ANALISIS DE VELOCIDAD Y ACELERACION

3.1. Introducción, velocidad lineal

El análisis de velocidad implica calcular"qué tan rápido" viajan ciertos puntos sobre los
eslabones de un mecanismo. La velocidad es importante porque asocia el movimiento de un
punto sobre un mecanismo con el tiempo. Con frecuencia, la sincronización es crítica en una
máquina.
La velocidad lineal V de un punto es el desplazamiento lineal de ese punto por unidad de tiempo.
El desplazamiento lineal ΔR de un punto es un vector, que se definió como el cambio en la
posición de ese punto.
lím d R
V=
Δt → 0 dt
Y para períodos cortos.
ΔR
V≅
Δt
3.1.1. Lineal de puntos rectilíneos
Un punto se puede mover a lo largo de una trayectoria recta o una trayectoria curva. Muchos
eslabones están restringidos a un movimiento en línea recta (rectilíneo). Para puntos que están
sobre un eslabón limitado a movimiento rectilíneo, se utilizan las ecuaciones anteriores para
calcular la magnitud de la velocidad. La orientación del vector de velocidad lineal simplemente
está en la dirección del movimiento, la cual generalmente es evidente.
EJEMPLO
Las cajas de embalaje que se encuentran sobre la banda transportadora, se mueven hacia la
izquierda a velocidad constant. Le toma 40 seg. Recorrer los 25 Ft de la banda transportadora.
Determine la velocidad lineal de la caja.

ΔR 25 ft ft
V caja = = =.625 ¿
Δt 40 s s
3.1.2. Lineal de un punto cualquiera
Las ecuaciones anteriores son válidas en general para puntos sobre un eslabón en movimiento.
La dirección de la velocidad lineal de un punto es la misma que la dirección de su movimiento
instantáneo. La figura muestra la velocidad de dos puntos sobre un eslabón. Las velocidades de
los puntos A y B se denotan respectivamente con VA y VB. Observe que aunque están sobre el
mismo eslabón, ambos puntos pueden tener velocidades lineales diferentes. Los puntos que están
más lejos del pivote viajan más rápido. Examinando la figura, se ve que la velocidad del punto
A, VA está dirigida a lo largo de la trayectoria en que se mueve el punto A en ese instante, es
decir, tangente a un arco con centro en O, la cual también es perpendicular al eslabón OA En
términos casuales, si el punto A se desprendiera del eslabón 2 en ese momento, el punto A
viajaría en la dirección de su velocidad lineal.

3.1.3. Perfil de velocidad lineal

Los avances tecnológicos han permitido el control preciso del movimiento en muchas
aplicaciones, como las de automatización, prueba y equipo de medición. Estos sistemas tienen
incorporados servomotores controlados por un microprocesador.
El movimiento deseado se especifica en un controlador. Los sensores monitorean el movimiento
del eslabón móvil y proporcionan retroalimentación al controlador. Si se detecta una diferencia
entre el movimiento deseado y el movimiento real, el controlador modificará la seftal que va al
motor y corregirá la desviación. Por su precisión, sensibilidad y bajo costo, el uso de
servosistemas está creciendo con rapidez.
Para un control de movimiento óptimo, es deseable movimiento de alta velocidad suave, con un
mínimo esfuerzo del motor. El controlador debe dirigir el motor para cambiar la velocidad
acertadamente y obtener los mejores resultados. En un sistema servo lineal, las características del
movimiento de traslación de la componente de una máquina se especifican generalmente con un
perfil de velocidad modelado. El perfil de velocidad establece los lapsos de aceleración, estado
estable y desaceleración en la traslación del eslabón. El desplazamiento real se calcula a partir
del perfil de velocidad. Replanteando la ecuación
dR=V dt
Al despejar para obtener el desplazamiento R, se obtiene:

Δr=∫ V dt

EJEMPLO:
Los servoactuadores asistidos se programan para moverse de acuerdo con un perfil de velocidad
especificado. El actuador lineal mostrado en la figura fue programado para extenderse, de
acuerdo con el perfil de velocidad mostrado. Determine el desplazamiento total durante este
movimiento programado.

1. Desplazamiento durante el lapso de aceleración del movimiento.

Durante el primer Segundo del movimiento, el actuador acelera hasta su estado estable de
velocidad. El area debajo de la curva v-t forma un triangulo y se calcula como:

1 1
ΔR aceleración = ( V estado−estable ) ( Δt aceleracion ) = ¿
2 2
2. Desplazamiento durante el lapso de movimiento estable
Durante el interval de tiempo de 1 a 4.5 s, el actuador se mueve con velocidad estable. El
área debajo de la curva v-t forma un rectangulo y se calcula como:
ΔR estado −estable=( V estado−estable ) ( Δt estado estable ) =¿
3. Desplazamiento durante el lapso de desaceleracion del movimiento
Durante el interval de tiempo de 4.5 a 5.5 s, el actuador desacelera a partir de su estado
estable de velocidad. El area debajo de la curva v-t forma un triangulo y se calcula como:
1 1
ΔR aceleración = ( V estado−estable ) ( Δt aceleracion ) = ¿
2 2
 4. Desplazamiento total durante el movimiento programado
El desplazamiento total durante el movimiento programado es la suma de los
desplazamientos durante la aceleracion, el estado estable y la desaceleracion del
movimiento.
ΔR total = ΔRaceleracion + ΔR estado estable + ΔR desaceleracion=¿
2+14+ 2=18∈→(extension)
3.2. Velocidad de un eslabón
Diferentes puntos sobre un eslabón pueden tener velocidades lineales significativamente
diferentes. Esto es válido sobre todo cuando el eslabón gira simplemente alrededor de un punto
fijo. En general, el movimiento de un eslabón suele ser bastante complejo cuando se mueve {se
traslada} y da vueltas {rota}. Cualquier movimiento, incluso el complejo, puede ser visto como
una combinación de movimiento en línea recta y movimiento giratorio. La descripción completa
del movimiento de un eslabón consiste en la identificación del movimiento lineal de un punto y
el movimiento giratorio del eslabón. Aun cuando varios puntos de un eslabón pueden tener
diferentes velocidades lineales, como se trata de un cuerpo rígido, el eslabón completo tiene la
misma velocidad angular. La velocidad angular ω de un eslabón es el desplazamiento angular de
ese eslabón por unidad de tiempo. Recuerde que el desplazamiento giratorio Δθ de un eslabón se
define como el cambio angular en la orientación de ese eslabón.
Δθ dθ
ω= lim =
Δt →0 Δt dt
En periodos cortos de tiempo, o con velocidad lineal
Δθ
ω≅
Δt
La velocidad angular se expresa en Revoluciones por minuto, en grados por segundo o radianes
por segundo.
EJEMPLO
El engrane gira en sentido antihorario a velocidad constante. Se mueve 300° en 0.5s. Determine
la velocidad angular del engrane.
Como la velocidad es constante, se usa la segunda ecuacion para determiner la velocidad angular
Δθ 300 ° 600 deg 1rev 60 s
ω engrane = =
Δ t 0.5 s
= (
s eg 360 deg )( 1min )=100 rpm , en sentido antihorario .

3.3. Relación en velocidades lineal, angular

En un eslabón con rotación pura, la magnitud de la velocidad lineal de cualquier punto del
eslabón se relaciona con la velocidad angular del eslabón. Esta relación se expresa como
V =r ω
Donde:
V= |V| = Magnitud de la velocidad lineal del punto en consideracion.
r = Distancia del centro de rotacion al punto en consideración.
ω = velocidad angular del eslabón giratorio que contiene el punto en consideración.

La velocidad lineal siempre es perpendicular a la línea que une el centro de rotación del eslabón
con el punto en consideración. Por consiguiente, la velocidad lineal de un punto sobre un eslabón
con rotación pura se conoce con frecuencia como velocidad tangenciaL Lo anterior se debe a que
la velocidad lineal es tangente a la trayectoria circular del punto, o bien, perpendicular a la línea
que une el punto con el pivote.
EJEMPLO:
La figura ilustra un mecanismo de leva que sirve para impulsar la válvula de escape de un motor
de combustion ilterna. El punto B es un punto de interés sobre el balancín. En este instante, la
leva forza al punto B hacia arriba a 30 mm/s. Determine la velocidad angular del balancín y la
velocidad del punto C.

Diagrama cinemático y grados de libertad.

El balancín está conectado a la bancada con una unión de perno en el punto A. La velocidad del
punto B es un vector dirigido hacia arriba con una magnitude igual a 30 mm/s.

Velocidad angular del eslabon 2

Como el punto B viaja hacia arriba, el balancín (eslabón 2 pues) esta forzado a girar en sentido
horario. Por ende, como el punto B tiene velocidad lineal hacia arriba, el balancín debe tener
velocidad angular en sentido horario. La magnitude de la velocidad angular se calcula asi:
V B 30 mm /s
ω 2= = =1.5 rad / s
r AB 20 mm
Esto se convierte a RPM al reagrupar la ecuación.

rev
ω2 ( min )= 30π =[ω ( rads )]= 30π [ 1.5 rads ]=14.3 rpm
2

El resultado incluyendo la dirección es:

rad
ω 2=1.5 , en sentido horario
s
Calcule la velocidad lineal del punto C
La velocidad lineal del punto C tambien se calcula con la ecuación:
V =rω
rad
(
V C =r AC ω 2=( 15 mm ) 1.5
s )
=22.5 mm /s

La dirección de la velocidad lineal de C debe ser consistente con la velocidad angular del eslabón
2. La velocidad también es perpendicular a la línea que une el centro de rotación del eslabón 2, el
punto A, con el punto C, Por consiguiente, la velocidad del punto C esta dirigida 20° (90°-70°)
por encima de la horizontal, incluyendo la dirección, el resultado es:
Vc = 22.5 mm/s  20°
3.4. Velocidad relativa
La diferencia entre el movimiento de dos puntos se conoce como moimiento relativo.
Consideremos una situación donde dos automóviles viajan en una carretera interestatal. El
automóvil del carril izquierdo viaja a 65 millas por hora (mph); y el automóvil del carril derecho,
a 55 mph. Las velocidades se miden en relación con un radar estacionario, de manera que son
mediciones de movimiento absoluto. Aún cuando ambos se mueven hacia adelante, a las
personas del automóvil más rápido les parece que el otro automóvil se mueve realmente hacia
atrás; es decir, el movimiento relativo del automóvil más lento va en dirección opuesta al
movimiento absoluto del automóvil más rápido. Por el contrario, a las personas del automóvil
más lento les parece que el automóvil más rápido viaja a 10 mph. Es decir, la velocidad relativa
del automóvil más rápido es de 10 mph respecto del automóvil más lento.
La velocidad relativa es un término que se utiliza cuando la velocidad de un objeto se relaciona
con otro objeto de referencia, que también se puede estar moviendo. La notación siguiente
diferencia la velocidad absoluta de la velocidad relativa.
VA = velocidad absoluta del punto A
VB = velocidad absoluta del punto B
VB/A = velocidad relative del punto B respect a A
=velocidad del punto B “observada” desde el punto A
El movimiento relativo, esto es, la diferencia entre el movimiento de dos puntos, se expresa
matematicamente como:
VBA = VB - > VA
O se replantea como
VB/A = VB +> VB/A
EJEMPLO:
La figura ilustra el mecanismo para elevar carga de un camión repartidor. En este instante, el
punto A tiene una velocidad de 12 in/s en la dirección mostrada, en tanto que el punto B tiene
una velocidad de 10.4 in/s en la dirección mostrada. Determine la velocidad angular del eslabón
más bajo y la velocidad relativa del punto B con respecto al punto A.
Diagrama Cinematico y movilidad

El eslabon A viaja hacia arriba y a la derecho, el eslabon 2 gira en contra de las manecillas, por
lo tanto el eslabon 2, tiene una velocidad angular en sentido contrario a las manecillas del reloj.
La magnitud de la velocidad angular se calcula reagrupando la ecuacion:

(12 ¿ )
VA s
ω 2= =
rAO2 24∈¿=0.5 rad /s ¿

rev
ω2 ( min )= 30π [ ω ( rads )]= 30π [ 0.5( rads )]=4.8 rpm
2

Velocidad lineal del Punto B en relacion con el punto A

VB/A = VB VA
Se crea un poligono vectorial a partir de esta ecuacion. Tanto la solucion grafica, como la
analitica sirven para determiner el vector VB/A. Al usar el metodo analitico, la magnitude de la
velocidad VB/A se calcula con la ley de los cosenos.

V B / A= [V ¿ ¿ A 2+V 2B−2 ( V A )( V B ) ( cos 30 °)]¿

√
2 2

√
¿ (12 ¿ ) +(10.4 ¿ ) −2 12 ¿ (10.4 ¿ )¿
s s s ( ) s
Angulo entre las magnitudes de las velocidades VB/A y VB se muestra como θ y se calcula con la
ley de los senos:

(12 ¿ )
θ=sen −1

[ ¿
s
(6 )
s
]
sen 30 ° =90°

El polígono vectorial forma un triangulo rectangulo. La velocidad relative de B con respect a A

se expresa formalmente asi:
VB/A = 6.0 in/s
3.5. Análisis gráfico de velocidad.
El análisis gráfico de velocidad determina la velocidad de puntos de un mecanismo en una sola
configuración. Se debe hacer énfasis en que los resultados de este análisis corresponden a la
posición actual del mecanismo. Conforme el mecanismo se mueve, la configuración cambia al
igual que las velocidades. El fundamento del método de análisis de velocidad relative se deriva
del hecho siguiente:
Dos puntos que residen en el mismo eslab6n tan solo pueden tener una velocidad relativa que
esté en direcci6n perpendicular a la línea que une los dos puntos.
EJEMPLO:
La figura ilustra un mecanismo triturador de rocas. Se usa en una máquina donde se coloca una
roca grande en una tolva vertical y cae hacia la cámara de trituración. las rocas del tamaño
adecuado, que pasan a través de un cribador, se descaigan por la parte inferior. las rocas que no
pasan por el cribador se reintroducen en la cámara de trituración.
Determine la velocidad angular del ariete triturador, en la configuración mostrada, conforme la
manivela de 60 mm gira a 120 rpm en sentido horario
Diagrama cinemático y cálculo de grados de líbertad

Ecuación.
VC = VB + VC/B
Velocidad
Convertimos 120 RPM a Radianes/s
rad π rad
ω2 ( )
s
= ( 120 RPM )=12.56
30 s
en sentido horario

VB = ω2 rAB = (12.56 rad/s)(60 mm) = 754mm/s

Direcciones de las velocidades deseadas
Como el eslabón 4 está fijo a la bancada en D, el eslabón 4 está restringido a girar alrededor de
D. Por consiguiente, la velocidad del punto C debe ser perpendicular a la línea CD.
Asimismo, como se estableció anteriormente, los puntos B y C se encuentran en el eslabón 3, de
manera que la velocidad relativa de C con respecto a B debe permanecer perpendicular a la linea
BC
Dibuje Polígono de Velocidad

Mida las velocidades del polígono de velocidad

VC = 784.0 mm/s  7.0°
 VC/B = 101.1 mm/s  72.7°

Velocidades Angulares
V C 789.4 mm/ s rad
ω 4=( )r CD
=
180 mm
=4.36
s
en sentido horario

V C / B 101.1 mm/s rad

ω 3=( ) r BC
=
400 mm
=0.25
s
en sentido horario

3.6. Estudio analítico de velocidad: Método de la velocidad relativa

El estudio analítico de velocidad involucra exactamente la misma lógica empleada en el análisis
gráfico. Los polígonos vectoriales se crean de acuerdo con las ecuaciones de velocidad relativa
apropiadas. Cuando se utilizan las técnicas analiticas, la exactitud del poligono no tiene mayor
importancia; no obstante, una escala, inclusive burda, permite entender las soluciones.
EJEMPLO:
En la posición mostrada, la manivela OA tiene una rapidez angular de 10 rad/s en sentido
antihorario. Calcule la rapidez angular de la biela AB y la velocidad lineal del émbolo B.
Manivela OA tiene rotacion pura.
Genere la geometría. Velocidad de A

VA = ω x r
VA = 10k x (2.5i + 4.33j)
VA = -43.3i + 25j
La biela AB tiene movimiento plano general

VB= V B/A + VA
VB = ω1 x rB/A + VA
VB = ω1k x (15.40i – 4.33j) – 43.3i + 25j
VB = 4.33ω1i + 15.40ω1j – 43.3i + 25j
Asociando las componentes respectivas:
VB = (4.33 ω1 – 43.3)i + (15.40 ω1 + 25)j
Igualando componentes verticales:
0= 15.40ω1 + 25 ; ω1 = -1.623
Horizontales:
VB = 4.33 (-1.623) – 43.3 = 50.3
Tons
ω1= 1.623 rad/s
VB = 50.3 in/s

3.7. Soluciones algebraicas para mecanismos comunes

En el caso de los meacanismos comunes de manivela-corredera y de cuatro barras, se han
desarrollado soluciones algebraicas de forma cerrada que nos ayudan a resolver este tipo de
problemas. Tanto de manivela corredera como de mecanismos de 4 barras.

3.7.1. Manivela – corredera, cuatro barras

Manivela Corredera.-
En la figura se presenta un mecanismo general de manivela-corredera que está definido
únicamente por las dimensiones L1, L3 y L3. Con un grado de libertad, se especifica el
movimiento de un solo eslabón para impulsar los otros eslabones.
Con mucha frecuencia se impulsa la manivela, de modo que, conociendo θ 2, ω2 y la posicion de
todos los eslabones, se determinan las velocidades de los otros eslabones con las ecuaciones:

−1 L1+ L2 sen θ2
θ3 =Sen { }
L3

L4 =L2 cos (¿ θ2 )+ L3 cos (θ3 )¿

Las ecuaciones de velocidad son las siguientes:

L2 cos θ2
ω 3=−ω 2 ( L3 cos θ3 )
V 4 =−ω 2 L2 sen θ2 +ω 3 L3 sen θ 3

Mecanismo de 4 Barras.
Fn la figura se ilustra un mecanismo general de cuatro barras, definido únicamente por las
dimensiones L1, L2, L3 y L4. Con un grado de libertad, se especifica el movimiento de un solo
eslabón para impulsar los otros eslabones. Con mucha frecuencia se impulsa la manivela, de
modo que, conociendo θ2, ω2, y la posición de todos los eslabones, se determinan las velocidades
de los otros eslabones con las ecuaciones propuestas.
Las ecuaciones de posición son las siguientes:

BD= L21+ L22−2 ( L1 ) ( L2 ) cos θ2

√
γ =cos−1 ¿
−L2 sen θ 2+ L4 sen γ
θ2=2 tan−1
[ L1 + L3−L2 cos θ2−L 4 cos γ ]
−L2 sen θ2 + L4 sen γ
θ 4=2 tan −1
[ L2 cos θ2+ L4−L1−L3 cos γ ]
Las ecuaciones de velocidad son las siguientes:
ω 3=−ω 2 ¿

ω 4=−ω2 ¿

3.8. Centro de Rotación instantáneo

Al calcular la velocidad de los puntos sobre un meamismo, se utiliza el concepto de centros
instantáneos como un método alternativo al método de velocidad relativo. Este enfoque se basa
en el hecho de que cualquier eslabón, sin importar la complejidad de su movimiento, parece estar
instantáneamente en rotación pura con respecto a un punto determinado. Este punto pivote
instantáneo se conoce como centro instantáneo de rotación de un eslabón en particular. En la
figura se muestra como (13) el centro instantáneo, en relación con la bancada. de un eslabón
flotante, es decir, el eslabón 3.

Mediante este concepto se analiza cada eslabón como si estuviera experimentando rotación pura.
El centro instantáneo puede estar dentro o fuera del cuerpo, y su posición no es fija en el tiempo.
Conforme el eslabón se mueve, su centro instantáneo también lo hace. Sin embargo, las
velocidades de los diferentes puntos de un meacanismo también son instantáneas. De manera que
este hecho no representa una restricción seria para el análisis. Este concepto también se aplica al
movimiento relativo, es decir, el movimiento de cualquier eslabón, en relación con cualquier otro
eslabón, instantáneamente parece estar solo girando alrededor de un punto determinado. De
nuevo, el punto pivote imaginario se conoce como centro instantáneo entre los dos eslabones.
Por ejemplo, si dos eslabones estuvieran diseñados como 1 y 3, el centro instantáneo seria el
punto donde el eslabón 3 instantáneamente parece girar en relación con el eslabón l.
Este centro instantáneo se designa como (13) y se expresa en pahbras como "uno tres", no como
trece. Observe que el centro instantáneo, mostrado en la figura, fue designado como (13). Si el
eslabón 1 fuera la bancada, como es la designación típica, este centro instantáneo describiría el
movimiento absoluto del eslabón 3. Considerando la inversión cinemática, este punto también es
el centro del movimiento instantáneo del eslabón 1 en relación con el eslabón 3. Por ende, el
centro instantáneo (13) es lo mismo que el centro instantáneo (31). Como en cada eslabón hay un
centro instantáneo con cada uno de los otros eslabones, todos los meauúsmos tienen varios
centros instantáneos. El número total de centros instantáneos de un mecanismo de n eslabones
es:
n(n−1)
Centros Instantaneos=
2
3.9. Localización de centros instantáneo
En un análisis típico, es raro que se utilicen todos los centros instantáneos. No obstante, se
deberla conocer el proceso de localización de cada centro porque se podría utilizar cualquier
centro.
3.9.1. Centros principales
Algunos centros instantáneos se localizan simplemente examinando el mecanismo. Dichos
centros se conocen como centros principales. Para ubicarlos se deben seguir las reglas siguientes:
1.- Cuando dos eslabones están conectados por una unión de perno, el centro instantáneo que une
los dos eslabones es este punto pivote. La primera regla se ilustra en la figura de abajo.
2.- El centro instantáneo de dos eslabones en contacto de rodamiento sin deslizamiento se ubica
en el punto de contacto. La segunda regla se ilustra en la figura.
3. El centro instantáneo de dos eslabones en contacto de deslizamiento en línea recta está en el
infinito, en dirección perpendicular a la dirección de deslizamiento. La velocidad de todos los
puntos de un eslabón, restringido a movimiento de deslizamiento lineal en relación con otro
eslabón, es identica para todos los puntos, en dirección del deslizamiento. Por lo tanto, es posible
imaginar que este movimiento recto es de rotación alrededor de un punto que se encuentra a una
gran distancia, ya que una línea recta puede modelarse como la parte de un íirculo con un radio
de tamaño infinito. Como la velocidad siempre es perpendicular a la línea trazada hacia el pivote,
este centro instantáneo debe ser perpendicular a la dirección de deslizamiento. Hay que
considerar que este centro se encuentra sobre cualquier línea perpendicular a la dirección del
desplazamiento, porque las líneas se juntan en el infinito. La tercera regla se ilustra en la figura.
4.- El centro instantáneo de dos eslabones con un contacto de deslizamiento completo se
encuentra en algún lado de la línea normal a la dirección del deslizamiento. La cuarta regla se
ilustra en la figura.

3.9.2. Teorema de Kennedy

Los centros instantáneos que no se pueden ubicar a partir de las cuatro reglas de centros
principales, se localizan aplicando el teorema de Kennedy, que establece lo siguiente:
Los tres centros instantáneos correspondientes a tres cuerpos cualesquiera permanecen sobre la
misma recta.
Por ejemplo, imagine tres eslabones cualesquiera (eslabones 3, 4 y 5). El teorema de Kennedy
establece que los centros instantáneos (34), (45) y (35) permanecen sobre una línea recta. Con la
aplicación de este teorema, después de localizar los centros instantáneos principales, se pueden
determinar los demás centros instantáneos. La ubicación precisa de los centros instantáneos se
realiza usando métodos gráficos o analíticos. Desde luego, los métodos gráficos incluyen tanto
técnicas manuales de dibujo como el CAD.