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    Teoría de Máquinas y Mecanismos-Tarea 4

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    vanessa marquez
    Este documento describe el análisis cinemático de un mecanismo de 6 barras. Se dan los parámetros de entrada y salida del mecanismo y se aplica el álgebra vectorial para determinar las posiciones angulares de las barras. Se calculan las posiciones angulares de la barra 4 (θ4) y de la barra 6 (θ6) para tres valores de la posición angular de la manivela (θ2).

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    vanessa marquez
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    Este documento describe el análisis cinemático de un mecanismo de 6 barras. Se dan los parámetros de entrada y salida del mecanismo y se aplica el álgebra vectorial para determinar las posiciones angulares de las barras. Se calculan las posiciones angulares de la barra 4 (θ4) y de la barra 6 (θ6) para tres valores de la posición angular de la manivela (θ2).

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    TEORÍA DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

    TAREA 4
    Br. Guerrero Sergio
    Br. Márquez Vanessa
    1. Mecanismo cinemáticamente equivalente a un mecanismo manivela-biela-carro
    Br. Rincón Francisco
    Ver Figura 1.
    Br. Rondón Luis José
    2. Aplicación de algebra vectorial al mecanismo ilustrado
    2.1. Análisis de posición del mecanismo plano de dos lazos

    Figura 2: Mecanismo de 6 barras.

    Parámetros de entrada:
    - Longitud de eslabones: 𝑂2 𝑃 = 130 𝑖𝑛, 𝑂2 𝑂4 = 200𝑖𝑛
    𝑂4 𝑄 = 420𝑖𝑛 𝑦 𝑂2 𝑅 = 𝑄𝑅 = 160𝑖𝑛
    - Ángulo de transmisión: 𝜃2 → 𝑓(𝑡)
    Parámetros de salida:
    - 𝜃4 , 𝜃5 , 𝜃6 , 𝑏1
    Ecuación lazo vectorial 1 (𝑶𝟐 , 𝑶𝟒 , 𝑷):
    𝑋1 cos 𝜃4 = 𝑎2 cos 𝜃2
    𝑟⃗𝑂2 𝑃 = 𝑟⃗𝑂2 𝑂4 + 𝑟⃗𝑂4 𝑃 ; {
    𝑋1 sin 𝜃4 = 𝑎2 sin 𝜃2 + 𝑎1
    0 ≤ 𝜃2 < 𝜋⁄2 𝑎
    Para { , se tiene: 𝜃4 = tan−1 [tan 𝜃2 + 1 sec 𝜃2 ]
    3𝜋⁄2 < 𝜃2 ≤ 2𝜋 𝑎2
    𝜃 = 𝜋 ⁄2
    Posterior se tiene: { 2 𝜃4 = 𝜋⁄2; finalmente: 𝑋1 =
    𝜃2 = 3𝜋⁄2
    cos 𝜃2
    𝑎2 = 286,44 𝑖𝑛
    cos 𝜃4
    Ecuación lazo vectorial 2 (𝑶𝟐 , 𝑹, 𝑷, 𝑸)
    𝑎6 cos 𝜃6 + 𝑎5 cos 𝜃5 = 𝑎4 cos 𝜃4
    𝑟⃗𝑂2 𝑃 + 𝑟⃗𝑃𝑄 = 𝑟⃗𝑂2 𝑅 + 𝑟⃗𝑅𝑄 ; {
    𝑎6 sin 𝜃6 + 𝑎5 sin 𝜃5 = 𝑎4 sin 𝜃4 − 𝑎1
    𝑎1 2 +𝑎4 2 +𝑎5 2 −𝑎6 2 𝑎1 𝑎1
    𝐿1 = , 𝐿2 = , 𝐿3 =
    2𝑎4 𝑎5 𝑎5 𝑎4
    −𝐵−√𝐵2 −4𝐴𝐶 −𝐵−√𝐵2 −4𝐴𝐶
    tan(𝜃5 ⁄2) = → 𝜃5 = 2 tan−1 [ ] ; 𝜃6 =
    2𝐴 2𝐴
    −1 𝑎4 cos 𝜃4 −𝑎5 cos 𝜃5
    cos [ ]
    𝑎6
    𝐴 = cos 𝜃4 − 𝐾2 sin 𝜃4 + 𝐾1 , 𝐵 = 2𝐾3 − 2 sin 𝜃4 , 𝐶 = 𝐾1 − 𝐾2 sin 𝜃4 − cos 𝜃4
    Figura 1: Mecanismo Yugo Escocés.
    2.2. Determinación angular de la barra 6 (𝜽𝟔 ) para cada fase presentada (Escala 1:2 [𝑖𝑛])
    𝜃2 = 30° → 𝜃6 = 87,68 °
    𝜃2 = 150° → 𝜃6 = 170,40°
    𝜃2 = 270° → 𝜃6 = 136,57°

    La manivela al iniciar su recorrido angular, el eslabón 3 se desplaza hacia arriba y el eslabón 6 comienza a rotar en contra
    de las agujas del reloj (↺), ha de notarse el incremento de la posición angular 6 (𝜃6 ) desde 30° 𝑎 150° respectivos a la manivela.
    Cuando la manivela alcanza el límite de su posición angular de movimiento, inicia el retorno del ciclo para el mecanismo. Además,
    cuando la posición angular de la manivela (𝜃2 ) es equivalente a 270°, el balancín también inicia su retorno debido a que su posición
    angular 6 (𝜃6 ) comienza a disminuir, esto sucede hasta alcanzar su valor mínimo para iniciar nuevamente el fundamento inicial del
    mecanismo.

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