U2.

Introducción a la
programación del IRC5.
IES Galileo Marta Vidal
 ÍNDICE

1. Introducción. 3. Herramienta de trabajo. 6. Tipos de movimiento.

1. RobotStudio y RobotWare. 1. ¿Qué es una herramienta de 1. Movimiento Eje a Eje.
Instalación. trabajo? 2. Movimiento Lineal
2. Licencias RobotStudio. 2. Uso. 3. Movimiento Reorientación
3. Fuentes de documentación. 3. Tipo de dato Tooldata de rapid. 4. Ventana Movimientos. Movimiento
4. Concepto de estación. 4. Herramienta predefinida Tool0. manual.
4. Objeto de trabajo. 7. Programar puntos y trayectorias desde
2. Descripción del sistema del robot. 1. ¿Qué es un objeto de trabajo? RobotStudio.
1. Sistema robot. 2. Uso. 1. Grabar posiciones desde RobotStudio.
2. Armario de control. 3. Tipo de dato Wobjdata en RAPID 2. Programar trayectorias.
3. Unidad mecánica: IRB 120. 4. Objeto de trabajo predefinido 3. Procedimientos.
4. Posicionamiento robot. wobj0. 4. Modificar instrucciones de
1. Actualización del contador 5. Sistemas de coordenadas. trayectorias.
de revoluciones. 1. Sistema de coordenadas Base. 8. Simulación.
5. Unidad de programación: 2. Sistema de coordenadas mundo. 1. Sincronizar
Flexpendant. 3. Sistema de coordenadas 2. Configuración de la simulación
6. Conexionado Herramienta. 3. Simular
4. Sistema de coordenadas Objeto de
trabajo.
1. Introducción.
 1.1. RobotStudio y RobotWare.

¿Qué es RobotStudio?
RobotStudio es una aplicación de PC para el modelado, programación fuera de
línea y la simulación de celdas robóticas de ABB. (gemelo digital)
También para la programación y configuración online de robots reales
Utiliza entornos basados en texto y gráficos.

Posibilita hacer los siguientes trabajos en células con robots ABB:

- Diseño
- Simulación
- Configuración
- Programación
- Mantenimiento
Permite tres modos de trabajo:
- Online, cuando el RobotStudio esta conectado a un controlador real
- Offline, cuando el RobotStudio esta conectado a un controlador Virtual.
- Estación, cuando se crea un proyecto de RobotStudio con el diseño de una
celda.
1.1. RobotStudio y RobotWare.

Instalación de RobotStudio.
Requisitos previos
Debe tener privilegios de administrador en el PC antes de instalar RobotStudio

Opciones de instalación
1. Mínima: Instala sólo las funciones necesarias para programar, configurar y monitorizar un
controlador real conectado a través de Ethernet.
2. Completa: Instala todas las funciones necesarias para ejecutar todo RobotStudio. Si se instala con esta
opción, están disponibles lasfunciones adicionales de las funcionalidades Basic y Premium.
3. Personalizada: Instala funciones personalizadas por el usuario. Esta opción permite excluir las
bibliotecas de robot y los convertidores de CAD innecesarios.
 1.1. RobotStudio y RobotWare.

¿Qué es RobotWare?
RobotWare un término genérico que engloba todo el software
que debe instalarse en el sistema del robot para hacerlo
funcionar.
A partir de la versión de RobotStudio 2019 no se instalará una
versión de RobotWare junto con RobotStudio. Es necesario
descargar e instalar RobotWare a través de RobotStudio, para
ello es necesario una conexión a internet.
En la pestaña Complementos, haga clic en RobotApps. En la
sección RobotWare se indican las versiones de RobotWare
disponibles para su descarga.
En clase utilizaremos la 6.08.
1.2. Licencias de RobotStudio

• RobotStudio te da una licencia de 30 días inicialmente. Después deberás adquirir

una licencia.
1.2. Licencias de RobotStudio

• RobotStudio te da una licencia de 30 días inicialmente. Después deberás adquirir

una licencia.
1.3. Fuentes de documentación.

https://myportal.abb.com/welcome-non-logged

http://new.abb.com/products/robotics/es/robotstudio/tutoriales https://www.youtube.com/user/RobotStudio

http://developercenter.robotstudio.com/
1.3. Fuentes de documentación. MyABB
1.3. Fuentes de documentación. MyABB
1.3. Fuentes de documentación. RobotStudio
1.3. Fuentes de documentación. Manuales

• Manuales importantes:

Recomendaciones en el orden al empezar:

- Manual Operador IRC5 con Flexpendant (Robot Real)
- Manual RobotStudio
- Descripción General de Rapid
- Instrucciones funciones y tipos de datos RAPID

Si queremos usar tarjetas de E/S

- Parámetros del sistema (Configurar tarjetas de E/S)
Etc…

Nota: No leer los manuales como los libros, de la primera

página a la última, sino los capítulos que estoy
buscando.
1.3. Fuentes de documentación. Tutoriales

• https://new.abb.com/products/robotics/es/robotstudio/tutoriales
1.4. Concepto de estación
Ejercicio 1: Configuración de una estación en
RobotStudio.
• Creación de una estación.
• Navegación por la pantalla.
• Colocar un robot
• Moverlo manualmente (lineal y rotación) y por coordenadas.
• Movimientos a mano alzada: Mover los ejes del robot y movimiento de reorientación.
• Mover el robot a posición inicial automáticamente.
• Guardar otras posiciones.
• Crear una controladora virtual (Desde diseño).
• Ubicación de los programas (RAPID)
• Insertar objetos y moverlos respecto a Mundo y Local. (Controladora, Flexpendant, sólidos)
• Abrir y guardar estaciones y programas
 2. Descripción del
Sistema robot IRC5.
2.1. Sistema Robot
2.1. Sistema Robot
 2.2. Armario de control

• Conector S (referencia socket) conector hembra

• Conector P (referencia pin) Conector macho
• Selector Modo: Permite pasar de modo manual a
automático a través de llave
• Seta de emergencia: Con rearme y confirmación.
• Pulsadores Motores ON: Activar y desactivar los
motores. Desconecta la corriente de los motores, pero
mantiene activados los frenos. Necesario pulsarlo al
pasar de manual a automático. Luce con una
frecuencia que nos dice si el robot está bien o no.
• Pulsador Liberación de frenos: Bloqueo y
desbloqueo de los frenos. Ojo con el Pulsador de
liberación de frenos, el robot literalmente se cae.
Podremos mover el motor con los brazos. Por ejemplo
en un atrapamiento.
 2.2. Armario de control

• Conector FPU (XS4): Flexpendant Unit (conectar la

unidad de programación)
• Conector XS1: Conexión de potencia a los motores
(conector tipo Harting)
• Conector Medida Serie (XS2): Cables de señales
que llegan hasta los resolvers de los motores.
• Conexión 230Vac (XP0): Alimentación de alterna a
230. Los robots más grandes van a 400Vac
• Interruptor principal: Para dar o quitar tensión a la
cabina (rotatorio)
2.2. Armario de control. Conexiones de
Usuario

Están en el Computador principal. Para acceder, hay que destapar una pequeña
tapa sujeta por un tornillo.

Partes:

• X4 y X5: para conectarse a buses de campo, son parametrizbles (comprobar)

• X2: puerto fijo, no parametrizable usado generalmente por el personal de ABB

• Y hacer el remote service. Si queremos usar RobotStudio de manera que

estemos On-Line con el controlador, lo hareos a través del puerto de servicio.

• X6: Puerto WAN

• X4: Podemos usarlo para Ethernet o Profinet (ahí conectaremos un

componente Ethernet.

• Podemos poner Tarjetas Fieldbus Adapter, por ejemplo para Profibus, que se
ponen cuando el robot trabaja generalmente como esclavo y se conectan
debajo de esta tapa.

• Podemos conectaros a otros buses. Device Net se enchufa por un lateral a una
tarjeta PCI y hay que abrir toda la tapa del computador principal.
2.2. Armario de control. Conexiones de
Usuario

Se accede a los borneros quitando la tapa sujeta por un tornillo que se

indicó en la transparencia anterior

• Las E/S son los borneros XS12 a XS15

• Dentro de la cabina compacta tenemos una fuente de alimentación de

24VDC en el bornero XS16, que proporciona hasta 6A (comprobar)para
alimentar las salidas, por ejemplo.
2.2. Armario de control. Conexiones de
Usuario

En esos borneros vamos a conectar las seguridades.

En una instalación las células robotizadas no pueden estar al aire, de forma que no
se permita el acceso de nadie al robot cuando se trabaja en automático.

Las seguridades pueden ser:

• Puertas

• Accesos

• Células ópticas…etc

En nuestro robot esa cadena viene puenteada para poder poner el robot en
automático.

En una instalación real está prohibido que un robot se ponga en automático sin
que estén activas las protecciones. Nadie puede estar en el área de trabajo de un
robot si está funcionando en automático. Se usan vallas, puertas, sensores ópticos,
de presión, etc.. de forma que si entra alguien en el entorno de trabajo del robot,
se para inmediatamente, ya que es muy peligroso.
2.3. Unidad de programación: FlexPendant.

• Teclas de acceso rápido programables: al

llegar el robot se les suele asignar la función
que queremos hagan, por ejemplo cerrar y
abrir una garra, abrir o soplar el vacio, soldar
por arco, etc.
• Teclas de ejecución: ejecución del programa,
adelante, atrás, parar.
• Parada de emergencia seriada con la de la
cabina compacta.
• Joystick: mover el robot en modo manual,
linealmente o eje a eje.
• Dispositivo de habilitación: con 3
posiciones (para el modo manual)
• Interface USB: para usar una memori stick ,
para restaurar un backup, hacer un backuo,
cargar módulos, etc.
2.3. Unidad de programación: FlexPendant.

• Vemos la Seta de Emergencia, parada de

emergencia, seriada con la de la cabina de
programación. Requieren un rearme.

• El Dispositivo de Habilitación tiene 3

posiciones:
1. Relajado
2. Activado
3. Apretado muy fuerte (no responde)

• Para poder mover el motor hay que superar

toda la cadena de seguridades, y en
movimiento manual necesitamos pulsar el
dispositivo de habilitación hasta la posición
intermedia (2) que habilita la tensión a los
motores.
2.3. Unidad de programación: FlexPendant.

• Ventana del operador: Salen los mensajes

que hayamos programado nosotros.

• Barra de estado: Da información de como

está el sistema. Manual/automático, Motores
ON/OFF, número e serie del robot o del
sistema operativo que esté cargado (el que le
hayamos dado) y estado del robot. También
se ven las unidades mecánicas que estamos
controlando, podríamos trabajar con varias
unidades e incluso con ejes externos
auxiliares.

• Menú de Acceso rápido (Quick Access) :

También da acceso a la ventana de
movimiento.
2.3. Unidad de programación: FlexPendant.
2.3. Unidad de programación: FlexPendant.
2.3. Unidad de programación: FlexPendant.

A Unidad mecánica
B Incremento
C Modo de ejecución
D Modo de ejecución paso a paso
E Velocidad.
F Tareas
2.3. Unidad de programación: FlexPendant.
A Edición en marcha Para ajustar las posiciones programadas, tanto las
coordenadas como la orientación. Puede hacerse en todos los
modos de funcionamiento, e incluso mientras el programa se
está ejecutando.

B Entradas y salidas E/S, son señales utilizadas en el sistema de robot. La señales se

configuran utilizando parámetros del sistema.

C Movimiento Opciones para el control del movimiento, visualización de la

posición del robot y dirección del joystick.

D Ventana de producción Se utiliza para ver el código del programa mientras éste se
está ejecutando

E Editor de programas Es donde se crean o modifican los programas. Puede abrir

más de una ventana del Editor de programas

F Datos de programa Contiene funciones de visualización y utilización de tipos de

datos e instancias

G Copia de seguridad y Se usa para realizar copias de seguridad y restaurar el sistema.

restauración
H Calibración Se utiliza para calibrar las unidades mecánicas del sistema de
robot.

I Panel de control El panel de control contiene funciones que permiten

personalizar el sistema de robot y el FlexPendant.

J FlexPendant Explorer Es un administrador de archivos, similar al Explorador de

Windows, que permite ver el sistema de archivos del
controlador.

K Información del sistema Se muestra información acerca del controlador y el sistema

cargado
Ejercicio 2: Inicio de FlexPendant en RobotStudio

• Una vez añadido el controlador virtual, podremos abrir la flexpendant.

• Cambiar de idioma: Control panel -> Language

• (El robot tiene que estar en modo manual)
 2.4. Unidad mecánica IRB 120

Manipulador articulado, 6 articulaciones, 6 ejes, 6 motores.

Conexiones en la base del motor:
• R1.MP: (Motor Power) Potencia a los motores. Harting.
• R1.SMB: (Serial Measurement Board) Esta conexión
llega hasta una tarjeta que recoje toda la información de
los encoders de los motores.
• R1.CP/CS: (Customer Power/Customer Signal) son las
señales de usuario, por ejemplo si vamos a conectar una
garra controlada por la tarjeta de E/S lo haremos por
aquí.
• Air1…Air4: Para meter aire, si por ejemplo usamos una
garra con una ventosa.
• Internamente está cableado hasta la parte superior del
robot las señales de usuario y el aire.
2.4. Unidad mecánica IRB 120

Todos los robots de ABB llevan unas marcas

de sincronización.

Lo primero que hay que hacer cuando se

recibe una unidad es comprobar las marcas
del robot, ya que es el origen o la posición
Home del robot, a partir de donde se
considera la posición 0 de todos los encoders.
2.4. Posicionamiento robot.
2.4. Posicionamiento robot. Calibración del robot.

Tenemos 2 tipos de calibración:

• Actualización de los contadores de vueltas:
1. Los ejes deben ser colocados en la posición de marcas del robot.
2. Se actualiza el contador de vueltas.
3. El robot sabe que en ese momento está en la vuelta 0 y puede empezar a
contar vueltas cuando éste se mueva.
• Calibración fina (en fabrica):
• Los ejes deben ser situados en su posición de calibración de la mecánica, es
decir, dentro de la vuelta 0 y en la posición exacta.
• Los valores del resolver serán almacenados.
• Para ejecutar esta calibración es necesario uno de los útiles de calibración
específicos.
 2.4. Posicionamiento robot. Calibración del robot.

Actualización de los contadores de

vueltas: Paso 1 – Llevar los ejes a marcas
2.4. Posicionamiento robot. Calibración del robot.
 2.4. Posicionamiento robot. Calibración del robot.

2. Actualización de los contadores de vueltas:

→ → →

Estando en posición Homme → Ir al menú principal -> calibración → Seleccionar el robot →

Ojo: en este
último paso
antes de
actualizar
→ → → motores
frenados (quitar
enable)

Método manual avanzado→ Actualizar cuenta revoluciones → Aceptar → OK Seleccionar eje o ejes → Actualizar
 2.4. Posicionamiento robot. Calibración del robot.

3. Comprobación de la posición de calibración. Para comprobar la posición de los

ejes, ejecutar en el editor de programas una instrucción para llevarlo hasta las marcas.

→ →

Depurar → Ver Valor → Todos los ejes a 0 (para llevarle hasta las marcas) → PP a cursor →
→ Ejecutar la instrucción y comprobar visualmente dichas marcas.

Documentación relativo a esto:

Ejercicio 3. Calibrar el robot (unidad mecánica)
desde RobotStudio.

• Configuración de una estación con IRB120.

• Lleva los ejes a marcas.
• Para poder realizar este ejercicio deberás mover el robot eje a
eje.

• Comprobar y guardar en una rutina la posición de calibración.

Ejercicio 4. Calibrar el robot (unidad mecánica)
real de clase (sin actualizar contador de vueltas).

• Para poder realizar este ejercicio deberás mover el robot eje a

eje.

• Comprobar y guardar en una rutina la posición de calibración.

2.5. Conexionado.

Conectar la potencia a los motores, conector de las señales de SMB (información de los encoders), y si tenemos
una garra la conexión de las señales (verde) a la tarjeta de entradas salidas, conectar la Unidad de Programación y
si trabajo con RobotStudio la conexión con el puerto de servicio. También la potencia a la cabina a 230Vac
3. Herramientas de
trabajo.
3.1. ¿Qué es una herramienta de trabajo?
3.1. ¿Qué es una herramienta de trabajo?
TCP
TCP
3.2. Uso de las herramientas de trabajo.
3.3. Tipo de dato Tooldata de rapid.
3.3. Tipo de dato Tooldata de rapid.
3.3. Tipo de dato Tooldata de rapid.
3.3. Tipo de dato Tooldata de rapid.
3.4. Herramienta predefinida Tool0.
3.4. Herramienta predefinida Tool0.
 3.5. Métodos para definir una herramienta.

• Para definir la base de coordenadas de la herramienta, necesita en primer lugar un punto de referencia en el
sistema de coordenadas mundo.
• También necesita decidir qué método utilizar para la definición de la base de coordenadas de la herramienta.
Existen tres métodos diferentes que pueden usarse a la hora de definir la base de coordenadas de la
herramienta. Los tres requieren que defina las coordenadas cartesianas del punto central de la herramienta. La
diferencia está en la forma de definir la orientación.
Ejercicio 5. Insertar una herramienta.

1. Insertar la herramienta llamada “MyTool” y conectarla al

Robot.
2. Desconectar herramienta.
3. Mover el robot manualmente (lineal y reorientación) ¿Qué
ocurre ahora?
Ejercicio 6. Creación y configuración de una herramienta
desde RobotStudio. Método medición punto central.

1. Crear una herramienta a partir de la geometría de

RobotStudio. (Cono 150 mm de alto y 10 mm de radio)
2. Menú modelado -> Crear herramienta (100g)
3. Definir el nuevo TCP (Va a estar desplazado 150 mm del eje z)
También se puede insertar visualmente, cuando selecciono
un campo para modificar.
4. Comprobar que los movimientos del robot los hace teniendo
en cuenta el nuevo TCP.
 Ejercicio 7. Creación y configuración de una
herramienta desde la FlexPendant. Método 4 puntos.

1. Crear una herramienta a partir de la geometría de RobotStudio. (Cono 150 mm

de alto y 10 mm de radio) Crear un cono de prueba
2. Crear desde la Flexpendant un nuevo tipo de Tooldata. (Menu ->Datos de
programa ->Tooldata -> Mostrar datos -> Nuevo)
3. El nombre de la herramienta será TuNombre_tool.
4. La estructura del tipo de dato del TCP está formada por:
1. La masa de la herramienta. (Introducir manualmente desde Editar -> Cambiar valor)
2. El centro de gravedad. Calcular mediante algoritmos implementados en la
3. Momentos de inercia controladora. Editar -> Definir.
5. Método de los 4 puntos y orientación predeterminada. Grabar 4 puntos con
diferentes grados de inclinación. Cada vez que se alcance una nueva posición
se deberá seleccionar la opción modificar. (Utilizar una punta de referencia)
 Ejercicio 7. Creación y configuración de una
herramienta desde la FlexPendant. Método 4 puntos.

5. Método de los 4 puntos y orientación predeterminada. Grabar 4 puntos con

diferentes grados de inclinación. Cada vez que se alcance una nueva posición
se deberá seleccionar la opción modificar. (Utilizar una punta de referencia)
 Ejercicio 8. Diseñar una herramienta similar a la de la
figura

Insertar una “pieza vacía” en la estación,

renombrarla como “herramienta” y meter en
ella los cuerpos de los dos objetos anteriores
para así formar un único objeto. Renombrar
los dos cuerpos por nombres que permitan
su fácil identificación, como por ejemplo:
base y cono.

Configurar la herramienta y conectarla al robot.

 Ejercicio 8. Diseñar una herramienta similar a la de la
figura

Podremos modificar el origen de coordenadas de la herramienta en la pestaña de establecer origen

local para que la inserción con la brida se haga en otro punto determinado.

Guardar la herramienta como biblioteca.

En el caso de haber creado la herramienta -> No podrás modificar el origen local -> Exportar
geometría y volverla a importar para modificar lo necesario y volver a crear la herramienta.
 Ejercicio 9. Diseñar una herramienta con dos útiles.

Diseñar la siguiente herramienta compuesta por dos útiles y por lo tanto por dos TCPs.
• El cono estará girado -20º en el eje x,
altura de 250 y radio de 20.
• La masa de la herramienta será de 500 g
• Altura de la ventosa: 250, diámetro: 20 y
40.
• Se recomienda definir los TCPs de forma
visual.
• El sistema de coordenadas de la
herramienta debe situarse en el centro
de la pieza justo debajo del cilindro
central. (Hacer esto lo primero)
• Guardar la herramienta como biblioteca.
 3.5. Métodos para definir una herramienta.

• Otra forma para definir una herramienta desde el robot real (el centro de gravedad y la masa) es a través de la
rutina: “LoadIdentify”.
4. Objeto de
trabajo.
4.1. ¿Qué es un objeto de trabajo?
4.1. ¿Qué es un objeto de trabajo?
4.2. Uso.
4.3. Tipo de dato Wobjdata en RAPID
4.3. Tipo de dato Wobjdata en RAPID
4.4. Objeto de trabajo predefinido wobj0.
4.4. Objeto de trabajo predefinido wobj0.
Ejercicio 10. Creación de un objeto de trabajo
desde RobotStudio.

1. Clicar en crear objeto de trabajo.

2. En la pestaña de configuración cambiar el nombre y crear.

➢ Podríamos modificar las posiciones del sistema de coordenadas,
pero lo haremos manualmente más tarde.
3. Grabar varios puntos en este objeto de trabajo y crear una
trayectoria.
4. Mover el Objeto de trabajo creado. ¿qué pasa con los
puntos programados anteriormente?
También se puede crear desde unos ejes de coordenadas
 Ejercicio 11. Asociar objeto de trabajo a un
sólido. Método de los 3 puntos.

1. Creamos un objeto de trabajo e insertamos un cubo.

2. Ahora vamos a especificar dónde queremos que se sitúe el WOBJ
(en el vértice del cubo). Para ello seleccionaremos método de los tres
puntos.
3. Introducimos la posición de los 3 puntos, seleccionando en el
espacio dos puntos del eje x y uno del eje y.
4. Una vez aceptemos, se asociará el Wobject al sólido.

5. Mover el sólido y reasignar el WOBJ.

 Ejercicio 12. Crear un objeto de trabajo con dos
sistemas de coordenadas
1. Insertamos un cubo sobre una tabla.
2. Crear el Workobject.
3. Ahora vamos a definir por el método de los 3 puntos el sistema de
coordenadas de usuario (en la mesa) y el del objeto (en el cubo).
4. Una vez aceptemos, se asociará el Wobject al sólido.

5. Mover el sólido y reasignar el WOBJ.

Ejercicio 13. Creación de un objeto de trabajo
desde la Flexpendant.

1. Crear desde la Flexpendant un nuevo tipo de Wobjdata. (Menu -

>Datos de programa ->Wobjdata -> Mostrar datos -> Nuevo)
2. El nombre del objeto de trabajo será WO_Mesa.
3. Definir el Workobjetc. Menú editar -> Definir -> Método de
usuario: 3 puntos.
4. Posicionar el TCP sobre un punto del eje X y pulsar modificar
posición. Realizar la misma operación con otro punto del eje X. Por
último, elegir un punto del eje Y.
5. Pulsar Ok. Ya estaría configurado nuestro WOBJ.
4.5. Objetos de trabajo anidados
5. Sistemas de
coordenadas.
 Sistemas de coordenadas principales

• Los sistemas de coordenadas principales de un robot son:

• Mundo (RS-WCS): representa a la totalidad de la estación o célula
de robot. Se utiliza como referencia del resto de sistemas de
coordenadas.
• Base (BF): cada robot de la estación tiene un sistema de
coordenadas de la base que siempre está situado en la base del
robot.
• Base de coordenadas de la tarea (TF): representa el origen del
sistema de coordenadas mundo del controlador.
• Wobj: representa normalmente a la pieza de trabajo física. Se
compone de dos sistemas de coordenadas: la base de
coordenadas del usuario y la base de coordenadas del objeto.
• Sistema de coordenadas del TCP: Punto central de la herramienta.
• Sistema de coordenadas de usuario UCS: se utilizan para crear
puntos de referencia a elección del usuario.
Sistemas de coordenadas principales

• Desplazamiento del TF respecto a BF.

Sistemas de coordenadas principales

• Inicialmente cuando insertamos un robot tenemos 5 ejes de

coordenadas que coinciden:
• Wobj0
• TF
• BF
• Mundo
• UCS
5.1. Sistema de
coordenadas Base.

• El sistema de coordenadas de la base tiene

su punto cero en la base del robot, lo que
hace que sus movimientos resulten
predecibles en el caso de los robots con
montaje fijo. Por tanto, resulta útil a la hora
de mover un robot de una posición a otra.
5.2. Sistema de
coordenadas mundo.

• El sistema de coordenadas mundo tiene su

punto cero en una posición fija de la célula
o la estación. Por eso resulta útil a la hora
de manejar varios robots o robots que son
movidos por ejes externos.

• De forma predeterminada, el sistema de

coordenadas mundo coincide con el
sistema de coordenadas de la base
5.3. Sistema de
coordenadas
Herramienta.
• El sistema de coordenadas de la herramienta
tiene su posición cero en el punto central de la
herramienta. Por tanto, define la posición y la
orientación de la herramienta.

• El sistema de coordenadas de la herramienta

se abrevia con frecuencia como TCP (Tool
Center Point). El TCP es el punto movido por el
robot hasta las posiciones programadas al
ejecutar programas.

• Todos los robots tienen un sistema de

coordenadas de herramienta predefinido,
denominado tool0 y situado en la muñeca del
robot. Posteriormente es posible definir varios
sistemas de coordenadas de herramienta,
como offsets de tool0.

• USO: Utilice el sistema de coordenadas de la

herramienta cuando no necesite cambiar la
orientación de la herramienta durante el
movimiento
5.4. Sistema de
coordenadas Objeto
de trabajo.
• El sistema de coordenadas del objeto de
trabajo depende de la pieza de trabajo y con
frecuencia es el más adecuado para la
programación del robot.

• Define el posicionamiento de la pieza de

trabajo respecto del sistema de coordenadas
mundo (o respecto de cualquier otro sistema
de coordenadas).

• El sistema de coordenadas del objeto de

trabajo debe ser definido en dos bases de
coordenadas:
1. La base de coordenadas del usuario
(dependiente de la base de
coordenadas mundo)
2. La base de coordenadas del objeto
(dependiente de la base de
coordenadas del usuario).
Ejercicio 14. Desplazar ejes de coordenadas
tarea y Wobj0.

1. Mover la base del robot.

2. No desplazar la base de la tarea.
Ojo: El sistema de coordenadas del robot no se puede desplazar.

El sistema de coordenadas de la tarea coincide con WOBJ0.

Ejercicio 15. Desplazar ejes de coordenadas
tarea y Wobj0.

Otra opción:
1. Desde la pestaña de trayectorias, clicando con el
botón derecho sobre el controlador:
2. Modificamos la posición.

3. No modificar la posición de la base.

No es recomendable desplazarlo ni trabajar con él.

Ejercicio 16. Crear sistema de coordenadas de
usuario.
1. Creamos un sistema de coordenadas.
2. Especificamos su punto 0:

3. Le damos a crear:

4. Botón derecho -> Seleccionar como UCS.

Veremos como la cuadrícula se adapta a este nuevo
Ejercicio 17. Convertir sistema de coordenadas
en objeto de trabajo.
1. Creamos un sistema de coordenadas.
2. Especificamos su punto 0:

3. Le damos a crear:

4. Botón derecho -> Cambiar a objeto de trabajo.

Veremos como aparece en el menú de trayectorias.
6. Tipos de
movimiento.
Ventana de movimiento.
Ventana de movimiento.
6.1. Movimiento Eje a Eje.
6.1. Movimiento Eje a Eje.
6.2. Movimiento Lineal. Coordenadas base.
6.2. Movimiento Lineal. Coordenadas herramienta.
6.2. Movimiento Lineal
6.3. Movimiento de Reorientación
6.3. Movimiento de Reorientación
7. Programar puntos y
trayectorias desde
RobotStudio
7.1. Grabar posiciones desde RobotStudio.

1. Mover al robot manualmente a la posición deseada.

2. Seleccionar el objeto de trabajo respecto al cual queremos guardar la posición.

• Se recomienda guardar la posición de inicio o Home la primera y bajo el WOBJ0.

3. Clicar en Programar posición (El punto aparecerá en la ventana trayectorias y
puntos, justo debajo del objeto de trabajo)
7.1. Grabar posiciones desde RobotStudio.

3. Clicar en Programar posición (El punto aparecerá en la ventana

trayectorias y puntos, justo debajo del objeto de trabajo)
7.1. Grabar posiciones desde RobotStudio.

4. Los puntos programados se pueden mover. Seleccionando el punto

y utilizando cualquiera de las herramientas de mano alzada.
7.1. Grabar posiciones desde RobotStudio.

5. Se puede llevar al robot a cualquiera de las posiciones guardadas.

 7.1. Grabar posiciones desde RobotStudio.

• Otra opción para grabar puntos:

Ayudarnos de las herramientas de modo de ajuste.
Tras darle a crear nos aparecerán
los puntos en el menú

Comprobar que la herramienta puede acceder a esos puntos y reorientarla en caso necesario.
(Mejor en coordenadas locales desde fijar posición).
7.2. Programar trayectorias.

1. Grabar varios puntos.

2. Crear trayectoria desde el menú de la izquierda.
3. Arrastrar los puntos en el orden deseado hacia la
pestaña de la trayectoria.
4. Probar la trayectoria.
7.2. Programar trayectorias.

4. Probar la trayectoria.
7.3. Procedimientos.

Una vez que tenemos varias trayectorias creadas, podremos arrastrarlas a un

procedimiento, por ejemplo, al Main, para que se ejecuten una detrás de otra. Para ello:
1. Crear una trayectoria nueva.
2. Arrastrar las trayectorias anteriores dentro de esta última.
 7.4. Modificar instrucciones de trayectorias.

• Clic derecho sobre la instrucción deseada:

• Menú de modificar instrucción. Puedo modificar:

➢ Tipo de movimiento. (lineal, joint)
➢ Speed: velocidad del movimiento.
➢ Zone: zona de acercamiento que tiene la herramienta al punto de
destino (fine es el acercamiento más preciso, pero implica más
procesamiento por la controladora)
➢ Tool: herramienta respecto a la cual se va a mover el robot.

Se pueden ajustar varias instrucciones a la vez seleccionándolas

Ejercicio 18. Crear un procedimiento desde
RobotStudio.

Crea un procedimiento llamado MOV_PUNTA que consista en

mover al robot por la punta de 4 conos situados en la estación
formando un cuadrado (insértalos previamente: radio 60mm,
altura 250mm)
8. Programar puntos y
trayectorias desde
Flexpendant
8.1. Crear un punto.

• Nuevo - Creamos el punto ok.

Robtarget
8.1. Crear un punto.
• En editor de programas -> Añadir instrucción -> Insertar MoveL

• Doble click en el asterisco y seleccionamos el p10.

 8.1. Crear un punto.

• Si insertamos otra instrucción • Movemos el robot a la posición • Comprobar en tipo de dato

MoveL se creará deseada -> seleccionamos p20 robtarget como han
automáticamente otro punto, -> Modificar posición cambiado sus coordenadas
con las mismas coordenadas
que el anterior.
 8.1. Crear un punto (a mano).

• Para meter las coordenadas • Pinchamos en el punto y en la • Introduzco los valores de x

de los puntos a mano, ventana que aparece que y z. OK
añadimos la instrucción. conocemos damos en New
8.1. Cosas útiles para programar con Flexpendant

Borrar puntos
Borrar líneas de programa.
Menú de Programa → Datos de Programa
Seleccionar la línea → Editar → Eliminar
→ Robtarget → Selecciono el punto →
Editar → Eliminar
 8.1. Cosas útiles para programar con Flexpendant

Renombrar puntos Ir a puntos creados:

En Datos del programa --> Ver tipos de 1. En la ventana de programas, seleccionar en la
datos utilizados --> robtarget --> instrucción el punto al que se quiere ir y
depurar --> ir a posición
seleccionamos el punto --> Editar y
2. En la ventana de movimiento --> Ir a.... -->
podemos modificar la posición, el
Seleccionar el punto
nombre, eliminarlo, copiarlo, etc.
Alinear herramienta en un punto:
En la ventana de movimiento --> alienar -->
seleccionar el sistema de coordenadas respecto el
cual se quiere alinear
Probar a alienar en diversos puntos para ver
respecto a que eje lo hace. Para ello darle diferentes
inclinaciones respecto al eje z a la herramienta
8.2. Crear una trayectoria.

• Una vez que hemos introducido varios puntos simplemente tendremos que ejecutar
el programa
Puntero en Flexpendant

• Durante la ejecución del programa, el controlador marca la siguiente línea a

ejecutar con el Puntero de Programa (PP)
• El puntero de movimiento es la instrucción de movimiento que se está ejecutando,
o posición actual del robot (robot parado)
 8.2. Crear una trayectoria.

• Se recomienda enviar el programa de la controladora a la estación.

• De esta manera aparecerán los puntos en RobotStudio y además podré ver el rastreo de
la trayectoria.
 Ejercicio 19. Crear una trayectoria desde la
Flexpendant.
1. Crea un cubo en robotstudio de lado 300 y z=100 como origen de
coordenadas del mismo (elige tú x e y).
2. Con la flexpendant memoriza la posición home usando la instrucción MoveJ,
3. Mueve el robot con Mytool para que vaya a los 4 vértices de la cara superior
y en cada vértice usa MoveL.
4. Tienes que llamar a los puntos en el flexpendant vertice1 a vertice4. También
debes crear la posición home.
5. La trayectoria será desde home recorrer los 4 vértices (con la herramienta en
vertical en todo momento que recorre la cara del cubo, usa alinear en los
puntos)
6. Poner Modos de ejecución continua y un solo ciclo para ver las diferencias.
7. Probar la misma trayectoria con tool0 o con otra herramienta.
9. Simulación
 9.1. Sincronizar.

• Una vez que hemos creado nuestras

trayectorias, podemos proceder a la
simulación. Tenemos dos opciones:
1. Sincronizar con Rapid. Actualiza el
código de Rapid con lo que hemos
hecho visualmente en la estación
virtual.
2. Sincronizar con estación. Actualiza la
estación con lo que se ha
programado en Rapid.
 9.2. Configuración de la simulación.

• Podremos modificar el modo de ejecución.

 9.2. Configuración de la simulación.

• Dentro de la pestaña del robot podremos seleccionar que procedimiento trayectoria

queremos que se ejecute.
 9.3. Simular

• Pulsar el botón reproducir.

• Importante: Deberás
sincronizar con Rapid
después de realizar
cualquier cambio.
Actividades finales
 Ejercicio 20. Simulación tarea de soldadura
sobre una pieza.
1. Crear una pieza (tipo cubo).
2. Crear un objeto de trabajo en esa pieza. (WO_Pieza)
3. Memorizar posiciones de las cuatro esquinas de la pieza.
• Ojo que deberás cambiar la orientación de la herramienta para que el robot
pueda acceder a esos puntos.
4. Crear la trayectoria con los puntos creados.
5. Simular trayectoria rastreando movimiento del TCP.
6. Ajustar los parámetros de los movimientos para que el robot
toque cada una de las esquinas. (Guardar como Ejercicio2_U2)
7. Mover la pieza de sitio y volver a simular la trayectoria.
 Ejercicio 21. Creación tarea sobre plano
inclinado.
1. Crear una pieza (tipo cubo300x300mm) con una inclinación de
30 grados sobre el eje Y.
2. Crear una trayectoria que recorra la superficie de dicho cubo.
(Guardar como Ejercicio21_1U2)
3. Poner el cubo en posición horizontal sin inclinación a partir del
ejercicio anterior. (Guardar como Ejercicio21_2U2)
Ejercicio 22. Crear un procedimiento.

1. Pon al menos 3 figuras geométricas en la estación

2. Crea un workobject para cada objeto
3. Crea una trayectoria que recorra el perímetro de cada
objeto y simúlalas.
4. Crea un procedimiento con las tres trayectorias
5. Después mueve las figuras y simula de nuevo (se seguirán
haciendo las trayectorias bien si has asociado los puntos al
workobject y este a la figura).
 Ejercicio 23. Simulación tarea

Crea una estación con un robot que realice las trayectorias

que se muestran en el vídeo.
Las medidas de los sólidos son:
• Mesa con origen de coordenadas en -400,-200,0,
midiendo de longitud (eje y) 800, anchura (eje x)
400mm y altura (eje z) 200 -> workobject_mesa con
sistema de coordenadas en 0,0,200
• Cubos de lado 60 (cubo_1,cubo_2,cubo_3,cubo_4).
• Pirámides de lado 60 y altura 200 (piramide_1,
piramide_2, piramide_3 y piramide_4)
Indicaciones:
• Conectar cada pirámide a su cubo (decir no a actualizar
las posiciones)
• Crear 4 workobject que se llamen wo_cubo1 a wo_cubo
4 y enlazar cada workobject a su cubo correspondiente.
Ejercicio 24. Creación de dos trayectorias
paralelas desde flexpendant.
Crea una trayectoria desde la flexpendant, que recorra la superficie
de un cubo añadido en robotstudio de lado 300 y z=200 como
origen de coordenadas del mismo (elige tú x e y).
Hacer que el robot vaya al primer cuadrado, suba 100mm para
hacer un segundo cuadrado yendo al vertice1_2 del segundo y
recorra el segundo cuadrado hasta vertice1_2 de nuevo (los puntos
del segundo cuadrado tienen las mismas coordenadas x e y que las
del primero, pero en z incrementadas en 100mm). Después hacer
que vuelva a home.
Usar copiar y pegar para las instrucciones y los puntos y modificar el
valor de los puntos copiados en la coordenada z desde flexpendant.
Ejercicio 25. Trayectoria en robot real.

Este ejercicio primero se hará en el simulador con el uso de la

flexpendant y posteriormente en el robot real.
En el robot real se colocará una herramienta y una pieza.
Debrás definir la herramienta llamándola Tool_TuNombre. A
continuación, memorizar con la controladora el punto home, y
los puntos necesarios para que el robot haga el perfil de la
pieza que esté en la estación siempre en vertical con respecto a
la mesa. Tras recorrerlo el robot debe volver a home.
Debes probar el programa en manual. La velocidad será de
300mm/sg
 Ejercicio 26. Pick and place

Hacer un programa que haga un pick and place (coger pieza y

dejar en una caja). Podrás utilizar la geometría y/o las bibliotecas
que consideres.