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    Solución Ecuación de Estado No Homogénea

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    Jorge Luis Barahona
    Solución de la ecuación de estado

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    Solución Ecuación de Estado No Homogénea

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    Solución de la ecuación de estado

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    Solución Ecuación de Estado No homogénea

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    Soloc de.

    la ecyacion O homogénect
    Se usIdarara prinmerd e Coso escalar
    Se
    x a x +bu (AD
    Re-escnbiexdo ()
    X-ax= bu

    moltpli cando amkeslados por e


    -at
    but) e*t
    )-ax )] -

    etb ut)
    (t =

    entre ® y t
    Iteqrwdo la expresion arter or
    at ebudt
    ex(4)-xlo)=
    xto) + e abult)Jt
    eaxt) =

    at
    ex(o)+ e ult)dr
    xt)-
    darecho es la res
    lado
    El mer termvo dol el segundo ter-
    la condicion inica y
    puesta ca la en truda ult).
    wmnO es la respoes ta a
    bsidoravndo ahord el caso veckrial-maticia
    = Axt Bu (2)
    re-escrbiendo (2) como

    Ax = Bu
    lados t
    eAt

    pre-molfiplicando anbas
    for

    e -Ax]- e^*Bu

    cembos lados ente o yt:yt


    Tntegando t

    -At lo) = e Balv)dr


    ult)Jr (3)
    O bien xt)= e"xlo) +e^l

    caon () tambien se pede escn bir como


    a ewa

    C4)

    (3) 6 (4) seon


    Donde t)= e^t. Las
    ecodciones

    (2).
    as Solucaones de la ecwaci on
    so
    Usodo la trunsbrma.dd do aplace
    aa solwei on do la ewacion de estado no omoge nea

    X =Ax + Bu
    mediante
    obtener la trans ormada de
    tambien se puede
    kaplace. a transfomada do haplace produce:
    s Xs)- x(o) = Axis) t Buls)

    O bren (sT-A) x(s) =


    X (o) + 18us)

    pre multpicando ambos lados por (sI-A)À:


    x(s)= (sT-A)*zto) + (sI-A Buls

    Usando el hecho de que (s3 =


    (s3-A)i

    Bus)
    x)= Xeixo)tI}e*
    Tomando la trans formada inversa de Ladlace sando
    a in tegal de aonNolocion:

    Xt)= eAta(ot
    eA 8ucT)dt

    Si,el tiemp anicial dtaene da cero, digames t


    lonte
    KIt= eAlt-4) A(t-T),
    Bult)dT
    e
    obaer la respuesto e e iemco
    Eemplo
    dol siqiente sstema:

    X1 -2-3

    Donde u Lt) 41t = Escalon oni tuno

    Soloaon: Para este sistema

    - 2 -3 e- en
    do estades be calcolada
    La man2 do tiars Cion

    eemplo anternor -2
    2te
    -2t 2
    -e2e
    -eA -2e+2e
    caleola
    Caleula como:
    Como:
    gcalon Unutano se
    En to nces la respuesta al
    f2e4t)
    2-t)
    z4-T) tT2(4T)

    L*
    t-422Ct-t

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    bien 2t
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