga auxiliar.
Otro detalle relevante es que el STATCOM suministra potencia reactiva al PCC por el
carácter inductivo de la carga conectada inicialmente, lo cual se demuestra en el hecho de
que la intensidad está atrasada respecto a la tensión del PCC como se analizó en el punto
2.2.1, dicho desfase se muestra en la Figura 4.3.

1.03
Sin STATCOM
1.02 Con STATCOM
1.01
1
Vk(p.u.)
0.99
0.98
0.97
0.96
0.95
0,5 1 1,5 2 2,5
Tiempo (s)
Figura 4.2. Demostración de la actuación eficiente del STATCOM
1
Vk
Variables fundamentales en el PCC(p.u.)
0.8
I
0.6 k
0.4
0.2
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−1
0 0.1 0.2
Tiempo (s)
Figura 4.3. Comparación de la intensidad suministrada por el STATCOM y la tensión en el

PCC

1.4
Sin límites
1.3
Límite Ik
1.2
1.1
Q (p.u.)
0.9
vR
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo (s)
Figura 4.4. Comparación de la potencia reactiva suministrada por el STATCOM, sin lı́mites
fı́sicos o considerando exclusivamente el lı́mite de la intensidad
Si se considera exclusivamente el lı́mite de la intensidad máxima soportada por los IGBTs,

el STATCOM no serı́a capaz de suministrar la potencia reactiva necesaria para acometer
la caı́da de tensión, como se muestra en la Figura 4.4. Aunque debido a esta restricción
el STATCOM no es capaz de mantener la tensión del PCC en su valor nominal, reduce
una caı́da del 4 % a un valor inferior al 0.5 %, muy cercano al nominal, como se observa
en la Figura 4.5.
1.03
Sin límites
1.025
Límite Ik
1.02
1.015
1.01
V (p.u.)
1.005
k
0.995
0.99
0.985
0.98
0,5 1 1,5 2 2,5 3
Tiempo (s)
Figura 4.5. Comparación de la regulación de la tensión del PCC por el STATCOM, sin lı́mites

1.2
i
d
1 iq
0.8
Ik(p.u.)
0.6
0.4
0.2
−0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo (s)
Figura 4.6. Intensidades proporcionadas por el STATCOM a la red, considerando

exclusivamente el lı́mite de la intensidad
El control impide sobrepasar el lı́mite de la intensidad máxima soportada por los IGBTs,
mostrado en la Tabla 3.1 del punto 3.4, considerando los valores base del Apéndice
B, la componente de cuadratura de la intensidad (iq ) no deberı́a superar la unidad en
magnitudes por unidad, como se observa en la Figura 4.6. Mientras que como se demuestra
en la Figura 4.7, la potencia activa en régimen permanente es nula, porque el regulador de
la tensión de continua actúa eficazmente manteniéndola constante ante las perturbaciones
del sistema.
0.04
Límite Ik
0.03 Sin límites
0.02
PvR(p.u.)
0.01
−0.01
−0.02
−0.03
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3
Tiempo (s)
Figura 4.7. Comparación de la potencia activa suministrada por el STATCOM, sin lı́mites

4.1.2. Segundo caso
Tiempo(s)
Caso 2
0-1 1-2 2-3
P(p.u.) 0.3 0 0.3 0.3 0.2 0.5 0.3 0 0.3
Q(p.u.) 0.3 0 0.3 0.3 0.4 0.7 0.3 0 0.3
El segundo caso se resume en la Tabla 4.2, en el que se decide introducir una carga
inductiva auxiliar menos severa que en el caso anterior, de una potencia reactiva de 4
kVAr. En este ejemplo se compara dos modelos del STATCOM, en uno se ha implementado
exclusivamente el lı́mite de la intensidad máxima soportada por los IGBTs (Ik ), mientras
que en el otro se ha considerado también la limitación de la máxima tensión de salida del
convertidor (VvR ) para evitar superar el ı́ndice de modulación de 0.95.
1.3
Límite Ik
1.2
Límite VvR
1.1
1
Q (p.u.)
0.9
vR
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo (s)
Figura 4.8. Comparación de la potencia reactiva suministrada por el STATCOM, considerando

el lı́mite de la intensidad o el lı́mite de la tensión máxima de salida del convertidor

1.03
Límite I
1.025 k
Límite VvR
1.02
1.015
1.01
V (p.u.)
1.005
k
0.995
0.99
0.985
0.98
0 0.5 1 1,5 2 2,5 3
Tiempo (s)
Figura 4.9. Comparación de la regulación de la tensión del PCC por el STATCOM,

considerando el lı́mite de la intensidad o el lı́mite de la tensión máxima de salida del convertidor
Si solo existiese la restricción de la intensidad, el dispositivo podrı́a suministrar la potencia

reactiva necesaria para cumplir su objetivo, como se ilustra en la Figura 4.8. Sin embargo,
al implementar el limite de la máxima tensión de salida del STATCOM, este no es capaz
de proporcionar la potencia reactiva necesaria para cumplir su función.
En este caso de estudio la tensión máxima de salida del convertidor para evitar la
sobremodulación es la condición más restrictiva y por este motivo, el modelo donde se
implementa dicha restricción no puede mantener la tensión del PCC en su valor nominal,
aunque si en un valor bastante próximo, como se observa en la Figura 4.9. Además si
se atiende a la Figura 4.10, se observa que la intensidad suministrada por el STATCOM
en ningún caso alcanza el máximo valor definido y por lo tanto, no tiene influencia en la
limitación de reactiva.
A pesar de que en la simulación se ha empleando la consideración de que el convertidor
es una fuente alterna promediada sometida a las ordenes del control, para comprobar que
el STATCOM actúa correctamente, se ha elaborado un ensayo del ı́ndice de modulación
en la Figura 4.11. De dicho ensayo se extrae dos conclusiones importantes, en primer
lugar se observa como en el caso del STATCOM con dicho lı́mite, no se sobrepasa
el ı́ndice de modulación máximo definido en 0.95, de hecho se encuentra en un valor
inferior como resultado de las aproximaciones y simplificaciones acometidas en los cálculos
teóricos. En segundo lugar, se percibe que en el instante de 2 segundos se produce
un transitorio como resultado de la desconexión de la carga auxiliar, que produce una
subida del ı́ndice de modulación. Si se valora la recurrencia de los huecos de tensión como
errores predominantes en la red y la magnitud que suelen presentar, imponer un ı́ndice
de modulación de 0.95, es una decisión que puede suponer no perder el control en las
condiciones o variaciones más extremas.

1
Límite I
k
0.9
Límite VvR
0.8
I (p.u.)
0.7
k
0.6
0.5
0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo (s)
Figura 4.10. Comparación de la intensidad proporcionada por el STATCOM al PCC,

0.96
0.95
Índice de modulación (ma)
0.94
0.93
0.92
0.91
0.9
1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2
Tiempo (s)
Figura 4.11. Índice de modulación del STATCOM, considerando el lı́mite de la tensión máxima
de salida del convertidor

4.1.3. Tercer caso
En los dos últimos casos de estudio se muestra los resultados obtenidos a raı́z de la
implementación del convertidor real que opera mediante la técnica de modulación SPWM,
a partir de los pulsos obtenidos por el control implementado.
Tiempo(s)
Caso 3
0-1 1-2 2-3
P(p.u.) 0.3 0 0.3 0.3 0.2 0.5 0.3 0 0.3
Q(p.u.) 0.3 0 0.3 0.3 0.25 0.55 0.3 0 0.3
En el tercer caso correspondiente a la Tabla 4.3, el STATCOM cumple la finalidad de

mantener la tensión en su valor nominal sin sobrepasar los lı́mites fı́sicos, como se muestra
en la Figura 4.12. En el caso real, la tensión presenta unas fluctuaciones mı́nimas como
consecuencia de los armónicos que se producen por la conmutación del propio convertidor,
que presentan frecuencias cercanas a la fundamental y no han sido atenuados por el filtro
paso bajo.
1.025
Vk
1.02 real
Vk
1.015 promediada
1.01
1.005
V (p.u.)
1
k
0.995
0.99
0.985
0.98
0.975
0 0.5 1 1,5 2 2,5 3
Tiempo (s)
Figura 4.12. Regulación de la tensión del punto de conexión a la red por el STATCOM,
considerando sus lı́mites fı́sicos

1.6
Q
vR
1.4 real
Q
vR
1.2 promediada
1
QvR(p.u.)
0.8
0.6
0.4
0.2
−0.2
0 0.5 1 1,5 2 2,5 3
Tiempo (s)
Figura 4.13. Potencia reactiva suministrada por el STATCOM, considerando sus lı́mites fı́sicos
Ante una carga auxiliar inductiva que supone una potencia reactiva total de 5.5 kVAr,
el STATCOM operarı́a eficazmente inyectando la potencia reactiva necesaria, como se
observa en la Figura 4.13. Cabe destacar el hecho de que para cumplir dicha finalidad el
STATCOM debe inyectar 9 kVAr de potencia reactiva, sin embargo al PCC solo llega 8
kVAr, como se demuestra en la Figura 4.14.
1.1
Qk
1 real
Qk
promediada
0.9
0.8
Q (p.u.)
0.7
k
0.6
0.5
0.4
0 0.5 1 1,5 2 2,5 3

Tiempo (s)
Figura 4.14. Potencia reactiva suministrada por el STATCOM tras la actuación del filtro,

Este pequeño porcentaje de pérdidas se consume en la componente reactiva de los

elementos empleados en la conexión al PCC, entre ellos el filtro paso bajo. Sin embargo,
al comparar dicha representación con la Figura 4.14, se puede observar la importancia
del empleo del filtro paso bajo para atenuar gran parte de los armónicos de frecuencias
elevadas.
En términos generales las pérdidas producidas en el filtro no son considerables, como se

evidencia en la Figura 4.15, la cual está enfocada al análisis de la influencia ejercida
por el filtro en la potencia reactiva suministrada por el STATCOM. No obstante, si
comparamos dicho análisis con la Figura 4.16, se muestra que cuando la magnitud de
la intensidad alcanza valores cercanos al máximo admisible por los IGBTs, al existir una
relación directamente proporcional, el porcentaje de potencia reactiva consumida por el
filtro es elevado. En este caso de estudio, en primera instancia se situa por debajo del
8 %, pero en el punto de operación donde la corriente alcanza su valor máximo, dicho
porcentaje aumentar hasta superar el 13 %.
Otro dato a señalar son las fluctuaciones o variaciones que se produce en la corriente
real, producto de los armónicos con frecuencia inferiores generados por la conmutación
y que no han sido eliminadas por el filtro paso bajo, como se analizó en 3.8. Dichos
armónicos generan errores en las mediciones de las variables fundamentales, utilizadas para
la retroalimentación del control, lo que conlleva una dificultad añadida en la definición de
los lı́mites y en poder impedir de este modo la sobremodulación.
Dicho análisis demuestra la relevancia de optimizar el filtro paso bajo. Además de que
como se ha remarcado en el Capı́tulo 2, es importante aprovechar detalles técnicos
como la topologı́a del convertidor y la técnica de modulación empleada para favorecer
la eliminación interna de dichas fluctuaciones.
14
13
12
Qfiltro(%)
11
10
7
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo (s)
Figura 4.15. Porcentaje de la potencia reactiva suministrada por el STATCOM que se pierde
en el filtro

1
I
k
real
0.9 I
k
promediada
0.8
I (p.u.)
0.7
k
0.6
0.5
0.4
0.018 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo (s)
Figura 4.16. Magnitud de la intensidad que circula entre el PCC y el STATCOM
4.1.4. Cuarto caso
Tiempo(s)
Caso 4
0-1 1-2 2-3
P(p.u.) 0.3 0 0.3 0.3 0.2 0.5 0.3 0 0.3
Q(p.u.) 0.3 0 0.3 0.3 -1.4 -1.1 0.3 0 0.3
El último caso resumido en la Tabla 4.4, se trata de la conexión de una carga capacitiva
que provoca que el STATCOM que suministraba potencia reactiva, cambie de carácter y
comience absorberla en el intervalo de tiempo de 1 a 2 segundos. En la Figura 4.17 se
comprueba que el STATCOM al no alcanzar los lı́mites fı́sicos responde adecuadamente.
En dicho periodo de tiempo, la carga total equivale a una potencia capacitiva de 11 kVAr,
donde la potencia absorbida por el STATCOM no alcanza los 8 KVAr, como se demuestra
en la Figura 4.17, esto se debe a las pérdidas de potencia reactiva que se producen en los
elementos empleados en la conexión a la red, como el filtro.

2
Q
vR
real
1.5
Q
vR
promediada
1
QvR(p.u.)
0.5
−0.5
−1
−1.5
0 0.5 1 1,5 2 2,5 3
Tiempo (s)
Figura 4.17. Potencias absorbida por el STATCOM, considerando sus lı́mites fı́sicos
El carácter capacitivo de la carga y la función del STATCOM de absorber energı́a se

evidencia en el desfase entre la tensión y la intensidad del PCC, donde esta última a
diferencia del primer caso presentado en 4.1.1, se encuentra adelantada respecto a la
tensión como se demuestra en la Figura 4.18.
Variables fundamentales en el PCC(p.u.)
1
Vk Ik
0.8 real real
0.6
0.4
0.2
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−1
1.4 1.41 1.42 1.43 1.44 1.45 1.46 1.47 1.48 1.49 1.5
Tiempo (s)
Figura 4.18. Comparación de la intensidad y la tensión en el PCC

1.4
Vk VvR Vk VvR
real real promediada promediada
1.3
1.2
1.1
V (p.u.)
0.9
0.8
0.7
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3

Tiempo (s)
Figura 4.19. Magnitud de la tensión del PCC por la actuación del STATCOM, considerando
sus lı́mites fı́sicos
En la Figura 4.19 se demuestra que si la tensión del STATCOM (VvR ) es superior a la

tensión del PCC (Vk ), este suministra potencia reactiva actuando como inversor, mientras
que si recibe energı́a actuando como rectificador, su tensión es inferior a la de la red
(PCC), como se analizó en el punto 2.2.1. Esto produce que el lı́mite de VvR es más
flexible cuando el STATCOM compensa cargas capacitivas, porque en ese caso el lı́mite
serı́a su valor mı́nimo, el cual es nulo como se muestra en la Tabla 3.1 del punto 3.4.
id iq id iq
1 real real promediada promediada
0.8
0.6
0.4
Ik(p.u.)
0.2
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−1
0 0.5 1 1,5 2 2,5 3
Tiempo (s)
Figura 4.20. Intensidad que circula entre el PCC y el STATCOM, considerando sus lı́mites
fı́sicos

4.2. STATCOM como corrector del factor de potencia
Este hecho unido al carácter inductivo de la red y las lı́neas de transmisión, provoca que si
se compara el caso 3 y 4, se comprueba que cuando la carga total equivalente es capacitiva,
el STATCOM es capaz de compensar una mayor cantidad de energı́a reactiva.
Por último, en la Figura 4.20 se observa que las fluctuaciones de las componentes de
la intensidad real no son significativas. En dicha representación se muestra como la
componente de cuadratura (iq ) cambia de sentido, puesto que el STATCOM deja de
suministrar potencia reactiva para comenzar a absorberla, mientras que la componente
directa (id ) no varı́a su signo, porque la red sigue suministrando la potencia activa
consumida por los dispositivos utilizados en la conexión del STATCOM al PCC, tales
como el filtro.
4.2. STATCOM como corrector del factor de

potencia
Esta sección analiza la actuación del control del STATCOM cuando se emplea para
corregir el factor de potencia del PCC. En las simulaciones se analiza la respuesta del
STATCOM frente a la conexión de cargas de distintos carácter, estudiando la influencia
de los lı́mites de la tensión máxima de salida del convertidor y la intensidad máxima
permitida por los IGBTs, como ocurrı́a en la sección anterior.
4.2.1. Primer caso
Tiempo(s)
Caso 1
0-1 1-2 2-3
P(p.u.) 0.3 0 0.3 0.3 0.2 0.5 0.3 0.2 0.5
Q(p.u.) 0.3 0 0.3 0.3 0.9 1.2 0.3 0 0.3
Tabla 4.5. Caso 1, como corrector del factor de potencia
El primer caso de estudio se resume en la Tabla 4.5, en el que se conecta una carga
inductiva auxiliar que consume una potencia reactiva de 9 kVAr y una potencia activa de
2 kW. La carga auxiliar se desconectará posteriormente transcurrido un intervalo de un
segundo, para demostrar la eficiencia y dinámica del control implementado.

Con STATCOM
1.2
Sin STATCOM
Factor de potencia
0.8
0.6
0.4
0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo (s)
Figura 4.21. Demostración de la actuación eficiente del STATCOM, como corrector del factor
de potencia
En la Figura 4.21, se analiza como el empleo del STATCOM permite obtener un factor
de potencia unitario, a pesar de que inicialmente si no se empleara dicho dispositivo
este presentarı́a un valor inferior a 0.8. Incluso tras la incorporación de la carga auxiliar
inductiva en el intervalo transcurrido entre los segundos 1 y 2, dicho término serı́a inferior
a 0.4.
Cabe resaltar el detalle de que al mantenerse la componente de la potencia activa de la
carga auxiliar que consume 2 kW, el factor de potencia es mayor en el periodo final donde
la potencia activa equivalente es de 5 kW, mientras que en el instante inicial era de 3
kW. De este modo, se demuestra que en tres franjas de tiempo con una carga equivalente
de caracterı́sticas distintas, el STATCOM cumple el objetivo de un factor de potencia
unitario.
Dicho factor de potencia supone que la potencia reactiva del generador es nula, operando
a plena capacidad para suministrar exclusivamente la potencia activa o útil exigida por
el sistema, como se observa en la Figura 4.22 (a) y como queda expuesto en la sección
2.2.1. Sin embargo, en dicha representación se muestra un pequeño error despreciable que
provoca que la potencia reactiva del generador no sea del todo nula, esto es consecuencia
de las pérdidas reactivas de los elementos empleados en la conexión al PCC, las cuales
dependen de las variaciones de las tensiones y las intensidades, estas últimas especialmente
significativas en el intervalo de 1 a 2 segundos.
A pesar de que la carga equivalente consume una potencia activa de 5 kW, el generador
suministra casi 7 kW como consecuencia de tener que subsanar las pérdidas de los
elementos conectados al PCC, especialmente el filtro. Este elemento supone casi 2 kW
adicionales que el generador debe subsanar, cuando la corriente es elevada, como se observa
en la Figura 4.22 (b).

P
generador
0.8
Qgenerador
Potencias (p.u.)
0.6
0.4
0.2
−0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo (s)
(a) Potencias suministrada por la red tras la actuación del STATCOM ideal, sin lı́mites fı́sicos
0.8
0.6
0.4
Pfiltro(p.u.)
0.2
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo (s)
(b) Potencia activa consumida en el filtro
Figura 4.22. Efecto del filtro en la potencia del generador

Un dato significativo es que para corregir el factor de potencia de una carga inductiva
de una potencia reactiva equivalente de 12 KVAr, el STATCOM inyecta una potencia
reactiva algo superior a 14 KVAr, como se observa en la Figura 4.23, mientras que en el
primer caso del anterior punto 4.1, para una carga inductiva bastante inferior de 8 KVar,
el STATCOM necesitaba inyectar más de 13 KVAr, como se presentaba en la Figura
4.4. El STATCOM necesita inyectar menos potencia reactiva para corregir el factor de
potencia que para regular la tensión eficaz del PCC. La explicación teórica de que cumplir
esta función requiera menos energı́a, se debe a que para regular el factor de potencia en
su valor unitario, solo se necesita compensar la carga inductiva y lograr una potencia
reactiva nula en el PCC, mientras que mantener la tensión del PCC en el valor nominal
exige un esfuerzo adicional de potencia reactiva. Otro motivo menos relevante es que la
intensidad necesaria entre el STATCOM y la red para corregir el factor de potencia es
menor y por lo tanto, se produce una menor cantidad de pérdidas en la conexión al PCC.
1.6
Límite Ik
1.4 Sin límites
1.2
1
Q (p.u.)
0.8
vR
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo (s)
Figura 4.23. Comparación de la potencia reactiva suministrada por el STATCOM, sin lı́mites
En la Figura 4.23 se muestra que si se considera el lı́mite de la máxima intensidad

soportada por los IGBTs, el STATCOM no es capaz de inyectar la potencia reactiva
necesaria de 14 kVAr para corregir el factor de potencia, solo alcanza a suministrar un
valor algo inferior a 12 kVAr.
A pesar de las variaciones que se producen en la tensión de la etapa de continua (VDC ),
el control mantiene constante dicho término, logrando que como es lógico por las propias
caracterı́sticas del convertidor, la potencia activa en régimen permanente sea nula, como
se observa en la Figura 4.24.

Límite I
k
0.6 Sin límites
0.4
PvR(p.u.)
0.2
−0.2
−0.4
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Tiempo (s)
Figura 4.24. Comparación de la potencia activa suministrada por el STATCOM, sin lı́mites
La implementación del lı́mite de la máxima intensidad soportada por los IGBTs se cumple,
puesto que si se emplea los valores base del Apéndice B en dicho valor mostrado en la
Tabla 3.1 del punto 3.4, la componente de cuadratura de la intensidad (iq ) no deberı́a
superar la unidad en magnitudes por unidad, como se muestra en la Figura 4.25.
1
id
iq
0.8
0.6
I (p.u.)
k
0.4
0.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Tiempo (s)
Figura 4.25. Intensidades proporcionadas por el STATCOM a la red, considerando

exclusivamente el lı́mite de la intensidad

4.2.2. Segundo caso
Tiempo(s)
Caso 2
0-1 1-2 2-3
P(p.u.) 0.3 0 0.3 0.3 0.3 0.6 0.3 0.3 0.6
Q(p.u.) 0.3 0 0.3 0.3 0.7 1 0.3 0 0.3
El segundo caso se resume en la Tabla 4.6, en el que se introduce una carga inductiva
auxiliar menor de una potencia reactiva de 7 kVAr. Este punto sirve para establecer
una comparación entre dos modelos, en el primero se ha implementado el lı́mite de la
máxima intensidad soportada por los IGBTs y en el segundo se incluye la restricción de
la máxima tensión de salida del STATCOM permitida para evitar la sobremodulación.
Como se muestra en la Figura 4.26, si el STATCOM presentará solo la restricción de
la intensidad, cumplirı́a el objetivo de corregir el factor de potencia, no obstante cabe
señalar que el modelo donde se implementa el lı́mite de la máxima tensión de salida
del STATCOM aunque no cumple dicho objetivo, logra un factor de potencia aceptable
próximo a la unidad.
1.05
Límite Ik
1.04
Límite VvR
1.03
Factor de potencia
1.02
1.01
0.99
0.98
0.97
0.96
0.95
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo (s)
Figura 4.26. Factor de potencia proporcionado por el STATCOM, considerando el lı́mite de

la intensidad o el lı́mite de la tensión máxima de salida del convertidor

1.4
Límite V
vR
1.2 Límite Ik
0.8
QvR
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Tiempo (s)
Figura 4.27. Comparación de la potencia reactiva suministrada por el STATCOM,

El motivo por el que al considerar dicha restricción no cumpla su finalidad, se debe a que
el STATCOM no tiene la capacidad de suministrar la potencia reactiva necesaria para
compensar totalmente la carga, como se observa en la Figura 4.27. No obstante, el control
mantiene la tensión de continua de ambos modelos constante, logrando que la potencia
activa del convertidor sea nula, como se muestra en la Figura 4.28.
0.6 Límite VvR

Límite I
k
0.4
0.2
P (p.u.)
0
vR
−0.2
−0.4
−0.6
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Tiempo (s)
Figura 4.28. Comparación de la potencia activa suministrada por el STATCOM, considerando

el lı́mite de la intensidad o el lı́mite de la tensión máxima de salida del convertidor

0.98
Índice de modulación (ma)
0.96
0.94
0.92
0.9
0.88
1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tiempo (s)
Figura 4.29. Índice de modulación del STATCOM, considerando ambos lı́mites fı́sicos
El lı́mite de la máxima tensión de salida del STATCOM para evitar la sobremodulación

impide alcanzar la potencia reactiva exigida, puesto que dicha condición es la más
restrictiva, como se demuestra en la Figura 4.29. En dicha representación se observa
que se cumple que el ı́ndice de modulación no supera el valor máximo definido en 0.95.
Un dato interesante que refuerza la idea de elegir por seguridad un ı́ndice de modulación
inferior a la unidad, se observa en el instante en el que se produce un transitorio por la
desconexión de la carga el cual provoca una subida que supera el lı́mite impuesto, pero
sin lograr superar el ı́ndice de modulación unitario, evitando la sobremodulación.
4.2.3. Tercer caso
Los dos últimos ejemplos presentados en 4.2 se han simulado en un periodo de dos
segundos, donde se añade la actuación convertidor real que emplea la técnica de
modulación SPWM. El tercer caso se resume en la Tabla 4.7. En la Figura 4.30, se
demuestra que el STATCOM cumple la finalidad de mantener el factor de potencia en su
valor unitario, sin sobrepasar los lı́mites fı́sicos ante una carga auxiliar inductiva de una
potencia reactiva total de 9 kVAr. En el caso real, la propia modulación genera armónicos
en la potencia proporcionada por el convertidor provocando que el factor de potencia no
sea compensado de manera uniforme y constante, como si ocurre en el caso promediado.

Tiempo (s)
Caso 3
0-1 1-2
CI CA CT CI CA CT
P(p.u.) 0.3 0 0.3 0.3 0.3 0.6
Q(p.u.) 0.3 0 0.3 0.3 0.6 0.9
De los 10 kVAr de potencia reactiva suministrados por el STATCOM como se presenta en

la Figura 4.31, solo 9 kVAr llegan a la red por las pérdidas que se producen en los elementos
empleados en la conexión al PCC, como se observa en la Figura 4.32. La comparativa
de ambas figuras demuestra la atenuación de una cantidad relevante de armónicos de
frecuencias elevadas en el filtro pasivo utilizado.
Real
1.15
Promediada
1.1
Factor de potencia
1.05
0.95
0.9
0.85
0.8
0.75
0.7
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4 1,6 1,8
Tiempo (s)
Figura 4.30. Factor de potencia proporcionado por el STATCOM, considerando sus lı́mites
fı́sicos

2
Q
vR
real
Q
vR
promediada
1.5
Q (p.u.)
1
vR
0.5
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4 1,6 1,8

Tiempo (s)
Figura 4.31. Potencias suministradas por el STATCOM, considerando sus lı́mites fı́sicos
1.5
Qk
real
Qk
promediada
1
Qk(p.u.)
0.5
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4 1,6 1,8

Tiempo (s)
Figura 4.32. Potencias suministradas por el STATCOM tras la actuación del filtro,

15
14
13
12
11
Qfiltro(%)
10
5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tiempo (s)
Figura 4.33. Porcentaje de la potencia reactiva suministrada por el STATCOM que se pierde
en el filtro
En la Figura 4.33 se presenta un estudio del porcentaje de la potencia reactiva inyectada

por el STATCOM que se desperdicia en el filtro, alcanzando su máximo en 14 % para una
intensidad elevada. Cabe destacar que en el instante inicial dicho valor se situa en torno
al 5 % cuando la magnitud de la intensidad es de 0.3 en magnitudes por unidad, como se
muestra en la Figura 4.34.
Ik
1.2 real
Ik
promediada
1
I (p.u.)
0.8
k
0.6
0.4
0.2
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 1,2 1,4 1,6 1,8
Tiempo (s)
Figura 4.34. Magnitud de la intensidad que circula entre el punto de conexión a la red y el
STATCOM

Para una carga inductiva equivalente pero con el STATCOM actuando como regulador de
la tensión del PCC, el valor era ligeramente inferior al 8 % como se presenta en la Figura
4.16, porque la corriente era de 0.45 en magnitudes por unidad. Esta diferencia recae en la
necesidad de una potencia reactiva e intensidad menor para cumplir la función de corregir
el factor de potencia, respecto a la requerida para regular la tensión del PCC en su valor
nominal.
4.2.4. Cuarto caso
Tiempo (s)
Caso 4
0-1 1-2
CI CA CT CI CA CT
P(p.u.) 0.3 0 0.3 0.3 0.3 0.6
Q(p.u.) 0.3 0 0.3 0.3 -1 -0.7
El último caso resumido en la Tabla 4.8, refleja la actuación del STATCOM ante la
aparición de una carga capacitiva, que para lograr su compensación deja de operar como
inversor y comienza actuar como rectificador absorbiendo energı́a en el intervalo de tiempo
de 1 a 2 segundos, como se ejemplifica en la Figura 4.35.
0.5
Q
k
real
Qk
promediada
0
Qk(p.u.)
−0.5
−1
0 0,5 1 1,5 2
Tiempo (s)
Figura 4.35. Potencias suministradas por el STATCOM, considerando sus lı́mites fı́sicos

En este caso la potencia absorbida por el convertidor es de 6 kVAr, cuando la potencia

reactiva total de la carga equivale a 7 kVAr, donde la perdida de potencia reactiva en el
filtro provoca un descenso de la energı́a que llega al propio convertidor.
En la Figura 4.36 queda demostrado que a pesar del cambio de sentido de la corriente,
opera eficazmente manteniendo el factor de potencia unitario y logrando la meta de que
el generador solo tenga que inyectar potencia útil o activa. En este caso la perdidas de la
potencia activa del filtro que el generador aporta no son considerables.
Cabe destacar que en el caso real al cambiar el sentido de giro de la intensidad, la distorsión
se reduce considerablemente logrando que la potencia reactiva del generador sea nula y el
factor de potencia unitario, semejante al resultado del caso promediado, como se muestra
en la Figura 4.36. No obstante, la potencia reactiva absorbida de la red por el STATCOM
presenta distorsiones, parecidas a los casos anteriores, como se observa en la Figura 4.35.
Por último, cabe resaltar que si se compara estos dos últimos casos, como ocurrı́a cuando
el STATCOM actuaba como regulador de la tensión eficaz del PCC, cuando la carga
auxiliar es capacitiva, el STATCOM es capaz de compensar una mayor cantidad de energı́a
reactiva, como se analizó en el punto 4.1.4.

1.3
Real
1.2 Promediada
1.1
Factor de potencia
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0 0.5 1 1.5 2
Tiempo (s)
(a) Corrector del factor de potencia por el STATCOM, considerando los lı́mites fı́sicos
3
Pgen
real
2.5
Qgen
real
2
P
gen
Potencias(p.u.)
promediada
1.5 Qgen
promediada
0.5
−0.5
−1
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
Tiempo (s)
(b) Potencias suministrada por el generador tras la actuación del STATCOM, considerando los
lı́mites fı́sicos
Figura 4.36. Efecto de corregir el factor de potencia, en la actuación del generador

Capı́tulo 5
Conclusión
Este proyecto sirve como representación del control de las dos principales funciones de
un STATCOM conectado a una red. El siguiente capı́tulo es un resumen de los objetivos
cumplidos, posibles mejoras en el control del modelo implementado y por último, algunos
de los trabajos futuros que podrı́an realizarse para ampliar la información ofrecida en este
estudio.
5.1. Objetivos cumplidos

Los principales objetivos logrados en este proyecto que pueden resultar beneficiosos para
posibles futuros estudios académicos, se resumen en:
Análisis del problema y principales funciones del STATCOM, analizando su
dimensionamiento y funcionamiento.
Desarrollo del modelo matemático del STATCOM donde se muestra conceptos como
los métodos de ajuste de los reguladores PI, la implementación de los lı́mites fı́sicos o
anti-windup, cuya información puede ser extrapolable al control de cualquier planta
real.
Implementación mediante Matlab/Simulink del funcionamiento de un convertidor
que opera mediante la técnica de modulación sinusoidal por ancho de pulso (SPWM).
Análisis de las principales caracterı́sticas de la actuación del STATCOM ante los
distintos casos de estudios presentados.
5.2. Posibles mejoras del modelo presentado

En el hipotético caso de querer implementar un STATCOM capaz de ofrecer una respuesta
tras la modulación con menor distorsión a la mostrada, se expone una serie de posibles
mejoras en distintos aspectos fundamentales:
97
5.2. Posibles mejoras del modelo presentado
La estructura utilizada se corresponde a convertidores convencionales en fuente de

tensión de dos niveles como se analiza en el punto 2.3.1, en lugar de los convertidores
multinivel. Esta última alternativa permite la posibilidad de operar en un mayor
número de niveles en la tensión en la etapa de continua, dicha propiedad favorece que
la señal de salida del convertidor se aproxime bastante a la de una onda sinusoidal
con un mı́nimo contenido de distorsión armónica [15]. No obstante, el aumento del
número de niveles de tensión presenta como desventaja la necesidad de una mayor
inversión en el número de condensadores y un aumento de la cantidad de IGBTs,
que provocarı́a que las pérdidas de conmutación sean superiores [15]. Además de
que los problemas de desequilibrio que podrı́an darse en las tensiones y la necesidad
de un control más complejo, son cuestiones que deben ser tratadas. A pesar de ello
los convertidores multinivel son una opción claramente preferible en aplicaciones de
media y alta potencia y sus principales configuraciones son [6]:
1. Convertidor con diodo anclado (Diode-clampedconverter).
2. Convertidor con condensadores flotantes (Flying capacitor converter).
3. Convertidor en cascada (Cascade converter).
En un sistema equilibrado el lazo de seguimiento de fase SRF-PLL planteado en el
punto 3.2 actúa eficazmente, pero como se analiza en el Apéndice D ante armónicos
cercanos a la frecuencia fundamental su eficacia queda en cuestión. En esta referencia
[22] se ofrece el doble sistema de referencia sı́ncrono DSRF-PLL, capaz de detectar
con exactitud el módulo y la fase del vector tensión de secuencia positiva, en
condiciones complejas como armónicos próximos a la frecuencia fundamental.
Un punto de estudio fundamental a la hora de eliminar internamente los armónicos
producidos por la conmutación del convertidor es la técnica de modulación empleada
como se expone en la sección 2.3.3. Frente a la modulación sinusoidal por ancho de
pulso (SPWM), una opción que se considera preferible es la modulación vectorial
(SVM), dado que maximiza el empleo de la tensión de la etapa de continua logrando
generar una tensión de salida un 15 % superior en comparación a la producida por el
método empleado [13], además de obtenerse un bajo contenido armónico y minimizar
las pérdidas por conmutación.
El filtro L es la opción escogida para filtrar los armónicos producidos por la
modulación del convertidor, pero como se analiza en 3.8 existe otras clases de filtros
pasivos ampliamente investigados como los LC y los LCL. Si se emplea un filtro
LC en lugar de un filtro L se puede reducir la inductancia sin perder capacidad
de filtrado. Actualmente los filtros LC son ampliamente utilizados, sin embargo su
diseño es complejo y se necesita considerar muchas limitaciones [46]. En la referencia
[45] se demuestra que incluso el filtro LCL necesita un valor de inductancia menor
que el filtro LC para lograr el mismo efecto de filtrado, lo que le convierte en
otra elección interesante de análisis. En definitiva, ante la posibilidad indeseada
de tener que aumentar el valor de la inductancia del filtro L para lograr reducir los
armónicos de la conmutación, lo que como se estudió en 2.3.4 supone una reducción
significativa de la capacidad de potencia reactiva por parte del STATCOM, es
preferible considerar el empleo de otras alternativas como el filtro LC o LCL.

5.3. Trabajos futuros
5.3. Trabajos futuros

Optimización del modelo implementando. Elaborar un estudio de las dimensiones
de los condensadores y los IGBTs empleados, logrando la capacidad del STATCOM
necesaria con el menor coste posible e implementar las mejoras planteadas en el
punto anterior 5.2.
Implementación del DSTATCOM. Completar el algoritmo de control para poder
realizar las funciones añadidas a las dos estudiadas del STATCOM que realiza
este dispositivo en sistema de distribución de energı́a, con la posibilidad de actuar
como un filtro activo para los armónicos de la red y la capacidad de operar
independientemente en cada fase. Para ello serı́a necesario un planteamiento del
control distinto al expuesto en donde se operarı́a en un marco de referencia sı́ncrono
con armónicos (HSRF) [13].
Justificación de un proyecto real. Estudiar un caso real de la red eléctrica en el
que existe un fragmento del recorrido donde se producen exigentes condiciones del
sistema o un elevado número de errores, dichos factores provocan que la calidad de
energı́a esté en cuestión y se pueda requerir la implantación de un STATCOM. Una
vez implementado un modelo cuyas simulaciones corroboren que ofrece la solución
correcta a las contingencias más severas, elaborar un análisis económico real que
justifique su inversión [50].
Elaboración de un proyecto real en el laboratorio. Una vez cumplimentado los
cálculos teóricos y simulaciones del modelo, elaborar un dispositivo real para lograr
resultados experimentales reales que validen los planteamientos propuestos.
Repercusión de posibles avances. Análisis de la inclusión de fuentes de energı́a
en la etapa de continua (DC), lo que supondrı́a la evolución del STATCOM,
siendo capaz de lograr la combinación de potencia activa y reactiva. Un sistema
de almacenamiento de energı́a aumentarı́a los modos de operación del STATCOM,
proporcionándole mayor flexibilidad y eficiencia [51].

Capı́tulo 6
Presupuesto
En este capı́tulo se estima una aproximación de los costes que supondrı́a el proyecto
realizado desde el punto de vista empresarial. En el punto 6.1 se elabora el presupuesto
personal de la realización del estudio “Estudio y Simulación de un STATCOM conectado
a una red”. Mientras que en la sección 6.2 se ofrece un análisis de los factores a considerar
a la hora de estudiar la inversión de dicho dispositivo.
6.1. Presupuesto personal.

A la hora de acometer el presupuesto de un trabajo, en primera instancia es necesario
medir los costes directos e indirectos de dicha operación, para posteriormente buscar un
equilibrio óptimo entre los beneficios que se quieren obtener y el precio final, el cual debe
ser competitivo dentro del sector.
El presupuesto presentado en la Tabla 6.1 se inspira en algunos de los modelos ofrecidos en
la referencia [52]. Los costes de los principales recursos y pagos legislativos a considerar se
han estimado a raı́z de consultas de experiencias reales y estimaciones. Se ha considerado
como objeto de partida, la hipotética situación de comenzar a trabajar como autónomo
elaborando un proyecto encargado por un cliente. Los principales gastos han sido
distribuidos en los siguientes grupos:
1. Personal: En este punto se ha considerado el sueldo que se ha estimado justo
del trabajo realizado. Como ingeniero novel que comienza a operar en el mundo
corporativo, se ha buscado un sueldo aceptable y relativamente bajo para poder
lograr un presupuesto menor que sea atractivo para conseguir la permanencia de
un cliente nuevo. En este punto se considera la cuota de la Seguridad Social de
un autónomo en sus inicios a raı́z de la información ofrecida por el Ministerio de
Empleo y Seguridad Social [53]:
Los primeros seis meses la cuota se corresponde a 50 e.
Los siguientes seis meses la cuota asciende a 133 e.
100
Se estima un precio medio de la cuota mensual en el primer año mediante la siguiente

ecuación (6.1).
50 · 6 + 133 · 6
Coste mensual Autonomo = = 91,5 [e/mes] (6.1)
12
2. Costes operacionales: Este punto incluye los recursos informáticos necesarios para
la elaboración de este estudio, desde los dispositivos de trabajo como el ordenador
portátil hasta el pago de las licencias de los programas informáticos empleados.
Atendiendo a la referencia [54] se obtiene los precios de las licencias de Matlab
y Simulink sin profundizar en los paquetes complementarios, se estima un coste
mensual aproximado de ambos mediante las expresiones (6.2) y (6.3).
2000
Coste mensual M atlab = = 166,67 [e/mes] (6.2)
12
3000
Coste mensual Simulink = = 250 [e/mes] (6.3)
12
Otro objeto de análisis son los costes indirectos tales como el pago de la hipoteca del
crédito pedido para la compra de un local, que se utiliza como oficina y los gastos
derivados de su utilización, como la comunidad, el agua y la luz.
3. Subcontratación: Muchas empresas requieren la necesidad de contratar servicios
secundarios, que aunque están directamente relacionados con su actividad, no son
la especialidad a la que se dedican y les resulta más rentable optar por la vı́a de
la subcontratación. En el caso planteado ante el montaje de una pequeña empresa
nueva, contratar una gestorı́a para encargarse del tedioso trabajo administrativo,
es una situación lógica y común, por lo que se ha considerado en el presupuesto
planteado.
Una vez calculado los coste mostrados en la Tabla 6.1, se elabora una factura como la
mostrada en la Tabla 6.2, donde se incluye el 21 % del IVA mediante la expresión (6.4),
obteniendo el importe final a cobrar por el servicio.
Coste P resupuestado = Coste T otal · 1,21 (6.4)

NOMBRE DEL PROYECTO: Estudio y Simulación de un STATCOM.

PERÍODO DEL PROYECTO: 9 meses
Coste mensual Duración Coste total

Concepto
(e/mes ) (meses) (e)
1. Personal
1.1 Salario 1000 9 9000

1.2 Autónomo 91.5 9 823.5
2. Costes operacionales
2.1 Hardware
2.1.2 Portatil 25 9 225
2.2 Software
2.2.1 Licencia Matlab 2014 166.67 7 1166.69

2.2.2 Licencia Simulink 2014 250 7 1750
2.3 Otros costes
2.3.1 Hipoteca del local 300 9 2700

2.3.2 Comunidad 80 9 720
2.3.3 Luz y agua 120 9 1080
2.3.4 Transporte 20 9 180
3. Subcontratación
3.1 Gestoria 30 9 270
Coste Total: 17915.19
ELABORADO POR: López Merino, Jesús FECHA: 15/08/2016

REVISADO POR : Montilla D’Jesús, Miguel Eduardo FECHA: 01/09/2016
Tabla 6.1. Presupuesto personal del proyecto

6.2. Análisis económico de la inversión
NOMBRE DEL PROYECTO: Estudio y Simulación de un STATCOM.

PERÍODO DEL PROYECTO: 9 meses
Concepto Coste total (e)
1. Personal 9823.5
2. Costes operacionales 7821.69
3. Subcontratación 270
Coste total : 17915.19
Coste presupuestado : 21677.38
Tabla 6.2. Factura final.
El STATCOM ofrece entres sus principales aplicaciones regular la tensión del PCC
y corregir el factor de potencia. Sin embargo, aunque la calidad de la energı́a queda
ampliamente mejorada por su actuación, la generalización del STATCOM queda lastrada
por la inversión de capital necesaria. Se ofrece un resumen de las principales premisas
económicas que se atienden a la hora de elaborar un análisis de la inversión [50]. El
objetivo final es extraer una conclusión fidedigna mediante el empleo de una herramienta
de análisis económico ampliamente conocida, VAN (Valor actual neto). Dicho parámetro
es el producto de los beneficios y costes relacionados con la implantación del propio
STATCOM.
Un factor clave es la potencia del dispositivo, que determina su capacidad para cumplir
la función fijada por el cliente y por consiguiente, su precio. Los principales beneficios
de su operación han quedado remarcados en la sección 2.2.1, pero cabe destacar otros
efectos secundarios, como reducir los costes laborales de errores producidos por el trabajo
en condiciones desfavorables (intensidades elevadas) y producen pérdidas del valor de la
producción, el gasto de reconstruir o reparar los materiales perdidos o el equipamiento
dañado, además de los ingresos (oportunidades) perdidos por no cumplir el contrato.

Los principales factores a considerar en los beneficios son el cumplimiento de las siguientes
funciones:
Regular la tensión del punto de conexión, analizado en 4.1. En este apartado se
incide en considerar la eficacia del STATCOM con los parámetros Want y Wpos . El
beneficio del empleo del STATCOM se determina con la expresión (6.5) [50].
Φsag = ksag · tint · (Want − Wpos ) · Ccons (6.5)
Donde:
• Φsag : Beneficio debido a la mitigación del sag de tensión [e].
• ksag : Coste unitario por pérdidas [e/kWh].
• Ccons : Capacidad del consumidor [kW]
• tint : Duración de la interrupción [h].
• Want , Wpos : Factores adimensionales empleados para estimar la variación de
magnitud antes y después de la mitigación.
Corregir el factor de potencia en el PCC, analizado en 4.2. El beneficio de la
reducción del factor de potencia queda expresado mediante las ecuaciones (6.6)
y (6.7) [50].
ΦP F = kP F · Qcom (6.6)
s s
2 2
1 − P Fant 1 − P Fval
Qcom = PL ( 2
− 2
) (6.7)
P Fant P Fval
Donde:
• ΦP F : Beneficio de corregir el factor de potencia [e].
• Qcom : Cantidad de potencia reactiva compensada [kVAr]
• PL : Potencia activa de la carga [kW].
• P Fant : Factor de potencia de la instalación anterior.
• P Fval : Mı́nimo factor de potencia aceptable.
• kP F : Coste de un bajo factor de potencia [e/kWh].
Otro factor son las pérdidas energéticas evitadas por el STATCOM, con la suma de dichos
parámetros se establecerı́a los beneficios de su instalación. Desde el punto de vista de los
gastos, se debe analizar la contratación del personal necesario, dicho gasto se analiza en
un presupuesto similar al presentado en el punto 6.1, el importe inicial de la compra y en
menor medida los gastos de mantenimiento y operación.

Los costes fijos de la inversión inicial del STATCOM pueden relacionarse exclusivamente
con su capacidad de potencia reactiva [50], sin embargo como se ha estudiado en este
proyecto dicha inversión se fundamenta en las dimensiones del condensador y los IGBTs,
además de la configuración del convertidor que influye en el número de componentes
empleados. Para determinar dicho precio se debe realizar un estudio del mercado, tras la
definición de las condiciones de operación requeridas. Además se debe analizar los gastos
de mantenimiento definidos en (6.8) [55].
tX
vida
100 + λ
Cop = Cman · ( ) (6.8)
t=1
100
Donde:
Cop : Costes operacional total [e].
Cman : Costes anual de mantenimiento [e].
λ : Porcentaje anual de incremento del coste de mantenimiento [ %].
tvida : Ciclo de vida estimado para el STATCOM en condiciones estipuladas [años].
La teorı́a del análisis de los costes es mucho más compleja que el resumen ofrecido en
este punto, deberı́a ser considerado el valor tiempo del dinero, la necesidad de requerir
prestamos para la inversión con sus correspondientes intereses, la legislación vigente que
se debe cumplir y los costes de no llegar a los plazos. El sumatorio de todos las cuestiones
comentadas acrecientan la cuantı́a final de la instalación. El VAN es el resultado de
comparar costes y beneficios, siendo un parámetro fiable para aceptar o desechar la idea
de un proyecto [56], el cual se define en la expresión (6.9).
n
X Bi − Ci i
V AN = −Cf + ( r ) (6.9)
t=1
1 + 100
Donde:
Cf : Costes fijos [e].
Bi : Beneficios totales del año i [e].
Ci : Costes totales del año i [e].
r : Índice de rentabilidad.
n : Periodo de análisis [años].
Del análisis presentado se puede extraer la conclusión de que una inversión de esta ı́ndole
será rentable, en primera instancia si el punto de la distribución energética donde se
acople el dispositivo presenta unas condiciones deplorables desde el punto de vista del
consumidor, por una gran cantidad de incidencias que perjudican la calidad energética.
Otro factor determinante, es elaborar un estudio del dimensionamiento del STATCOM
necesario atendiendo a su capacidad, eficacia y vida útil.

Capı́tulo 7
Planificación del proyecto
2015 / 2016
Dic Ene Feb Mar Abr May Jun Jul Ago Sep Oct
1. Documentación
1.1. Búsqueda
1.2. Comprensión
2. Implementación
2.1. Estudio PLL
2.2. Planta real
2.3. Reguladores
2.4. Flujo de carga
2.5. SPWM
2.6. Lı́mites
3. Memoria
3.1. Introducción
3.2. Estado del arte
3.3. Control (1)
3.4. Control (2)
3.5. Simulaciones
3.6. Conclusión
3.7. Presupuesto
4. Corrección
4.1. Revisión
4.2. Corrección
5. Presentación
5.1. Preparación
5.2. Exposición
106
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111
Apéndices
112
Apéndice A
Datos técnicos del sistema

Benchmark analizado
Potencia base Sbase = 10 kVA
Tensión base Vbase = 93,9 V
Intensidad base Ibase = 71 A
Frecuencia fundamental f= 60 Hz
Tensión de la fuente Es = 93,9 V 1 p.u.
Inductancia de la fuente Ls = 0.145 mH 0.041 p.u.
Resistencia de la fuente Rs = 25 mΩ 0.019 p.u.
Inductancia de filtrado Lf = 0,637 mH 0.18 p.u.
Resistencia de filtrado Rf = 0,15 Ω 0.11 p.u.
Frecuencia de conmutación fsw =1620 Hz 27 p.u.
Frecuencia de muestreo fs =3240 Hz 54 p.u.
Condensador de la etapa C = 4.82 mF 0.414 p.u.

de continua
Tensión de continua VDC =230 V 1.41 p.u.
113
Apéndice B
Valores base
V AC base = Valor máximo de la tensión de fase [V ]
S base = Potencia nominal del generador [V A]
f base = Valor nominal de la frecuencia de alimentación [Hz]
w base = 2 π f base [rad/s, elec]
2
I AC base = 3
Sbase /Vbase [A]
Z AC base = V AC base /I AC base [Ω]
L base = Z AC base w base [H]

√
V DC base = 3 V AC base [V ]
√
3
I DC base = I
2 AC base
[A]
Z DC base = 2 Z AC base [Ω]
114
Apéndice C
Transformación al sistema de
referencia d-q-o
El estudio del concepto de la transformación de las variables al sistema de referencia d-q-o,

se fundamenta en la información proporcionada en la tesis [1]. Los conceptos de potencia
activa, reactiva y aparente se remontan a los años 40, pero solo presentan validez para las
tensiones o corrientes, cuando se trataban de sistemas equilibrados de carácter sinusoidal.
No obstante, los desarrollos tecnológicos acaecidos durante todo el siglo XX, provocan un
nuevo paradigma que requiere un cambio de mentalidad, principalmente por:
Los equipos que emplean electrónica de potencia actúan como cargas no lineales,
generando constantemente armónicos en su actuación. Su significativa presencia en
el ámbito industrial y doméstico, equivale a una enorme fuente de perturbaciones
para el sistema en general, favoreciendo la pérdida de su carácter sinusoidal.
La instrumentación tradicional empleada en aquella época no estaba preparada para
medir ondas con caracterı́sticas alejadas de las frecuencias fundamentales de 50 o 60
Hz [2]. Dicha situación forzó al desarrollo de nuevos equipos con mayor exactitud a
la hora de medir magnitudes eléctricas, con nuevos algoritmos matemáticos.
Todo proyecto debı́a presentar las consecuencias del efecto provocado por dichas
cargas no lineales, en términos financieros.
A partir de la definición de potencia en el campo temporal, Akagi formuló una teorı́a
de potencias instantáneas (p-q), con consenso general en la comunidad de expertos de
corrientes en sistemas trifásicos, a mediado de los 80 [3] [4]. Su contribución supuso la
definición de la potencia imaginaria instantánea, la cual explica con claridad y significado
fı́sico el intercambio instantáneo de energı́a entre fases de un sistema trifásico, pero al
mismo tiempo contenı́a restricciones y esto llevó al desarrollo de nuevas teorı́as.
En este estudio se ha empleado la transformaciones de Clarke [5] y de Park [6],
para lograr que las intensidades y tensiones queden definidas en un sistema sencillo
estrechamente relacionado con el sistema trifásico real, capaz de manifestar con precisión
las perturbaciones producidas como producto de distorsiones o desequilibrios. Además de
ofrecer un significado fı́sico fácilmente comprensible.
115
Un aspecto fundamental para el desarrollo teórico del tema en cuestión son los métodos de
descomposición de la corriente y la teorı́a de potencia. Los enfoques dominantes fueron los
de Fryze [7] y Budeanu [8], a finales de los años 20. La caracterización de la potencia en el
dominio de la frecuencia fue planteada por Budenau, quien definió a raı́z de la interacción
de la tensión e intensidad, tres componentes, la activa P, la reactiva Q y por último, una
potencia de distorsión D. Fryze empleo dicha representación para el dominio temporal,
como queda ampliamente expuesto en la referencia [1].
Respecto al enfoque vectorial del sistema trifásico fue Fortescue [9] quien en 1918 introdujo
el concepto de las componentes simétricas. Dicho método posibilitó estudiar sistemas
trifásicos incluso en un estado de desequilibrio, con un análisis matemático y fı́sico de los
fenómenos producidos en dichas condiciones.
Lyon [10] planteó la transformación de las variables, considerando el ejemplo de la tensión,
obteniendo la siguiente expresión:
V~+−0 = [T+−0 ] V~abc (C.1)
 +  
~v va
~v −  = [T+−0 ]  vb  (C.2)
~v 0 vc
Donde:
2π
α = ej 3
Se considera [1]:
va ,vb y vc representan las variables instantáneas de las tres fases.
α es el operador de Fortescue.
La norma de la matriz de transformación [T+−0 ] es igual a uno.
La variable instantánea v 0 es siempre real.
Las variables instantáneas ~v + y ~v − y pueden representarse como vectores espaciales
cuyas trayectorias en el plano complejo dependen de funciones temporales va ,vb y
vc .
Las variables ~v + ,~v − y v 0 no deben confundirse con los vectores instantáneos de
secuencia positiva, negativa y homopolar.
Clarke [5] empleo elementos reales en lugar de complejos en su matriz de transformación,
expreso dicho sistema referencia con la nomenclatura α − β − γ, como queda evidenciado
en las fórmula (C.3)-(C.6).
116
V~αβγ = [Tαβγ ] V~abc (C.3)
  √ +

vα √2<(~v )
vβ  =  2=(~v + ) (C.4)
vγ v0
 1 1 
1 −
√ 2
−√2
2
[Tαβγ ] = ·  0 23 − 23  (C.5)
3 1 1 1
2 2 2
1 0 1
 
√
[Tαβγ ]−1 = [Tαβγ ]T = − 21 2√
3
1 (C.6)
1 3
−2 − 2 1
Park [6] extendió la transformación de Clarke, para expresar las variables de fase sobre
unos ejes de referencia rotativos (d-q) que giraban a velocidad w, y ocupaban la posición
θ = wt a lo largo del tiempo. La transformación propuesta por Park se resume en las
expresiones (C.7)-(C.10):
V~dqz = [Tθ ] V~abc = [Tdqz ] [Tαβγ ] V~abc (C.7)
   
vd va
vq  = [Tdqz ] [Tαβγ ]  vb  (C.8)
vz vc
 
cos(θ) sin(θ) 0
[Tdqz ] = − sin(θ) cos(θ) 0 (C.9)
0 0 1
[Tdqz ]−1 = [Tdqz ]T
 
cos(θ) cos(θ − 2π/3) cos(θ + 2π/3)
2
[Tθ ] = − sin θ − sin(θ − 2π/3) − sin(θ + 2π/3) (C.10)
3 1 1 1
2 2 2
[Tθ ]−1 = [Tθ ]T
En la Figura C.1 se observan las componentes del vector V~ sobre el sistema de referencia
rotativo d-q-z. Esta concepción del sistema trifásico resulta de gran utilidad en la definición
de potencias instantáneas. Las teorı́as posteriores más significativas que contribuyeron al
desarrollo del enfoque vectorial en la caracterización de intensidades y potencias, no serán
remarcadas en este proyecto, pero son analizadas en la referencia [1].
117
Figura C.1. Sistema de coordenadas α -β -γ y d-q-z [1]
118
Bibliografı́a
[1] Pedro Rodrı́guez Cortés. Aportaciones a los acondicionadores activos de corriente

en derivación para redes trifásicas de cuatro hilos. Tesis Doctoral, Universitat
Politècnica de Catalunya, 2005.
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Japan, 103(4):58–66, 1983.
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[10] Carlos Lyon. Furniture, June 24 1930. US Patent 1,765,766.
119
Apéndice D
Lazo de seguimiento de fase, PLL
El PLL es una técnica empleada para lograr la sincronización del control con la frecuencia
fundamental de la planta. Para cumplir dicha finalidad se emplea el vector de la tensión,
cuyo ángulo de fase contiene información imprescindible, destacando los sistemas que
emplean electrónica de potencia. No obstante, existe otros factores determinantes tales
como las dificultades y problemas originados en el acoplamiento entre la actuación del
PLL y la impedancia de la carga [1].
En términos generales la detección de la secuencia positiva de la tensión es una cuestión
crucial, por ejemplo en sistemas flexibles de trasmisión en corriente alterna (FACTS) [2].
Dicha función en definitiva posibilita sincronizar variables de salida de los convertidores
[3] y calcular el flujo de potencia reactiva y activa [4].
Existen diferentes enfoques para la detección del módulo y la fase de la componente de la
secuencia positiva en la tensión de red. La elección del método empleado dependerá de la
capacidad y precisión a la hora de determinar caracterı́sticas tales como el ángulo de fase,
la frecuencia y la amplitud, en situaciones donde la red sufre desequilibrios por cargas,
fallas o desbalanceos.
Soluciones tales como obtener el módulo y fase de las mismas mediante detectores de valor
de pico y de paso por cero [5], son insuficientes debido a que solo se detecta la tensión de la
red una vez cada medio ciclo, provocando un retardo de respuesta del sistema, además que
la presencia de armónicos o los desequilibrios de las tensiones de red generan mediciones
erróneas. Dicho método funcionarı́a idealmente si fuera un sistema con un conjunto de
sinusoides perfectas y equilibradas.
Estas circunstancias convierten como solución ideal el empleo de un lazo de enganche de
fase (PLL- Phase Locked Loop), el cual podrı́a definirse como un sistema digital compuesto
por tres elementos principales [6], como se evidencia en la representación esquemática de
la Figura D.1:
Detector de fase (PD). Se establece la diferencia entre la referencia y la salida.
Bucle de filtrado (LF).
Oscilador controlado digitalmente con una señal ya sincronizada con la entrada.
120
Figura D.1. Modelo esquemático de un PLL [6]
Generalmente, las distintas estructuras disponibles del PLL se diferencian mayormente por
la implementación del PD. Los factores más relevantes para alcanzar el comportamiento
u operación correcta de la estructura PLL son [7]:
La estabilidad del PLL, buscando una estructura robusta capaz de ofrecer
respuestas idóneas incluso en las situaciones más adversas. Una forma de lograrlo
es estableciendo la distancia correcta entre los polos del bucle cerrado.
El comportamiento del PLL ante componentes con distorsiones, logrando la
capacidad de rechazo adecuada ante las perturbaciones. Es importante el destino
de la aplicación, puesto que sirve como referencia para conocer aproximadamente la
distorsión presente en vectores como el de la tensión.
El SRF-PLL conduce a buenos resultados en términos generales, sin embargo para sistemas
donde se debe hacer frente armónicos relevantes en la tensión de red, dicha técnica puede
presentar un error permanente. Una alternativa empleada para solucionar dicha situación
es la de separar las secuencias positiva y negativa de las tensiones y retroalimentar solo
la positiva [8]. Otra técnica utilizadas para hacer frente a armónicos de tensión de orden
elevado es la de reducir el ancho de banda del SRF-PLL para lograr atenuar dichos
armónicos [2], pero dicha solución presenta ciertos inconvenientes que se traducen en una
actuación deficiente con un error constante, cuando se produce desequilibrios o transitorios
en las tensiones de frecuencia fundamental [8] [1].
Además de que el comportamiento de los PLLs lineales con estructuras más sencillas en
sistemas de baja frecuencia como redes débiles o microredes, donde existen impedancias de
distinta ı́ndole o cargas no lineales, no el más efectivo o adecuado, debido a que el propio
PLL adquiere un carácter no lineal. El control de los sistemas bajo estas circunstancias
ofrece una respuesta errónea, como se demuestra en diversos estudios [8] [9].
En el caso de necesitarse un compartimiento óptimo bajo dichas circunstancias, donde el
SRF-PLL presenta un error constante, se puede emplear una topologı́a que aumente la
exactitud de detección de fase, un ejemplo es el DSRF-PLL [2].
121
Bibliografı́a
[1] D. Dong, B. Wen, D. Boroyevich, P. Mattavelli y Y. Xue. Analysis of Phase-Locked

Loop Low-Frequency Stability in Three-Phase Grid-Connected Power Converters
Considering Impedance Interactions. IEEE Transactions on Industrial Electronics,
62(1):310–321, Jan 2015.
[2] Pedro Rodrı́guez Cortés. Aportaciones a los acondicionadores activos de corriente en
derivación para redes trifásicas de cuatro hilos. Tesis Doctoral, Universitat Politècnica
de Catalunya, 2005.
[3] Dragan Jovcic. Phase locked loop system for FACTS. IEEE Transactions on Power
Systems, 18(3):1116–1124, 2003.
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Transactions on power electronics, 19(3):806–813, 2004.
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systems. In Industry Applications Conference, 2001. Thirty-Sixth IAS Annual Meeting.
Conference Record of the 2001 IEEE, volume 4, pages 2655–2660 vol.4, Sept 2001.
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for power conversion systems considering distorted conditions in power system.
In Industry Applications Conference, 1999. Thirty-Fourth IAS Annual Meeting.
Conference Record of the 1999 IEEE, volume 4, pages 2167–2172. IEEE, 1999.
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Teodorescu. Adaptive droop control applied to voltage-source inverters operating
in grid-connected and islanded modes. IEEE Transactions on Industrial Electronics,
56(10):4088–4096, 2009.
122

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Universidad Carlos III de Madrid

Escuela Politécnica Superior

Departamento de Ingenierı́a Eléctrica

TRABAJO FIN DE GRADO

STATCOM conectado a una red

Autor : Jesús López Merino

Leganés, Octubre de 2016

El objetivo del actual proyecto es el análisis del compensador estático sı́ncrono

En los últimos años, se han desarrollado muchas investigaciones sobre el STATCOM

STATCOM es un dispositivo de electrónica de potencia compuesto de un convertidor

El control del sistema para la compensación de potencia reactiva ha sido implementado

Para concluir, los resultados y simulaciones finales del diseño implementado en

STATCOM is a power-electronics device composed of a voltage source converter (VSC),

To conclude, the final results and simulations of the implemented design in

2 Estado del arte 7

3 Modelado y Control vectorial del STATCOM 34

7 Planificación del proyecto 106

A Datos técnicos del sistema Benchmark analizado 113

B Valores base 114

C Transformación al sistema de referencia d-q-o 115

D Lazo de seguimiento de fase, PLL 120

Estudio y Simulación de un STATCOM conectado a una red IV

Figura 1.1 Información general del STATCOM . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

Figura 2.1 SVC para estabilizar un sistema de transmisión de 735 kV en

Figura 3.1 Esquema del caso de estudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

Figura 3.5 Esquema del circuito general implementado en Simulink . . . . . . 39

Figura 4.1 Caso de estudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

Estudio y Simulación de un STATCOM conectado a una red VI

Figura 4.7 Comparación de la potencia activa suministrada por el STATCOM,

Estudio y Simulación de un STATCOM conectado a una red VII

Figura 4.27 Comparación de la potencia reactiva suministrada por el STAT-

Figura C.1 Sistema de coordenadas α -β -γ y d-q-z . . . . . . . . . . . . . . . . 118

Figura D.1 Modelo esquemático de un PLL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

Estudio y Simulación de un STATCOM conectado a una red VIII

Tabla 1.1 Estimación del número de dispositivos FACTS en el mundo y su

Tabla 3.1 Lı́mites de la intensidad de circulación y la tensión de salida del

Tabla 6.1 Presupuesto personal del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

AC Corriente alterna (Alternative current)

BJT Transistor de unión bipolar (Bipolar junction transistor)

CSC Convertidor en fuente de corriente (Current source converter)

DC Corriente continua (Direct current)

DSRF Doble marco de referencia sı́ncrono (Double synchronous-reference

HSRF Marco de referencia sı́ncrono con armónicos (Harmonic synchronous-

IGBT Transistor de unión bipolar de puerta aislada (Insulated gate bipolar

M OF SET Transistor de efecto de campo metal-óxido-semiconductor (Metal-

P LL Lazo de seguimiento de fase (Phase-locked loop)

PQ Barra de carga (Load bus)

PV Barra de generación (Generator bus)

PWM Modulación por ancho de pulso (Pulse width modulation)

SP W M Modulación sinusoidal por ancho de pulso (Sinusoidal pulse width

ST AT COM Compensador estático sı́ncrono (Static synchronous compensator)

SV C Compensador estático de potencia reactiva (Static VAr compensator)

SV M Modulación vectorial (Space vector modulator)

T CSC Condensador en serie, fijo y controlado por tiristores (Thyristor-

UP F C Controlador unificado de flujo de energı́a (Unified power-flow

V SC Convertidor en fuente de tensión (Voltage source converter)

Estudio y Simulación de un STATCOM conectado a una red XI

(b) Representación de un STATCOM

Figura 1.1. Información general del STATCOM [4] [1]