Algebra Lineal

ALGEBRA LINEAL
El álgebra lineal es la rama de las matemáticas en la cual encontramos el

estudio de vectores espacios vectoriales transformaciones lineales y
sistemas de ecuaciones lineales estoy en el desarrollo de ciertas
capacidades fundamentales para el ingeniero capacidad de formalizar de
razonar de representar adecuadamente algunos conceptos las aplicaciones
del álgebra lineal en la ciencia la ingeniería y la vida cotidiana son
numerosas ya que la solución de muchos problemas de la física y la
ingeniería de la biomédica en gráficas computarizadas en el procesamiento
de imágenes las cuales requieren de herramientas usadas por el álgebra
lineal en este caso trataremos en la aplicación en la robótica tratando de
cómo se maneja matrices de transformaciones homogéneas matriz de
rotación o matriz de cosenos directores y la matriz jacobiana que son
propias matrices para analizar el funcionamiento de los comandos de un
robot en la ingeniería electrónica.
Una matriz de transformación homogénea se define como un arreglo

rectangular dimensión 4 * 4 Cómo se observa en la imagen el cual representa
la transformación de un vector de coordenadas homogéneas de un sistema
de coordenadas a otro estas matrices permiten representar la posición y
garantías en el bólido en el espacio como vemos en el R3x3 corresponde una
matriz que representa rotación de tres por uno corresponde un vector
columna que representa traslación en 1x3 corresponde a la que representa la
perspectiva y uno por uno corresponde a una escala que representa la escala
de transformación.
El modelo cinemático de un robot busca las relaciones entre las variables

articulares y la posición cruzada normalmente en forma de coordenadas
cartesianas y orientación del extremo del robot esta relación no se tiene en
cuenta las suelas de pares que actúan sobre el robot actuadores cargas
fricciones y pues origina el movimiento del mismo sin embargo y que debe
permitir conocer además de la relación entre las coordenadas articulares y el
extremo la relación entre sus respectivas derivadas así de sistema de control
de robo de establece que los iba a decir mira cada articulación para conseguir
que el extremo desarrollo de proyecto temporal concreta por ejemplo una
línea recta velocidad constante para este y otros fines tiene gran utilidad
disponer de la relación entre las velocidades de las coordenadas articulares y
las deposiciones orientación del extremo del robot la relación entre ambos
vectores de velocidad se obtienen a través de la denominada matriz Diana la
matriz jacobiana directa permite conocer las velocidades del extremo del
robot a partir de los valores de los de las velocidades de cada articulación por
su parte la matriz jacobiana inversa permitirá conocer las velocidades de
terminar en el extremo del robot.
En álgebra lineal una matriz de rotación es la matriz se representa una

rotación en el espacio euclídeo representa la rotación de teclados del piano
en sentido antihorario en tres dimensiones las matrices de rotación
representan las rotaciones de manera concisa y se usan frecuentemente en
geometría física e informática aunque en la mayoría de las aplicaciones se
consideran rotaciones en dos o tres dimensiones las matrices de rotación
pueden definirse en espacios de cualquier dimensión algebraicamente una
matriz de rotación es una matriz ortogonal de determinante uno las matrices
de rotación son cuadradas y con valores reales sin embargo se pueden definir
sobre otros cuerpos el conjunto de todas las matrices de rotación de
denunciar n x n forma un grupo que se conoce como grupo de rotaciones o
grupo ortogonal especial
Para concluir es importante entender que la cinemática del robot estudia el
movimiento del mismo con respecto al sistema de referencia así la
cinemática se interesa por la descripción analítica del movimiento espacial
del robot como una función del tiempo y en particular por las relaciones
entre la posición y orientación del extremo final del robot y los valores que
toman sus coordenadas articulares es por esto que las matrices utilizadas son
enfatizados en modelos que especifican el comando que debe seguir el robot
para ser determinado movimiento.

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