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    Chapter 4 VELOCITY KINEMATICS

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    Flores Arroyo Jorge Andrés
    El capítulo describe la matriz Jacobiana, que conecta las velocidades de las articulaciones de un robot con las velocidades lineales y angulares de su efectora final. La matriz Jacobiana es fundamental para la planificación de trayectorias, el manejo de configuraciones singulares, la transformación de fuerzas y la derivación de ecuaciones de movimiento. También introduce conceptos como las matrices antisimétricas, que simplifican cálculos sobre cambios en la orientación. Finalmente, explica cómo derivar el Jacobiano de un manipulador robotizado.

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    Chapter 4 VELOCITY KINEMATICS

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    El capítulo describe la matriz Jacobiana, que conecta las velocidades de las articulaciones de un robot con las velocidades lineales y angulares de su efectora final. La matriz Jacobiana es fundamental para la planificación de trayectorias, el manejo de configuraciones singulares, la transformación de fuerzas y la derivación de ecuaciones de movimiento. También introduce conceptos como las matrices antisimétricas, que simplifican cálculos sobre cambios en la orientación. Finalmente, explica cómo derivar el Jacobiano de un manipulador robotizado.

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    El capítulo describe la matriz Jacobiana, que conecta las velocidades de las articulaciones de un robot con las velocidades lineales y angulares de su efectora final. La matriz Jacobiana es fundamental para la planificación de trayectorias, el manejo de configuraciones singulares, la transformación de fuerzas y la derivación de ecuaciones de movimiento. También introduce conceptos como las matrices antisimétricas, que simplifican cálculos sobre cambios en la orientación. Finalmente, explica cómo derivar el Jacobiano de un manipulador robotizado.

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    El capítulo describe la matriz Jacobiana, que conecta las velocidades de las articulaciones de un robot con las velocidades lineales y angulares de su efectora final. La matriz Jacobiana es fundamental para la planificación de trayectorias, el manejo de configuraciones singulares, la transformación de fuerzas y la derivación de ecuaciones de movimiento. También introduce conceptos como las matrices antisimétricas, que simplifican cálculos sobre cambios en la orientación. Finalmente, explica cómo derivar el Jacobiano de un manipulador robotizado.

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    Chapter 4 VELOCITY KINEMATICS – THE MANIPULATOR JACOBIAN

    Ecuaciones cinemá cas directas


    • Estas ecuaciones establecen una relación matemá ca entre las posiciones
    cartesianas y orientaciones (pose) del efector final de un robot y las posiciones de
    las ar culaciones del robot.

    • Básicamente, definen cómo se mueve el robot en el espacio sico en función de los


    ángulos de las ar culaciones.

    Matriz Jacobiana
    • La matriz Jacobiana es una herramienta crucial en el análisis y control del
    movimiento del robot.

    • Sirve como la versión vectorizada de la derivada ordinaria de una función escalar.

    • La Jacobiana desempeña un papel clave en determinar las relaciones de velocidad.


    Conecta las velocidades de las ar culaciones con las velocidades lineales y
    angulares del efector final del robot.

    • Esta matriz es fundamental en varios aspectos de la manipulación robó ca, como


    la planificación de trayectorias, el manejo de configuraciones singulares, la
    ejecución de movimientos coordinados, la derivación de ecuaciones dinámicas de
    movimiento y la transformación de fuerzas y momentos desde el efector final hacia
    las ar culaciones del manipulador.

    Aplicaciones
    • La Jacobiana surge en casi todos los aspectos de la manipulación robó ca.

    • Es esencial en la planificación y ejecución de trayectorias suaves, la iden ficación


    de configuraciones singulares, la coordinación del movimiento antropomórfico, la
    derivación de ecuaciones dinámicas y la transformación de fuerzas y momentos
    entre el efector final y las ar culaciones del manipulador.

    Representación de velocidades
    • Inicialmente, se considera la velocidad angular alrededor de un eje fijo.

    • Luego, este concepto se generaliza a la rotación alrededor de un eje arbitrario,


    posiblemente en movimiento, con la ayuda de matrices an simétricas.
    • Esta representación general de velocidades angulares permite derivar ecuaciones
    tanto para la velocidad angular como para la velocidad lineal del origen de un
    marco en movimiento.

    Derivación del Jacobiano del manipulador


    Para un manipulador de n eslabones, primero derivamos el Jacobiano que representa la
    transformación instantánea entre el vector n de velocidades ar culares y el vector de 6
    elementos que consiste en las velocidades lineales y angulares del efector final. Este
    Jacobiano es entonces una matriz de dimensiones 6 × n. El mismo enfoque se u liza para
    determinar la transformación entre las velocidades ar culares y las velocidades lineales y
    angulares de cualquier punto en el manipulador.

    4.1 Velocidad angular (caso de un eje fijo)


    Rotación de un eje fijo. Cuando un cuerpo rígido rota puramente alrededor de un eje fijo,
    cada punto del cuerpo se mueve en un círculo, y los centros de estos círculos están en el eje
    de rotación.

    Velocidad angular

    Donde 𝜃 es la derivada temporal de θ y k es un vector unitario en la dirección del eje de


    rotación.

    Relación con velocidad lineal


    La velocidad lineal de cualquier punto en el cuerpo se calcula con la ecuación

    donde r es un vector desde el origen hasta el punto.

    En el contexto de aplicaciones específicas, como describir el movimiento de un marco en


    movimiento, la velocidad angular es igualmente relevante que la velocidad lineal.

    Velocidad angular como propiedad del marco de coordenadas


    • Todos los puntos del objeto experimentan la misma velocidad angular, ya que cada
    punto barre el mismo ángulo θ en un intervalo de empo dado.
    • La velocidad angular no es una propiedad de puntos individuales, sino del marco de
    coordenadas al que están fijos.

    Relación velocidad linear y velocidad angular


    En la ecuación 𝑣 𝜔 𝑥 𝑟, v corresponde a la velocidad lineal de un punto, mientras que 𝜔
    corresponde a la velocidad angular asociada con un marco de coordenadas de rotación.

    Los puntos individuales pueden experimentar una velocidad lineal inducida por una
    velocidad angular, pero no ene sen do hablar de un punto rotándose por sí mismo.

    Caso de un eje fijo

    En el caso del eje fijo, el problema de especificar desplazamientos angulares es


    esencialmente un problema plano, ya que cada punto describe un círculo y todos los círculos
    yacen en un plano.

    Aunque en el caso de eje fijo es tentador usar 𝜃 para representar la velocidad angular, esto
    no se generaliza al caso tridimensional, especialmente cuando el eje de rotación no está fijo
    o cuando la velocidad angular es el resultado de múl ples rotaciones alrededor de ejes
    dis ntos.

    Por esta razón, se desarrollará una representación más general para las velocidades
    angulares.

    4.2 Matrices simétricas sesgadas (an simétricas)


    Ambos términos hacen referencia al mismo po de matrices específicas. Introduciendo el
    concepto de una matriz an simétrica es posible simplificar muchos de los cálculos
    involucrados.

    Se dice que una matriz n x n es an simétrica si y sólo si (la matriz transpuesta es igual a la
    matriz nega va original, ambos términos describen la misma propiedad matricial):

    Denotamos al conjunto de todas las matrices an simétricas 3x3 como so(3). Si 𝑆 𝜖 𝑠𝑜 3


    ene componentes 𝑆 𝑐𝑜𝑛 𝑖, 𝑗 1, 2, 3, entonces la ecuación 𝑆 𝑆 0 es equivalente a
    las nueve ecuaciones 𝑠 𝑠 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑖, 𝑗 1, 2, 3.

    Propiedades de las matrices an simétricas


    De la ecuación 𝑆 𝑆 0 se deduce que 𝑆 0; es decir que los términos diagonales de
    S son cero y los términos fuera de la diagonal 𝑆 𝑐𝑜𝑛 𝑖 𝑗 𝑠𝑎𝑡𝑖𝑠𝑓𝑎𝑐𝑒𝑛 𝑆 𝑆 .
    Por lo tanto, S con ene solo tres entradas independientes y toda la matriz an simétrica 3x3
    ene la forma:

    Si 𝑎 𝑎 ,𝑎 ,𝑎 es un vector tridimensional, definimos la matriz an simétrica 𝑆 𝑎


    como:

    4.2.2 Derivada de una matriz de rotación


    Supongamos que una matriz de rotación R es una función de una única variable 𝜃. Por lo
    tanto, R=R(𝜃) ∈ so(3) para cada 𝜃. Dado que R es ortogonal para todos los 𝜃, se sigue que
    𝑅 𝜃 𝑅 𝜃 𝐼

    Diferenciando ambos lados de la Ecuación (4.10) con respecto a θ u lizando la regla del
    producto, obtenemos:

    (4.11)

    Definamos la matriz S como:


    (4.12)

    Entonces la transpuesta de S es:

    (4.13)

    En otras palabras, la matriz S definida por la ecuación (4.12) es an simétrica. Mul plicando
    ambos lados de la ecuación por la derecha con R y usando el hecho de que 𝑅 𝑅 𝐼 se
    ob ene que:

    (4.15)

    Esta ecuación es muy importante. Indica que calcular la derivada de la matriz de rotación R
    es equivalente a una mul plicación de matrices por una matriz an simétrica S. La situación
    más comúnmente encontrada es cuando R es una matriz de rotación básica o un producto
    de matrices de rotación básicas.

    Matrices de rotación básica

    1 - Alrededor del eje z

    2 - Alrededor de los ejes x e y


    Esta derivada proporciona información valiosa sobre cómo cambia la orientación de un
    sistema rotacional en función de una variación en el parámetro específico, como un ángulo.

    La relación (4.15) significa que la tasa de cambio de la matriz de rotación está relacionada
    con la matriz an simétrica S y la matriz de rotación actual 𝑅 𝜃 . Este resultado se u liza
    para planificar y controlar trayectorias, así como para ajustar la orientación de los robots en
    empo real. También simplifica los cálculos asociados con cambios en la orientación.

    4.6 Derivación del Jacobiano


    Los cuatro parámetros generalmente reciben los nombres de longitud del eslabón 𝒂𝒊 , torsión del
    eslabón 𝜶𝒊 , desplazamiento del eslabón 𝒅𝒊 y ángulo de la ar culación (junta) 𝜽𝒊 , respec vamente.

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