4.1. Integración en curvas regulares simples.

1. Curvas regulares simples.

Definición.- Sea C un subconjunto de Rn . Se dice que C es una curva regular simple (o un arco
de curva regular simple) si existe una función ϕ : [a, b] → Rn inyectiva, continua, de C 1 en (a, b), con
ϕ0 (t) 6= 0 para todo t ∈ (a, b), tal que existen limt→a+ ϕ0 (t) y limt→b− ϕ0 (t) y tal que ϕ([a, b]) = C. Los
puntos ϕ(a) y ϕ(b) se llaman extremos de la curva.

Observación.- La existencia de limt→a+ ϕ0 (t) y limt→b− ϕ0 (t) permite extender con continuidad ϕ0
al intervalo [a, b].
Ejemplo.- Sea f : [a, b] → R una función continua y de C 1 en (a, b) y tal que existen limt→a+ f 0 (t)
y limt→b− f 0 (t). Sea C = graf(f ) = {(x, y) ∈ R2 : x ∈ [a, b], y = f (x)}. El conjunto C es una curva
regular simple en R2 , puesto que es la imagen de la función ϕ : [a, b] → R2 definida por ϕ(t) = (t, f (t)),
que es inyectiva, de C 1 en (a, b) y verifica ϕ0 (t) 6= 0 para todo t ∈ (a, b).

Definición.- Sea C un subconjunto de Rn . Se dice que C es una curva regular cerrada simple si es
la imagen de una función ϕ : [a, b] → Rn que es continua, de C 1 en (a, b), verifica ϕ0 (t) 6= 0 para todo
t ∈ (a, b), con ϕ|[a,b) inyectiva, con ϕ(a) = ϕ(b) y tal que existen limt→a+ ϕ0 (t) y limt→b− ϕ0 (t), siendo
estos lı́mites coincidentes y distintos de 0.

Definición.- Si C es una curva regular simple (resp. cerrada simple) en Rn , toda función ϕ cuya
imagen sea C y que verifique las condiciones de las definiciones anteriores se llama parametrización
de la curva regular simple (resp. cerrada simple) C.

Teorema.- Sean ϕ : [a, b] → Rn y ψ : [c, d] → Rn dos parametrizaciones de la curva regular simple

C. Entonces existe h : [a, b] → [c, d], continua en [a, b], de C 1 en (a, b), biyectiva, estrictamente
monótona, con h0 (t) 6= 0 para todo t ∈ (a, b), tal que ψ ◦ h = ϕ.
Demostración. Sea h = ψ −1 ◦ ϕ. La función ψ −1 es continua por ser la inversa de una función
continua definida en un compacto. Entonces, la función h es continua por ser composición de funciones
continuas.
Veamos ahora que h es de clase uno en (a, b). Sea t0 ∈ (a, b). Entonces se tiene que h(t0 ) ∈ (c, d)
y que ψ 0 (h(t0 )) 6= 0. Esto implica que existe i tal que ψi0 (h(t0 )) 6= 0. Aplicando el teorema de la
función inversa a ψi , resulta que ψi es una biyección de un entorno I de h(t0 ) en un entorno J de
ψi (h(t0 )) = ϕi (t0 ) y que ψi−1 es de clase uno en dicho entorno. Como ϕi es continua, existe un entorno
K de t0 tal que ϕi (K) ⊂ J. Si t ∈ K, se tiene que h(t) = ψi−1 ◦ ϕi (t). Por tanto, h es de clase uno
en un entorno (K) de t0 , ya que es composición de funciones de clase uno, y como esto es cierto para
todo t0 ∈ (a, b), resulta que h es de clase uno en (a, b). Finalmente, de la relación ψ ◦ h = ϕ se deduce
ψ 0 (h(t))h0 (t) = ϕ0 (t) y como ψ 0 y ϕ0 no se anulan, necesariamente h0 (t) 6= 0 para todo t ∈ (a, b).

Supongamos ahora que C es una curva regular cerrada simple y sea ϕ : [a, b] → Rn una de sus
parametrizaciones. Sea c ∈ (a, b) y consideremos la función ϕc : [c, c + b − a] → Rn definida por
(
ϕ(t) si t ∈ [c, b]
ϕc (t) = .
ϕ(t − b + a) si t ∈ [b, c + b − a]
Es sencillo comprobar que la función ϕc es una parametrización de C. Se dice que se ha obtenido a
partir de ϕ mediante un cambio de origen (al punto ϕ(c)).

Se tiene el siguiente resultado, que se prueba como el teorema anterior:

1
2

Teorema.- Sea C una curva regular cerrada simple y sean ϕ : [a, b] → Rn y ψ : [c, d] → Rn dos
parametrizaciones de C.
(i) Si ϕ(a) = ψ(c), entonces existe h : [a, b] → [c, d] continua, de C 1 en (a, b), biyectiva, estricta-
mente monótona, con h0 (t) 6= 0 para todo t ∈ (a, b), tal que ψ ◦ h = ϕ.
(ii) Si ϕ(a) 6= ψ(c), entonces existen t0 ∈ (a, b) y h : [t0 , t0 + b − a] → [c, d] continua, de C 1 en
(t0 , t0 + b − a), biyectiva, estrictamente monótona, con h0 (t) 6= 0 para todo t ∈ (t0 , t0 + b − a),
tales que ψ ◦ h = ϕt0 .

2. Recta tangente a una curva regular simple o cerrada simple en un punto.

Definición.- Sea C una curva regular simple en Rn . Sea P un punto de C que no sea extremo de
C. Sea ϕ : [a, b] → Rn una parametrización de C. Sea t0 el punto de (a, b) tal que P = ϕ(t0 ). Se
define la recta tangente a la curva C en el punto P como la recta que pasa por P y tiene dirección
ϕ0 (t0 ).
Sea C es una curva regular cerrada simple y P ∈ C. Sea ϕ : [a, b] → Rn una parametrización de
C y sea t0 ∈ [a, b] tal que P = ϕ(t0 ). Se define la recta tangente a la curva C en el punto P como
la recta que pasa por P y tiene dirección ϕ0 (t0 ), donde se entenderá que ϕ0 (t0 ) = ϕ0+ (a) = ϕ0− (b) si
t0 = a.
Para que la definición sea correcta, hemos de ver que no depende de la parametrización elegida,
es decir, que si ψ : [c, d] → Rn es otra parametrización de C y ψ(s0 ) = P , entonces ϕ0 (t0 ) y ψ 0 (s0 )
son proporcionales. Pero esto es inmediato. Ası́, por ejemplo, si C no es cerrada y h es el cambio de
parámetro, es decir, la función tal que ψ ◦ h = ϕ, por la regla de la cadena se tiene:
ϕ0 (t0 ) = ψ 0 (h(t0 ))h0 (t0 ) = ψ 0 (s0 )h0 (t0 ).

3. Longitud de una curva regular simple.

Definición.- Sea C una curva regular simple, o cerrada simple, en Rn y sea ϕ : [a, b] → Rn una
parametrización de C. Se define la longitud de C como
Z b
l(C) = kϕ0 (t)kdt.
a

La integral tiene sentido, ya que la función kϕ0 (t)k es continua en [a, b].
Para que la definición sea correcta, hemos de ver que no depende de la parametrización elegida.
Supongamos primero que C es una curva regular simple y que ϕ : [a, b] → Rn y ψ : [c, d] → Rn son
dos parametrizaciones de C. De acuerdo con el teorema del apartado anterior, existe h : [a, b] → [c, d]
de C 1 , biyectiva, estrictamente monótona, con h0 (t) 6= 0 para todo t, tal que ψ ◦ h = ϕ. Entonces, por
la regla de la cadena y el teorema del cambio de variable se tiene
Z b Z b Z b Z d
0 0 0 0 0
kϕ (t)kdt = kψ (h(t))h (t)kdt = kψ (h(t))k|h (t)|dt = kψ 0 (s)kds.
a a a c
Supongamos ahora que C es una curva regular cerrada simple, que ϕ : [a, b] → Rn es una de sus
parametrizaciones y que ϕc es la parametrización de C obtenida cambiando a ϕ(c) el origen de ϕ.
Entonces Z c+b−a Z b Z c+b−a
0 0
kϕc (t)kdt = kϕ (t)kdt + kϕ0 (t + a − b)kdt
c c b
Z b Z c Z b
0 0
= kϕ (t)kdt + kϕ (z)kdz = kϕ0 (t)kdt.
c a a
 3

Ejemplo.- Hallar la longitud de la curva de costura de la bóveda de Viviani (es decir, la curva
intersección del cilindro x2 + y 2 = ay y la esfera x2 + y 2 + z 2 = a2 en el primer octante).
Se trata de una curva regular simple, una de cuyas parametrizaciones es ϕ : [0, π2 ] → R3 , ϕ(t) =
(asent cos t, asen2 t, a cos t). Entonces
Z πp Z πp
2 2
l(C) = 2 2 2 2 2 2
a cos (2t) + a sen (2t) + a sen tdt = a 1 + sen2 tdt.
0 0

4. Integración de funciones reales sobre curvas regulares simples.

Definición.- Sea C una curva regular simple o cerrada simple en Rn , sea ϕ : [a, b] → Rn una
parametrización de C y sea f : C → R una función continua. Se define la integral de la función f
sobre C (integral respecto de la longitud de arco) como
Z Z b
f ds = f (ϕ(t))kϕ0 (t)kdt.
C a

La integral tiene sentido, ya que la función f (ϕ(t))kϕ0 (t)k es continua en [a, b].
Para que la definición sea correcta, tenemos que ver que no depende de la parametrización elegida,
pero esto es inmediato (la prueba es similar a la de la sección anterior).

Sentido fı́sico de la integral de una función no negativa sobre una curva simple o cerrada
simple de R2 o R3 .
2 3
R simple o cerrada simple en R o R y f : C → R es una función continua
Si C es una curva regular
y no negativa, la integral C f ds es la masa de un alambre con la forma de C cuya densidad lineal (en
gr/cm o Kg/m) viene dada por la función f .

Ejemplo.- Hallar la masa de un alambre con la forma de la circunferencia de centro (0, 0) y radio
2 cuya densidad lineal viene dada por la función f (x, y) = x2 + y 2 .
Si llamamos C a la circunferencia de centro (0, 0) y radio 2, C es una curva regular cerrada simple y
la función ϕ : [0, 2π] → R definida por ϕ(t) = (2 cos t, 2sent) es una de sus parametrizaciones. Entonces
Z Z 2π p
m= f (x, y)ds = (4 cos2 t + 4sen2 t) 4sen2 t + 4 cos2 tdt = 16π.
C 0

Sentido geométrico de la integral de una función no negativa sobre una curva simple
o cerrada simple de R2 .
Si C es una curva Rregular simple o cerrada simple en R2 y f : C → R es una función continua y no
negativa, la integral C f ds es el área del subconjunto de R3 siguiente:
AC,f = {(x, y, z) ∈ R3 : (x, y) ∈ C, 0 ≤ z ≤ f (x, y)}.

Ejemplo.- Hallar el área de la pared lateral de la bóveda de Viviani.

La curva base de la bóveda de Viviani es la circunferencia C de ecuación x2 + y 2 = ay. Se trata
de una curva regular cerrada simple, una de cuyas parametrizaciones es ϕ : [0, π] → R2 , ϕ(t) =
4
p
(asent cos t, asen2 t). Como el techo de la bóveda es la gráfica de la función f (x, y) = a2 − x2 − y 2 ,
el área que se busca es
Z Z πp p Z π
f (x, y)ds = a2 − a2 sen2 t cos2 t − a2 sen4 t a2 cos2 (2t) + a2 sen2 (2t)dt = a2 | cos t|dt = 2a2 .
C 0 0

5. Curvas regulares a trozos.

Definición.- Sea C un subconjunto de Rn . Decimos que C es una curva simple regular a trozos si
existe un conjunto finito {P0 , P1 , . . . , Pk } de puntos de C y k curvas regulares simples C1 , C2 , . . . , Ck
tales que:
(i) C = C1 ∪ C2 ∪ · · · ∪ Ck ;
(ii) Pi−1 y Pi son los extremos de Ci para todo i ∈ {1, 2, . . . , k};
(iii) los conjuntos Ci \ {Pi−1 , Pi } son disjuntos dos a dos.
Si P0 = Pk , se dice que la curva es cerrada.

Si C es una curva simple regular a trozos, una parametrización de C es una k-upla (ϕ1 , ϕ2 , . . . , ϕk ),
donde ϕi es parametrización de Ci , de forma que el punto final del camino ϕi coincida con el punto
inicial del camino ϕi+1 para todo i, o al revés.
La longitud de una curva simple regular a trozos C se define como la suma de las longitudes de las
curvas Ci , y de la misma forma se define la integral de una función escalar sobre una curva simple
regular a trozos.
 4.2. Integración en curvas regulares simples (II).

En esta sección estudiaremos la integración de campos vectoriales sobre curvas regulares orientadas.
Comenzamos definiendo el concepto de curva orientada.
1. Orientación de curvas regulares.
Si ϕ y ψ son dos parametrizaciones de una curva regular simple (o cerrada simple) C de Rn , decimos
que ϕ y ψ tienen la misma orientación si el cambio de parámetro h tal que ϕ = ψ ◦ h (o ϕt0 = ψ ◦ h) es
creciente. Se trata de una relación de equivalencia que parte a la familia de todas las parametrizaciones
de C en dos clases de equivalencia. Cada una de estas clases de equivalencia se llama una orientación
de la curva C. Esto nos lleva a la siguiente definición:
Definición.- Una curva regular simple (o cerrada simple) orientada es un par (C, o), donde C es
una curva regular simple (o cerrada simple) y o es una de sus orientaciones.
Esto quiere decir que sólo consideramos las parametrizaciones de C pertenecientes a la orientación
o. Muchas veces se habla de la curva orientada (C, ϕ), lo cual significa que en C consideramos la
orientación a la que pertenece la parametrización ϕ.

2. Integración de campos vectoriales sobre curvas regulares orientadas.

Definición.- Sea A un subconjunto de Rn . Llamamos campo vectorial en A a toda función F :
A → Rn .

Definición.- Sea (C, ϕ) una curva regular simple o cerrada simple orientada en Rn , donde ϕ :
[a, b] → Rn es una parametrización de C con la orientación elegida. Sea F : O → Rn un campo
vectorial continuo definido en un subconjunto O de Rn que contiene a C. Se define la integral de F
sobre C como el número real
Z Z Z b
F · dx ≡ F1 dx1 + F2 dx2 + . . . Fn dxn = F (ϕ(t)) · ϕ0 (t)dt,
C C a
donde el punto · indica producto escalar (euclidiano).
La integral anterior tiene sentido, ya que la función F (ϕ(t))·ϕ0 (t) es continua en el intervalo cerrado
y acotado [a, b].
Es sencillo probar que la definición es correcta, en el sentido de que no depende de la parametrización
(con la misma orientación que ϕ) elegida.
De forma obvia se define la integral de un campo vectorial continuo sobre una curva regular a trozos
orientada.

Observación.- Si ϕ y ψ son dos parametrizaciones con distinta orientación de la curva C y F es

un campo vectorial continuo definido en un subconjunto de Rn que contiene a C, entonces
Z b Z b
0
F (ψ(t)) · ψ (t)dt = − F (ψ(t)) · ψ 0 (t)dt.
a a
Esto dice que la integral de un campo vectorial continuo sobre una curva orientada cambia de signo
cuando se cambia la orientación.
Sentido fı́sico.- Si F es un campo de fuerzas, la integral que acabamos de definir es el trabajo
realizado por el campo para que un cuerpo se desplace desde el punto ϕ(a) hasta el punto ϕ(b)
siguiendo la curva C.

Ejemplo.- Hallar el trabajo realizado por el campo de fuerzas F : R2 → R2 , F (x, y) = (5xy, y 2 )

para desplazar un objeto desde el punto (0, 0) hasta el punto (1, 1) siguiendo la curva orientada
parametrizada por ϕ : [0, 1] → R2 , ϕ(t) = (t, t3 ).
1
2

De acuerdo con la definición, el trabajo pedido es igual a

Z Z 1 Z 1
1 4
F · dx = (5tt3 , t6 ) · (1, 3t2 )dt = (5t4 + 3t8 )dt = 1 + = .
C 0 0 3 3

El siguiente teorema es la extensión de la Regla de Barrow a las integrales de campos vectoriales

sobre curvas orientadas.

Teorema.- Sea F un campo vectorial continuo definido en un abierto O de Rn y supongamos que

existe G : O → R diferenciable tal que ∇G = F . Sea (C, ϕ) una curva regular simple o cerrada simple
orientada tal que C ⊂ O, donde ϕ : [a, b] → Rn es una parametrización de C en la orientación elegida.
Entonces Z
F · dx = G(ϕ(b)) − G(ϕ(a)).
C

Demostración.- Es prácticamente inmediato:

Z Z b Z b Z b
0 0
F · dx = F (ϕ(t)) · ϕ (t)dt = ∇G(ϕ(t)) · ϕ (t)dt = (G ◦ ϕ)0 (t)dt = G(ϕ(b)) − G(ϕ(a)).
C a a a

Los campos vectoriales a los que se refiere el teorema anterior se llaman campos conservativos.
Como consecuencia del teorema anterior, si F es un campo vectorial conservativo y continuo definido
en un abierto O de Rn y C es una curva regular cerrada simple
R orientada, o una curva cerrada simple
regular a trozos orientada, contenida en O, se tiene que C F · dx = 0. También se verifica que si
C1 y C2 son dos curvas regulares
R simples
R orientadas con el mismo origen y el mismo extremo y F
es conservativo, entonces C1 F · dx = C2 F · dx. Este último resultado se expresa diciendo que la
integral de un campo conservativo es independiente del camino, sólo depende del punto origen y del
punto extremo.
 Ejercicios de Análisis Matemático IV. Relación 9.
1. Calcular las integrales de lı́nea respecto a la longitud de arco siguientes (es decir,
integrales de funciones reales sobre curvas regulares):
R
(i) RC xds, donde C es la curva parametrizada por ϕ : [0, 2] → R2 , ϕ(t) = (t, t);
(ii) C (x + 3y)ds, donde C es la curva parametrizada por ϕ : [−1, 1] → R2 , ϕ(t) = (t −
1,
R 3t + 2);
(iii) C (x2 − 2xy)ds, donde C es la curva parametrizada por ϕ : [0, π2 ] → R2 , ϕ(t) =
(−sent, cos t).

2. Calcular las integrales de lı́nea siguientes (son integrales de campos vectoriales sobre
curvas regulares orientadas):
R
(i) RC dx, donde C es la curva orientada parametrizada por ϕ : [0, 1] → R2 , ϕ(t) = (t, 3t);
(ii) C xdx + ydy, donde C es la curva orientada parametrizada por ϕ : [−1, 1] → R2 ,
ϕ(t)
R = (−t, t);
(iii) C (x + y 2 )dx + (x2 − y 2 )dy, donde C es la curva orientada parametrizada por ϕ :
2

[0, 2π] → R2 , ϕ(t) = (cos t, sent).

3. Calcular la masa de un alambre delgado que tiene la forma del arco de parábola y = x2
entre los puntos (1, 1) y (2, 4), sabiendo que su densidad lineal viene dada por la función
f (x, y) = x.
4. Hallar el trabajo que realiza el campo F (x, y, z) = (x2 , y 2 , z) para desplazar una
partı́cula desde el punto (0, 0, 0) hasta el punto (1, 1, 1) siguiendo la curva parametrizada por
ϕ(t) = (t, t2 , t3 ).
5. Demostrar que el campo vectorial F : R2 → R2 , F (x, y) = (3x2 +2y, 2x), es conservativo,
calculando explı́citamente una función potencial. Hallar la integral de F sobre las curvas
orientadas parametrizadas por ϕ : [0, 2π] → R2 , ϕ(t) = (cos t, sent), y ψ : [0, 1] → R2 , ψ(t) =
(3t12 , t21 ).
6. Hallar el área de la superficie S = {(x, y, z) ∈ R3 : z 2 = x2 + y 2 , z ≥ 0, 1 < x2 + y 2 < 4}.

7. Calcular la masa de una lámina metálica que tiene la forma de S = {(x, y, z) ∈

R3 : x2 + y 2 = z, z < 4}, sabiendo que su densidad superficial viene dada por la función
f (x, y, z) = x2 .

1
 4.3. Integración en superficies simples.

Definición.- Una superficie simple en R3 es un subconjunto S de R3 que es la imagen de una

función ϕ con las siguientes propiedades:
(i) ϕ : G → R3 , donde G es un abierto conexo y acotado de R2 ;
(ii) ϕ es inyectiva;
(iii) ϕ es de C 1 ;
(iv) Jϕ(s, t) tiene rango máximo (2) en todo punto de G.
(v) Las derivadas parciales de las componentes de ϕ tienen lı́mite en todo punto de la frontera de
G.
Una función ϕ con las propiedades anteriores recibe el nombre de parametrización de S.
Ejemplo.- Sea G un abierto conexo acotado de R2 y sea f : G → R una función de C 1 en G tal que
todas sus derivadas parciales tienen lı́mite en todo punto de la frontera de G. Entonces, el conjunto
graf(f ) = {(x, y, z) ∈ R3 : (x, y) ∈ G, z = f (x, y)}
es una superficie simple, puesto que es la imagen de la función ϕ : G → R3 , definida por ϕ(s, t) =
(s, t, f (s, t)), que verifica las condiciones de la definición.

Teorema.- Si ϕ : G → R3 y ψ : O → R3 son dos parametrizaciones de la superficie simple S,

entonces existe un difeomorfismo de C 1 , Φ : O → G, tal que ϕ ◦ Φ = ψ.

Definición de plano tangente a una superficie simple en un punto.- Sea S una superficie
simple y sea (x0 , y0 , z0 ) un punto de S. Si ϕ : G → R3 es una parametrización de S, existe (s0 , t0 ) ∈ G
tal que ϕ(s0 , t0 ) = (x0 , y0 , z0 ). Definimos el plano tangente a S en el punto (x0 , y0 , z0 ) como el plano
que pasa por (x0 , y0 , z0 ) y tiene dirección {D1 ϕ(s0 , t0 ), D2 ϕ(s0 , t0 )}. Se trata por tanto del plano de
ecuación A(x − x0 ) + B(y − y0 ) + C(z − z0 ) = 0, donde (A, B, C) = D1 ϕ(s0 , t0 ) × D2 ϕ(s0 , t0 ).

Para que la definición sea correcta, tenemos que ver que no depende de la parametrización elegida.
En efecto, veamos que si ψ : O → R3 es otra parametrización de S, de forma que ψ(s1 , t1 ) = (x0 , y0 , z0 ),
entonces los vectores D1 ϕ(s0 , t0 ) × D2 ϕ(s0 , t0 ) y D1 ψ(s1 , t1 ) × D2 ψ(s1 , t1 ) son proporcionales. Según
el teorema anterior, existe un difeomorfismo de C 1 Φ : O → G tal que ϕ ◦ Φ = ψ, es decir, tal
que ψ(s, t) = ϕ(Φ1 (s, t), Φ2 (s, t)). Entonces, por la regla de la cadena y teniendo en cuenta que
Φ(s1 , t1 ) = (s0 , t0 ), se tiene
D1 ψ(s1 , t1 ) = D1 ϕ(s0 , t0 )D1 Φ1 (s1 , t1 ) + D2 ϕ(s0 , t0 )D1 Φ2 (s1 , t1 )
y
D2 ψ(s1 , t1 ) = D1 ϕ(s0 , t0 )D2 Φ1 (s1 , t1 ) + D2 ϕ(s0 , t0 )D2 Φ2 (s1 , t1 ).
Si ahora efectúamos el producto vectorial y recordamos que es distributivo, que es anticonmutativo y
que el producto vectorial de dos vectores de la misma dirección es cero, obtenemos
D1 ψ(s1 , t1 ) × D2 ψ(s1 , t1 ) = detJΦ(s1 , t1 )(D1 ϕ(s0 , t0 ) × D2 ϕ(s0 , t0 )).
Esto prueba que los dos productos vectoriales son proporcionales.

Definición.- Sea S una superficie simple y sean ϕ : G → R3 y ψ : O → R3 dos parametrizaciones

de S. Diremos que tienen la misma orientación si el difeomorfismo de C 1 Φ : O → G tal que ϕ ◦ Φ = ψ
verifica que detJΦ(x, y) > 0 para todo (x, y) ∈ O.

¿Cómo se traduce esto geométricamente? Sabemos que los vectores D1 ϕ × D2 ϕ y D1 ψ × D2 ψ

son perpendiculares al plano tangente en cada punto. Sucede que estos dos vectores tienen el mismo
1
2

sentido si y sólo si ϕ y ψ tienen la misma orientación. Esto es consecuencia inmediata del cálculo
realizado anteriormente. Como
D1 ψ(s1 , t1 ) × D2 ψ(s1 , t1 ) = detJΦ(s1 , t1 )(D1 ϕ(s0 , t0 ) × D2 ϕ(s0 , t0 )),
resulta que los vectores D1 ψ(s1 , t1 ) × D2 ψ(s1 , t1 ) y D1 ϕ(s0 , t0 ) × D2 ϕ(s0 , t0 ) tienen el mismo sentido
si y sólo si las parametrizaciones ϕ y ψ tienen la misma orientación.

La relación tener la misma orientación es una relación de equivalencia que parte a la familia de
todas las parametrizaciones de S en dos clases de equivalencia. Cada una de ellas es una orientación
de S.
Definición.- Una superficie simple orientada es un par (S, o), donde S es una superficie simple y
o es una orientación de S.
Esto significa que sólo consideramos las parametrizaciones de S que están en o. A veces, para
designar una superficie orientada empleamos el sı́mbolo (S, ϕ), donde ϕ es una parametrización de S.
Esto significa que estamos considerando en S la orientación a la que pertenece ϕ.

Definición de vector normal unitario a una superficie simple orientada en un punto.-

Sea (S, ϕ) una superficie simple orientada, sea P un punto de S y sea (s0 , t0 ) el punto del dominio de
ϕ tal que ϕ(s0 , t0 ) = P . Se define el vector normal unitario a S en P como
D1 ϕ(s0 , t0 ) × D2 ϕ(s0 , t0 )
nP = .
kD1 ϕ(s0 , t0 ) × D2 ϕ(s0 , t0 )k
Las consideraciones y cálculos anteriores muestran que es independiente de la parametrización.

Área de una porción de superficie.

Definición.- Sea S una superficie simple y sea ϕ : G → R3 una parametrización de ϕ. Sea H un

subconjunto de S que es la imagen mediante ϕ de un J-medible A contenido en G. Se define el área
de H como Z
área(H) = kD1 ϕ × D2 ϕk .
A

Obsérvese que la integral anterior tiene sentido debido a que la función kD1 ϕ × D2 ϕk es continua
y acotada en el J-medible A.
Para que la definición sea correcta, tenemos que ver que si ψ : O → R3 es otra parametrización de
S, entonces ψ −1 (H) es J-medible y
Z Z
kD1 ψ × D2 ψk = kD1 ϕ × D2 ϕk .
ψ −1 (H) A

En efecto, existe un difeomorfismo de C 1,

Φ : O → G, tal que ϕ ◦ Φ = ψ. Entonces, por el teorema
−1 −1
del cambio de variable, Φ (A) = ψ (H) es J-medible y
Z Z Z
kD1 ϕ × D2 ϕk = kD1 ϕ(Φ(x, y)) × D2 ϕ(Φ(x, y))k |detJΦ(x, y)| dxdy = kD1 ψ × D2 ψk .
A ψ −1 (H) ψ −1 (H)

Ejercicio.- Hallar la superficie del techo de la bóveda de Viviani en el primer octante.

Integral de una función real sobre una porción de superficie.

 3

Definición.- Sea S una superficie simple y sea ϕ : G → R3 una parametrización de ϕ. Sea H un

subconjunto de S que es la imagen mediante ϕ de un J-medible A contenido en G. Sea f : H → R
una función continua. Se define la integral de f sobre H como
Z Z
f dσ = f (ϕ(x, y)) kD1 ϕ(x, y) × D2 ϕ(x, y)k dxdy.
H A

La integral anterior tiene sentido debido a que la función f (ϕ(x, y)) kD1 ϕ × D2 ϕk es continua y
acotada en el J-medible A.
La definición es correcta, puesto que no depende de la parametrización elegida. La demostración
es idéntica a la anterior.

La integral de una función continua no negativa f sobre una superficie simple S tiene el sentido
fı́sico de masa de una lámina metálica delgada con la forma de S y cuya función de densidad superficial
(en gr/cm2 o en Kg/m2 ) viene dada por la función f .

Ejemplo.- Hallar la masa de una lámina metálica delgada que tiene la forma de la porción (H)
de la superficie z = x + y 2 contenida en el cilindro x2 + y 2 < 1, sabiendo que su densidad superficial
viene dada por la función f (x, y) = y 2 .

En primer lugar, parametricemos la superficie. Sea O = {(x, y) ∈ R2 : x2 + y 2 < 1}. Entonces

ϕ : O → R3 definida por ϕ(x, y) = (x, y, x+y 2 ) es una parametrización de la porción de superficie
p H. Se
verifica que D1 ϕ = (1, 0, 1), D2 ϕ = (0, 1, 2y), D1 ϕ × D2 ϕ = (−1, −2y, 1) y kD1 ϕ × D2 ϕk = 2 + 4y 2 .
Por tanto, de acuerdo con la definición,
Z Z p Z 2π Z 1 p
2 2
m= y dσ = 2
y 2 + 4y dxdy = ρ2 sen2 θ 2 + 4ρ2 sen2 θρdρdθ.
H O θ=0 ρ=0

Integral de un campo vectorial sobre una porción de superficie orientada.

Definición.- Sea (S, ϕ) una superficie simple orientada y sea F un campo vectorial continuo definido
en un subconjunto de R2 que contenga a S. Sea H ⊂ S tal que H = ϕ(A), donde A es J-medible. Se
define la integral de F sobre S como
Z Z
F · dS = F (ϕ(s, t)) · (D1 ϕ(s, t) × D2 ϕ(s, t))dsdt.
H A
La prueba de que la definición es correcta es similar a las de las definiciones anteriores.
R R
Obsérvese que H F · dS = H F · ndσ, donde n es el vector normal a la superficie orientada.

Esta integral tiene el sentido fı́sico de flujo del campo vectorial

R a través de H. Ası́, si F es el campo
de velocidades de un fluido en movimiento, la integral H F · ndσ es la cantidad neta de fluido que
atraviesa la superficie por unidad de tiempo.
 4.4. El Teorema de Green.

El Teorema de Green en el plano es un resultado clásico de Análisis que puede verse como una
generalización del segundo teorema fundamental del cálculo (Regla de Barrow). Antes de enunciarlo,
introducimos algunas notaciones y conceptos.
Definición.- Si (C, ϕ) es una curva regular simple o cerrada simple de R2 y P = ϕ(t0 ) es un punto
de C, se define el vector normal unitario a C en P como
 0
ϕ2 (t0 ) −ϕ01 (t0 )

nP = , .
kϕ0 (t0 )k kϕ0 (t0 )k

Es inmediato que no depende de la parametrización elegida. Es conveniente observar que el vector

nP es el vector que se obtiene girando el vector tangente unitario en P noventa grados en el sentido
de las agujas del reloj.

En esta sección, trabajaremos con un abierto D conexo y J-medible de R2 cuya frontera es unión
finita de curvas regulares.

Definición.- Sea D un abierto conexo y J-medible de R2 . Sea (C, ϕ) una curva regular simple o
cerrada simple orientada contenida en la frontera de D. Diremos que C está orientada positivamente
respecto de D si en todo punto P ∈ C se verifica que el vector normal unitario nP apunta hacia el
exterior de D, lo cual significa que para cada P ∈ C existe δ > 0 tal que si 0 < s < δ, entonces
P + snP ∈ extD.

Intuitivamente esto significa que si alguien se desplaza sobre la curva tal como lo hace la parametrización
ϕ (o cualquier otra con la misma orientación que ϕ), el abierto D queda siempre a su izquierda.

Podemos enunciar ya el Teorema de Green.

Teorema.- Sea D un abierto conexo y J-medible de R2 . Supongamos que la frontera de D, ∂D, es

la unión de un número finito C1 , C2 , . . . , Cm de curvas cerradas simples regulares a trozos, orientadas
y disjuntas. Supongamos que las curvas C1 , C2 , . . . , Cm están positivamente orientadas respecto de D.
Sea F = (F1 , F2 ) un campo vectorial de C 1 definido en un abierto G que contiene a la adherencia de
D. Entonces Z Z  
∂F2 ∂F1
F1 (x, y)dx + F2 (x, y)dy = − dxdy.
∂D D ∂x ∂y

Si reescribimos adecuadamente el Teorema de Green, obtenemos un resultado que se llama Teorema

de la divergencia.

Teorema de la divergencia.- Sea D un abierto conexo y J-medible de R2 . Supongamos que la

frontera de D, ∂D, es la unión de un número finito C1 , C2 , . . . , Cm de curvas cerradas simples regulares
a trozos, orientadas y disjuntas. Supongamos que las curvas C1 , C2 , . . . , Cm están positivamente
orientadas respecto de D. Sea F = (F1 , F2 ) un campo vectorial de C 1 definido en un abierto G que
contiene a la adherencia de D. Entonces
Z Z
divF (x, y)dxdy = F · nds,
D ∂D
donde n es el vector normal unitario exterior a ∂D en cada punto.
1
2

Demostración.- La demostración es inmediata. Basta aplicar el Teorema de Green al campo

G = (−F2 , F1 ). En efecto, según el Teorema de Green,
Z Z  
∂F1 ∂F2
−F2 (x, y)dx + F1 (x, y)dy = + dxdy.
∂D D ∂x ∂y
R
El miembro de la derecha es ya D divF (x, y)dxdy. Para el miembro de la izquierda, si llamamos Ci a
las curvas regulares a trozos cuya unión es ∂D parametrizadas, respectivamente, con ϕi : [ai , bi ] → R2 ,
tenemos
Z Xk Z
−F2 (x, y)dx + F1 (x, y)dy = −F2 (x, y)dx + F1 (x, y)dy
∂D i=1 Ci
k Z
X bi
= (−F2 (ϕi (t))(ϕi1 )0 (t) + F1 (ϕi (t))(ϕi2 )0 (t))dt
i=1 ai
k Z bi
X (ϕi1 )0 (t) (ϕi2 )0 (t)
= (−F2 (ϕi (t)) + F1 (ϕi
(t)) )k(ϕi )0 (t)kdt
ai k(ϕi )0 (t)k k(ϕi )0 (t)k
i=1
k Z
X Z
= F · nds = F · nds.
i=1 Ci ∂D
 Ejercicios sobre el Teorema de Green.
1. Aplicar el Teorema de Green para calcular
Z
(y 2 + x3 )dx + x4 dy,
C
donde C es el perı́metro de [0, 1] × [0, 1] recorrido en sentido contrario a las agujas del reloj.
2. Aplicar el Teorema de Green para calcular
Z
(x2 + 10xy + y 2 )dx + (5x2 + 5xy)dy,
C
donde C es el perı́metro del cuadrado de vértices (0, 0), (2, 0), (0, 2) y (2, 2) orientado en sentido
contrario a las agujas del reloj.
3. Sea S la corona 1 ≤ x2 + y 2 ≤ 4. Calcular
Z
xy 2 dy − x2 ydx
∂S
directamente y aplicando el Teorema de Green, donde ∂S está orientada positivamente respecto
de S.
4. Calcular Z
−x2 ydx + xy 2 dy
C
donde C es la circunferencia de centro (0, 0) y radio 2 orientada en el sentido de las agujas del
reloj.
5. Calcular Z
2 2
(ex − y 3 )dx + (ey + x3 )dy
C
donde C es la frontera positivamente orientada de la región del plano limitada por la circun-
ferencia de centro (0, 1) y radio 1 y la circunferencia de centro (0, 2) y radio 2.