Manual Mecanismos Instalaciones Artisticas

Mecanismos en
Cultura digital instalaciones artísticas

Juan Galindo y
Marco Muñoz Durán
M a n u a l e s
y
t u t o r i a l e s
gob.mx/cultura
Mecanismos en
instalaciones
artístiscas
Juan Galindo y
Marco Muñoz Durán
Sobre el manual
Hoy en día, muchas de las instalaciones hechas por artistas demandan
el uso de mecanismos móviles. En este material, encontrarás
información sobre mecanismos utilizados en la construcción de
objetos móviles, así como materiales que pueden utilizarse y las
precauciones apropiadas al momento de realizar una instalación.
Esperamos que este contenido te sea útil en la realización de algún

proyecto de esta índole; si tienes dudas en el desarrollo del mismo,
podemos ofrecerte orientación a través del Plan de asesorías a
proyectos artísticos y de investigación en Arte y Tecnología del
Centro Multimedia del Centro Nacional de las Artes (http://cmm.
cenart.gob.mx/cursos/asesorias.html).
Recuerda siempre tomar todas las precauciones necesarias.
Mecanismos en instalaciones artística 2

¿Qué es lo que veremos?
Se abordarán diferentes tipos de mecanismos como poleas, biela-ma-
nivela, leva, puntos de apoyo, engranajes, transmisiones con cadenas y
piñones, tornillos sin fin, etc., así también, se verán los diferentes tipos de
actuadores que permitirán darle movimiento a nuestros mecanismos,
por lo tanto, se hablará de los motores paso a paso, motores de corriente
directa, servomotores, motorreductores, motores lineales, alambres
musculares, solenoides. También se abarcarán los metales y plásticos
pues serán utilizados en todo tipo de construcción mecánica o instalación.
¿Sabes qué es un mecanismo y cuáles existen?
Los sistemas mecánicos que observas comúnmente y con los cuales

construirás, pueden presentar diversas formas.
Antes de iniciar con la construcción de máquinas, debes conocer

algunos términos que más adelante te serán de gran ayuda:
• Se llama mecanismo al conjunto de elementos rígidos o móviles

unidos entre sí mediante diferentes tipos de uniones, cuyo propósito
es la transmisión de movimientos o fuerzas.
• Una máquina es cualquier dispositivo útil para hacer el trabajo, puede

ser un martillo o una bicicleta.
¿Por qué el martillo se considera una máquina?
Un martillo es una máquina porque al aumentar el largo de su brazo,

puede hacer más trabajo.
Trabajo = Fuerza x Distancia
Donde la Fuerza (F) es igual a la masa (m) multiplicada por la aceleración

(a), y se escribe como F = ma (también conocida como la segunda ley de
Newton).

• Fuerza es todo aquello capaz de deformar un cuerpo (efecto estático)
o de alterar su estado de movimiento o de reposo (efecto dinámico).
• Estructura es el conjunto de elementos de un cuerpo destinado a

soportar los efectos de las fuerza que actúan sobre él. La estructura
impide que el cuerpo se rompa o se deforme en exceso.
• Condiciones de seguridad resistente, rígida, estable.
• Esfuerzo es la tensión interna que experimentan los cuerpos

sometidos a la acción de una o varias fuerzas.
Las estructuras son un conjunto de elementos unidos entre sí de la

manera adecuada, los cuales son capaces de soportar los esfuerzos a
los que son sometidos sin deformarse, ni caerse.
Los tipos de esfuerzos que debe soportar una estructura son:
• Tracción Al alargar una estructura, es decir, al estirarla, se generan

esfuerzos que salen del material.
• Compresión Al presionar una estructura, lo que se hace es

comprimirla. Aquí los esfuerzo entran al material.
• Flexión Si se aplica un esfuerzo concentrado en un punto de la

estructura, sea de tracción o compresión, ésta se doblará.
• Torsión Los esfuerzos realizados sobre las estructuras de forma

helicoidal ocasionan que ésta se tuerza, por tanto, se les llama
esfuerzos de torsión.
• Cortadura o cizalladura Al aplicar esfuerzos, sean estos de tensión o

compresión, en sentidos contrarios podemos hacer que el material
se corte.

Máquinas
Prácticamente cualquier máquina está formada por conjuntos de

mecanismos simples, estos incluyen la palanca, las poleas, la rueda
y eje, el plano inclinado, el tornillo y los engranajes. Si observas con
cuidado, puedes encontrarlos en juguetes, en aparatos electrodomés-
ticos, aparatos deportivos, en los automóviles, impresoras y en infinidad
de elementos mecánicos útiles al ser humano.
Se pueden resumir las principales finalidades del diseño y construcción

de máquinas en cuatro siguientes:
1. Transformar energía
2. Transferir energía
3. Multiplicar y/o cambiar la dirección de una fuerza
4. Multiplicar o dividir la velocidad

Las seis máquinas simples
1. Palancas
Una palanca se puede considerar una máquina de un solo

mecanismo. Al revisar la definición anterior es claro que se trata de
un mecanismo, pues tiene partes en movimiento. Es una máquina
porque ayuda a hacer el trabajo.
Una palanca es un objeto rígido utilizado con un punto de apoyo

para multiplicar la fuerza mecánica sobre un objeto. Hay tres clases
diferentes de palancas. Cada tipo de palanca tiene tres componentes
dispuestos de diferentes maneras:
1. Fulcro (punto de apoyo)

2. Entrada (esfuerzo o la fuerza)
3. Salida (carga o resistencia)

Palancas de primera clase
El punto de apoyo está entre la entrada y la salida, si el punto de
apoyo se encuentra exactamente a la mitad la fuerza a aplicar es
igual a la fuerza a vencer.
Las tijeras son dos palancas, un desarmador al abrir una lata, el

martillo, una pala, todos necesitan un punto de apoyo.
La expresión siguiente te permite encontrar cada uno de los

parámetros involucrados.
Fuerza a aplicar X distancia 1 = Fuerza a vencer X distancia2

Palancas de segunda clase
En una palanca de esta clase, la salida está situada entre la entrada y

el punto de apoyo. Un ejemplo de este tipo de palancas es la carretilla,
en ésta la salida es la carga, la entrada es la fuerza F1 aplicada en las
asas, la ecuación vista anteriormente se aplica también a este tipo
de palancas, un ejemplo más es un destapador.
Las palancas de primera y segunda clase son multiplicadores de

fuerza, lo cual significa que tienen buena ventaja mecánica. La
compensación en ambos casos es que la entrada, o el esfuerzo F1,
debe tener una distancia mayor que la de salida, o de carga F2.

Palancas de tercera clase
En este tipo de palancas, la entrada F1 está ubicada entre el punto
de apoyo y la salida F2, se le conoce como reductor de fuerza.
Aunque una fuerza superior es necesaria en la entrada, la ventaja de

la palanca de tercera clase es que el extremo de la salida se mueve
más rápido y más lejos que la de entrada.
Un ejemplo de este tipo de palanca es la caña de pescar.
2. Poleas
Es básicamente una rueda con una ranura en su borde donde,
por lo general, se coloca una cuerda o cinturón . Es otra máquina
simple que se puede utilizar para obtener ventajas mecánicas en un
sistema. Existen dos tipos de sistemas de poleas: cerrados y abiertos

Sistema cerrado
Consta de una banda de longitud fija que regularmente va apretada

para poder mover diversos mecanismos, algunas de estas bandas
son dentadas y se acoplan a elementos, los cuales también tienen
superficies dentadas, para poder tener un mayor impulso al
momento de moverse, a esto se le conoce como accionamiento
positivo porque los dientes de la correa y los de la polea van juntos.
Las poleas de sistemas cerrados se utilizan para traducir el

movimiento de rotación entre los ejes, existe una ventaja mecánica
sólo si la polea impulsora de entrada es menor que la polea de salida,
cualquier polea entre la entrada y la salida es denomina rodillo, si
la polea inicial tiene un diámetro de 1 pulgada y la de salida de 3
pulgadas, existe una ventaja mecánica de 3:1 lo cual significa que la
fuerza se multiplica por tres

Sistema abierto
Este tipo de poleas son las más comunes, en ellas un extremo de la

cuerda está suelto y para mover un objeto se necesita tirar de ella,
dependiendo del arreglo que tenga, se aplica mayor o menor fuerza
para mover este objeto, sin embargo, es necesario tirar de una mayor
longitud de la cuerda si se desea aplicar una menor fuerza, además,
no permiten cambiar la dirección del movimiento.
Si se cuenta el número de cuerdas que llegan y salen de la polea

móvil para suspender el peso, podemos saber la ventaja mecánica.
Ejemplo: si hay tres trozos de cuerda que llegan a la polea móvil y

sale una, la ventaja mecánica es 3:1.
Otra forma de saberlo es contar el número de poleas.

3. Rueda y Eje
Probablemente no has pensado en el volante del coche como una
máquina , pero si lo es. El gran diámetro del volante se fija a un eje,
el cual actúa sobre el sistema de dirección para girar las ruedas.
Como ejemplo, el volante tiene un diámetro de 15 pulgadas y el eje

al cual se fija tiene un diámetro de 1 pulgada la relación de tamaños
de entrada y salida es de 15:1, esa es la ventaja mecánica .
Del mismo modo, un desarmador con un mango de buen diámetro

es mucho más fácil de usar que uno con un mango del tamaño de
un lápiz .

Se puede usar una rueda y un eje para aumentar la fuerza, como con
un volante, o para modificar la velocidad, como en las ruedas de una
bicicleta. La corona trasera de una bicicleta es fijada al eje trasero,
así al pedalear, la cadena hace girar la corona que a su vez hace gira
la rueda trasera. Es la configuración opuesta a la del volante. En
un volante, se gira una cosa grande para hacer más fácil girar una
cosa pequeña (eje del volante) . En una bicicleta, una cosa pequeña
( corona trasera ) hace girar una cosa grande (rueda trasera) . No
se obtiene una ventaja mecánica en esta configuración, pero ganas
velocidad.

Rapidez y velocidad
Cuando un objeto se mueve de un punto a otro en un determinado

tiempo se habla de rapidez y se expresa normalmente en m/s o
Km/h, la rapidez es una magnitud escalar que indica la razón de
cambio de un objeto en una sola dirección.
La velocidad es una cantidad vectorial la cual indica la razón a la

cual un objeto cambia su posición, al ser vectorial tiene magnitud,
dirección y sentido.
La velocidad de rotación, también llamada velocidad angular, es la

velocidad de algo que gira, se expresa regularmente en revoluciones
por segundo (rps) o revoluciones por minuto (rpm) y se simboliza
con la letra w.
La velocidad tangencial describe la velocidad de un punto que en

una fracción de segundo se mueve tangencialmente al circulo.
Imagina una bicicleta con un sprocket de 8” de diámetro unido al
eje trasero y su rueda de 32” de diámetro. La circunferencia es igual
a π multiplicado por el diámetro, esto da como resultado 25 y 100
pulgadas aproximadamente. Lo anterior significa que si se pedalea
a razón de 1 rps, un diente del sprocket viajará a 25 pulgadas por
segundo, por su parte, en la rueda a 100 pulgadas por segundo. Por
lo tanto, la velocidad tangencial en la rueda es cuatro veces mayor a
la del sprocket aunque ambos tienen la misma velocidad rotacional
de 1 rps.

4. Planos inclinados y cuñas
La rampa o plano inclinado, es una máquina simple.
Imagina que tienes una caja de 40 Kg y te piden cargarla en un

camión; de manera obvia, se deben levantar los 40 Kg para poder
meter la caja en el camión. Sin embargo, si utilizas una rampa de 3
m de largo por 1 m de alto, puedes cargar la caja sobre ella y colocarla
en el camión. En lugar de levantar la caja 1 m hacia arriba, la rampa
te da una ventaja mecánica de 3:1. Por lo tanto, utilizas sólo un tercio
de la fuerza de elevación. La ventaja mecánica de una rampa es la
distancia total del esfuerzo ejercido dividido por la distancia vertical
para elevar la carga.
Probablemente has utilizado un plano inclinado para mantener

abierta una puerta: un taco de madera triangular colocado bajo la
puerta. La fuerza vertical creada por el plano inclinado mantiene la
puerta apuntalada y sin cerrarse.

Cuña
Una cuña son como dos planos inclinados unidos en sus bases. Las
cuñas se pueden encontrar en los cuchillos, hachas y cinceles. Si
se utiliza un hacha en un trozo de madera, como se muestra en la
figura:
La ventaja mecánica es la longitud de la cuchilla dividida por la

anchura de la base. En este caso, la ventaja mecánica es de 6:1.
Eso significa que si hacemos pivotar el hacha y tiene una fuerza
descendente de 15 Newtons cuando se golpea la madera, la fuerza de
división que siente la madera saliendo del hacha es de 90 Newtons
por cada lado.

5. Tornillos
Un tornillo es una modificación de un plano inclinado en realidad.

Hay dos tipos principales de tornillos:
1. Los tornillos utilizados para sujetar piezas juntas.
Los tornillos de fijación utilizan su ventaja mecánica para sujetar dos

o más piezas de material juntas.

Los tornillos de este tipo tienen cuerdas distintas, cada uno se utiliza
con diferentes materiales. Es importante saber cuales se van a
necesitar antes de iniciar un trabajo:
Para maderas y plásticos

(sin tuerca)
Para láminas de metal o plástico

(sin tuerca)
Para maderas, plásticos, metales

(con tuerca)
Los tornillos pueden tener diferentes tipos de cabeza y el tipo de

desarmador a usar varia para cada una de ellas, aquí se presentan
las más comunes aunque la variedad es enorme.
No todos los tornillos son de metal, también existen de plástico o

madera.
En esta figura, el color gris claro representa la parte externa del

tornillo y la gris oscura la más interna.

2. Los tornillos utilizados para el levantamiento o movimiento
lineal (tornillos de potencia).
Los tornillos de potencia tienen un hilo de geometría ligeramente

diferente lo cual les permite levantar o empujar un objeto que se
desliza a lo largo de los hilos, como se observa en la figura.
Al igual que con cualquier máquina simple, la ventaja mecánica es

la relación entre lo puesto en la entrada y lo obtenido. Un ejemplo
de un tornillo de potencia es un gato de tornillo, éste se utiliza para
apuntalar el coche antes de cambiar un neumático.

Piensa en un gato de tornillo con un mango de longitud 12”, como
se muestra en la figura. El paso del tornillo es la distancia entre los
hilos, y es la distancia que el tornillo se moverá hacia arriba o hacia
abajo cuando se gira una vuelta completa. En el ejemplo, se usara
¼”.
Para utilizar el gato de tornillo, necesitas girar el mango de 12”

desde un punto de partida para que el gato se pueda levantar ¼”.
El extremo final del mango traza un círculo con un radio de 12” y la
circunferencia es igual 2π multiplicado por el radio (C = 2 π × R). Por
lo tanto, la ventaja mecánica es la entrada (2 × π × 12”) dividido entre
la salida (1/4”), lo cual da alrededor de 300.
Los tornillos de potencia pueden lograr muy altas ventajas mecánicas

en un espacio compacto, por lo cual son ideales para el levanta-
miento de grandes cargas en espacios donde utilizar un sistema
de poleas no sería práctico, pues mucha de la ventaja mecánica se
pierde por fricción.

Encontramos tornillos de potencia en abrazaderas-C y prensas, en
sistemas de posicionamiento donde se requiere una ubicación exacta,
esta es la principal preocupación en lugar de ventaja mecánica. Este
tipo de sistemas utilizan motores para mover un tornillo de potencia
que sitúa una mesa u otro mecanismo horizontal o verticalmente.
Estos sistemas se ven en las impresoras 3D y equipo de laboratorio
de precisión.
Otro elemento para el trabajo donde podemos encontrar los tornillos

de potencia es en los tensores, como los de la figura, estos se utilizan
para tensar cuerdas y cables fijos en uno de sus extremos.
El tensor tiene una rosca izquierda y una derecha. La mayoría de

los tornillos tienen una rosca estándar derecha, esto significa que
aprietan cuando los giramos en el sentido horario, por otro lado, las
roscas izquierdas se aprietan cuando se gira el tornillo en sentido
antihorario. Mediante estas roscas, al girar el cuerpo del tensor se
puede apretar o aflojar los dos lados a la vez. Esta misma idea puede
ser útil en mecanismos de nivelación.

6. Engranajes
Los engranajes se utilizan para aumentar o reducir la fuerza, cambiar

la dirección o ejes de rotación, e incrementar o disminuir la velocidad.
Dos o más engranajes en la línea entre la entrada y salida se conoce
como un tren de transmisión. Los trenes de transmisión que son
encerrados en carcasas son llamados cajas de engranes o reductores.
Los dientes de los engranajes siempre engranan mientras ellos se
están moviendo, por lo tanto, un tren de engranajes es un ejemplo
de una unidad positiva.
Tipos de engranajes
Hay muchos tipos de engranajes y formas de usarlos. Existen cinco

tipos básicos de engranajes: de dientes rectos, cremallera y piñón,
cónico, de tornillo y planetario.

Engranaje recto
El engrane más utilizado es el engrane recto, estos transmiten el

movimiento entre ejes paralelos, el engrane recto es descrito por
tres variables :
1 . Número de dientes ( N)
2 . Diámetro primitivo (D ) . P = N/D
3 . Paso diametral ( P)
El diámetro primitivo de un engrane recto es el circulo en el cual

dos engranes se unirán efectivamente, a la mitad del diente. Los
diámetros primitivos de dos engranes serán tangentes cuando los
centros de los engranes estén espaciados correctamente.
El paso diametral es el número de dientes del engrane sobre el

diámetro primitivo, este diámetro se expresa en pulgadas

Engranaje recto
Si se desea unir dos engranes, el paso diametral de estos debe ser

exactamente igual, puedes colocar un engrane de 24 dientes y 6” de
diámetro primitivo lo cual dará un paso diametral de 4 con uno de
48 dientes y 12” de diámetro primitivo, que también te dará un paso
diametral de 4.
Cremallera y piñón
Piñón es otro nombre para los engranes rectos y una cremallera

es un engrane lineal, es decir, un engrane desenvuelto en el que
sus dientes están en posición plana, esta combinación es usada
en sistemas de dirección y adecuada para convertir movimiento
rotatorio en movimiento lineal, el movimiento en ellos es de ida y
vuelta pues la cremallera es de longitud finita y el piñón no puede ir
siempre en una misma dirección.

Engranajes cónicos
Este tipo de engranajes mezclan un ángulo para cambiar la dirección

de rotación. Es un tipo especifico de engrane cónico ortogonal que
tiene un corte con un ángulo de 45 grados, al unirse forman un
ángulo final de 90 grados.
El engrane de tornillo
(tornillo sinfín y rueda dentada)
Es un mecanismo de transmisión circular con dos elementos:

el tornillo (sinfín) que actúa como entrada (o motriz) y la rueda
dentada, la cual actúa como salida (o conducido) y algunos le llaman
corona. La rosca del tornillo engrana con los dientes de la rueda de
modo que los ejes de transmisión de ambos son perpendiculares
entre sí.
Por cada vuelta del tornillo, el engranaje gira un solo diente. Se

puede deducir de todo ello que el sistema posee una relación de
transmisión muy baja o, lo dicho de otra manera, es un excelente
reductor de velocidad y posee elevada ganancia mecánica. Además,
tiene otra ventaja y es el reducido espacio necesario para ocuparlo.

El engrane de tornillo
(tornillo sinfín y rueda dentada)
El tornillo es considerado una rueda dentada con un solo diente

que ha sido tallado helicoidalmente (en forma de hélice). A partir de
esta idea, se puede deducir la expresión para calcular la relación de
transmisión: i= 1/z
Z es el número de dientes que tiene el engrane
Este mecanismo no es reversible, es decir, la rueda no puede mover

el tornillo porque se bloquea, lo podemos ver en las clavijas de una
guitarra, en un sacacorchos, etc.
Engranajes planetarios
Los engranes planetarios o epicíclicos, son una combinación

de engranes rectos con dientes internos y externos. Son usados
comúnmente en lugares donde se requiere una ventaja mecánica
significativa pero no hay mucho espacio, se pueden encontrar en
desarmadores eléctricos o taladros, diversas capas de engranajes
planetarios incrementan la ventaja mecánica.
Relaciones de transmisión en engranes
Los engranes de tamaños diferentes transmiten una ventaja

mecánica, similar a como trabajan las poleas.
El engrane más pequeño de dos engranes usados es llamado piñón

y es el que está siendo impulsado. Si tienes un piñón con 20 dientes
unido al eje de un motor (entrada) y se acopla a un engrane recto de
100 dientes (con el mismo paso diametral), debe girar 5 veces para
conseguir una vuelta en el engrane mayor, el de salida, por lo tanto
se consigue una ventaja mecánica de 5:1.
Relaciones de transmisión en engranes
Al utilizar un tren de engranajes para aumentar la fuerza, el engrane

de entrada siempre debe ser más pequeño que el de salida, esta
configuración es necesaria cuando se tiene un motor y se requiere
aumentar la fuerza o si se requiere disminuir la velocidad que
entrega el motor para una determinada aplicación.
Para aumentar la velocidad, se utiliza un engrane grande a la

entrada, esto implica perder ventaja mecánica.

Consideraciones al iniciar un diseño mecánico
Una vez que has visto los tipos de mecanismos o máquinas simples y
como se pueden diseñar sistemas complejos a partir de ellas donde
la transferencia de energía, fuerza o velocidades están presentes,
veamos algunos puntos importantes a considerar en los diseños
que tengas en mente.
Restricciones de diseño y grados de libertad
El principio de mínima restricción en el diseño es algo que debe

conservar cualquier persona aprendiendo mecánica. El ensayo y
error es una forma de aprender, aunque lleva su tiempo y lo menos
deseable es arruinar mecanismos o materiales; así, al momento
de diseñar, no debes restringir ningún diseño ni desecharlo, todo
puede ser necesario a su debido tiempo.

Grados de libertad
Cada objeto tiene seis diferentes formas de movimiento: imagina

un espacio en tres dimensiones con tres ejes X, Y, Z. En tu ombligo
esta el origen del sistema de los tres ejes, si saltas arriba y abajo
te estás moviendo en el eje Z, si te mueves de lado a lado estás
moviéndote en el eje Y; ahora, si caminas hacia atrás y adelante te
estás moviendo en el eje X, cada movimiento lineal es una traslación,
además, cualquier objeto puede girar alrededor de estos ejes, por lo
cual, tienes un movimiento de rotación.
Los elementos que forman los mecanismos vistos hasta ahora,

permiten saber como funcionan los componentes mecánicos en
herramientas, equipos, máquinas y dispositivos de uso cotidiano.
Si deseas realizar diseños necesitas comprender los principios
mecánicos y practicar el ensamblado de trenes de engranaje, calcular
relaciones de engranajes, identificar diferentes tipos de movimiento
en sistemas mecánicos, comparar transmisiones por correa de

polea y dentada (las cuales verás más adelante), experimentar con
palancas y poleas para observar las relaciones de fuerza y distancia
del esfuerzo y de la carga, trabajar con levas (también las verás en
seguida) y calcular ventajas mecánicas.
Es necesario tener destreza en el uso de instrumentos de medición,

herramientas y equipos como: vernier, nivel de gota, pinzas,
llaves, martillo, desarmadores, flexómetro, torno, máquinas de
control numérico por computadora CNC, esmeril, taladro, limas,
tarrajas, machuelos, remachadora, sierras, entre otros; además de
conocimiento en tornillos, tuercas y rondanas .
Para realizar un diseño mecánico también debes desarrollar

habilidades para el dibujo, ya sea con papel y lápiz o directamente en
computadora con la ayuda de programas especializados como Catia,
SolidWorks, Autodesk Inventor, TinkerCAD, FreeCAD, BlocksCAD,
Creo, Fusion 360°, OpenSCAD y Rhino3D.
Uno de los equipos más versátiles y que va de la mano con el software

de modelado o diseño mecánico, es la impresora 3D, esta permite
hacer realidad tus creaciones al poder imprimirlas y utilizarlas
en prototipos funcionales que te ayudarán a resolver con mayor
facilidad tus dudas sobre el funcionamiento de algún mecanismo
creado.
Sin embargo, lo más importante es tu imaginación y creatividad,

con ellas puedes desarrollar lo que desees con cualquier material
a tu alcance, incluso utilizando el reciclaje para ahorrar dinero y dar
una segunda vida a objetos destinados a la basura.

Otros términos y mecanismos importantes
Es importante reconocer términos encontrados comúnmente en

el lenguaje del diseño mecánico y debes asimilarlos para hablar el
mismo idioma.
1. Axial
Significa: relativo a un eje o paralelo a un eje.

La rotación axial es alrededor de un eje (a la derecha o a la izquierda).
Carga axial: Cuando se aplica una fuerza paralela a un eje.
2. Radial
Se refiere a lo perpendicular a un eje.

Carga radial: Cuando se aplica una fuerza perpendicular a un eje.

Levas
Es el operador mecánico basado en piezas planas con perfil curvo

que calzan con un seguidor, al cual le imprimen movimiento. El
movimiento de la leva, usualmente rotatorio, se transforma en
oscilación, traslación del seguidor o ambos. Debido a las distintas
geometrías de las levas y el gran número de combinaciones de leva
y seguidor, es un elemento muy versátil.
Árbol de levas
Un árbol de levas es un mecanismo formado por un eje donde

se colocan distintas levas, estas pueden tener distintas formas y
tamaños y estar orientadas de diferente manera. Sirve para activar
diferentes mecanismos a intervalos repetitivos, es decir, constituye un
temporizador mecánico cíclico, también denominado programador
mecánico.

La manivela
Desde el punto de vista técnico es un eje acodado, derivado

conceptualmente de la palanca y la rueda. En ella se pueden
distinguir tres partes principales: eje, brazo y empuñadura.
• El eje determina el centro de giro de la manivela.

• El brazo determina la distancia entre eje y empuñadura. Es
similar al brazo de una palanca.
• La empuñadura es la parte adaptada para ser cogida con las
manos (esta se adapta a las características del pie en el caso de
los pedales ).
La manivela y la excéntrica son técnicamente lo misma. Esto se

puede entender si partimos de una rueda excéntrica a la cual se le
quita todo el material excepto el radio que une los dos ejes.

Desde el punto de vista tecnológico, la manivela se comporta como
una palanca y por tanto cumplirá la ley de la palanca:
R x BR = P x BP
y puesto que BP >> BR , se tendrá que R >> P
Para poder comprender mejor la expresión anterior, cuando ejerces

una fuerza “ P” sobre la empuñadura, aparecen un par de fuerzas “R”
en el eje. Como la distancia “BP” es mucho mayor que “BR“, la fuerza
aparecida en el eje será mayor a la ejercida en la empuñadura. Aquí
se cumple el principio de la palanca.

Además de las utilidades propias de la rueda excéntrica (conversión
de movimientos), la manivela es el operador manual más empleado
para disminuir la fuerza necesaria para imprimir un movimiento
rotativo a un eje (cuando se mueve empleando los pies recibe el
nombre de pedal). Se emplea en multitud de objetos: máquinas de
coser, tornos, gatos, bicicletas, toldos enrollables, puertas elevables,
molinos manuales, etc.

La excéntrica
Tanto la excéntrica como el resto de operadores similares a ella

(manivela, pedal, cigüeñal) derivan de la rueda y se comportan
como una palanca.
Desde el punto de vista técnico, la rueda excéntrica es un disco

dotado de dos ejes: eje de giro y eje excéntrico. Por tanto, en ella se
distinguen tres partes diferenciadas:
• El disco, sobre el cual se sitúan los dos ejes.

• El eje de giro, situado en el punto central del disco, es el que guía
su movimiento giratorio .
• El eje excéntrico, situado paralelo al anterior pero a una cierta
distancia (radio) del mismo.

Al girar el disco, el eje excéntrico describe una circunferencia
alrededor del eje de giro cuyo radio viene determinado por la
distancia entre ambos.
El disco suele fabricarse en acero o hierro fundido, es siempre macizo.
Su utilidad práctica se resume en tres posibilidades básicas:
• Imprimir un movimiento giratorio a un objeto. Esto se consigue

con una excéntrica en la cual el eje excéntrico hace de agarradera
(molinos de mano, sistemas de rehabilitación de los brazos,
manivelas...) y se la hace girar sobre su eje central.
• Imprimir un movimiento giratorio a un eje empleando las manos

o los píes. En ambos casos el uso de la manivela es mayor al de la
excéntrica pero una aplicación que permanece con la excéntrica
es la conversión del movimiento alternativo producido por un pie
(máquinas de coser antiguas) en movimiento giratorio. Esto se
consigue con el sistema excéntrica-palanca-biela.

• Transformar un movimiento giratorio en lineal alternativo
(sistema excéntrica-biela) con la ayuda de una biela La conversión
también puede hacerse a la inversa. Si se añade un émbolo se
obtiene un movimiento lineal alternativo perfecto.
Rueda de Ginebra
La rueda de Ginebra es un operador mecánico usado para convertir

movimiento circular continuo en movimiento circular intermitente.
Consiste en una rueda en forma de cruz en conjunto con una rueda
motriz con un pivote, al alcanzar un carril de la rueda de cruz, esta
avanza un paso. La rueda motriz dispone además de un bloque
circular la cual permite completar el giro manteniendo bloqueada
la rueda con ranuras.
Este es el sistema adoptado por los proyectores profesionales

antiguos, hoy en día se están usando sistemas electrónicos
equivalentes, su aplicación no está muy extendida.

Correa
Es el operador mecánico basado en la unión de dos o más poleas

sujetas a un movimiento de rotación por medio de una cinta
continua, esta abraza a las poleas y les transmite la energía desde
la polea motriz ya sea por efecto de la fuerza de fricción ejercida
entre sus componentes, como ocurre con las correas trapezoidales
(V y Poli V); o a través de la interferencia mecánica entre los distintos
elementos de la transmisión, como en las correas dentadas (planas).
También se conoce como banda,

Cadenas
Es un operador mecánico constituido por una rueda dentada, piñón,

el cual conduce y una cadena formada por una serie de rodillos
cilíndricos cortos unidos por enlaces secundarios en cuyos espacios
intermedios se insertan los dientes del piñón.
• 1-Placa externa
• 2- Placa interna
• 3- Pin de unión de placas
• 4 ,5 – Cojinetes
Acopladores y rodamientos
Un acoplador es un dispositivo usado para conectar dos ejes en

sus extremos con el fin de transmitir energía. Los acopladores
normalmente no permiten la desconexión entre los ejes durante la
operación, sin embargo, hay algunos acopladores con limitación de
par que pueden deslizarse o desconectarse cuando se supera un
límite de esfuerzo de torsión.

Acopladores y rodamientos
Un rodamiento, rolinera, balinera o balero; es un elemento mecánico

para reducir la fricción entre un eje y las piezas conectadas a éste
por medio de un arreglo de balines que median entre dos cojinetes,
para servir de apoyo y facilitar su desplazamiento, existen lineales y
circulares
Las consideraciones para el diseño mecánico y los elementos

utilizados en el desarrollo de una máquina vistos hasta ahora te
permiten ir avanzando en el conocimiento sobre lo que puedes
crear, sea simple o complejo, no obstante debes considerar también
los elementos de ayuda para otorgar cierta autonomía al trabajo
que generen las máquinas, esto para evitar imprimir nuestra propia
fuerza para conseguir cualquier clase de movimiento.
La siguiente parte de este material se enfoca en mostrar los materiales

necesarios para realizar el movimiento de los mecanismos que,
convertidos en máquinas, pueden facilitar tu trabajo.

¿Qué elementos usar para conseguir el
movimiento de la máquinas?
Todas las cosas que se mueven necesitan una fuente de energía.

Esta energía puede ser algo tan simple como utilizar la fuerza de
la gravedad para crear movimiento o tan complejo como el motor
de combustión interna en un coche de gasolina. Una persona
también puede ser fuente de alimentación al pedalear en una
bicicleta. Nuestros cuerpos convierten la energía química de los
alimentos en energía mecánica para poder caminar, correr o saltar.
Los motores convierten la energía eléctrica en energía mecánica
para lograr diferentes tipos de movimiento en las cosas.
Para los mecanismos y las máquinas en general se utilizan motores,

de los cuales hay una gran cantidad de tipos con diferentes usos.
Antes de ver los motores y sus características necesitas conocer
algunos conceptos muy relacionados con la energía.
Verás cómo la potencia, el trabajo y la energía están relacionados,

identificarás las fuentes de potencia y cómo trabajan.
Energía mecánica
La energía mecánica es la suma de la energía potencial y cinética de

un objeto. El objeto obtiene la energía potencial gracias a su masa
y altura, por otra parte, la energía cinética es la energía debida al
movimiento del objeto.
Para una mejor comprensión de esto, veamos un ejemplo.

Involucraremos algunas expresiones algebraicas muy sencillas,
pero sumamente importantes que servirán de mucho al momento
de realizar los diseños mecánicos y darán mayor consistencia a tus
desarrollos.

Ejemplo: si una esfera se detiene en lo alto de una colina, su energía
potencial es igual a su peso multiplicado por la altura de la colina.
Energía potencial = Peso x Altura
Si la esfera pesa 1 Newton y el cerro se encuentra a 20 metros de

altura, la energía potencial es de 20 Nm. Si se empuja la esfera
para que comience a rodar por la colina, su energía potencial se
convierte gradualmente en energía cinética.
Energía cinética = 1/2 × masa × velocidad2
Mientras la esfera rueda por la colina, la energía potencial está

disminuyendo (porque va perdiendo altura), mientras que la
energía cinética va aumentando (porque va más rápido). Al llegar a
la parte inferior de la colina, la pelota ya no tiene energía potencial,
porque toda se convirtió en energía cinética.
El trabajo mecánico (W) = Cambio en la energía (E)

La energía es la capacidad para hacer un trabajo. En el caso de una
montaña rusa, el mecanismo de arrastre de los coches los llevó
de una energía potencial cero a una gran cantidad de energía
potencial.
Supón que los coches de la montaña rusa pesan 100 Newtons todos
juntos, y son arrastrados a una altura de 60 metros, al cambiar su
elevación, el mecanismo de arrastre hizo 100 N × 60 m=600 Nm de
trabajo.

El trabajo se puede definir también como la fuerza multiplicada
por la distancia:
Trabajo (W) = Fuerza (F) x Distancia (d) = Energía (E)
La energía potencial y el trabajo mecánico son dos formas de

pensar en la misma situación, la potencia mecánica es la razón de
trabajo realizado o energía usada:
Potencia (P) = Trabajo (W) / tiempo(t) = Energía E / tiempo (t)
La potencia mecánica se mide en caballos de potencia (hp).

Esta unidad viene de los tiempos cuando las máquinas de vapor
reemplazaron a los caballos y es igual a la potencia necesaria para
levantar 550 libras por 1 pie en 1 segundo, la capacidad de trabajo
estimada de un caballo. Un caballo de fuerza es también igual a
aproximadamente 746 watts. Es frecuente encontrar los motores y
las maquinas en caballos de potencia.
Hasta aquí se ha hablado del trabajo y la potencia en líneas rectas

pero, ¿qué sucede en un motor al girar? Antes se habló de la
velocidad de rotación, por tanto, sabes que el trabajo tiene unidades
de fuerza por distancia y los motores se piden por su torque o par,
pues bien el par es el trabajo realizado en un círculo, así:
Potencia (P) = Par (T) x velocidad de rotación (w)

Resorte
Un elemento de gran uso y al cual pocas veces se le brinda la

atención suficiente es el resorte. Existen una variedad enorme en
el mercado y los puedes encontrar en una infinidad de aparatos.
El uso del resorte tiene muchos años; en los relojes mecánicos existe
un elemento de este tipo. Al girar un tornillo, un resorte en espiral
almacena energía que se libera poco a poco moviendo engranajes,
estos se mueven de forma las manecillas sincronizada para dar la
hora, los minutos y los segundos. Se usan también en sistemas de
frenos y suspensión de automóviles, pinzas para la ropa, impresoras,
puertas, entre muchos otros.
A continuación verás las características principales de estos

elementos y algunos tipos de ellos.

Resortes y energía almacenada en un elástico
Un resorte es un dispositivo de almacenamiento de energía. Un

resorte tiene la capacidad de hacer trabajo y pueden presentar
diferentes formas y tamaños, siendo los más comunes los resortes
de compresión.
Resortes de compresión
Los resortes de compresión son helicoidales abiertos, ofrecen

resistencia para una fuerza compresiva aplicada axialmente. Estos
resortes suelen ser de diseño cilíndrico y se utilizan para resistir la
fuerza o para almacenar energía, dependiendo del uso. Se pueden
ver en auto-partes, lapiceras de pluma, elevadores, accesorios
eléctricos, paraguas, artículos de la casa, válvulas, etc.

Resortes de tracción
También llamados “resortes de extensión”, actúan absorbiendo

o acumulando energía mediante la creación de resistencia a una
fuerza de tracción. La forma de los extremos varía en forma para
satisfacer al usuario y la aplicación o uso. Los resortes de tensión se
utilizan en telefonía, pilates, juguetes, auto-partes, etc.
Resortes de torsión
Los resortes de torsión ofrecen resistencia rotacional, “torque”, al
aplicarse una fuerza en sus extremos. Estos resortes se utilizan en
juguetes, accesorios del pelo, clips, electrodomésticos, partes de
automotrices, etc.

Energía de deformación
Para analizar un resorte debes hacerlo desde su modelo ideal,

considerando la Ley de la elasticidad de Hooke o Ley de Hooke y
establece que el alargamiento unitario experimentado por un
material elástico es directamente proporcional a la fuerza aplicada
F.
Así F = -k x donde k = AE/L
k es la constante elástica
x la elongación (alargamiento producido)
A es la sección del cilindro imaginario que envuelve al muelle
E es el módulo de elasticidad del muelle
L es la longitud original del muelle

No sólo harás uso de la energía mecánica, por tanto, también debes
conocer que es la energía eléctrica y, para ello, debes ver lo siguiente:
Potencia eléctrica
Si estás utilizando mecanismos, seguramente tendrás la necesidad

de utilizar energía eléctrica excepto si piensas utilizar el viento o la
energía humana para generar un trabajo, lo importante de esto es
que, así como ocurre con el carro en la montaña rusa el cual para
descender necesita ser llevado a lo más alto, con la energía eléctrica
ocurre algo parecido: se requiere una diferencia de potencial para
poder mover los electrones a través de un conductor, siempre de
mayor potencial a menor potencial, es decir, de positivo a negativo.

Tu cuerpo puede cargarse eléctricamente con la fricción de forma
positiva o negativa, por tanto, en un cierto momento al tocar un
cuerpo con una carga diferente te descargas o cargas más si tu
potencial es menor al del otro cuerpo, en cualquier caso, se genera
una pequeña chispa.
La diferencia relativa entre dos puntos de alta y baja energía

se denomina tensión y se mide en volts (V). Las baterías o pilas
utilizadas comúnmente especifican la tensión en su etiqueta, así,
puedes encontrar de 1.5 V, 3.6 V, 9 V, 12 V, etc.
La corriente es la cantidad de energía eléctrica o electrones

pasando a través de un punto en un circuito, se mide en amperes
(A). Algunas baterías o pilas, sobre todo las recargables, indican en
su etiqueta la cantidad de corriente que entregan por hora por
ejemplo 1000 mAh, 2200 mAh, 6 Ah, etc.

Si conectas dos baterías de 1.5 V y 1000 mAh, uniendo positivo
con positivo y negativo con negativo, las estarás conectando en
paralelo, en este caso el voltaje es el mismo pero la corriente se
suma, es decir tendrás 2000 mAh.
Si conectas dos baterías de 1.5 V y 1000 mAh, uniendo positivo con

negativo y extraes dos cables del positivo y negativo restantes, las
estarás conectando en serie, en este caso el voltaje se suma, es
decir tendrás 3 V, pero la corriente será la misma 1000 mAh.

La corriente directa (DC) es un flujo de electricidad constante
como la suministrada por las baterías o pilas. Se puede convertir en
corriente alterna por medio de circuitos electrónicos.
La corriente alterna (AC) es un flujo de electricidad que varia en el

tiempo, suele tener una variación de 0 a 120 V y se repite 60 veces
por segundo. Es la energía obtenida de los contactos en casa, esta
corriente se puede convertir en corriente directa DC con la ayuda de
eliminadores.
La resistencia, es la carga que se conecta a una batería o directa-

mente del contacto en la casa, se mide en Ohms.
Existe una relación entre el voltaje, la corriente y la resistencia

expresada con la Ley de Ohm como sigue:
Voltaje (V) = Corriente (I) x Resistencia (R)
La potencia eléctrica (P) es medida en watts (W), es la combinación

de la corriente y el voltaje.
Potencia (P) = Corriente (I) x Voltaje (V)
Recuerda, la energía no se crea ni se destruye sólo se transforma.

La transducción es la conversión de una forma de energía en
otra. Un transductor es un elemento que se encarga de realizar
esta conversión, como ejemplo, un motor es un transductor que
convierte energía eléctrica en energía cinética o movimiento. Una
lámpara es otro transductor, cambia la energía eléctrica en luz y
calor. Tu propios cuerpos es un transductor pues convierte la energía
química en energía mecánica.

Para los proyectos que realices necesitarás utilizar fuentes de
alimentación de corriente directa, estas pueden estar o no conectadas
a las tomas de corriente alterna, lo cual dependerá de la indepen-
dencia deseada para tu proyecto. Las baterías utilizables son de zinc,
alcalinas, níquel-metal hidruro, níquel-cadmio, plomo-ácido, litio,
iones de litio y polímeros de litio. Si no se requiere independencia,
puedes usar fuentes de computadora, convertidores de voltaje, así
como fuentes de energía alternativa como capacitores de almacena-
miento de energía, celdas o paneles solares, agua, viento y otros
fluidos e incluso bio-baterías creadas por la energía de la comida
como papas, jitomates, limones, guayabas, naranjas, cebollas para
las cuales se utilizan electrodos generalmente de cobre y zinc.

El motor
El componente más importante de cualquier sistema de desplaza-

miento es el actuador, el elemento que hace mover al sistema
mecánico. Los motores son los actuadores más comunes, existen
muchos tipos y se debe aprender a elegir el más adecuado para el
proyecto realizado.
Ya sabes que es la fuerza, par o torque y potencia; estos te servirán

para determinar la fuerza de un actuador utilizado para una tarea
especifica. Ahora verás cómo funcionan los motores.

Cómo funcionan los motores
Los motores convierten la energía eléctrica en energía mecánica

usando bobinas e imanes. Cuando la corriente fluye a través de un
conductor se crea un campo magnético alrededor de él, cuando se
coloca un imán permanente cerca de este campo magnético puede
ser atraído o repelido.
Los motores aprovechan este magnetismo colocando bobinas sobre

un eje e imanes permanentes alrededor, de esta manera, cuando
el imán repele las bobinas, el eje comienza a girar. Para mantener
el giro del eje es preciso cambiar constantemente los polos de las
bobinas para mantener la acción de repeler, atraer, repeler, etc.

Motor de DC
Accionar un motor DC (corriente directa o continua) es muy simple y

solo es necesario aplicar la tensión de alimentación entre sus bornes.
Para invertir el sentido de giro basta con invertir la alimentación
y el motor comenzará a girar en sentido opuesto. A diferencia de
los motores paso a paso y los servomotores, los motores DC no
pueden ser posicionados o enclavados en una posición específica,
simplemente giran a la máxima velocidad y en el sentido permitido
por la alimentación aplicada.
El motor de corriente continua está compuesto de 2 piezas

fundamentales :
• Rotor
• Estator
Dentro de estas se ubican los demás componentes como :
• Escobillas y porta escobillas

• Colector
• Eje
• Núcleo y devanado del rotor
• Imán Permanente
• Armazón
• Tapas o campanas

El motor de corriente continua (también motor de corriente directa,
motor CC o motor CD) es una máquina capaz de convertir la energía
eléctrica en mecánica, esto provoca un movimiento rotatorio gracias
a la acción de un campo magnético. Se compone principalmente de
dos partes.
1. El estator: da soporte mecánico al aparato y contiene los

devanados principales de la máquina, conocidos también como
polos, pueden ser de imanes permanentes o devanados con hilo
de cobre sobre núcleo de hierro.
2. El rotor: generalmente de forma cilíndrica, también devanado y

con núcleo, alimentado con corriente directa mediante escobillas
fijas también conocidas como carbones.
El motor tiene dos conexiones eléctricas, así que todo lo necesario

para hacer funcionar el motor DC es conectarlo a una fuente de
energía. Para invertir la dirección sólo debes invertir las conexiones
en la fuente de positivo a negativo y viceversa. Si se reduce la tensión
continuará funcionando en un cierto rango pero girará más lento. Si
se sube la tensión, girará más rápido.
Los motores DC normalmente necesitan entre 1, 5V y 12V. Giran a
velocidades desde 1.000 a 20.000 rpm o más.

Motor paso a paso
Los motores paso a paso son ideales para la construcción de

mecanismos donde se requieren movimientos muy precisos.
La característica principal de estos motores es la posibilidad de

moverlos un paso a la vez por cada pulso aplicado. Este paso puede
variar desde 90°, 15°, 7.5°, 3.6°, 1.8° hasta pequeños movimientos de
tan solo 0.72°, es decir, se necesitarían 4 pasos en el primer caso (90°)
y 500 para el último caso (0.72°) para completar un giro completo de
360°.
Estos motores tiene la habilidad de poder quedar enclavados en

una posición o totalmente libres. Si una o más de sus bobinas está
energizada, el motor estará enclavado en la posición correspon-
diente y, por el contrario, quedará libre si no circula corriente por
ninguna de sus bobinas.
Los motores paso a paso funcionan de manera diferente a los

motores estándar, los cuales giran continuamente cuando se aplica
un voltaje a sus terminales. El eje de un motor paso a paso gira
en incrementos discretos cuando se aplican impulsos de mando
eléctrico en la secuencia correcta. Cada revolución se divide en una
serie de pasos y debe enviarse al motor un pulso de voltaje para
cada paso. La cantidad de rotación es directamente proporcional al

número de pulsos y la velocidad de rotación es relativa a la frecuencia
de los impulsos. Un motor de 1 grado-por-paso requerirá 360 pulsos
para moverse a través de una revolución; al número de grados por
paso se le conoce como la resolución. Cuando se detiene, un motor
de pasos inherentemente mantiene su posición. Los sistemas de
paso a paso se utilizan más a menudo en el control de “lazo abierto“,
donde el controlador le dice al motor cuántos pasos debe moverse y
cuan rápido debe hacerlo pero no tiene manera de saber la posición
en que se encuentra el motor.
El movimiento creado por cada pulso es preciso y repetible, es por ello

que los motores paso a paso son tan eficaces para las aplicaciones
de carga y posicionamiento. La conversión de movimiento rotativo a
lineal dentro de un actuador lineal se logra a través del mecanismo
tuerca-husillo. En general, los motores paso a paso producen menos
de 1 hp y son, por tanto, utilizados en aplicaciones de control de
posición de baja potencia como impresoras, escáneres, impresoras
3D, plotters, entre otros.

Principio de funcionamiento
Estos motores suelen estar constituidos por un rotor sobre el cual se

aplican distintos imanes permanentes junto a un cierto número de
bobinas excitadoras en su estator.
Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imán permanente.

Toda la conmutación (o excitación de las bobinas) deber ser
manejadas de forma externa por un controlador.
Existen dos tipos de motores paso a paso de imán permanente:
Bipolar
Suelen tener cuatro cables de salida. Necesitan ciertos trucos para

ser controlados, ya que requieren un cambio de dirección en el flujo
de corriente a través de las bobinas en secuencia apropiada para
realizar un movimiento.

Unipolar
Estos motores suelen tener 6 o 5 cables de salida, dependiendo de

su conexionado interno. Se caracterizan por ser más simples de
controlar. Las entradas de activación (Activa A, B , C y D) pueden ser
activadas directamente por un microcontrolador.
Secuencias para manejar motores paso a paso Bipolares
Como se dijo antes, estos motores necesitan la inversión de la

corriente que circula en sus bobinas en una secuencia determinada.
Cada inversión de la polaridad provoca el movimiento del eje en un
paso cuyo sentido de giro está determinado por la secuencia seguida.
A continuación se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para
controlar motores bipolares paso a paso :
PASO TERMINALES
A B C D
1 +V -V +V -V
2 +V -V -V +V
3 -V +V -V +V
4 -V +V +V -V

Secuencias para manejar motores paso a paso Unipolares
Para este tipo de motores existen tres secuencias posibles, las cuales
se detallan a continuación. Una vez alcanzado el paso final (4 u 8),
todas las secuencias vuelven a comenzar por el paso 1. Para revertir
el sentido de giro, simplemente se deben ejecutar las secuencias en
modo inverso.
Secuencia Normal:
Esta es la secuencia más usada y la recomendada normalmente por

el fabricante. Con esta secuencia, el motor avanza un paso por vez y,
dado que siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene
un alto torque de paso y de retención.
Secuencia del tipo wave drive:
En esta secuencia se activa solo una bobina a la vez. Esto brinda un

funcionamiento más suave en algunos motores. La contrapartida es
que, al sólo estar una bobina activada, el torque de paso y retención
es menor.

Secuencia del tipo medio paso:
En esta secuencia se activan las bobinas de tal forma que brindan

un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan
primero 2 bobinas, luego sólo 1 se continua así de forma sucesiva.
Como vemos en la tabla, la secuencia completa consta de 8
movimientos en lugar de 4.

Cabe destacar que al ser los motores paso a paso dispositivos
mecánicos y, por tanto, deben vencer ciertas inercias, el tiempo de
duración y la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy
importante a tener en cuenta. En tal sentido, el motor debe alcanzar
el paso antes que la próxima secuencia de pulsos comience. Si la
frecuencia de pulsos es muy elevada, el motor puede reaccionar en
alguna de las siguientes formas:
• Puede no realizar ningún movimiento en absoluto.

• Puede comenzar a vibrar pero sin llegar a girar.
• Puede girar erráticamente.
• Puede llegar a girar en sentido opuesto.
Para obtener un arranque suave y preciso, se recomienda comenzar

con una frecuencia de pulso baja e ir aumentando gradualmente
hasta la velocidad deseada sin superar la tolerancia máxima. El giro
en reversa también debe ser realizado bajando la velocidad de giro
para luego cambiar el sentido de rotación.
Motor lineal
El motor lineal como concepto básico, al igual que la mayoría de

las máquinas eléctricas, data de fines del siglo pasado. Existe una
patente de motor lineal fechada en el año 1889.
Pese a tener antecedentes tan remotos, no ha tenido un desarrollo

significativo. Pues, aunque posee algunas ventajas significativas,
también tiene algunos inconvenientes desalentadores.
Básicamente está formado por una parte fija y una parte móvil de
construcción adaptada a las características a obtener, esta transmitirá
la fuerza requerida entre ellas sin intervención de transmisiones.

El principio de funcionamiento del motor lineal permite obtener
una forma de conversión de la energía cuyas ventajas se imponen
de forma determinante en todos los sectores donde están en juego
fuerzas para traslación. El motor lineal provee por sí mismo un
esfuerzo de propulsión sin ningún medio de transmisión mecánica
y solamente con el vínculo electromagnético entre las partes fijas y
móviles. De esta forma se elimina el recurso clásico de transformar
el movimiento de rotación del motor convencional en movimiento
lineal, eliminando los conocidos problemas de los sistemas de
transmisión y de adherencia en las ruedas motrices. El principal
inconveniente radica en la mayor dificultad para mantener las
distancias entre inductor e inducido que en los motores rotantes, vale
la pena recordar que el entrehierro demanda la mayor intensidad
de campo para lograr la inducción necesaria. Los motores lineales
tienen, por lo general, mayor tamaño y menor rendimiento en
comparación a los motores rotantes de igual potencia.
Puedes deducir que, pese a su elevado costo, estos tipos de motores

permiten resolver diversos problemas, ya sea en el campo del
transporte como

El servomotor es un tipo importante de motor y, por sus caracterís-
ticas, es importante dedicarle un espacio. Este elemento es especial,
requiere de un sistema electrónico para poder funcionar correcta-
mente, no es sólo un motor de corriente directa como los vistos
antes, los cuales se les puede alimentar con dos cables, el servomotor
requiere de un tercer cable.
Los servomotores trabajan en conjunto con circuitos generadores

de pulsos modulados en su anchura (PWM), estos viajan a través
del tercer cable hasta el circuito del servomotor y le indican la
posición en la cual debe quedar el eje. Los circuitos generadores de
PWM pueden ser realizados con componentes discretos, circuitos
integrados o con microcontroladores.
Enseguida verás este tipo de motor, sus principales características y

su estructura interna.
El servomotor
Un servomotor es un actuador rotativo o motor que permite un

control preciso en términos de posición angular, aceleración y
velocidad, capacidades ausentes en un motor normal. Utiliza un
motor normal y lo combina con un sensor para retroalimentación de
posición. El controlador es la parte más sofisticada del servomotor,
está específicamente diseñado para ese propósito.
Los servomotores no son una clase específica de motor, sino una

combinación de partes específicas, estas incluyen un motor de
CC o CA, y son adecuados para su uso en un sistema de control de
circuito cerrado. Se utilizan en aplicaciones de robótica, fabricación
automatizada y control numérico computarizado (CNC).

El servomotor es un servomecanismo de circuito cerrado, se utiliza
retroalimentación de posición para controlar su velocidad de
rotación y posición. La señal de control es la entrada, analógica o
digital, que representa el comando de posición final para el eje. Un
tipo de codificador sirve como sensor, proporcionando retroalimen-
tación de velocidad y posición. En la mayoría de los casos, sólo se
informa la posición. La posición final se informa al controlador y
se compara con la entrada de posición inicial, y luego, si hay una
discrepancia, el motor se mueve para llegar a la posición correcta.
Los servomotores más simples usan motores de CC y detección

de posición a través de un potenciómetro, también usan control
de big bang, esto significa que el motor se mueve a la velocidad
máxima hasta detenerse en la posición designada o sólo se detiene.
Por lo general, esto no se usa en el control de movimiento industrial
pues puede ser bastante inexacto, pero son populares en disposi-
tivos controlados por radio, como aviones modelo y automóviles de
juguete. Los sofisticados servomotores para uso industrial tienen
sensores de posición y velocidad, así como también implementan
algoritmos de control proporcional-integral-derivativo, lo cual
permite llevar el motor a su posición de forma rápida y precisa sin
sobrepasar, esto se logra controlando la velocidad del eje.

La conexión del servomotor varia según el fabricante, a continuación
puedes ver algunas configuraciones para marcas conocidas.
El color del cable de cada terminal varía con cada fabricante, aunque
el cable del terminal positivo de alimentación siempre es rojo. El
cable del terminal de alimentación negativo puede ser marrón o
negro y el de terminal de entrada de señal suele ser de color blanco,
naranja
Así como cada fabricante de servomotores selecciona los colores

para sus cables, también el tiempo para cada pulso de encendido
puede cambiar. Sí adquieres uno de estos motores, es importante
buscar la datasheet donde verás toda su información. Debajo tienes
dos ejemplos para los dos modelos mostrados, el tiempo de cada
pulso y la posición al ángulo correspondiente.

Ancho de pulso según pruebas
Cuando tienes poco espacio en tus diseños mecánicos y es difícil

hacer uso de motores, debes pensar en una alternativa más.
Los alambres musculares son esa alternativa, estos pueden ser
instalados fácilmente y controlados con circuitos electrónicos como
los microcontroladores, se contraen cuando una corriente eléctrica
pasa a través de ellos y se relajan con la temperatura ambiente,
provocando un movimiento en los elementos unidos a él, no existe
ruido, sin embargo, el movimiento es sutil.
El siguiente espacio se dedica a conocer de qué están hechos y

cómo se generaron.
Alambres musculares
“Alambres musculares” es una traducción al español de “Muscle

Wires” (una marca registrada de la empresa Mondo Tronics ). La
forma más sencilla de imaginar un “Muscle Wire” es pensando en
un alambrito metálico delgado, el cual se contrae cuando conduce
corriente eléctrica. y se relaja cuando deja de conducir corriente, de
forma similar a como lo hace un músculo.

Estos alambres vienen en distintos gruesos (unos incluso tan
delgados como cabellos humanos), están fabricados de una aleación
de níquel y titanio llamada nitinol, esta cambia su estructura
molecular con la temperatura (esta es la razón de que se estiren y se
contraigan).
Como estos alambres son de hecho hilos metálicos conductores,

pueden calentarse con una corriente eléctrica para contraerlos y
dejarlos enfríen después para que se relajen y poder estirarlos de
nuevo. Los dos tipos más comercializados son aquellos activados con
temperaturas de 70 y 90 grados centígrados. Los de 90 grados tienen
la terminación HT (high temperature) y los de 70 grados terminan
en LT. El nombre de estos alambres se divide en tres partes: Flexinol
que es la marca, luego el diámetro en micrones, y al final si es HT o
LT. Por ejemplo: el alambre FLEXINOL 100 HT, es de 100 micrómetros
y se activa a 90 grados centígrados.
¿Qué tanto pueden contraerse y relajarse?
Estos alambres de nitinol pueden trabajar en rangos extremos de

hasta 8% o 10% de su longitud, pero se recomienda no exceder el
rango de un 5% para que la aleación no sufra tanta fatiga, si se usan
dentro de este rango, pueden trabajar por millones de ciclos.
Breve historia del NiTinol
El efecto de esta aleación no era desconocido, de hecho, en 1932,

un investigador suizo llamado Arne Ölander, observó este cambio
de forma en una aleación de oro con cadmio y se dio cuenta del
potencial para lograr un movimiento utilizable. En 1950, L. C. Chang
y T.A. Read, en la Universidad de Columbia en Nueva York, utilizaron
rayos X para estudiar la estructura cristalina de la aleación; sin
embargo, no se llegó a comercializar en masa debido al elevado
precio de los elementos en la aleación.

En 1961, mientras investigaban aleaciones resistentes a la corrosión
para embarcaciones, un equipo dirigido por William Beuhler en el U.S.
Naval Ordenance Laboratory (N.O.L), encontraron el mismo efecto en
una aleación de níquel con titanio, le llamaron “Nitinol” (combinación
de las letras de Niquel, Titanio y N.O.L.).
Durante los sesenta y los setenta, el mismo efecto se observó en otras

aleaciones más y empezó a producirse comercialmente en muchas
formas distintas: láminas, alambres, cintas, discos y otra multitud de
aplicaciones comerciales.
Ejemplos:
- Armazones de lentes que, al ser aplastados por accidente, pueden

recobrar su forma al ponerse en agua caliente.
- Dispositivos para liberar satélites y cargas en el espacio: la sonda

CLEMENTINE fue una las primeras en utilizar estas aleaciones para
desplegar sus paneles solares.
- El nitinol es biocompatible, por ello se lo ha utilizado para aplicaciones

dentro del cuerpo humano, como en mecanismos para destapar
arterias los cuales se insertan plegados y se expanden con el calor del
cuerpo, aparatos de ortodoncia que se expanden lentamente con el
calor de la boca del paciente, si el paciente siente demasiado dolor en
determinado momento, basta con comer un helado para aflojar un
poco la aleación.
- Efectos especiales, animatronics e incluso trucos de magia: siempre

es asombroso ver una estructura de alambre moverse sola y recuperar
su forma después de haber sido aplastada.
- Aplicaciones submarinas en agua salada: el nitinol no se oxida con el

agua de mar, esto lo hace ideal para aplicaciones submarinas.

Los alambres musculares se contraen tan rápido como se calientan,
en una centésima de segundo o menos. Para relajar el alambre,
se debe bajar su temperatura, lo cual depende de las condiciones
alrededor del alambre y de su diámetro. Los alambres musculares
HT tienen un tiempo de transición del 50% con respecto a los LT.
Estas velocidades pueden ser incrementadas hasta 10 veces si los
ventilas o los sumerges en agua o vaselina.
Comparados con los solenoides, los alambres musculares poseen

muchas ventajas más. Tamaño pequeño, livianos, bajo consumo,
control preciso, activación por corriente continua o alterna, bajo
magnetismo, accionamiento lineal directo, deformable, etc.
Para una larga vida útil y un buen funcionamiento de sus diseños

debes tener en cuenta:
• Tener buen contacto eléctrico y mecánico

• Proteger el alambre muscular de posible sobrecalentamiento

“Libris” de Marina Corach
https://cargocollective.com/marinacorach/Libris
La artista trabajó con alambres musculares colocados en páginas de

libros, estos permitían que las páginas se movieran como si el libro
estuviera respirando. La velocidad de los respiros aumentaba de
acuerdo a la distancia del espectador frente a ellos. Esta instalación
fue presentada en el año 2011 como parte del Festival de Artes
Electrónicas y Video Transitio MX_04 “Afecciones colaterales”.
Materiales
¿De qué harás tu mecanismo? ¿Madera, cartón, MDF, acrílico, PVC,

cobre, acero, aluminio o plástico? Es una pregunta muy común a la
hora de empezar a imaginar lo que vas a realizar.
La importancia de los materiales a utilizar en tu diseño mecánico

es sumamente importante para poder calcular su resistencia, peso,
durabilidad y, sobre todo, su costo.
Por lo tanto, a continuación verás algunos materiales y sus caracte-

rísticas de utilidad para todo proceso de manufactura.
Metales
Los metales son ampliamente utilizados para fabricar operadores

mecánicos pues sus características estructurales son las más
estables en condiciones que superan el uso estándar, como el
soporte de cargas pesadas y resistencia al impacto; además, resisten
más la exposición prolongada a la intemperie y a las altas tempera-
turas.

Por lo anterior, si consideras utilizarlos dentro de un proyecto,
debes tomar en cuenta que para conformar las piezas necesarias
existen ciertas condiciones especiales como la velocidad de corte, la
dureza de la herramienta y la refrigeración. La temperatura es una
constante importante en la mayoría de los procesos de conformado
de piezas metálicas en relación con las tolerancias dimensionales
establecidas de inicio.
Por tal motivo; las razones a considerar para agregar metal en un

proyecto mecánico son si se moverán o soportarán piezas muy
pesadas, si el proyecto será utilizado en lugares con condiciones
ambientales abrasivas, necesitará un uso rudo y continuo con una
alta repetitividad o se requiere una apariencia con el tipo de acabados
logrados por los metales. En algunos casos quizá resulte más viable
considerar el uso de piezas de metal sobre las de madera pues
continuamente se desecha maquinaria de la cual se pueden extraer
piezas de metal; en contraste, es muy raro conseguir operadores
mecánicos de madera en la actualidad.

Acero
El acero es la aleación de hierro con una cantidad de carbono

variable entre el 0.03% y el 1.075% en peso de su composición,
dependiendo del grado. Junto con otros elementos como cromo,
azufre y manganeso en diferentes proporciones, se crean combina-
ciones diferentes de resistencia y otras propiedades.
El acero posee una excelente resistencia a expensas de una alta

densidad, por lo que es uno de los materiales más difíciles de
maquinar; sin embargo, es buen conductor de electricidad y calor.
El acero inoxidable resiste la oxidación y, por lo general, no es

magnético, aunque es difícil de afilar. Al contrario, el acero al
carbono se oxida pero es más fácil de afilar; por ello es común su
uso en herramientas de corte.
Sus presentaciones más comunes son en barra cilíndrica y en

lámina, se vende con base en una nomenclatura de calibres y no
por espesor decimal. Cuanto mayor sea el número del calibre, más
delgado será el material. Por ejemplo, un espesor de hoja de 0. 030
pulgadas corresponde al calibre 22 y una hoja con espesor de 0.
060 pulgadas está cerca del calibre 16.
Por sus características, es útil para usarse en tornillos, ejes y

cojinetes.

Aluminio
El aluminio es menos denso que el acero y es conocido por tener

una adecuada relación de resistencia-peso. Es mucho más fácil de
plegar y taladrar, además, no se oxida. A pesar de su densidad, el
aluminio es más fuerte que algunas aleaciones de acero y por eso
se utiliza en aviones y mecanismos aeroespaciales.
El aluminio puro es un material blando y poco resistente a la

tracción. Para mejorar estas propiedades mecánicas se alea con
otros elementos, principalmente magnesio, manganeso, cobre, zinc
y silicio; a veces también se añade titanio y cromo. Las aleaciones de
aluminio más utilizadas son la 6061, la cual utiliza silicio y magnesio,
y la aleación 7075, cuyo principal aleante es el zinc, esta es dos
veces más fuerte que la 6061 pero igual de ligera.
Es un buen conductor del calor pero es un conductor precario de la

electricidad en comparación con el cobre. Las presentaciones más
comunes de este material en el mercado son en barras, perfiles
de ángulo recto en forma de L o canales en forma de C; aunque
también está ampliamente extendida su comercialización en
perfiles extruidos con diferentes formas de acuerdo a necesidades
de carácter arquitectónico. Por sus características, el aluminio
puede utilizarse para obtener componentes estructurales como
los utilizados para la unión de piezas y para el montaje de motores.

Cobre
El cobre es un buen conductor de electricidad, relativamente barato

en comparación con la plata y el oro, conductores muy eficientes.
Por este motivo se utiliza mucho en la obtención de cables, placas
de circuito impreso y otros equipos electrónicos. Su uso también
es muy extendido en la industria de plomería. Los tubos de cobre
pueden ser montados por soldadura para crear piezas de arte
pequeño, esculturas o soportes.
El cobre es relativamente suave, por lo que rara vez se verá utilizado

para las piezas estructurales o de alta resistencia, aunque se lo
emplea bastante en cableado y obra decorativa. Cuando se expone
al aire durante largos periodos de tiempo, se recubre con una capa
de color verde, o pátina.

Plata
La plata es un mejor conductor que el cobre aunque mucho más

caro, por lo cual se utiliza sólo en electrónica de muy alta calidad.
También es suave y fácil de formar, convirtiéndola en un favorito de
los fabricantes de joyería. Mezclado con un poco de rendimientos
de cobre, se obtiene plata esterlina, una aleación de plata más fácil
trabajar. No suele utilizarse plata en estructuras porque es muy
suave y muy cara.
Polímeros
Los plásticos, los cauchos y las espumas, como el neopreno, son

polímeros. Sus características más destacables son las bajas
densidades y su relativa ligereza.
Los materiales termoplásticos pueden ser moldeados y remoldeados,

pues cuando se calientea el material, tiende a adquirir una nueva
forma. Esta cualidad permite a los termoplásticos, como las botellas
de refresco, ser reciclables.

Los plásticos termoestables no pueden ser remoldeados, por lo
tanto, no pueden ser reciclados. Las bolas de boliche, los cascos de
fútbol y los epóxicos son claros ejemplos de este tipo de material.
Como con todos los materiales, los polímeros vienen en una
variedad de formas y tamaños.
ABS
El Acrilonitrilo Butadieno Estireno es duro y resistente a choques.

Es más suave que el acrílico y más fácil de maquinar, por ello use
fabrican una gran cantidad de electrodomésticos con este polímero.
Los bloques de LEGO® y la materia prima para la impresión en 3D
también se benefician de las características de este material.
Las presentaciones comerciales más comunes son en forma de

láminas, filamento y de gránulos.

PLA
El ácido poliláctico es un termoplástico obtenido a partir de

almidón de maíz con propiedades semejantes a las del tereftalato
de polietileno (PET). Se utiliza para hacer envases y como materia
prima en el prototipado por impresión 3D, además es biodegra-
dable, por lo que se degrada fácilmente en agua y óxido de carbono.
Como el ABS, éste también se distribuye en forma de filamento y

de gránulos.
Acrílico
Es un plástico claro y duro, muy usado en cortadoras láser y

modelismo. Se puede cortar de forma manual con relativa facilidad
usando una herramienta conocida como uña de gato; para unir las
piezas hechas de este material, se utiliza un adhesivo solvente para
fusionar las superficies de contacto.
Es comercializado en forma de láminas con diferentes medidas,
colores y grosores, dependiendo del proveedor.

DELRIN
El homopolímero acetal es resistente, fácil de maquinar y de baja

fricción, si bien, no tan baja como el teflón. Se utiliza comúnmente
en engranajes y cojinetes.
Nylamid
La versatilidad del nilón lo hace uno de los termoplásticos

de ingeniería más ampliamente utilizados. Los tipos de nilón
comerciales incluyen el nilón 6, nilón 4/6, nilón 6/6, nilón 6/10, nilón
6/12, nilón 11 y nilón 12; cuya nomenclatura se deriva del número de
átomos de carbono utilizados para su elaboración, la proporción de
átomos de carbono aporta a cada tipo de nilón sus características
únicas.
El Nylamid® está basado en el nilón 6/12; el cual es un candidato

excelente para aplicaciones que requieren resistencia a la humedad
y buena estabilidad dimensional pues fue desarrollado como una
alternativa de baja absorción lo cual le evita hincharse como lo hace
el nilón 6 o el nilón 6/6.
La ligereza de Nylamid exige menor trabajo a los motores, con el

consiguiente ahorro y prolongación de la vida de los sistemas de
energía y mecánicos.

Puede discernirse con facilidad entre los distintos tipos de Nylamid®
gracias a los distintos colores usados:
Nylamid® M (Color Hueso)
Es producido en forma natural, sin el agregado de ningún otro

componente. No obstante, combina una adecuada resistencia
mecánica, rigidez y dureza con una buena resistencia al desgaste.
Nylamid® XL (Color Verde)
Contiene aceite integrado homogéneamente al nilón para mejorar

sus propiedades de resistencia al desgaste y al impacto reduciendo
la absorción de humedad.

Nylamid® SL (Color Negro)
Contiene partículas de bisulfuro de molibdeno (MoS2) homogénea-

mente dispersas, las cuales evitan un flujo del lubricante hacia
afuera del cuerpo de la pieza fabricada, conservando su resistencia
al impacto.
Nylamid® 901 (Color Azul)
Nilón estabilizado al calor en temperaturas hasta de 127° C, ofrece

mayor tenacidad, flexibilidad y resistencia a la fatiga que el Nylamid
M.

Lexan
La resina de policarbonato es un termoplástico caracterizado

por sus excepcionales propiedades térmicas, eléctricas, ópticas
y mecánicas. Es resistente, tiene una claridad excelente y puede
soportar fuerzas de alto impacto. Debido a su porosidad, es
altamente propenso a absorber la humedad del aire.
Ofrece una relación de resistencia contra peso muy favorable y una

resistencia química excelente para el uso en ambientes altamente
corrosivos.
Polietileno
Tiene características para usos diversos y partes mecánicas de

propósito general. Es anticorrosivo, firme y resistente; por lo que es
adecuado para aplicaciones en ambientes secos y húmedos.

PVC
El cloruro de polivinilo es usado generalmente para accesorios

y tuberías de plomería. Aunque es fácil de cortar y perforar, es
un material hostil con el medio ambiente por sus procesos de
fabricación y eliminación de toxinas. No se puede cortar con láser y
se debe usar equipo de seguridad (máscara, gafas) incluso cuando
se corta o taladra.
Existe una variante laminada conocida como Sintra®, esta es un

panel de espuma de PVC de células cerradas; es ligero pero rígido,
durable y resistente a los golpes. Permite la impresión directa
mediante procesos tradicionales o impresión y puede cortarse con
cuchilla o exacto.
Estireno
El estireno es un hidrocarburo orgánico utilizado para la fabricación

de componentes de caucho y de plástico. Se utiliza para la
fabricación de zapatos a base de goma, para alfombras, piezas de
automóviles y barcos, tuberías de agua, fibra de vidrio, para tazas
de plástico y contenedores de almacenamiento de alimentos.
El estireno tiene un muy reducido impacto ambiental al poder

degradarse rápidamente al aire libre y evaporarse del suelo y agua.

Es fácil de maquinar, tiene un bajo costo y es flexible. Viene en
láminas delgadas que pueden cortarse con un cuchillo afilado o
un exacto.

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