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Ing.
Electrónica
Jair Alejandro Aguilar Carreón
19050992
Tecnológico Nacional de México

Instituto Tecnológico de Saltillo
FUNDAMENTOS Y TECNOLOGIA APLICADA EN

ROBOTICA
Ing. Isaac Ruiz Ramos
Primer Trabajo
Que presenta:
Jair Alejandro Aguilar Carreón 19050992
Ingeniería Electrónica
19050992@saltillo.tecnm.mx
Saltillo, Coahuila 05/06/2024

Ing. Electrónica
19050992
1. ¿Qué significa la palabra robot y en qué año se empezó a usar?
La palabra "robot" proviene del término checo "robota" que significa "trabajo" o "labor
forzada". Fue utilizada por primera vez en 1920 por el escritor checo Karel Čapek en
su obra de teatro "R.U.R." (Rossum's Universal Robots).
2. ¿Cuáles son las tres leyes de la robótica y quién las enunció?
Las tres leyes de la robótica fueron enunciadas por el escritor de ciencia ficción Isaac
Asimov:
1. Un robot no puede dañar a un ser humano o, por inacción, permitir que un ser
humano sufra daño.
2. Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humanos, excepto si
estas órdenes entran en conflicto con la Primera Ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia en la medida en que esta
protección no entre en conflicto con la Primera o la Segunda Ley.
3. ¿Qué es la robótica?
La robótica es la rama de la ingeniería y la ciencia que se ocupa del diseño,

construcción, operación y uso de robots. Esta disciplina integra conocimientos de
mecánica, electrónica, informática e inteligencia artificial para desarrollar sistemas
automatizados que pueden realizar tareas específicas.
4. De acuerdo a la norma ISO/TR 8373 de la Federación Internacional de Robótica

(FIR), ¿qué es un robot industrial?
Según la norma ISO/TR 8373 de la Federación Internacional de Robótica (FIR), un

robot industrial es un manipulador programable en tres o más ejes, que puede ser fijo
o móvil, y que es utilizado en aplicaciones de automatización industrial.
5. Defina las características típicas de un robot industrial.
Las características típicas de un robot industrial incluyen:
• Capacidad de ser programado para realizar diversas tareas.

• Manipulador multi-eje (generalmente tres o más ejes).
• Capacidad de repetibilidad y precisión en sus movimientos.
• Utilización en aplicaciones industriales como ensamblaje, soldadura, pintura,
manipulación de materiales, etc.
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• Posibilidad de integrar sensores y actuadores para mejorar su funcionalidad y

adaptabilidad.
6. De acuerdo a su movilidad, ¿cómo se clasifican los robots?
De acuerdo a su movilidad, los robots se clasifican en:
• Robots fijos: aquellos que están anclados a una base y no pueden moverse de
su lugar.
• Robots móviles: aquellos que pueden desplazarse en el espacio, ya sea
mediante ruedas, orugas, patas o mecanismos similares.
7. De acuerdo a su arquitectura, ¿cómo se clasifican los robots?
De acuerdo a su arquitectura, los robots se clasifican en:
• Robots serie: aquellos donde los eslabones y articulaciones están dispuestos

en serie, uno tras otro.
• Robots paralelos: aquellos donde los eslabones están dispuestos de manera
paralela, con múltiples cadenas cinemáticas conectadas al efector final.
• Robots híbridos: aquellos que combinan características de robots serie y
paralelos.
8. Realizar un mapa conceptual sobre las partes que integran a un robot,

describiendo cada una de las partes.
Para crear un mapa conceptual, te proporciono una descripción de las partes

principales de un robot:
4. Base: La estructura que soporta todo el robot.

5. Eslabones: Las partes rígidas que conectan las articulaciones.
6. Articulaciones: Los puntos de movimiento que conectan los eslabones,
pueden ser rotacionales o lineales.
7. Actuadores: Los dispositivos que generan movimiento en las articulaciones,
como motores eléctricos, neumáticos o hidráulicos.
8. Sensores: Los dispositivos que capturan información del entorno o del propio
robot, como sensores de posición, velocidad, fuerza, entre otros.
9. Controlador: La unidad que procesa la información de los sensores y envía
comandos a los actuadores.
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10. Efector final: La parte del robot que interactúa directamente con el entorno,
como una pinza, una herramienta de soldadura, etc.
9. ¿Cuáles son los tipos de articulaciones que manejan los robots para describir
sus movimientos?
Los robots utilizan principalmente dos tipos de articulaciones:
11. Articulaciones rotacionales (R): Permiten el movimiento de rotación

alrededor de un eje.
12. Articulaciones prismáticas (P): Permiten el movimiento lineal a lo largo de un
eje.
10. ¿Qué son el eslabón padre e hijo?
En la terminología robótica, el eslabón padre es el eslabón que soporta o lleva a otro

eslabón denominado eslabón hijo. El eslabón hijo está conectado al eslabón padre
mediante una articulación.
11. ¿Qué son los grados de libertad y cuántos se requieren para representar la
posición y la orientación del efector final?
Los grados de libertad (DOF) son el número de movimientos independientes que un

robot puede realizar. Para representar completamente la posición y la orientación del
efector final en un espacio tridimensional, se requieren seis grados de libertad: tres
para la posición (movimientos en los ejes X, Y y Z) y tres para la orientación (rotaciones
alrededor de los ejes X, Y y Z).
12. ¿Qué es el espacio de trabajo?
El espacio de trabajo de un robot es el volumen tridimensional dentro del cual el

efector final del robot puede operar. Este espacio depende de la longitud de los
eslabones y de la capacidad de movimiento de las articulaciones del robot.
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13. Realizar un mapa conceptual sobre las configuraciones típicas de robots

industriales.
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14. En las Figuras a-c, identificar las siguientes partes de los robots
Articulaciones
• Número de Articulaciones: 3.
• Tipos de Articulaciones: Generalmente, las articulaciones en robots de este
tipo son:
o Rotatorias: Permiten la rotación alrededor de un eje (eje Z).
o Lineales: Movimiento lineal en una dirección (eje X e Y).
Tipos de Articulación
• Rotatorias (Revolutas): Se utilizan en las uniones que permiten rotaciones,

generalmente con servomotores.
• Prismáticas: Utilizadas en uniones que permiten movimientos lineales.
Actuadores
• Servomotores: Son los actuadores más comunes en robots educativos y de

pequeño tamaño. Proporcionan control preciso de la posición angular.
• Motores paso a paso (Stepper Motors): A veces se usan para proporcionar
movimientos precisos y controlables en aplicaciones robóticas pequeñas.
Sensores
• Sensores de Posición: Generalmente, se utilizan potenciómetros o encoders

para determinar la posición de las articulaciones.
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• Sensores de Fuerza/Torque: En algunos robots avanzados, se pueden incluir

para detectar las fuerzas aplicadas en las articulaciones o el efector final.
• Sensores de Proximidad: Para detección de objetos cercanos al robot.
Otros Componentes
• Controladores: Una unidad de control que puede ser una microcontroladora

o una pequeña computadora, como una Raspberry Pi, para procesar las
señales y controlar los actuadores.
• Bomba de Aire: En el caso de este robot específico, una bomba de aire se usa
probablemente para sistemas neumáticos que podrían estar involucrados en el
control de agarre o movimiento del efector final.
Articulaciones
• Número de Articulaciones: 6 .
• Tipos de Articulaciones:
o J1 (Base): Rotación horizontal.
o J2 (Brazo Inferior): Rotación vertical.
o J3 (Brazo Superior): Rotación vertical.
o J4 (Muñeca): Rotación horizontal.
o J5 (Muñeca): Rotación vertical.
o J6 (Muñeca): Rotación axial (final).
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• Rotatorias: Las seis articulaciones del robot son rotatorias, permitiendo

movimientos angulares en distintos planos para proporcionar alta flexibilidad y
precisión.
Actuadores
• Servomotores: Utiliza servomotores de alta precisión en cada articulación,

proporcionando un control exacto de la posición y velocidad del robot.
Sensores
• Encoders Absolutos: Sensores de posición en cada eje para proporcionar

retroalimentación precisa de la posición de cada articulación.
• Sensores de Torque: Monitorean la fuerza aplicada en las articulaciones para
evitar daños y mejorar la seguridad.
• Sensores de Colisión: Detectan colisiones para detener el movimiento y
proteger tanto al robot como al entorno de trabajo.
• Sensores de Temperatura: Para monitorear el calor generado por los motores
y otros componentes críticos, asegurando que el robot opere dentro de
parámetros seguros.
Articulaciones
• Número de Articulaciones: 6.
• Tipos de Articulaciones:
o J1 (Base): Rotación horizontal.
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o J2 (Brazo Inferior): Rotación vertical.

o J3 (Brazo Superior): Rotación vertical.
o J4 (Muñeca): Rotación horizontal.
o J5 (Muñeca): Rotación vertical.
o J6 (Muñeca): Rotación axial (final).
• Rotatorias (Revolutas): Todas las articulaciones son rotatorias, permitiendo un

movimiento angular en múltiples planos.
Actuadores
• Servomotores: Utiliza servomotores de alta potencia y precisión para controlar

cada articulación. Estos motores pueden manejar cargas muy pesadas y
proporcionar movimientos precisos.
Sensores
• Encoders Absolutos: Proporcionan retroalimentación precisa sobre la

posición de cada articulación.
• Sensores de Torque: Monitorean la fuerza en cada articulación para prevenir
sobrecargas y mejorar la seguridad.
• Sensores de Colisión: Detectan colisiones y pueden detener el movimiento
del robot para proteger tanto al robot como al entorno de trabajo.
• Sensores de Temperatura: Monitorean el calor en los motores y otros
componentes críticos para asegurar que el robot opere dentro de los límites
seguros.

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Jair Alejandro Aguilar Carreón

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1. ¿Qué significa la palabra robot y en qué año se empezó a usar?

2. ¿Cuáles son las tres leyes de la robótica y quién las enunció?

La robótica es la rama de la ingeniería y la ciencia que se ocupa del diseño,

4. De acuerdo a la norma ISO/TR 8373 de la Federación Internacional de Robótica

Según la norma ISO/TR 8373 de la Federación Internacional de Robótica (FIR), un

5. Defina las características típicas de un robot industrial.

Las características típicas de un robot industrial incluyen:

• Capacidad de ser programado para realizar diversas tareas.

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• Posibilidad de integrar sensores y actuadores para mejorar su funcionalidad y

6. De acuerdo a su movilidad, ¿cómo se clasifican los robots?

De acuerdo a su movilidad, los robots se clasifican en:

7. De acuerdo a su arquitectura, ¿cómo se clasifican los robots?

De acuerdo a su arquitectura, los robots se clasifican en:

• Robots serie: aquellos donde los eslabones y articulaciones están dispuestos

8. Realizar un mapa conceptual sobre las partes que integran a un robot,

Para crear un mapa conceptual, te proporciono una descripción de las partes

4. Base: La estructura que soporta todo el robot.

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Los robots utilizan principalmente dos tipos de articulaciones:

11. Articulaciones rotacionales (R): Permiten el movimiento de rotación

10. ¿Qué son el eslabón padre e hijo?

En la terminología robótica, el eslabón padre es el eslabón que soporta o lleva a otro

Los grados de libertad (DOF) son el número de movimientos independientes que un

12. ¿Qué es el espacio de trabajo?

El espacio de trabajo de un robot es el volumen tridimensional dentro del cual el

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13. Realizar un mapa conceptual sobre las configuraciones típicas de robots

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• Rotatorias (Revolutas): Se utilizan en las uniones que permiten rotaciones,

• Servomotores: Son los actuadores más comunes en robots educativos y de

• Sensores de Posición: Generalmente, se utilizan potenciómetros o encoders

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• Sensores de Fuerza/Torque: En algunos robots avanzados, se pueden incluir

• Controladores: Una unidad de control que puede ser una microcontroladora

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• Rotatorias: Las seis articulaciones del robot son rotatorias, permitiendo

• Servomotores: Utiliza servomotores de alta precisión en cada articulación,

• Encoders Absolutos: Sensores de posición en cada eje para proporcionar

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o J2 (Brazo Inferior): Rotación vertical.

• Rotatorias (Revolutas): Todas las articulaciones son rotatorias, permitiendo un

• Servomotores: Utiliza servomotores de alta potencia y precisión para controlar

• Encoders Absolutos: Proporcionan retroalimentación precisa sobre la

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