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LABORATORIO 3
CONTROLADOR DIGITAL MOTOR
Mariana Herrera1,Danny Ramirez2 , Luis Becerra3,Lizeth, Hernandez4.

{mariana.herrera1, danny.ramirez2 ,lu.al.becerra3, ldhernandez4 } @unillanos.edu.co 1

Facultad de Ciencias Básicas e Ingenierías, Especialización en Instrumentación y Control Industrial

Resumen— Este documento presenta un laboratorio de control pueden calibrar, para ajustar su efecto deseado en el proceso;
digital realizado con dos motores de 5V conectados a una placa ejemplo controlando la abertura de una válvula para obtener un
Arduino. Los datos de los motores se obtuvieron a través de un caudal, nivel o presión definida, controlando la potencia a
diagrama de bloques en Simulink, utilizando bloques “To
Workspace” para capturar y analizar los datos en tiempo real. El motores, a resistencias para llegar a una temperatura
objetivo principal del laboratorio fue el diseño e implementación deseada.[1].
de un controlador digital para los motores. Los resultados
obtenidos proporcionan una valiosa comprensión de los principios El objetivo principal de este laboratorio es el diseño e
de control digital y su aplicación práctica en sistemas de motor. implementación de un controlador digital para los dos motores
Este laboratorio sirve como un recurso educativo efectivo para de 5V conectados a una placa Arduino. A través de este
estudiantes y profesionales interesados en el campo de la robótica
y la automatización. laboratorio, se busca obtener una comprensión práctica de los
principios de control digital y su aplicación en sistemas de
Abstract-This paper presents a digital control laboratory motor en tiempo real. Esto proporciona una experiencia valiosa
performed with two 5V motors connected to an Arduino board. para los estudiantes y profesionales en el campo de la robótica
The data from the motors was obtained through a block diagram y la automatización.
in Simulink, using "To Workspace" blocks to capture and analyze
the data in real time. The main objective of the lab was the design I. ASPECTOS TEÓRICOS
and implementation of a digital controller for the motors. The
results obtained provide valuable insight into digital control
principles and their practical application in motor systems. This A. Principio de realimentación
lab serves as an effective educational resource for students and El principio de realimentación se refiere a un método de
professionals interested in the field of robotics and automation. control en el cual una variable de control es modificada en
función del error entre la variable del proceso y la referencia.
Si el valor de la variable del proceso es más pequeño que la
I. INTRODUCCIÓN referencia, entonces se incrementa la variable de control para
tratar de corregir el error. Si el valor de la variable del proceso
En el campo de la ingeniería y la robótica, el control digital es más grande que la referencia, entonces se disminuye la
de los motores es un área de estudio y aplicación crucial. Este variable de control. Este proceso se realiza de manera continua,
documento introduce un laboratorio práctico que se llevó a permitiendo una estabilización en el valor de la variable del
cabo para explorar este concepto en profundidad. En el proceso. El principio de realimentación ha tenido éxito en el
laboratorio, se utilizaron dos motores de 5V, los cuales estaban control de procesos, en comunicaciones y en instrumentación.
conectados a una placa Arduino. Los datos de los motores se
recogieron y analizaron en tiempo real utilizando un diagrama B. Control PID
de bloques en Simulink. El objetivo principal del laboratorio El control en circuitos eléctricos y electrónicos se utiliza
fue diseñar e implementar un controlador digital para los para estabilizar y regular variables como la corriente, voltaje y
motores. Este trabajo proporciona una visión detallada de la frecuencia en dispositivos como fuentes de alimentación,
experiencia del laboratorio, los resultados obtenidos y su inversores y sistemas mecánicos. Esto permite que estos
relevancia en el campo de la robótica y la automatización. sistemas funcionen de manera más precisa y eficiente, y
pueden ser utilizados en una variedad de aplicaciones, como la
Un PID controla un proceso a través de tres parámetros: automatización industrial, la electrónica de consumo y la
Proporcional (P) depende del error actual, Integral (I) depende automoción[1].
de los errores pasados y nos determina el tiempo que toma para
corregirlos y Derivada (D) predicción de errores futuros El controlador PID es un tipo de controlador realimentado
permitiendo disminuir las oscilaciones. Estos parámetros se
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que utiliza tres componentes, proporcional, integral y Los sistemas de control digitales son la base de la ingeniería
derivativo, para mantener el error entre la señal de referencia y y la tecnología modernas. Estos sistemas procesan información
la señal de salida de la planta en cero de manera asintótica en el por separado y representan datos como números binarios. Su
tiempo. Es adecuado para muchas aplicaciones industriales y se objetivo principal es regular y controlar los sistemas
desempeña bien en procesos descritos por dinámicas de primer electrónicos y asegurar la precisión y eficiencia en el
y segundo orden con requerimientos de desempeño modestos. procesamiento y transmisión de información. El tiempo de
muestreo en sistemas de control digital es un parámetro de
diseño muy importante. Esto debe elegirse para equilibrar la
calidad del control con la cantidad de cálculo requerido para
ejecutar el algoritmo de control. Los períodos de muestreos
más prolongados pueden provocar una pérdida de información,
mientras que los períodos de muestreos más cortos pueden
requerir más almacenamiento y procesamiento. La selección
incorrecta del período de muestreo puede provocar una
reconstrucción deficiente de la señal.
Fig. 1. Diagrama de bloques controlador PID [2].
g. Zero Order Hold (ZOH)
C. Control proporcional
Para un control proporcional puro, la ecuación de control Es una técnica utilizada en sistemas de control digital. Esta
anterior es: técnica supone que la entrada al controlador permanece
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑒(𝑡) + 𝑢𝑏 (2) constante durante el período de muestreo. ZOH es adecuado
para convertir señales digitales en señales analógicas, lo que
permite que los sistemas digitales interactúen con entornos
La acción de control en un sistema proporcional se basa en
analógicos. En comparación con los sistemas de control
el error de control, donde el valor de control 𝑢(𝑡) es
analógicos, los sistemas de control digitales tienen varias
proporcional a la diferencia entre la referencia deseada y la
ventajas. Los sistemas digitales son más precisos, más
variable medida. La constante de proporcionalidad K se conoce
resistentes al ruido y más fáciles de procesar. Sin embargo, los
como ganancia proporcional. La variable 𝑢𝑏 es una señal de sistemas analógicos son más flexibles y pueden ser adecuados
polarización o reset, que es un valor fijo añadido al control. para aplicaciones que requieren una respuesta fluida y una
Cuando el error de control es cero, la variable de control toma representación fiel de los fenómenos naturales. Los sistemas
el valor 𝑢(𝑡) = 𝑢𝑏. La polarización 𝑢𝑏 a menudo se fija en analógicos pueden ser más susceptibles al ruido, pero las
(𝑢𝑚𝑎𝑥 + 𝑢𝑚𝑖𝑛)/ 2, pero puede ajustarse manualmente para señales corruptas también son más fáciles de recuperar.
obtener un error de control estacionario cero en una referencia
dada [3].
h. ASPECTOS EXPERIMENTALES
D. Control integral Para iniciar con el proceso de obtención de datos, se utilizan
La acción integral tiene como objetivo corregir y compensar 2 Motores uno con encoder y otro normal con un conexionado
el error residual en el estado estacionario que puede existir con conectado a un Arduino (Uno), y por puerto serie al
un controlador proporcional solo. La acción integral acumula el computador.
error a lo largo del tiempo y agrega una componente adicional
a la señal de control para reducir y eliminar ese error residual.
De esta manera, se logra un mejor control en términos de
estabilidad y precisión en la salida del proceso.

E. Control derivativo
La acción derivativa se utiliza en los controladores para
mejorar la estabilidad del lazo cerrado. El mecanismo de
inestabilidad se debe a que, debido a la dinámica del proceso,
la variable de control tarda en afectar a la salida del proceso.
La acción derivativa ayuda a predecir la salida del proceso
mediante la extrapolación del error de control en la dirección
de la tangente a su curva. Esto permite al controlador tomar Fig. 2. Simulación Circuito implementado.
medidas anticipadas antes de que el error se haga evidente en la
salida del proceso, lo que mejora la estabilidad del sistema.

F. Sistema de Control digital

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Fig 3. Circuito implementado.

En simulink se crea un diagrama de bloques, 2 de esos

bloques envían la información tomada en ciertos puntos
específicos hacia workspace,llamado out.y, out.u los cuales se
utilizan para captar los datos del sistema.

Fig 5. SystemIdentification

Se elige la función de transferencia que se ajusta al sistema,

en este caso tiene un ajuste del 76.04%.

256.5𝑠+429.2
𝐺(𝑠) = 3 2
𝑠 +868𝑠 +575.9𝑠+539.6
a)

Se discretiza la función de transferencia para la realización del

controlador digital, para esto se utiliza el método retenedor de
orden cero ´zoh´ en un script de matlab.

t=0:0.02:1048*0.02-0.02;
plot(t,u,t,y)
num= tf3.numerator;
b) dem= tf3.denominator;
G=tf(num,dem)
Fig 4. Diagrama de bloques simulink a)Parte 1. b)Parte 2
Gz=c2d(G,0.02,'zoh') %Con esta se diseña el controlador
Al realizar dos escalones variando la velocidad del motor, digital
una muestra del primer escalón se tomó con una velocidad de
150 y el otro escalón se tomó con una velocidad de 255 con La función de transferencia discretizada es:
respecto al tiempo. Al adquirir estos datos son llevados al
workspace uno nombrado “u” entrada y salida “y” 2
0.005625𝑧 −0.005093𝑧−0.000336
𝐺(𝑧) = 3 2 −08
𝑧 −1.987𝑧 +0.9868𝑧−2.88𝑒
Se crea un bloque llamado t para emular los 1048 datos
tomados en los bloques y con un periodo de muestreo por dato Ahora se diseña el controlador digital PID con Gz, para esto
de 0.02 por muestra. Al tener estos datos en el workspace se se utiliza la herramienta sisotool. Se utiliza optimization based
procede a identificar el sistema en Matlab usando la tuning para encontrar la mejor opción de controlador según los
herramienta SystemIdenfication en time domain data, se requerimientos, estos datos se exportan al workspace.
nombra la entrada que es denominada ´u´ y la salida ´y´,
tiempo de muestreo inicia en 0 con paso de 0.02 s. Los valores obtenidos de ganancia proporcional, integral y
derivativa son:

Kp=46.6, Ki=14.9 y Kd=1.08

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II. RESULTADOS Y ANÁLISIS DE RESULTADOS

Se procede a incluir los datos del pid creado en el diagrama

de bloques de simulink, en el bloque discrete pid z.

Fig 8. Prueba 2.

Se realiza una última prueba aplicando una perturbación en

el motor, y como se puede observar en la gráfica, el controlador
permite que el sistema se vuelva a estabilizar a pesar de la
perturbación.
Fig 6. Bloque PID z.

Se realiza la primera prueba dando como resultado un

controlador exitoso con un pequeño porcentaje de overshoot
aceptable dentro de parámetros de control.

Fig 9. Prueba 3 con perturbación.

III. CONCLUSIONES

Fig 7. Prueba 1. La implementación del controlador digital en los motores de

5V a través de una placa Arduino demostró ser efectiva. Este
éxito se evidencia en la capacidad de capturar y analizar datos
Se realiza una segunda prueba para asegurar que el en tiempo real utilizando Simulink, lo que indica que el
controlador funciona correctamente. controlador digital funcionó como se esperaba.

El uso de Simulink para crear un diagrama de bloques y los

bloques “To Workspace” resultó ser una herramienta valiosa
para el control en tiempo real. Permitió una visualización clara
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del sistema y facilitó la captura y análisis de datos en tiempo

real.

Este laboratorio demostró el potencial de los controladores

digitales en aplicaciones de control de motores. Con la
implementación exitosa de este controlador, se abre la puerta a
futuras investigaciones y aplicaciones en esta área, incluyendo
sistemas más complejos y mejoras en la eficiencia y precisión
del control.

El controlador generado no siempre es el más eficiente, para

ello se puede hacer uso de otra herramienta de matlab como lo
es Optimization Based Tuning.

El software del MATLAB con sus herramientas; ha

permitido agilizar el diseño e implementación de estos
controladores; permitiendo primero hacer todas las
simulaciones posibles de su funcionamiento, segundo
mejorando o afinando el modelo del sistema, escoger el que
mejor se adapte a las necesidades y luego crear el controlador.

Este laboratorio ha sido fundamental para fortalecer la

comprensión teórica y la capacidad para abordar desafíos reales
en el ámbito de los sistemas de control.

REFERENCIAS

[1] Nise, Norman S. Control systems engineering. John Wiley & Sons, 2020.
[2] Ogata, Katsuhiko. Ingeniería de Control Moderna. Tercera edición.
Editorial Prentice Hall.
[3] ASTROM, Karl; Torre, Hagglund. Control pid avanzado. Department of
Automatic Control Lund Institute of Technology Lund University.