Tema - 05-Vibraciones Libres Sistemas 1GDL

Cálculo y Ensayo de Máquinas
1er Curso de Máster en Ingeniería Industrial
Bloque temático 2: Análisis de vibraciones

Tema 5: Vibraciones libres de sistemas con un
grado de libertad
Departamento: Ingeniería Mecánica y Minera

Curso: 2023/2024
Máster en Ingeniería Industrial
Tema 5. Vibraciones libres de sistemas con un grado de libertad

5.1. Introducción.
5.2. Vibración libre de un sistema no amortiguado.
5.3. Vibración libre con amortiguamiento viscoso.
5.4. Decremento logarítmico.
5.5. Energía disipada en un amortiguamiento viscoso.
5.6. Vibración libre con amortiguamiento seco o de Coulomb.
5.7. Vibración libre con amortiguamiento histerético o estructural.
5.8. Vibración torsional.
2
Tema 5: Vibraciones libres de sistemas con un grado de libertad
5.1. Introducción
Se dice que un sistema experimenta vibración libre cuando
oscila sólo debido a una perturbación inicial sin que
posteriormente actúen fuerzas externas. En la figura se
muestra un sistema de resorte y masa, que representa el
sistema vibratorio más simple. Se trata de un sistema de un
grado de libertad ya que una coordenada (x) es suficiente
para especificar la posición de la masa en cualquier
momento.
En el sistema anterior, como no hay ningún elemento que disipe energía durante el
movimiento de la masa, la amplitud del movimiento permanece constante con el tiempo,
tratándose de un sistema no amortiguado. En la práctica, excepto en el vacío, la amplitud
de una vibración libre se reduce gradualmente con el tiempo por la resistencia ofrecida
por el medio circundante (por ejemplo el aire). Se dice que tales vibraciones son
amortiguadas.
En este tema se van a tratar las vibraciones libres sin y con amortiguamiento, y dentro de
éstas últimas los distintos tipos de amortiguamiento existentes.
3
5.2. Vibración libre de un sistema no amortiguado (1)

Ecuación de movimiento a partir de la segunda ley de Newton
Si una masa m se desplaza una distancia x(t) cuando una fuerza resultante F(t) actúa sobre
ella, la segunda ley de Newton establece:
Para un sólido rígido sometido a un movimiento de rotación:

Si el procedimiento se aplica al sistema de un grado de libertad resorte-masa mostrado
anteriormente. La masa se encuentra apoyada sobre rodillos libres de rozamiento y puede
trasladarse horizontalmente.
4

Ecuación de movimiento utilizando otros métodos
Principio de d’Alembert: las fuerzas externas (momentos externos) que actúan sobre un
sólido rígido forman un sistema equivalente con las fuerzas (momentos) de inercia.
Principio de conservación de la energía: Como la energía de un sistema vibratorio es

parcialmente potencial y parcialmente cinética, la suma de estas dos energías permanece
constante. La energía cinética se almacena en la masa por efecto de su velocidad y la
energía potencial se almacena en el resorte debido a su deformación elástica.
T + V = cte. 
d
(T + V ) = 0
dt
1 
T= mx 2 
2 
mx + kx = 0
1
V = kx 2 
2 
5

Ecuación de movimiento de un sistema de resorte-masa en posición vertical
Sea el sistema de resorte-masa que se muestra en la figura. En reposo, la masa colgará en
la posición de equilibrio estático, en la cual la fuerza del resorte dirigida hacia arriba
equilibra la fuerza de gravedad dirigida hacia abajo.
Posición de equilibrio estático: Si la masa se mueve a una posición +x con respecto a su
posición de equilibrio:
Esta ecuación indica que

cuando una masa se mueve en
dirección vertical, podemos
ignorar su peso, siempre y
cuando x se mida a partir de
su posición de equilibrio
estático.
6

Solución de la ecuación que define el movimiento de un sistema de resorte-masa
La solución de la ecuación definida anteriormente será del tipo:
k
mx + kx = 0, mCs 2 e st + kCe st = 0  ms 2 + k = 0 s= − = i n
m
Frecuencia natural del sistema

Como ambos valores de s satisfacen la ecuación anterior, la solución general de la ecuación
puede expresarse como:
Utilizando identidades trigonométricas:

La ecuación anterior quedaría:
Las constantes A1 y A2 se determinan a partir de las condiciones iniciales del sistema. Así,
se evaluarán la posición y la velocidad en el instante inicial:
7

Movimiento del sistema de resorte-masa como movimiento armónico (1)
La ecuación obtenida anteriormente correspondiente al movimiento de un sistema de
resorte-masa representa un movimiento armónico simple, por tanto, la ecuación anterior
se puede expresar en una forma diferente como:
8

Movimiento del sistema de resorte-masa como movimiento armónico (2)
Aspectos a considerar en el sistema de resorte-masa:
1) Si el sistema está en una posición vertical, la frecuencia natural y el periodo de vibración
se pueden determinar a partir de la deflexión estática st
2) La velocidad y la aceleración de la masa en el instante t vienen dadas como:
9
5.3. Vibración libre con amortiguamiento viscoso (1)

Ecuación de movimiento
En un elemento amortiguador, la fuerza de amortiguamiento
es proporcional a la velocidad de la masa:
 
F = −cx
c es la constante de amortiguamiento o coeficiente de
amortiguamiento viscoso y el signo indica que la fuerza de
amortiguamiento se opone a la dirección de la velocidad.
Solución de la ecuación de movimiento

Ecuación característica:
10

Constante de amortiguamiento crítico y relación de amortiguamiento
El amortiguamiento crítico ccr se define como el valor de la constante de amortiguamiento
con el cual el radical de la ecuación anterior se vuelve cero:
La relación de amortiguamiento  se define como la relación de la constante de

amortiguamiento y la constante de amortiguamiento crítico:
La naturaleza de las raíces s1 y s2, y por consiguiente, el comportamiento de la solución

dependen de la magnitud del amortiguamiento. Se observa que el caso  = 0 conduce a
vibración no amortiguada (estudiada en la sección anterior). Por tanto, supondremos que la
relación de amortiguamiento es distinta de cero y veremos a continuación los tres casos
que se pueden dar en las vibraciones amortiguadas:
11

Caso 1: Sistema subamortiguado ( < 1 o c < ccr o c/2m < ωn)
En esta condición 2 – 1 < 0, las raíces son complejas:
Empleando las condiciones iniciales:
El movimiento descrito por la ecuación anterior es un movimiento armónico amortiguado

de frecuencia angular 1 −  2  n , pero debido al factor e −nt la amplitud disminuye
exponencialmente con el tiempo (ver figura siguiente).
12

Caso 1: Sistema subamortiguado ( < 1 o c < ccr o c/2m < ωn)
2
d =
d
se conoce como frecuencia natural amortiguada
Se observa que la frecuencia natural amortiguada siempre es menor

que la frecuencia natural no amortiguada. La disminución en la
frecuencia natural amortiguada con la cantidad creciente de
amortiguamiento (dada por la ecuación anterior), se muestra
gráficamente a través de una circunferencia de radio la unidad.
13

Caso 2: Sistema críticamente amortiguado ( = 1 o c = ccr o c/2m = ωn)
En esta condición 2 – 1 = 0, las raíces son reales e iguales:
Se puede observar que el movimiento representado por la ecuación anterior es aperiódico

(no periódico):
El movimiento finalmente se reduce a cero
14

Caso 3: Sistema sobreamortiguado ( > 1 o c > ccr o c/2m > ωn)
En esta condición 2 – 1 > 0, las raíces son reales y distintas:
Al igual que el caso anterior, el movimiento representado por la ecuación anterior es

aperiódico. Además, como las dos soluciones son negativas, el movimiento disminuye
exponencialmente con el tiempo.
15

El movimiento de los tres casos analizados en el caso de amortiguamiento junto con el caso
de no amortiguamiento se muestran en la siguiente figura:
2
2  d
n
16
5.4. Decremento logarítmico

El decremento logarítmico representa la velocidad a la cual se reduce la amplitud de una
vibración libre amortiguada. Se define como el logaritmo natural de la relación entre dos
amplitudes sucesivas. Sean t1 y t2 los tiempos correspondientes a dos amplitudes sucesivas
(desplazamientos), a partir de las ecuaciones de un movimiento subamortiguado
empleando la notación de movimiento armónico, se puede formar la siguiente relación:
Decremento logarítmico:
Para amortiguamientos pequeños ( << 1):

El decremento logarítmico es adimensional y es realmente
otra forma de expresar la relación de amortiguamiento:
17
5.5. Energía disipada en un amortiguamiento viscoso

Sea un sistema con un amortiguamiento viscoso, se va a determinar la energía disipada en
cada ciclo debida al amortiguamiento. Dicha energía se va a obtener a partir de la razón de
cambio del trabajo:
2 2
dU  dx   dx 
= P = Fv = cv 2 = c   dU = c  dt
dt  dt   dt 
Asumiendo un movimiento armónico simple [x(t)=Xsen(ωdt)], con X la amplitud del
movimiento, la energía disipada en un ciclo completo vendrá dada por:
La fracción de energía total que se disipa se puede obtener como:
U c d X 2 2 c c 2
= = =2 = 2  4 = cantidad de amortiguamiento específica
U 1 d m 2m  d
m d2 X 2
2
18
Ejemplo 5.1: Se ha de diseñar un amortiguador subamortiguado para una

motocicleta de 200 kg de masa (Figura a). Cuando el amortiguador se somete a
una velocidad inicial debido a un bache, la curva de desplazamiento-tiempo
resultante debe ser como la que se muestra en la figura b. Encuentre las
constantes de rigidez y amortiguamiento necesarias del amortiguador si el
periodo de vibración amortiguada es de 2 s y se ha de reducir la amplitud x1 a un
cuarto en un medio ciclo (es decir, x1.5 = x1/4). Encuentre también la velocidad
inicial mínima que produce un desplazamiento máximo de 250 mm.
19
5.6. Vibración libre con amortiguamiento seco o de Coulomb (1)

Como se manifestó en el tema anterior, el amortiguamiento de Coulomb surge cuando los
cuerpos se deslizan sobre superficies secas. La ley de Coulomb de rozamiento seco
establece que, cuando dos cuerpos están en contacto, la fuerza requerida para producir
deslizamiento es proporcional a la fuerza normal que actúa en el plano de contacto. La
fuerza de rozamiento actúa en la dirección opuesta a la dirección de la velocidad. En
ocasiones, el amortiguamiento de Coulomb se le conoce como amortiguamiento
constante, puesto que la fuerza de amortiguamiento es independiente del desplazamiento
y la velocidad; dependiendo únicamente de la fuerza normal entre las superficies en
contacto.
FR = FN = W = mg
μ es el coeficiente de rozamiento
20

Ecuación de movimiento
Sea el sistema resorte-masa de un grado de libertad con amortiguamiento seco mostrado
en la figura. Ya que el sentido de la fuerza de rozamiento es contraria al sentido del
movimiento, se han de considerar los dos casos mostrados dependiendo de si la masa se
mueve en uno u otro sentido.
Caso 1: La masa se mueve a la derecha Caso 2: La masa se mueve a la izquierda
21

Solución
Las ecuaciones anteriores se pueden expresar a partir de una única ecuación:
Esta ecuación es diferencial no lineal para la que no existe solución analítica simple. Sin
embargo, la ecuación se puede resolver analíticamente si se divide el eje del tiempo en
intervalos con diferentes direcciones de movimiento, es decir, intervalos separados por v =
0. Así, para hallar la solución se aplican las siguientes condiciones iniciales:
Esta solución es sólo válida en el semiciclo para 0 ≤ t ≤ π/ωn. Cuando t = π/ωn, la masa
estará en el extremo de la posición izquierda y su desplazamiento desde la posición de
equilibrio vendrá dado a partir de la ecuación anterior:
22

Solución
En el segundo semiciclo, la masa se mueve de izquierda a derecha, por tanto, la ecuación
correspondiente a este caso ha de ser usada.
Las condiciones iniciales para este semiciclo son:
Por tanto, las constantes A1 y A2 quedan:
23

Solución
Al igual que antes, la ecuación anterior es sólo válida en el semiciclo para π/ωn ≤ t ≤ 2π/ωn.
Al final de este semiciclo el valor de x(t) será:
Estas condiciones iniciales son las correspondientes al tercer semiciclo, y el procedimiento

continúa hasta que el movimiento se detiene. El movimiento se detiene cuando xn ≤ μFN/k,
ya que la fuerza del resorte será menor que la fuerza de rozamiento. Así, el número de
semiciclos (r) que transcurren hasta que el movimiento se detiene son:
24

Solución
25

Conclusiones
1. La ecuación de movimiento es no lineal con amortiguamiento de Coulomb, en tanto
que es lineal con amortiguamiento viscoso.
2. La frecuencia natural del sistema no se altera si se agrega el amortiguamiento de
Coulomb, mientras se reduce con la adición de amortiguamiento viscoso.
3. El movimiento es periódico con amortiguamiento de Coulomb, mientras que puede ser
no periódico en un sistema viscosamente amortiguado.
4. La amplitud se reduce linealmente con amortiguamiento de Coulomb, mientras que se
reduce exponencialmente en el caso de amortiguamiento viscoso.
5. En cada ciclo sucesivo, la amplitud del movimiento se reduce la cantidad 4μFN/k, de
modo que las amplitudes al final de cualquiera de dos ciclos consecutivos están
relacionadas:
Según lo indicado anteriormente, la pendiente de las líneas rectas envolventes (líneas a

trazos en la figura anterior) será:
26
5.7. Vibración libre con amortiguamiento histerético o estructural (1)

En un sólido vibrando, interviene tanto la naturaleza elástica como la
amortiguadora. Por tanto, puede simplificarse considerando el sistema
de resorte y amortiguador viscoso de la figura. Para este sistema, la
fuerza F necesaria para impartir un desplazamiento x(t) viene dada por:
Para un movimiento armónico de frecuencia ω y amplitud X,
El empleo de estas dos ecuaciones da por resultado
Si se traza F contra x, la ecuación representa un lazo cerrado. El

área del lazo indica la energía disipada por el amortiguamiento
en un ciclo de movimiento:
27

Como se indicó en el tema anterior, el amortiguamiento originado por el rozamiento entre
los planos internos que deslizan o resbalan a medida que el material se deforma, se
denomina amortiguamiento histerético (o sólido o estructural).
Se observa, por tanto, que si el amortiguamiento interno de un sólido se representa
mediante un amortiguamiento viscoso, se comete un gran error ya que según se ha
determinado anteriormente, la energía disipada en un amortiguamiento viscoso es
proporcional a la frecuencia; mientras que experimentalmente se demuestra que el
amortiguamiento histerético es independiente de la frecuencia. Por tanto, para lograr este
comportamiento se supone que el coeficiente de amortiguamiento c es inversamente
proporcional a la frecuencia:
Energía disipada:
Donde h es la constante de amortiguamiento histerético. Por tanto, se observa que la

energía disipada es independiente de la frecuencia e incrementa con el desplazamiento.
28

Rigidez compleja
En la figura anterior, el resorte y el amortiguador están conectados en paralelo y para un
movimiento armónico general x = Xeiωt, la fuerza vale:
Asimismo, si un resorte y un amortiguador de histéresis se conectan en paralelo (figura), la

relación fuerza-desplazamiento se expresa como:
Respuesta del sistema

En función de β, la pérdida de energía por ciclo se expresa como:
Análogamente al amortiguamiento viscoso, puede definirse un

decremento logarítmico y una relación de amortiguamiento:
29
Ejemplo 5.2: La estructura de un puente se modela como un sistema de un sólo

grado de libertad con una masa equivalente de 5·105 kg y una rigidez de 25·106
N/m. Durante una prueba de vibración libre, se determinó que la relación de
amplitudes sucesivas era de 1.04. Calcule la constante de amortiguamiento de la
estructura (β) y la respuesta libre del puente.
30
5.8. Vibración torsional (1)

Si un sólido oscila con respecto a un eje de referencia específico, el movimiento resultante
se conoce como vibración torsional. En este caso, el elemento elástico no es un resorte,
sino la propia barra de sustentación, que, se supone, es de un material elástico, y que
dentro del campo de deformaciones en que se estudia, cumple la ley de Hooke.
El método de análisis de estas vibraciones es similar al de caso traslacional, con la única
diferencia de que la ecuación de movimiento, en lugar de plantearse como equilibrio de
fuerzas, se plantea como equilibrio de momentos, en función de los giros producidos sobre
la barra.
La figura muestra un disco montado en un extremo de un eje
circular sólido, el otro extremo está fijo, siendo θ el ángulo
torsional del eje. A partir de la teoría de la torsión, el par de torsión
vendrá dado por:
La constante de resorte torsional se define como:
31

Ecuación de movimiento de un sistema bajo vibración libre sin amortiguamiento
La ecuación de movimiento vendrá dada a partir de la aplicación de la segunda ley de
Newton:
La frecuencia circular natural del sistema torsional vale:
El periodo y la frecuencia de vibración en ciclos por

segundo son:
Se ha de tener en cuenta que si la sección transversal del eje que soporta el disco no es
circular, se tiene que utilizar una constante de resorte torsional apropiada.
Solución
32

Sistemas torsionales con amortiguamiento viscoso
El análisis presentado para vibraciones lineales con amortiguamiento
viscoso se puede extender directamente a vibraciones torsionales
(angulares) viscosamente amortiguadas. Para esto, consideraremos
un sistema torsional de un solo grado de libertad con un
amortiguamiento viscoso, como se muestra en la figura.
El par de torsión de amortiguamiento viscoso es
Ecuación de movimiento:
En el caso de vibración torsional subamortiguada:
33

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1er Curso de Máster en Ingeniería Industrial

Bloque temático 2: Análisis de vibraciones

Departamento: Ingeniería Mecánica y Minera

Tema 5. Vibraciones libres de sistemas con un grado de libertad

5.2. Vibración libre de un sistema no amortiguado (1)

Para un sólido rígido sometido a un movimiento de rotación:

5.2. Vibración libre de un sistema no amortiguado (2)

Principio de conservación de la energía: Como la energía de un sistema vibratorio es

5.2. Vibración libre de un sistema no amortiguado (3)

Esta ecuación indica que

5.2. Vibración libre de un sistema no amortiguado (4)

Frecuencia natural del sistema

Utilizando identidades trigonométricas:

5.2. Vibración libre de un sistema no amortiguado (5)

5.2. Vibración libre de un sistema no amortiguado (6)

2) La velocidad y la aceleración de la masa en el instante t vienen dadas como:

5.3. Vibración libre con amortiguamiento viscoso (1)

Solución de la ecuación de movimiento

5.3. Vibración libre con amortiguamiento viscoso (2)

La relación de amortiguamiento  se define como la relación de la constante de

La naturaleza de las raíces s1 y s2, y por consiguiente, el comportamiento de la solución

5.3. Vibración libre con amortiguamiento viscoso (3)

Empleando las condiciones iniciales:

El movimiento descrito por la ecuación anterior es un movimiento armónico amortiguado

5.3. Vibración libre con amortiguamiento viscoso (4)

se conoce como frecuencia natural amortiguada

Se observa que la frecuencia natural amortiguada siempre es menor

5.3. Vibración libre con amortiguamiento viscoso (5)

Empleando las condiciones iniciales:

Se puede observar que el movimiento representado por la ecuación anterior es aperiódico

5.3. Vibración libre con amortiguamiento viscoso (6)

Empleando las condiciones iniciales:

Al igual que el caso anterior, el movimiento representado por la ecuación anterior es

5.3. Vibración libre con amortiguamiento viscoso (7)

5.4. Decremento logarítmico

Para amortiguamientos pequeños ( << 1):

5.5. Energía disipada en un amortiguamiento viscoso

La fracción de energía total que se disipa se puede obtener como:

Ejemplo 5.1: Se ha de diseñar un amortiguador subamortiguado para una

5.6. Vibración libre con amortiguamiento seco o de Coulomb (1)

5.6. Vibración libre con amortiguamiento seco o de Coulomb (2)

Caso 1: La masa se mueve a la derecha Caso 2: La masa se mueve a la izquierda

5.6. Vibración libre con amortiguamiento seco o de Coulomb (3)

5.6. Vibración libre con amortiguamiento seco o de Coulomb (4)

Por tanto, las constantes A1 y A2 quedan:

5.6. Vibración libre con amortiguamiento seco o de Coulomb (5)

Estas condiciones iniciales son las correspondientes al tercer semiciclo, y el procedimiento

5.6. Vibración libre con amortiguamiento seco o de Coulomb (6)

5.6. Vibración libre con amortiguamiento seco o de Coulomb (7)

Según lo indicado anteriormente, la pendiente de las líneas rectas envolventes (líneas a

5.7. Vibración libre con amortiguamiento histerético o estructural (1)

Para un movimiento armónico de frecuencia ω y amplitud X,

El empleo de estas dos ecuaciones da por resultado

Si se traza F contra x, la ecuación representa un lazo cerrado. El

5.7. Vibración libre con amortiguamiento histerético o estructural (2)

Donde h es la constante de amortiguamiento histerético. Por tanto, se observa que la

5.7. Vibración libre con amortiguamiento histerético o estructural (3)

Asimismo, si un resorte y un amortiguador de histéresis se conectan en paralelo (figura), la