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Plataforma de levitación magnética de uso didáctico

Conference Paper · October 2015

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David Lara Alabazares

TECNM-Instituto Tecnologico Superior de Misantla
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 “Plataforma de levitación magnética de uso didáctico”

Francisco Damián Ramírez, Pamela Margarita García Martínez, Deysi Itzel Torres Casados, David
Lara Alabazares, María del Carmen Reyes Núñez, Francisco Javier Ramirez Valdez
Instituto Tecnológico de Reynosa
Ave. Tecnológico s/n, Lomas Real de Jarachina Sur, Reynosa, México
pamela15gm@gmail.com.mx; darf710224@hotmail.com; d7_itzel@hotmail.com;
ing.carmen.reyes@hotmail.com; david_lara@hotmail.com

Resumen. El principal interés para la utilización de la levitación magnética en ingeniería aplicada

radica en que al ser sistemas de cero fricción permiten que no haya desgaste entre piezas mecánicas, por lo
tanto no se necesita emplear lubricantes, los cuales cuando se desechan, pueden contaminar el ambiente. El
presente trabajo tiene como objetivo la construcción de una plataforma didáctica de levitación magnética
de bajo costo. La metodología para el desarrollo de esta plataforma está basada en la ingeniería de
prototipos, lo cual comprende desde el diseño hasta la construcción de cada una de las partes de la
plataforma de levitación, la cual está constituida por cuatro principales elementos a considerar: a) el
sistema mecánico que comprende el montaje y partes de ajuste, b) el sistema electromecánico que
incluye el circuito de la bobina y balín, c) la instrumentación, tales como sensores, sistema de
adquisición de datos y circuito de conmutación electrónica, d) el programa o aplicación
computacional que integra el algoritmo de control. El objetivo de control de la plataforma es mantener
un balín suspendido a cierta distancia del núcleo de la bobina, la cual está diseñada bajo las leyes del
electromagnetismo; el campo magnético de esta actúa sobre el balín cuyo peso debe equilibrarse con la
fuerza electromagnética de la bobina, logrando con esto la levitación. El sistema mecánico está diseñado
utilizando el diseño asistido por computadora para visualizar las partes móviles, para el ajuste de los
sensores. La bobina y circuitos están diseñados con componentes de fácil adquisición y construcción. El
programa se desarrolla utilizando LabView que brinda flexibilidad para implementar diversos algoritmos
de control. Para el desarrollo del algoritmo de control se debe considerar un modelo matemático
simplificado. Los resultados preliminares son un primer prototipo que mostró buen desempeño y
funcionalidad con un algoritmo de control lineal simple.

PALABRAS CLAVE: Control PID, Actuador, Sistema de lazo cerrado, Controlador, Levitación,
Fuerza.

1 INTRODUCCIÓN
Este proyecto surgió con el fin de dar uso a los conocimientos adquiridos en la asignatura de
Instrumentación Mecatrónica y Control durante el curso de la carrera universitaria; igualmente se quiso
abordar un tema con mucha oportunidad de desarrollo en el futuro. En la actualidad existen diversas
aplicaciones que tienen como principio la levitación, ya que la principal importancia de estos sistemas
radica en que son de cero contacto, por lo tanto, cero fricción; de ahí surge el uso de los trenes MAGLEV,
trenes que alcanzan velocidades enormes gracias al efecto de cero fricción. Otro de los ejemplos más
actuales son los ascensores sin cables, este es un invento reciente que se comenzará a probar en los próximos

1
años. En la importancia de este tema radica la necesidad de crear una plataforma diseñada para explorar los
conocimientos básicos de la levitación. Esta plataforma involucra un arduo trabajo de investigación al igual
que trabajo técnico. El principal interés ha sido crear un sistema didáctico con una interfaz para el operario
el cual tendrá diversas opciones para experimentar. Se ha creado un sistema controlable por dos métodos:
un circuito analógico con parámetros ajustables en un tablero y una interfaz comunicada con una tarjeta de
adquisición de datos. A continuación se muestran los procedimientos para la creación del prototipo,
mencionando los conocimientos básicos para su elaboración.

2 ESCRIPCION DE LA PLATAFORMA
El objeto que se desea levitar es un balín de material ferromagnético. Una bobina es la encargada de
generar la fuerza electromagnética necesaria para que el objeto no se caiga. Al controlar la corriente que
pasa a través de la bobina, esta crea un campo magnético con una fuerza de la misma magnitud que el peso
balín, produciendo que el objeto llegue a un estado estático y por lo tanto levite. La estructura de la
plataforma está formada por barras de policarbonatos maquinadas, en esta parte se montan todos los
elementos necesarios para el funcionamiento del sistema. El sistema cuenta con un control analógico y con
un control digital; el control analógico es suministrado por un circuito básico PID formado por
amplificadores operacionales; el control digital se realiza mediante la programación de la tarjeta de
adquisición de datos. En la figura 1 se muestra el diagrama de bloques general del sistema de levitación
magnética.

Figura 1. Diagrama de bloques del sistema

3. DESARROLLO DE LA PLATAFORMA
El desarrollo de esta plataforma involucra a diversos elementos de diferentes áreas en ingeniería. Los
elementos de electrónica son el sensor, el control PID analógico y el circuito de potencia. Se consideran los

2
elementos mecánicos como la estructura de montaje y el diseño del actuador. Estos elementos fueron
creados en base a las leyes y teorías establecidas para el diseño de cada elemento respectivamente.

3.1 Modelado matemático

El modelo matemático se basa en las leyes o principios que rigen el comportamiento de este sistema.
Utilizando la segunda ley de Newton resulta la siguiente ecuación; esta conforma la parte mecánica del
sistema y resulta de un análisis de fuerzas en la masa levitada.

𝑑 2 𝑥(𝑡)
𝑚 𝑑𝑡
= 𝑓𝑒 (𝑥, 𝑖, 𝑡) + 𝑚𝑔 (1)

Donde fe (x, i, t). Representa la fuerza electromagnética producida por i(t).

Tomando en cuenta la ecuación de la energía magnética, la fuerza también puede representarse de la
siguiente manera:

d[w(x,i,t)]
fe (x, i, t) = dx
(2)
i2 t dL(x)
fe (x, i, t) = [ 2 dx ] (3)
Tomando en cuenta el valor de L(x) y sustituyendo en la ecuación (3), se tiene la ecuación diferencial
no lineal:

−𝑀𝑁 2 𝐴 𝑖 2 (𝑡)
𝑓𝑒 (𝑥, 𝑖, 𝑡) = 4
∗ 𝑥 2 (𝑡) (4)

Dónde M representa la permeabilidad, N el número de vueltas de la bobina y A es el área transversal del

núcleo ferromagnético.

3.2 Bobina o electroimán

Se diseñó una bobina actuador en base a los parámetros matemáticos explicados en el apartado
anterior, esto con el fin de lograr una combinación que nos proporcione la máxima fuerza electromagnética
posible. Se consideraron 941 vueltas de alambre de cobre esmaltado alrededor de un núcleo ferromagnético
de permeabilidad relativa 200 aproximadamente. El voltaje máximo a través de las terminales del alambre
de cobre es de 12 VDC.

3.2 Sensor
Debido a la naturaleza del sistema donde el campo magnético bajo el actuador es estable
horizontalmente requerimos monitorear la posición vertical .Se implementó un sensor fotoeléctrico que
crea un haz de luz el cual al ser interceptado por el balín genera una señal de error la cual se envía al
controlador. En este caso, el receptor es un fototransistor cuya señal emitida está en función de la sombra
que crea el objeto, es decir, la salida de los fototransistores varían linealmente en relación a la luz infrarroja
que reciben. Dicha señal es procesada y ajustada por el circuito en la figura 2.

3
 Figura 2. Circuito de ajuste para sensor

3.3. Control PID por circuito analógico

El objetivo principal del controlador es estabilizar el sistema a nuestros parámetros deseados; de
manera que envía al actuador la señal necesaria para mantener la estabilidad de la planta. En la figura 5 se
muestra el esquema de un control PID.

Figura 3. Lazo de control cerrado con PID

El esquema anterior es un diagrama de bloques genérico para sistemas de control de lazo cerrado;
e(t) representa el error y u(t) representa la acción de control sobre la planta. Matemáticamente las acciones
proporcional, integral y derivativa se representan de la siguiente manera:
𝑡 𝑑
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖 ∫0 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑑 𝑑𝑡 𝑒(𝑡) (5)

Donde Kp, Ki y Kd son las constantes proporcional, integral y derivativa respectivamente. Se realizó
el circuito analógico de la figura 6 tomando en cuenta la estabilidad sumamente restringida de los sistemas
de levitación. Las constantes de las acciones proporcional, integral y derivativa son calculadas mediante la
calibración de los parámetros utilizando el método de prueba y error. Los parámetros son variables por

4
medio de la ajuste de las resistencias correspondientes a la ganancia en los amplificadores operacionales.
El tablero de operación cuenta con dos switches especiales para apagar y encender la parte derivativa y la
parte integrativa; es decir, podemos tener un control PD, un control PI y un control PID dándole diversidad
a nuestras pruebas experimentales.

Figura4. Circuito de control PID

.
3.4 Control PID por tarjeta de adquisición de datos de National Instruments
NI myDAQ es la tarjeta de adquisición de datos que se utilizó para comunicar el circuito del sensor
al PC. A su vez se creó una interfaz con el programa LabView. Esta interfaz comprende el diagrama de
bloques con la lógica de control PID. NI myDAQ funciono como una tarjeta de I/O; la entrada es la señal
del sensor y la salida se da de acuerdo a la lógica de programación; esta nos permite regular la corriente
que pasa por el actuador. En la figura 7 se muestra la señal de posición del balín en función del tiempo
implementando un control PID.

Figura 5. Señal de posición vertical a través del tiempo

5
 3.5 Etapa de potencia.
El circuito de potencia es el encargado de energizar el actuador, también tiene la función de aislar
eléctricamente el control por motivos de protección. La señal de control se envía a la base del transistor
MJE3055, esta corriente de base activa el paso de corriente a través de base y emisor del transistor
produciendo que el actuador se active. En medida de la corriente de base el actuador se energiza y por ende
la fuerza magnética de este varía a valores más convenientes. En la figura 8 se muestra la etapa de potencia.

Figura 6.Etapa de potencia

4. INTEGRACION DE LA PLATAFORMA
Dándose la comprobación de cada uno de los elementos del sistema de levitación, se procedido a
Integrarlos. La estructura de la plataforma se maquino de hojas de policarbonato; este material no afecta al
campo magnético generado. El sensor se montó en unas guías mecánicas con el fin de no solo hacerlo más
maleable sino de probar la experimentación con diferentes alturas. En el tablero de operación es posible
modificar los diferentes parámetros, esto por medio de la botonería de operador la cual está directamente
conectada a los circuitos que conforman el sensor y el control analógico. La visión de los valores también
es posible gracias a las terminales montadas en el tablero. Estas tienen el propósito de ser medidas con un
multímetro u osciloscopio. Inicialmente las pruebas se realizaron con el circuito analógico. Para lograr la
levitación en esta etapa los parámetros se ajustaron de acuerdo a la Tabla 1.

Tabla 1. Parámetros para levitación con control analógico.

Parámetros Valores Parámetros Valores
Posición Vertical 2.5 cm Kp 5.4
Masa 0.035 Kg Kd 3.2
Resistencia 2.7 Ohm Ki 0.01
Inductancia 97.93mhH Área del núcleo 1.7672 cm2

6
 Aceleración 9.81m/s

5. CONCLUSIONES
La elaboración de este proyecto integro conocimientos de áreas básicas de la mecánica y electrónica
es por esta razón que es posible considerarlo como un recurso práctico y diverso para el estudio en
ingeniería. Existieron diversos puntos que fueron críticos e imprescindibles para la creación de esta
plataforma, en primera instancia podría mencionar el sensor como uno de los elementos más críticos ya que
es sensible al ambiente. Se comprobó que es posible implementar los tres tipos de controles básicos con el
levitador: PI, PD y PID; teniendo mejores resultados con el PD debido a la estabilidad generada. En general,
el control digital por medio de un PC tuvo mejores efectos que un control analógico en cuanto a monitoreo,
configuración y exactitud. Respecto al control analógico se puede mencionar que tiene la gran ventaja de
no requerir una computadora para implementarse y es más interactivo. Existen grandes áreas de oportunidad
en la elaboración de esta clase de sistemas, especialmente en las áreas de sensado donde podría integrarse
en un futuro un sensor de efecto hall. Este proyecto cumplió con su cometido, es un sistema que involucra
varias ciencias, es didáctico y lo primordial a considerar es que da diversas alternativas al usuario.

REFERECIAS
[1] Paul J. Campos. Construcción y control de un levitador magnético. Tesis de Maestría, Instituto
Politécnico Nacional, Tijuana, México, Agosto 2008.

[2] Juan C. Milena. Control lineal y lo lineal de un levitador Magnético. Tesis de Licenciatura, Universidad
Politécnica de Catalunya, Barcelona, España, Octubre 2010.

[3] Alma A. Arjon/ Elva N. Madrujano. Modelado matemático y control para levitación magnética. Tesis
de Licenciatura, Universidad Autónoma de Zacatecas, Zacatecas, México, Agosto 2007.

[4] Luis D. Hernández. Propuesta de desarrollo de un prototipo didáctico para la carrera de ingeniería en
comunicaciones y electrónica de la escuela superior de ingeniería mecánica y eléctrica del instituto
politécnico nacional. Tesis de Maestría, Instituto Politécnico Nacional, DF, México, Octubre 2005.

[5]Ángel Sacramento Orduño. Construcción de un levitador magnético para prácticas de control automático
realimentado asistido con herramientas de los programas MATLAB y LABVIEW. Tesis de Licenciatura,
Universidad Veracruzana, Veracruz, México, Febrero 2012.

[6] Panuncio Cruz Francisco. Control de un sistema de levitación magnética con compensación de redes
neuronales. Tesis de Maestría, Centro de Investigación y de Estudios Avanzados del Instituto Politécnico
Nacional, Distrito Federal, México, Octubre 2009.

[7] Diego Palmieri/Martin A. Pucci. Construcción y control de un sistema de levitación magnética,

Memoria para Universidad Nacional de Quilme, Buenos Aires, Argentina, Mayo 2004.

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