07 Velocidad

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Análisis de velocidad

ferney.giraldo@pascualpavo.edu.co
Ferney Giraldo Castrillon
INTRODUCCIÓN
El análisis de velocidad implica calcular "qué tan rápido" viajan ciertos puntos sobre los
eslabones de un mecanismo. La velocidad es importante porque asocia el movimiento de
un punto sobre un mecanismo con el tiempo. Con frecuencia, la sincronización es crítica
en una máquina.

La determinación de la velocidad en un eslabonamiento es el objetivo de este tema.

Se examinarán dos procedimientos de análisis comunes para calcular la velocidad de un


punto o de un eslabón : el método de la velocidad relativa y el método del centro
instantáneo. sin embargo, antes de entrar a estudiar estos métodos, vamos a introducir los
conceptos básicos necesarios para su desarrollo.
VELOCIDAD LINEAL
La velocidad lineal V de un punto es el desplazamiento lineal de ese punto por unidad de
tiempo. Recuerde que el desplazamiento ΔR lineal de un punto es un vector, que se definió
como el cambio en la posición de ese punto.

Como el desplazamiento, la velocidad también es un vector. Recuerde que los vectores se


representan con caracteres alfabéticos en negritas. A la magnitud de la velocidad se le
denomina con frecuencia "rapidez" y se representa como v = lVI. Para conocer la dirección de
la velocidad lineal, se requiere determinar la dirección en que se mueve un punto en un
instante especifico.

magnitud de la velocidad = Rapidez lVI.


Posición, desplazamiento y velocidad de un punto
Para analizar el movimiento de un sistema, hay que definir inicialmente su posición y
desplazamiento. El movimiento se considera como una serie de desplazamientos en el
tiempo, siguiendo posiciones sucesivas.

Posición de un punto

La posición de un punto se define en función de un marco de referencia o sistema de


coordenadas. El sistema de coordenadas en el plano puede ser cartesiano o polar.

En cualquier sistema, hace falta definir los siguientes elementos:

1) Origen de coordenadas a partir del cual medir.


2) Ejes de coordenadas: direcciones y sentidos establecidas a partir de las cuales medir.
3) Sistema de unidades para cuantificar distancias.
Posición, desplazamiento y velocidad de un punto
Si se emplea un sistema de coordenadas polar, la posición de un punto se define con un
vector que va del origen del sistema de referencia al punto, y lo denotaremos por RPO .
VELOCIDAD DE UN PUNTO
La relación entre el desplazamiento de un punto y el tiempo empleado en el mismo, se
denomina velocidad media del punto. Por tanto, la velocidad media será un vector de
módulo:

y de dirección y sentido iguales a los del vector desplazamiento

Si el tiempo a lo largo del cual se produce el desplazamiento es dt, la velocidad del punto se
denomina velocidad instantánea, o simplemente velocidad:
VELOCIDAD LINEAL
Matemáticamente, la velocidad lineal de un punto se expresa como:

Recuerde que como el desplazamiento la velocidad también es


un vector y debe tener dirección.
El módulo del vector velocidad instantánea será dR/dt , pero en un cambio de posición
infinitesimal, el vector desplazamiento coincidirá con la trayectoria, y entonces, podemos
expresar el módulo de la velocidad instantánea como:
VELOCIDAD LINEAL DE PUNTOS RECTILÍNEOS
Para puntos que están sobre un eslabón limitado a movimiento rectilíneo, se utilizan las
ecuaciones anteriores, para calcular la magnitud de la velocidad.

La orientación del vector de velocidad lineal simplemente está en la dirección del


movimiento, la cual generalmente es evidente.
EJERCICIO 1
Las cajas de embalaje que se encuentran sobre la banda transportadora de la figura se
mueven hacia la izquierda a velocidad constante. Le toma 40 s recorrer los 25 ft de la banda
transportadora. Determine la velocidad lineal de la caja.
Velocidad lineal de un punto cualquiera
• Las ecuaciones anteriores aún son válidas en general para puntos sobre un eslabón en
movimiento.
• La dirección de la velocidad lineal de un punto es la misma que la dirección de su
movimiento instantáneo.
• La figura muestra la velocidad de dos puntos sobre un eslabón. Las velocidades de los
puntos A y B se denotan respectivamente con VA y VB. Observe que, aunque están
sobre el mismo eslabón, ambos puntos pueden tener velocidades lineales diferentes.
Los puntos que están más lejos del pivote viajan más rápido.

En la figura, se ve que la velocidad del punto A,


VA está dirigida a lo largo de la trayectoria en
que se mueve el punto A en ese instante, es
decir, tangente a un arco con centro en O, la cual
también es perpendicular al eslabón OA.
VELOCIDAD ANGULAR DE UN SOLIDO
La velocidad media angular de un sólido se define como la relación entre su
desplazamiento angular y el tiempo empleado en el mismo. Si este tiempo es un dt, la
velocidad se denomina velocidad angular instantánea o simplemente velocidad angular.
VELOCIDAD DE UN ESLABÓN
Diferentes puntos sobre un eslabón pueden tener velocidades lineales significativamente
diferentes. Esto es válido, sobre todo cuando el eslabón gira simplemente alrededor de un
punto fijo, como en la figura.
Aun cuando varios puntos de un eslabón pueden tener diferentes velocidades lineales,
como se trata de un cuerpo rígido, el eslabón completo tiene la misma velocidad angular.
La velocidad angular (w) de un eslabón es el desplazamiento angular de ese eslabón por
unidad de tiempo. Se expresará en (rpm), (deg/seg), o (rad/seg) Recuerde que ∆θ se define
como el cambio angular en la orientación de ese eslabón, visto anteriormente.

Giro del sólido alrededor del punto.

Para periodos cortos de tiempo, o cuando la


velocidad se supone como lineal,
VELOCIDAD DE UN ESLABÓN

TENER EN CUENTA QUE: La dirección de la velocidad angular es la dirección del giro del
eslabón. Sentido horario o Sentido antihorario. Por ejemplo, el eslabón mostrado en la
figura anterior tiene una velocidad angular que es consistente con las velocidades lineales
de los puntos que están en el eslabón.

La velocidad angular se expresa en unidades angulares divididas entre el tiempo. Tanto en


el sistema estadounidense como en el sistema internacional, las unidades de uso común
son las revoluciones por minuto (rpm), los grados por segundo (deg/s) o los radianes por
segundo (rad/s o rps).
RELACIÓN ENTRE LAS VELOCIDADES LINEAL Y
ANGULAR
En un eslabón con rotación pura, la magnitud de la velocidad lineal de cualquier punto del
eslabón se relaciona con la velocidad angular del eslabón. Esta relación se expresa:

v = lVI =magnitud de la velocidad lineal del punto en consideración.


r =distancia del centro de rotación al punto en consideración
w = velocidad angular del eslabón giratorio que contiene el punto en consideración
EJERCICIO 2
El engrane mostrado en la figura, gira en sentido antihorario a velocidad constante. Se mueve
300° en 0.5 s. Determine la velocidad angular del engrane.
CONSIDERACIONES IMPORTANTES.
la velocidad lineal de un punto sobre un eslabón con rotación pura siempre es perpendicular
al eslabón y se conoce con frecuencia como velocidad tangencial. Lo anterior se debe a que
la velocidad lineal es tangente a la trayectoria circular del punto, o bien, perpendicular a la
línea que une el punto con el pivote.

Siempre en los cálculos w se debe expresar en radianes por unidad de tiempo.

la velocidad lineal siempre es perpendicular a la línea que une el centro de rotación del
eslabón con el punto en consideración.

𝑟𝑒𝑣 2𝜋 𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑


(rad/min)= 𝜔 𝑚𝑖𝑛 1𝑟𝑒𝑣
= 2𝜋 𝜔
𝑚𝑖𝑛
𝑟𝑒𝑣 2𝜋 𝑟𝑎𝑑 1 𝑚𝑖𝑛 𝜋 𝑟𝑒𝑣
𝜔(rad/seg)= 𝜔 = = 𝜔
𝑚𝑖𝑛 1𝑟𝑒𝑣 60 𝑆𝑒𝑔 30 𝑚𝑖𝑛
Ejercicio 3:
la figura ilustra un mecanismo de leva que sirve para impulsar la válvula de escape de un
motor de combustión interna. El punto B es un punto de interés sobre el balancín. En este
instante, la leva fuerza al punto B hacia arriba a 30 mm/s. Determine la velocidad angular del
balancín y la velocidad del punto C.
Ejercicio 4 Propuesto:
En la figura se ilustra el eslabón 2 aislado de un diagrama cinemático. El eslabón gira
en sentido antihorario a una velocidad de 300 rpm. Determine la velocidad de los
puntos A y B. Use ɣ = 50 grados y β= 60 grados.
ANÁLISIS GRÁFICO DE VELOCIDAD: MÉTODO DE
VELOCIDAD RELATIVA

El fundamento del método de análisis de velocidad relativa se deriva del hecho siguiente:

Dos puntos que residen en el mismo eslabón tan solo pueden tener una velocidad relativa
que esté en dirección perpendicular a la línea que une los dos puntos.

Este hecho es una ampliación de la definición de velocidad relativa La figura anterior muestra
dos puntos, A y B, que se encuentran sobre el mismo eslabón. Recuerde que VB/A es la
velocidad de B "como se observa desde A” Para un observador en A, parece que B
simplemente gira alrededor de A, siempre que A y B se encuentren sobre el mismo eslabón.
De esta manera, la velocidad de B con respecto a A debe ser perpendicular a la línea que une
a B con A. Con este hecho, y las técnicas de análisis vectorial, es posible determinar la
velocidad de los puntos sobre un mecanismo.
METODO DE VELOCIDAD RELATIVA
La diferencia entre el movimiento de dos puntos se conoce como movimiento relativo:
V A = velocidad absoluta del punto A
V B = velocidad absoluta del punto B
V B/A = velocidad relativa del punto B respecto a A
=velocidad del punto B "observada" desde el punto A
El movimiento relativo, esto es, la diferencia entre el movimiento de dos puntos se
expresa matemáticamente como:

V B/A = V B - > V A
VB = VA + > VB/A

Recuerde que son ecuaciones vectoriales. Por lo tanto, para usar las ecuaciones, se
deben elaborar polígonos vectoriales de acuerdo con las ecuaciones, o resolver un
sistema de ecuaciones vectoriales.
METODO DE VELOCIDAD RELATIVA
La ecuación antes obtenida V B/A = V B - > V A es la base del método de velocidades
relativas. Se trata de una ecuación vectorial, que permite calcular una incógnita vectorial o
dos incógnitas algebraicas como un módulo y una dirección, dos módulos o dos
direcciones.
Ejercicio 5:
la figura ilustra el mecanismo para elevar carga de un camión repartidor. En este instante, el
punto A tiene una velocidad de 12 in/s en la dirección mostrada, en tanto que el punto B
tiene una velocidad de 10.4 in/seg en la dirección mostrada. Determine la velocidad angular
del eslabón más bajo y la velocidad relativa del punto B con respecto al punto A.
VELOCIDAD RELATIVA
• La velocidad relativa de dos puntos cualesquiera en un eslabón sirve para determinar la
velocidad angular de ese eslabón.
• Suponiendo que los puntos A, B, y C permanecen sobre un eslabón, la velocidad angular
se expresa como:

VB/A VC/A

Velocidad relativa de dos puntos sobre el mismo eslabón


PUNTOS EN GENERAL SOBRE UN ESLABÓN
FLOTANTE
Un eslabón flotante es simplemente un eslabón que no está restringido a movimiento de
rotación o a traslación rectilínea pura, La dificultad es, que no se conocen la magnitud ni la
dirección de la velocidad desconocida.

Para determinar la velocidad de un punto cualesquiera sobre un eslabón flotante, primero se


debe determinar la velocidad de dos puntos adicionales sobre el eslabón, los cuales por lo
general son uniones de perno restringidos a movimiento de traslación o de rotación, como se
vio anteriormente.
PUNTOS EN GENERAL SOBRE UN ESLABÓN FLOTANTE

La figura muestra un eslabón donde las velocidades de los puntos A y B ya están


determinadas.

Para obtener la velocidad del punto C, se debe utilizar el siguiente procedimiento (Método
grafico):

1. Escribir las dos ecuaciones

VC = VA + VC/A
VC = VB + VC/B
2. Se igualan entre si las ecuaciones
individuales de velocidad relativa.
En este caso, se obtiene:
Vc = VA+ VC/A =VB+ VC/B
PUNTOS EN GENERAL SOBRE UN ESLABÓN FLOTANTE

3- Las velocidades relativas se despejan usando construyendo un polígono vectorial, como


el que se indica en la figura.
PUNTOS EN GENERAL SOBRE UN ESLABÓN FLOTANTE
4- Las magnitudes de la velocidad relativa se miden en el polígono vectorial.
PUNTOS EN GENERAL SOBRE UN ESLABÓN FLOTANTE
5- Conociendo las velocidades relativas, la velocidad del punto de interés, el punto C, se
determina usando una de las ecuaciones individuales descrita en el paso 1, que se
calcula con facilidad a partir del polígono vectorial original, como en la figura.
Ejercicio 6
Calcular la velocidad VB y VC del mecanismo de cuatro barras, si las dimensiones de este son:
r1=0204=15 cm, r2=02A=6 cm, r3=AB= 11 cm, r4 = O4B = 9 cm, AC=8 cm, BAC = 30°, el ángulo
de entrada Ɵ2=60º y el mecanismo se mueve con velocidad angular W2=20 rad/s, con sentido
horario.
Ejercicio 6 – Para resolver en Winmecc
Calcular la velocidad VB y VC del mecanismo de cuatro barras, si las dimensiones de este son:
r1=0204=15 cm, r2=02A=6 cm, r3=AB= 11 cm, r4 = O4B = 9 cm, AC=8 cm, BAC = 30°, el ángulo
de entrada Ɵ2=60º y el mecanismo se mueve con velocidad angular W2=20 rad/s, con sentido
horario.
Ejercicio 7:
La figura ilustra un mecanismo triturador de rocas. Se usa en una máquina donde se coloca
una roca grande en una tolva vertical y cae hacia la cámara de trituración. Las rocas del
tamaño adecuado, que pasan a través de un cribador, se descargan por la parte inferior. Las
rocas que no pasan por el cribador se reintroducen en la cámara de trituración.
Determine gráficamente y analiticamente la velocidad angular del ariete triturador la
velocidad en el punto c y la velocidad relativa de c respecto a B, en la configuración mostrada,
conforme la manivela de 60 mm gira a 120 rpm en sentido horario.

C
1. Elabore el diagrama cinemático y calcule los grados de libertad.

2. Seleccione la ecuación adecuada de velocidad relativa:

VC = VB +> VC/B
3. Determine la velocidad del punto de entrada

4. Determine las direcciones de las velocidades deseadas.


5. Dibuje el polígono de velocidad

6.Mida las velocidades desde el polígono de velocidad. Las velocidades se miden con la escala
correspondiente en el diagrama de velocidad para obtener:

7. Calcule las velocidades angulares: se desean conocer las velocidades angulares de los
eslabones 3 y 4
Ejercicio 8: Solución vectorial propuesto
En la figura se presenta el diagrama cinemático de un mecanismo de cuatro barras. En el
instante mostrado, vA=800 mm/s y vB = 888 mm/s. Determine analíticamente la velocidad
relativa del punto B con respecto al punto A. Determine también la velocidad angular de los
eslabones 2 y 4. Respuesta 237mm/s Aprox. 59.1 grados (primer cuadrante).
Ejercicio 9 Propuesto:
La figura ilustra un mecanismo que extiende bobinas de cable desde un camión repartidor. Es
operado por un cilindro hidráulico en A. En este instante, el cilindro se retrae a una velocidad
de 5 mm/s. Determine la velocidad de la unión superior, el punto E.
Ejercicio 9:
IMAGEN DE VELOCIDAD
Una vez que se determina la velocidad de dos puntos sobre el eslabón, la velocidad de
cualquier otro punto que se encuentre sobre el eslabón se determina con facilidad. Los
dos puntos se utilizan como base de la imagen de velocidad.
PUNTOS SOBRE ESLABONES RESTRINGIDOS A ROTACIÓN
PURA O A TRASLACIÓN RECTILÍNEA – MANIVELA BIELA
CORREDERA
El procedimiento de solución general para los problemas de este tipo se resume como:

1. Determinar la dirección de la velocidad desconocida con las restricciones impuestas por


la unión, ya sea rotación pura o traslación pura.
2. Establecer la dirección de la velocidad relativa entre las dos uniones. Para dos puntos
sobre el mismo eslabón, la velocidad relativa.
3. Usar la siguiente ecuación de velocidad relativa para trazar un polígono vectorial:

V punto desconocido = V punto conocido + > V punto desconocido/punto conocido.


PUNTOS SOBRE ESLABONES RESTRINGIDOS A
ROTACIÓN PURA O A TRASLACIÓN RECTILÍNEA
4. Utilizar los métodos de los temas de repaso y la ecuación vectorial de arriba, para
determinar las magnitudes de:

V punto desconocido; V punto desconocido/punto conocido.


Ejercicio 10:
Para el mecanismo compresor ilustrado en la figura, utilice el método de velocidad relativa
para determinar gráficamente Y analíticamente , la velocidad lineal del pistón y la velocidad
angular de la biela, conforme la manivela gira a 1150 rpm en sentido anti-horario.
Ejercicio 11: Puntos coincidentes sobre eslabones diferentes:
La figura presenta un mecanismo que inclina la plataforma de un camión de volteo. Determine
la velocidad requerida del cilindro hidráulico para inclinar la plataforma del camión a una
velocidad de 5 rad/min, Gráficamente y analíticamente.

Puntos coincidentes sobre eslabones diferentes: El cálculo de velocidades de eslabones


móviles que están unidos a través de una unión de corredera, implica el uso de puntos
coincidentes que se encuentran en los dos cuerpos.
Vexterior/interior
Ejercicio 11:
ESTUDIO ANALÍTICO DE VELOCIDAD
EJERCICIOS PROPUESTOS
Ejercicio 12 Propuesto:
La figura ilustra una bomba de pozo rudimentaria que es común en áreas poco desarrolladas.
Para maximizar el flujo de agua, el pistón deberá moverse hacia arriba a una velocidad de 50
mm/s. En la posición que se muestra, determine gráficamente y analíticamente. la velocidad
angular que debe aplicarse en el mango para lograr la velocidad deseada del pistón.
Ejercicio 13 Propuesto:
La figura muestra la banda transportadora de un camión repartidor para colocar material
en un techo. Se transportan materiales pesados de la banda transportadora al techo. La
banda transportadora se eleva hacia su posición, extendiendo el brazo de un cilindro
hidráulico. En este instante, el cilindro se extiende a una velocidad de 8 fpm ( ft/min ).
Determine la velocidad a la que se eleva la banda transportadora.
Ejercicio 13 Propuesto:
Ejercicio 13 Propuesto:
Propuesto 14 Propuesto:
En la figura se presenta el diagrama cinemático de un mecanismo de manivela-corredera. En
el instante mostrado, VA = 380 ft/s y VB = 400 ft/s. Determine gráficamente la velocidad
relativa del punto A con respecto al punto B. Calcule también la velocidad angular del eslabón
2.
Ejercicio 15 Propuesto:
La figura presenta un mecanismo de deslizadera. Determine la velocidad angular del
eslabón 1, sabiendo que la velocidad de W2 = 2 rad/S en sentido horario, así como la
velocidad del punto A.
Ejercicio 15 Propuesto:
Ejercicio 15 Propuesto:
VELOCIDAD RELATIVA EN UN DISCO
En un disco circular de radio R que rueda sobre una superficie plana estacionaria con
velocidad angular W en sentido contrario al de las manecillas del reloj. Decir que la superficie
es estacionaria significa que se está describiendo el movimiento del disco en términos de un
marco de referencia que está fijo con respecto a la superficie. Rodar implica que la velocidad
del disco en su punto de contacto C respecto a la superficie es igual a cero.
En la figura se ilustra la velocidad del centro B del disco respecto a C. Como Vc = 0, la
velocidad de B en términos del sistema de coordenadas mostrado es:

Velocidad del centro B respecto a C.


VELOCIDAD RELATIVA EN UN DISCO
Este resultado es muy útil: La magnitud de la velocidad del centro de un cuerpo redondo
que rueda sobre una superficie estacionaria es igual al producto del radio por la magnitud
de la velocidad angular.

La velocidad de cualquier otro punto del disco se puede determinar de la misma forma. En la
figura se muestra la velocidad de un punto A respecto al punto B.

Velocidad de A respecto a B.
VELOCIDAD RELATIVA EN UN DISCO
La velocidad de A es la suma de la velocidad de B y la velocidad de A respecto a B ver
(figura).
Ejercicio 16
El eslabón AB gira a 10 rad/s, en sentido antihorario. El disco rueda sobre la superficie
circula. Determinar las velocidades angulares del eslabón BC y del disco en el instante que
se muestra.

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