07 Velocidad
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07 Velocidad
ferney.giraldo@pascualpavo.edu.co
Ferney Giraldo Castrillon
INTRODUCCIÓN
El análisis de velocidad implica calcular "qué tan rápido" viajan ciertos puntos sobre los
eslabones de un mecanismo. La velocidad es importante porque asocia el movimiento de
un punto sobre un mecanismo con el tiempo. Con frecuencia, la sincronización es crítica
en una máquina.
Posición de un punto
Si el tiempo a lo largo del cual se produce el desplazamiento es dt, la velocidad del punto se
denomina velocidad instantánea, o simplemente velocidad:
VELOCIDAD LINEAL
Matemáticamente, la velocidad lineal de un punto se expresa como:
TENER EN CUENTA QUE: La dirección de la velocidad angular es la dirección del giro del
eslabón. Sentido horario o Sentido antihorario. Por ejemplo, el eslabón mostrado en la
figura anterior tiene una velocidad angular que es consistente con las velocidades lineales
de los puntos que están en el eslabón.
la velocidad lineal siempre es perpendicular a la línea que une el centro de rotación del
eslabón con el punto en consideración.
El fundamento del método de análisis de velocidad relativa se deriva del hecho siguiente:
Dos puntos que residen en el mismo eslabón tan solo pueden tener una velocidad relativa
que esté en dirección perpendicular a la línea que une los dos puntos.
Este hecho es una ampliación de la definición de velocidad relativa La figura anterior muestra
dos puntos, A y B, que se encuentran sobre el mismo eslabón. Recuerde que VB/A es la
velocidad de B "como se observa desde A” Para un observador en A, parece que B
simplemente gira alrededor de A, siempre que A y B se encuentren sobre el mismo eslabón.
De esta manera, la velocidad de B con respecto a A debe ser perpendicular a la línea que une
a B con A. Con este hecho, y las técnicas de análisis vectorial, es posible determinar la
velocidad de los puntos sobre un mecanismo.
METODO DE VELOCIDAD RELATIVA
La diferencia entre el movimiento de dos puntos se conoce como movimiento relativo:
V A = velocidad absoluta del punto A
V B = velocidad absoluta del punto B
V B/A = velocidad relativa del punto B respecto a A
=velocidad del punto B "observada" desde el punto A
El movimiento relativo, esto es, la diferencia entre el movimiento de dos puntos se
expresa matemáticamente como:
V B/A = V B - > V A
VB = VA + > VB/A
Recuerde que son ecuaciones vectoriales. Por lo tanto, para usar las ecuaciones, se
deben elaborar polígonos vectoriales de acuerdo con las ecuaciones, o resolver un
sistema de ecuaciones vectoriales.
METODO DE VELOCIDAD RELATIVA
La ecuación antes obtenida V B/A = V B - > V A es la base del método de velocidades
relativas. Se trata de una ecuación vectorial, que permite calcular una incógnita vectorial o
dos incógnitas algebraicas como un módulo y una dirección, dos módulos o dos
direcciones.
Ejercicio 5:
la figura ilustra el mecanismo para elevar carga de un camión repartidor. En este instante, el
punto A tiene una velocidad de 12 in/s en la dirección mostrada, en tanto que el punto B
tiene una velocidad de 10.4 in/seg en la dirección mostrada. Determine la velocidad angular
del eslabón más bajo y la velocidad relativa del punto B con respecto al punto A.
VELOCIDAD RELATIVA
• La velocidad relativa de dos puntos cualesquiera en un eslabón sirve para determinar la
velocidad angular de ese eslabón.
• Suponiendo que los puntos A, B, y C permanecen sobre un eslabón, la velocidad angular
se expresa como:
VB/A VC/A
Para obtener la velocidad del punto C, se debe utilizar el siguiente procedimiento (Método
grafico):
VC = VA + VC/A
VC = VB + VC/B
2. Se igualan entre si las ecuaciones
individuales de velocidad relativa.
En este caso, se obtiene:
Vc = VA+ VC/A =VB+ VC/B
PUNTOS EN GENERAL SOBRE UN ESLABÓN FLOTANTE
C
1. Elabore el diagrama cinemático y calcule los grados de libertad.
VC = VB +> VC/B
3. Determine la velocidad del punto de entrada
6.Mida las velocidades desde el polígono de velocidad. Las velocidades se miden con la escala
correspondiente en el diagrama de velocidad para obtener:
7. Calcule las velocidades angulares: se desean conocer las velocidades angulares de los
eslabones 3 y 4
Ejercicio 8: Solución vectorial propuesto
En la figura se presenta el diagrama cinemático de un mecanismo de cuatro barras. En el
instante mostrado, vA=800 mm/s y vB = 888 mm/s. Determine analíticamente la velocidad
relativa del punto B con respecto al punto A. Determine también la velocidad angular de los
eslabones 2 y 4. Respuesta 237mm/s Aprox. 59.1 grados (primer cuadrante).
Ejercicio 9 Propuesto:
La figura ilustra un mecanismo que extiende bobinas de cable desde un camión repartidor. Es
operado por un cilindro hidráulico en A. En este instante, el cilindro se retrae a una velocidad
de 5 mm/s. Determine la velocidad de la unión superior, el punto E.
Ejercicio 9:
IMAGEN DE VELOCIDAD
Una vez que se determina la velocidad de dos puntos sobre el eslabón, la velocidad de
cualquier otro punto que se encuentre sobre el eslabón se determina con facilidad. Los
dos puntos se utilizan como base de la imagen de velocidad.
PUNTOS SOBRE ESLABONES RESTRINGIDOS A ROTACIÓN
PURA O A TRASLACIÓN RECTILÍNEA – MANIVELA BIELA
CORREDERA
El procedimiento de solución general para los problemas de este tipo se resume como:
La velocidad de cualquier otro punto del disco se puede determinar de la misma forma. En la
figura se muestra la velocidad de un punto A respecto al punto B.
Velocidad de A respecto a B.
VELOCIDAD RELATIVA EN UN DISCO
La velocidad de A es la suma de la velocidad de B y la velocidad de A respecto a B ver
(figura).
Ejercicio 16
El eslabón AB gira a 10 rad/s, en sentido antihorario. El disco rueda sobre la superficie
circula. Determinar las velocidades angulares del eslabón BC y del disco en el instante que
se muestra.