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    Formulario Discretas

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    El documento presenta tablas con transformadas Z de funciones prácticas y propiedades de la transformada Z. También explica fórmulas para diferentes tipos de retenedores y controladores como Deadbeat, Dahli, Proporcional, Integrador y Proporcional-Integrador-Diferencial.

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    El documento presenta tablas con transformadas Z de funciones prácticas y propiedades de la transformada Z. También explica fórmulas para diferentes tipos de retenedores y controladores como Deadbeat, Dahli, Proporcional, Integrador y Proporcional-Integrador-Diferencial.

    Descripción original:

    Un formulario de transformada Z

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    TABLAS DE TRANSFORMADA Z

    Tabla 2.1 Transformada z de funciones prácticas

    F. Continua F. Discreta T. de Laplace Transformada z


    1

    10

    11

    12

    13

    14

    15

    16
    Tabla 2.1 Transformada z de Funciones Prácticas (Continuación)

    F. Continua F. Discreta T. de Laplace Transformada z

    17

    18

    19

    20

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    22

    23

    24

    25

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    27

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    29
    𝛥𝑣
    Resolución = 2𝑛 −1 Error = resolución(bit) - x(kTs)

    Tabla de propiedades de la transformada Z


    Escalonamiento z[an f(n)] = F(a-1 z)]
    Real Anticasual
    𝑏−1
    z[f(n-b) = z -b F(z)]
    Translación z[f(n + b)] = z [F(z) ∑ 𝑓(𝑘)𝑧 −𝑘 ]
    -b

    𝑘=0

    dF(z)
    Derivación z[n*f(n)] = -Tz
    dz
    Valor inicial f(0) = 𝑙𝑖𝑚 F(z)
    𝑧→∞

    Valor final f(∞) = 𝑙𝑖𝑚(1-z -1 )F(z)


    𝑧→1

    Fórmulas para retenedores


    ZOH 𝑓(𝑡) = 𝑓(𝑘𝑇𝑠)
    𝑓(𝑘𝑇𝑠) − 𝑓(𝑘 − 1)
    FOH 𝑓(𝑡) = 𝑓(𝑘𝑇𝑠) + [ ] ∗ (𝑡 − 𝑘𝑇𝑠)
    ℎ 𝑘𝑇𝑠 ≤ 𝑡 ≤ (𝑇𝑠 + 1)ℎ
    𝑓(𝑘 + 1)𝑇𝑠 − 𝑓(𝑘𝑇𝑠))
    Poligonal 𝑓(𝑡) = 𝑓(𝑘𝑇𝑠) + [ ] ∗ (𝑡 − 𝑘𝑇𝑠)
    ℎ

    𝑒 𝑗𝑤𝑛 + 𝑒 −𝑗𝑤𝑛
    Cos(w*n) 𝑓(𝑛) = 𝛿[𝑎 + 1] 𝐹(𝑧) = 𝑧 𝑎
    2
    𝑒 𝑗𝑤𝑛 + 𝑒 −𝑗𝑤𝑛
    Sin(w*n) 𝑓(𝑛) = 𝛿[𝑎 − 1] 𝐹(𝑧) = 𝑧 −𝑎
    2𝑗

    Propiedades en sumas
    𝑛=𝑎 𝑎 ≠ 0; |r|<1
    ∑+∞
    an+1
    -1 1 r=
    S = 1-r si ∑0𝜂=−∞ 𝑎𝑛 S = 1-r si ∑+∞
    𝑛=0 𝑎
    𝑛 an
    a
    ∴ S = ; a es el primer
    1-r
    término de la suma.
    Controlador DeadBeat
    1.-Hallar G(z) = ZOH*Gp(z) 1 1
    2.- Hallar Gd(z) con la formula Gp (z) = ( )
    G(z) z k − 1

    Controlador Dahli
    1.-Hallar G(z) = ZOH*Gp(z) −T
    2.- Hallar Gd(z) con la formula 1 1− 𝒆q
    Gp (z) = ( −T −T
    )
    G(z) k+1 q k q
    z −𝒆 z −𝒆

    Controlador 𝑲𝒑 𝑻𝒊 𝑻𝒅
    Proporcional 𝑇𝐼
    𝐾𝑇𝐷
    P. Integrador 0.9𝑇𝐼 3.3𝑇𝐷
    𝐾𝑇𝐷
    P. I. Diferencial 1.2𝑇𝐼 2𝑇𝐷 0.5𝑇𝐷
    𝐾𝑇𝐷
    K𝒆−sTD Kp
    Gp (s) = GD (s) = K p + + K p Td s
    1 + sTI sTi

    T (1 − z −1 )
    GD (𝑧) = K p [1 + + Td ]
    Ti (1 − z −1 ) T

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