Cinematica Del Cuerpo Rìgido

Universidad Nacional Experimental Politécnica
“Antonio José de Sucre”

Vicerrectorado “Luís Caballero Mejías”
Núcleo Charallave
Dinámica. Ingeniería Mecatrónica
Tema 4. Cinemática del Cuerpo

Rígido (Parte I)
Prof. María Luz Castellanos Departamento de Formación Básica

¿Qué aprenderemos en este tema?
1. Introducción
2. Traslación. Movimiento plano. Rotación en torno a un eje fijo
3. Movimiento plano general. Velocidades absoluta y relativa
4. Centro instantáneo de rotación en el movimiento plano
5. Aceleraciones absoluta y relativa en el movimiento plano
Profa. María Luz Castellanos Profa. María Luz Castellanos

2
Cinemática de los Cuerpos Rígidos
Introducción
La cinemática de cuerpos rígidos estudia las relaciones existentes
entre el tiempo, las posiciones, las velocidades y las aceleraciones de
las diferentes partículas que forman un cuerpo rígido.
Cuerpo Rígido
Es un sistema de partículas, que
mantienen fijas las distancias que los
separan, bajo la aplicación de una
fuerza o momento.
Profa. María Luz Castellanos Departamento de Formación Básica

• Todo sólido real está formado por un gran
número de partículas materiales que ocupan
una extensión finita en el espacio y poseen, Cuerpo Rígido
en conjunto, una forma definida.
• En el análisis cinemático, consideraremos

los sólidos ideales, es decir, un sólido ideal
queda identificado por un cierto sistema de
referencia, y cada punto del espacio, sean
cuales sean sus coordenadas, puede tratarse
como parte del sólido.
• Un sólido rígido se caracteriza por ser un

sistema de partículas tal que la distancia
entre cada par de partículas que lo
componen permanece constante en cada
momento. Condición Geométrica de
Rigidez.
Movimiento-sólido-esfera
• Un sólido rígido tiene 6 grados de libertad
Departamento de Formación Básica

Movimientos
de un Cuerpo
Rígido
En el Plano En el Espacio
Rotación Rotación
alrededor Movimiento Movimiento
Traslación Plano alrededor de General
de un eje un punto fijo
fijo General

E
J
E
M
P
L
O
S

Ejemplo Mecanismo: Biela-Manivela
La manivela efectúa
un movimiento de
rotación, pero ¿qué
movimiento realiza
la biela en este
mismo sistema?

Mecanismo: Biela-Manivela Descripción de Movimiento
Consideremos el mecanismo sencillo de una

biela y una manivela, como los que se
encuentran dentro de un motor de explosión.
Está formado por dos barras. Una, la
manivela, gira en torno a uno de sus
extremos, unido a un punto fijo. La segunda,
la biela, tiene uno de sus extremos articulado
al extremo móvil de la manivela, mientras
que el otro está obligado a moverse en línea
recta.
Se trata entonces de hacer una composición

de movimientos. El movimiento de la biela lo
podemos describir como una rotación en
torno a un extremo de la manivela, que a la
vez gira en torno a su otro extremo respecto
al sistema fijo.

Rotación en torno a un punto fijo
Se trata de un movimiento tridimensional en el que un punto

de sólido permanece fijo
Profa. María Luz Castellanos Precesión-giroscopo

Descripción de Movimiento
Podemos ver este movimiento como

una rotación instantánea en torno a la
recta de contacto entre el cono y el
plano (pues los puntos de contacto
tienen velocidad nula y forman el EIR)
pero también puede verse como una
composición de dos rotaciones, una en
torno a un eje vertical y otra en torno
al eje del cono (Movimiento Relativo)

El movimiento de un sólido con un punto fijo se
puede descomponer como una superposición de
tres movimientos distintos:
• Rotación Propia
Movimiento alrededor del eje instantáneo
de rotación.
• Precesión
Giro del eje de instantáneo de rotación
alrededor de un eje fijo.
• Nutación
Variación del ángulo que el eje instantáneo
de rotación forma con el mismo eje fijo.

Traslación
Se afirma que un movimiento será de traslación si toda línea recta dentro
del cuerpo mantiene la misma dirección durante el movimiento.
Traslación Rectilínea Traslación Curvilínea

Traslación
• Traslación Rectilínea: Un movimiento
en el cual una recta se mantenga siempre
paralela a la velocidad, se dice que es de en
el que todo punto del cuerpo sigue una
trayectoria rectilínea en el sentido del
movimiento.
• Traslación Curvilínea: la orientación de

todo segmento rectilíneo sigue siendo
invariable pero los distintos puntos no
siguen trayectorias rectilíneas.
• Traslación Coplanaria: la trayectoria

de cada punto se mantiene siempre en un
plano.
Departamento de Formación Básica Departamento de Formación Básica

Traslación
Consideremos un cuerpo rígido en traslación, además A y B dos

partículas cualesquiera de dicho cuerpo rígido, tenemos que:
𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + 𝑟𝐵/𝐴

Traslación
Luego vemos que 𝑟𝐵
𝐴
se mantiene constante durante la traslación,
por lo tanto:
𝑣𝐵 = 𝑣𝐴
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴
y B´
B
A´
A

Traslación
Observaciones:
• Cuando un cuerpo rígido está en traslación, todos los puntos del
cuerpos tienen la misma velocidad y aceleración, en cualquier
instante dado.
• En traslación rectilínea todas las partículas se mueven en línea
recta paralelas, y su velocidad y aceleración se mantienen en la
misma dirección durante el movimiento.
• En traslación curvilínea, la velocidad y aceleración cambian en
dirección, así como en magnitud en cada instante.

Rotación alrededor de un eje fijo
En este movimiento las

partículas que forman al
cuerpo rígido se mueven en
planos paralelos a lo largo de
círculos centrados sobre el
mismo eje fijo. Si éste eje
intersecta al cuerpo rígido
cualquier partícula localizada
sobre éste tiene velocidad lineal
y aceleración nula.

Campo de Velocidades
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Si consideramos el plano del movimiento podemos fácilmente calcular la velocidad
𝒗 y la aceleración 𝒂 del sólido rígido.


Luego el vector velocidad de la partícula 𝑃 viene dado por:
Vector posición
medido desde
un punto
perteneciente al
eje de rotación
Y el vector aceleración de la partícula 𝑃 es:

Velocidad Angular
Aceleración Angular


Velocidad Aceleración
𝑣 =𝜔×𝑟 𝑎 = 𝑎𝑡 + 𝑎𝑛 = 𝛼 × 𝑟 + 𝜔 × 𝑣=𝜔 × 𝜔 × 𝑟

Ecuaciones que rigen la rotación de un cuerpo rígido
alrededor de un eje fijo
Si este movimiento es función conocida del tiempo 𝑡, las derivadas

de los parámetros de posición angular 𝜃 , velocidad angular 𝜔
y aceleración angular 𝛼 son:

Ecuaciones que rigen la rotación de un cuerpo rígido

alrededor de un eje fijo.

Movimiento Plano General
Movimiento plano en el cual las rectas del cuerpo giren sin que haya ningún
punto del cuerpo fijo.
Los movimiento planos cualesquiera son una superposición de una traslación
y una rotación en torno a un eje fijo.
Métodos generales para la solución de los problemas
• Método 1 (del movimiento absoluto): Se escriben las relaciones

geométricas que describen las ligaduras a las que está sometido el
cuerpo y su interacción con otros cuerpos. Después se utilizan estas
relaciones para describir la situación y movimiento de otros puntos
del cuerpo.
• Método 2 (del movimiento relativo): Aprovecha el concepto del
movimiento relativo de puntos. Como la distancia entre dos puntos
de un cuerpo rígido es invariable, las expresiones de la velocidad y
aceleración relativas adoptan formas sencillas que sólo dependen de
la velocidad angular y de la aceleración angular del cuerpo.

Movimiento Plano General. Velocidad Absoluta y Relativa
Teorema de Chasles. “Un movimiento plano general siempre puede

considerarse como la suma de una traslación y una rotación”.
Movimiento Plano General Traslación con A Rotación alrededor de A

Movimiento Plano General.
Velocidad Absoluta y Relativa

Si A y B son dos puntos cualesquiera, sus posiciones estarán
relacionadas así:   
rB  rA  rB / A
y derivándola respecto al tiempo
  
vB  v A  vB/ A
Ecuaciones aplicables a dos puntos cualesquiera, tanto si forman parte del cuerpo
rígido como si no. Si los puntos A y B pertenecen a un cuerpo rígido, su separación
será constante y el punto B resulta recorrer una trayectoria circular alrededor del
punto A. Por tanto, la velocidad relativa 𝑣𝐵/𝐴 vendrá dada por

v B / A  rB / A  êt   k̂ x rv B / A
entonces      
v B  v A  v B / A  v A  rB / A  êt  v A   k̂ x rB / A
La velocidad del punto cualquiera B de un cuerpo rígido es la suma de la traslación de

todo el cuerpo con A más una rotación de todo el cuerpo alrededor de A.
Prof. María Luz Castellanos

Es una ecuación vectorial, que en el caso de movimiento plano, tiene dos

componentes escalares independientes.
     
v B  v A  v B / A  v A  rB / A  êt  v A   k̂ x rB / A
Por lo tanto, la ecuación de la velocidad relativa se puede utilizar en los siguientes casos:
a) Para hallar las dos componentes de la velocidad de un cierto punto B cuando se
conozcan la velocidad angular del cuerpo y la velocidad de otro punto del cuerpo.
b) Cuando se conozcan las direcciones de las velocidades de dos puntos A y B (ejemplo: si
se deslizan a lo largo de guías fijas) y se da una de las tres magnitudes que faltan
(módulo de la velocidad en A, idem en B o la velocidad angular)

Cuando dos o más cuerpos rígidos estén

unidos por un pasador, podrán escribirse por
separado las ecuaciones de la velocidad
relativa correspondientes a cada uno de los
cuerpos. Uno de los puntos utilizados en cada
ecuación deberá ser el punto común que une
los dos cuerpos y cuya velocidad será la
misma para cada cuerpo.
    
v B  v A  v B / A  vC  v B / C
   
v A   AB k̂ x rB / A  v C   BC k̂ x rB / C
Prof. María Luz Castellanos

Ejemplos

Ejemplos

Problema 1. Dos varillas AB y BD, se unen a tres collarines como se muestra. Si el
collarín A se mueve hacia abajo con una velocidad de 6 𝑖𝑛/𝑠 . Determine: (a) la
velocidad angular de cada varilla, (b) la velocidad del collarín D.

Aceleración Relativa
Derivando dos veces respecto al tiempo la
ecuación de la posición relativa obtenemos:
  
aB  a A  aB / A
Si los puntos A y B pertenecen a un cuerpo rígido, su separación será constante
y el punto B resulta recorrer una trayectoria circular alrededor del punto A. Por
tanto, la aceleración relativa 𝒂𝑩/𝑨 vendrá dada por
  
 
   

aB / A  aB / A t  aB / A n   k̂ x rB / A   k̂ x  k̂ x rB / A  rB / A  êt  rB / A  2 ê n
y
   
 
  
 

aB  a A  aB / A  a A   k̂ x rB / A   k̂ x  k̂ x rB / A  a A  rB / A  êt  rB / A  2 ê n
Como la componente normal de la aceleración relativa contiene a ω, habrá que

resolver antes el problema de la velocidad relativa para poder resolver el de
aceleración relativa.
Aceleración Absoluta y Relativa del
Movimiento Plano General.
Sabemos :
Luego:
Entones:
Finalmente el vector aceleración de la partícula B viene dado

por:

Ejemplos

Centro instantáneo de rotación
• El centro instantáneo de rotación (C.I) es el punto en el cual

el eje instantáneo de rotación (E.I) es perpendicular al plano
de movimiento y es fijo solo para la rotación pura del cuerpo
rígido.
• El eje de rotación (E.I) es un eje que es perpendicular al

plano del movimiento y además es paralelo al vector
velocidad angular instantáneo. También puede definirse
como el lugar geométrico de los puntos de velocidad nula.

Centro instantáneo de rotación

𝑣𝐴 = 𝑣𝐼 + 𝑣𝐴/𝐼 = 𝑣𝐼 + 𝜔 × 𝐼𝐴
𝑣𝐴 = 𝑣𝐴/𝐼 = 𝜔 × 𝐼𝐴
𝑣𝐴 ⊥ 𝐼𝐴
La recta que une el CIR con

un punto cualquiera A del
sólido es perpendicular a la
velocidad 𝑣𝐴 de dicho punto.

Centro instantáneo de rotación. Localización.
Si conocemos las velocidades 𝑣𝐴 y 𝑣𝐵 de dos puntos del sólido, el CIR
estará en la intersección de sus rectas perpendiculares a 𝑣𝐴 y 𝑣𝐵 en A y B.


Centro instantáneo de rotación. Ubicación.
Cuando dos o más cuerpos están unidos por un pasador, se puede hallar un CIR
para cada cuerpo.
Como la velocidad del punto que une los dos cuerpos es la misma para cada
uno de ellos, los CIR de uno y otro deberán estar sobre la recta que pase por el
punto común de ambos cuerpos.

Teorema de los tres centros o de Aronhold-Kennedy
En un movimiento plano de tres sólidos en el que los tres movimientos relativos

son rotaciones existen tres centros instantáneos de rotación, I21, I20 e I01. En
general se verifica: Los tres centros instantáneos de rotación I21, I20 e I01 están
alineados.
Ejemplo: Sistema biela-manivela

El CIR de una rueda que gira sobre una superficie se encuentra en el punto de contacto
de la rueda con la superficie.

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“Antonio José de Sucre”
Vicerrectorado “Luís Caballero Mejías”
Núcleo Charallave
Dinámica. Ingeniería Mecatrónica
Tema 4. Cinemática del Cuerpo

Rígido (Parte I)
Problemas

PROBLEMA 1
El mecanismo representado en la figura se utiliza para convertir el
movimiento de rotación del brazo AB en movimiento de traslación del vástago
CD. En el instante representado, el brazo AB de longitud 𝑏 = 0,2 𝑚 está
girando en sentido antihorario con rapidez angular constante 𝜔 = 12 𝑟𝑎𝑑/𝑠 y
𝜃 = 60°. Determinar la velocidad y aceleración del vástago en ese instante.
Tomado de: Riley, W. Ingeniería Mecánica. Dinámica. Problema 14-30.
Datos:
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐴𝐵 = 12 ↺
𝑠
𝜃 = 60°
𝑏 = 0,2𝑚
𝑣𝐶𝐷
𝑎𝐶𝐷
Vástago: es un elemento de máquina, es una varilla que se utiliza para

transmitir movimiento.
Solución 𝐵
Método: Movimiento Absoluto 𝑏

𝑦
𝑦 𝐴 𝜃
𝐶
𝑥
𝑥
𝑐𝑜𝑠𝜃 =
𝑏
𝑥
𝑥 𝑏=
⇒ 𝑏 = 𝑥𝑠𝑒𝑐𝜃
𝑐𝑜𝑠𝜃
0
Derivando con respecto al tiempo, obtenemos:
0 = 𝑥𝑠𝑒𝑐𝜃 + 𝑥𝑠𝑒𝑐𝜃𝑡𝑎𝑛𝜃
Despejamos 𝑥 y sustituimos 𝜃
=𝜔
−𝑥𝜔𝑠𝑒𝑐𝜃𝑡𝑎𝑛𝜃 𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑥= = −𝑥𝜔𝑡𝑎𝑛𝜃 = −𝑏𝑐𝑜𝑠𝜃𝜔 = −𝑏𝜔𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑠𝑒𝑐𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑥 = −𝑏𝜔𝑠𝑒𝑛𝜃 1
𝑟𝑎𝑑
1
Sustituímos los valores en la ecuación 𝑥 = −0,2𝑚. 12 𝑠𝑒𝑛60° = −2,078 𝑚/𝑠
𝑠

𝑣𝐶𝐷 = 𝑥 = −2,078 𝑚/𝑠
𝑣𝐶𝐷 = 2,078 −𝑖 𝑚/𝑠 Velocidad del vástago CD
Para obtener la aceleración, derivamos nuevamente con respecto al tiempo

la ecuación 1
𝑥 = −𝑏𝜔𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑥 = −𝑏𝜔2 𝑐𝑜𝑠𝜃 2 2
12𝑟𝑎𝑑
Sustituimos valores, 𝑥 = −0,2𝑚 𝑐𝑜𝑠60° = −14,4 𝑚/𝑠 2
𝑠
𝑎𝐶𝐷 = 14,4 −𝑖 𝑚/𝑠 2 Aceleración del vástago CD

PROBLEMA 2
El movimiento del núcleo del solenoide representado en la figura hace
girar una rueda dentada. Si en el instante representados, la velocidad
angular de la rueda es 𝜔0 = 4 𝑟𝑎𝑑/𝑠 en sentido antihorario. Determinar
la velocidad angular 𝜔𝐴𝐵 de la barra 𝐴𝐵 y la velocidad 𝑣𝐴 del núcleo.
Tomado de: Riley, W. Ingeniería Mecánica. Dinámica. Problema 14-45.
Profa. María Luz Castellanos

Solución
Método: Velocidad Relativa
Análisis del movimiento de la barra 𝑨𝑩
Movimiento Plano = Rotación alrededor de

Traslación +
𝑣𝐷 𝐷
𝑣𝐷
↷
𝜃 𝐷 = +
𝑣𝐷 𝑣𝐴/𝐷
𝑣𝐴 𝐴
𝑣𝐴 = 𝑣𝐷 + 𝑣𝐴/𝐷
𝜃 𝑣𝐴/𝐷
Diagrama de Velocidades 𝑡𝑎𝑛𝜃 =
𝑣𝐴 𝑣𝐷

Consideraciones Geométricas Diagrama de Velocidades
𝜃 𝑣𝐴/𝐷
𝑡𝑎𝑛𝜃 =
𝑣𝐴 𝑣𝐷
𝜃
𝑟 O 325 𝑚𝑚 Despejamos 𝜔𝐴𝐵
𝑟𝜔0 𝑡𝑎𝑛𝜃 𝑟𝜔0 𝑡𝑎𝑛𝜃
𝜔𝐴𝐵 = = 𝑟
Rotación alrededor de O 𝑟𝐴/𝐷
𝑡𝑎𝑛𝜃
𝑣𝐷 = 𝑟𝜔0 𝜔𝐴𝐵 = 𝜔0 𝑡𝑎𝑛2 𝜃
𝑟 𝑟
𝑡𝑎𝑛𝜃 = ⟹ 𝑙 = Sustituimos valores
𝑙 𝑡𝑎𝑛𝜃 2
𝑟𝑎𝑑 125
Del diagrama de velocidades: 𝜔𝐴𝐵 =4 ⟹ 𝜔𝐴𝐵 = 0,694
𝑠 300
𝑣 𝑣 𝑟𝜔
𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝑣𝐷 ⟹ 𝑣𝐴 = 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝐷
= 𝑐𝑜𝑠𝜃0 y la velocidad 𝒗𝑨
𝐴
𝑣𝐴/𝐷 𝑟𝜔0 125 ∙ 4
𝑡𝑎𝑛𝜃 = ⟹ 𝑣𝐴/𝐷 = 𝑣𝐷 𝑡𝑎𝑛𝜃 = 𝑟𝜔0 𝑡𝑎𝑛𝜃 𝑣𝐴 = =
𝑣𝐷 𝑐𝑜𝑠𝜃 300/325
𝑣𝐴/𝐷 = 𝑟𝐴/𝐷 𝜔𝐴𝐵 = 𝑟𝜔0 𝑡𝑎𝑛𝜃
𝑣𝐴 = 541,667 𝑚𝑚/𝑠 ⟵

PROBLEMA 3
A medida que el cilindro hidráulico se alarga, levanta el perno 𝐵 del
mecanismo.
Cuando el sistema está en la posición que se muestra, la velocidad del
𝑚𝑚
perno 𝐵 es de 40 𝑚𝑚/𝑠 hacia arriba, y aumenta a razón de 80 𝑠2 . Para
ese instante. determinar las aceleraciones angulares de las barras 𝐴𝐷 y
𝐴𝐸.

Solución
1. Cálculo de la velocidad angular de la barra 𝑨𝑫
Método: Centro Instantáneo de Rotación.
Análisis del movimiento de la barra 𝑨𝑩
• El punto 𝐴, en el instante mostrado en la figura, se mueve en dirección

horizontal, el centro instantáneo de rotación debe hallarse sobre la vertical
que pasa por A y perpendicular a 𝑣𝐴 y sobre la recta que pasa por B y es
perpendicular al cilindro hidráulico en ese punto.
• El punto de intersección de esas dos rectas es el centro instantáneo de
rotación C. La barra AB rota alrededor de un eje que pasa por este punto C.
𝑣𝐵
𝜔𝐴𝐵
𝐶↺
∟
𝑣𝐴
𝐶 𝐵
∟
30°
𝐶
∟
30° 30°
𝐴
Por trigonometría podemos determinar los radios BC y AC

𝐵𝐶
𝑐𝑜𝑠𝜃 = ⟹ 𝐵𝐶 = 𝐴𝐵𝑐𝑜𝑠𝜃
𝐴𝐵
𝐵𝐶 = 160𝑚𝑚 ∙ 𝑐𝑜𝑠30 ⟹ 𝐵𝐶 = 138,56 𝑚𝑚
𝐴𝐶
𝑠𝑒𝑛𝜃 = ⟹ 𝐴𝐶 = 𝐴𝐵𝑠𝑒𝑛𝜃
𝐴𝐵
𝐴𝐶 = 160𝑚𝑚 ∙ 𝑠𝑒𝑛30 ⟹ 𝐴𝐶 = 80 𝑚𝑚
El centro instantáneo de rotación está ubicado a 138,56 𝑚𝑚 a la

izquierda del punto 𝐵 y a 80 𝑚𝑚 sobre el punto 𝐴.

𝑣𝐵 = 𝑟𝐵𝐶 𝜔 𝐵𝐶
40𝑚𝑚 = 138,56𝑚𝑚𝜔 𝐵𝐶
Despejamos 𝜔 𝐵𝐶
40
𝜔 𝐵𝐶 = 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝑣𝐵 = 40𝑚𝑚/𝑠
138,56
𝑟𝑎𝑑 𝑚𝑚
𝜔 𝐵𝐶 = 0,29 ↺ 𝑣𝐵 = 40 ↑
𝑠 𝑠
𝐶
∟
Ahora, determinamos 𝑣 𝐴 𝜔 𝐵𝐶 ↺
𝜔 𝐵𝐶 = 𝜔 𝐴𝐶
30°
𝑣𝐵 𝑣𝐴
=
𝑟𝐵𝐶 𝑟𝐴𝐶 𝜔 𝐴𝐶 ↺ 𝑣𝐴 = 23,09 𝑚𝑚/𝑠
𝑣𝐵 𝑟𝐴𝐶 40𝑚𝑚/𝑠 ∙ 80𝑚𝑚
𝑣𝐴 = =
𝑟𝐵𝐶 138,56𝑚𝑚
𝑚𝑚 𝑟𝑎𝑑
𝑣𝐴 = 23,09 ⟶ 𝜔 𝐴𝐶 = 0,29 ↺
𝑠 𝑠

2. Cálculo de las aceleraciones angulares de la barras 𝑨𝑫 y AE
Método: Aceleración Relativa
𝑎𝐴 = 𝑎𝐵 + 𝑎𝐴/𝐵
𝛼𝐴𝐵
138,56𝛼𝐵𝐶
𝑎𝐴 B
= 138,56 𝑚𝑚 +
𝐴 B
𝐶 𝐴
138,56 0,29 2
𝑟𝑎𝑑 𝑠 2 30°
160 0,29 2 𝑟𝑎𝑑 𝑠2 160𝛼𝐴𝐵

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2. Traslación. Movimiento plano. Rotación en torno a un eje fijo

3. Movimiento plano general. Velocidades absoluta y relativa

4. Centro instantáneo de rotación en el movimiento plano

5. Aceleraciones absoluta y relativa en el movimiento plano

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• Un sólido rígido se caracteriza por ser un

• Un sólido rígido tiene 6 grados de libertad

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Consideremos el mecanismo sencillo de una

Se trata entonces de hacer una composición

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Se trata de un movimiento tridimensional en el que un punto

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Rotación en torno a un punto fijo

Podemos ver este movimiento como

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Traslación Rectilínea Traslación Curvilínea

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• Traslación Curvilínea: la orientación de

• Traslación Coplanaria: la trayectoria

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Consideremos un cuerpo rígido en traslación, además A y B dos

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Rotación alrededor de un eje fijo

En este movimiento las

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Rotación alrededor de un eje fijo

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Rotación alrededor de un eje fijo

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Rotación alrededor de un eje fijo

Y el vector aceleración de la partícula 𝑃 es:

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Si este movimiento es función conocida del tiempo 𝑡, las derivadas

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Ecuaciones que rigen la rotación de un cuerpo rígido

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