Cuestionario 4 Robotica

Cuestionario de Robótica - 4
Nombre_Alexander de la cruz victoriano

Matrícula :19-EIIN-8-013
Sección:0709
1. ¿Qué tipos de actuadores conoces?
2. Ventajas e inconvenientes de cada tipo de actuador.
3. ¿Cuál es el tipo de actuador más frecuente?
4. ¿Qué tipos de sensores de manipuladores eones?
5. Ventajas e inconvenientes de cada tipo de Sensor en manipuladores industriales.
6. ¿Cuál es el tipo o tipos de sensor de manipulador más frecuente?
7. Es la Visión Artificial un sensor muy utilizado en robótica industrial. Razona la respuesta.
8. Motores paso a paso vs motores de corriente continua en robótica.
9. ¿para qué sirve la transmisión en robótica?
10. ¿para qué sirve una reductora?
11. Diferencia entre sensores internos y externos
12. ¿Qué es la propiocepción?
13. ¿Conoces algún sensor de desplazamiento? Describe su funcionamiento.
14. ¿Qué es un encoder? Tipos. Funcionamiento básico.
15. Ultrasonidos. Escribe lo que sepas. ¿para qué se usan en robótica?
16. Sistemas de control de manipuladores. Tipos. Explica cada tipo.
17. Programación de robots.
18. ¿Cuál es el tipo de programación más habitual hoy día en los robots manipuladores?
19. ¿Qué es una pistola de programación?
20. Importancia de la seguridad en robótica industrial
21. ¿Qué medidas básicas conoces de seguridad en robots industriales?
22. ¿Cómo ves el futuro de la robótica industrial?
23. Define modelo cinemático de un manipulador. ¿para qué sirve?
24. Define modelo cinemática directo de un manipulador. ¿Para qué sirve?
25. Define modelo cinemático inverso de un manipulador ¿para qué sirve?
26. pasos para resolver el modelo cinemático directo del manipulador.
27. Características del robot móvil con control diferencial.
28. Describe los medios de locomoción de robots que conozcas. Ventajas e inconvenientes de
cada uno.
29. Comunicación con el robot: robots amarrados o encadenados y robots libres.
30. Diferencias entre procesamiento onboard y offboard.
31. Enumera los sensores que conozcas típicamente de robots autónomos, así como las
ventajas, inconvenientes y aplicaciones de cada uno.
32. ¿Cuál es el problema de los sensores en robótica móvil?
33. Sensores de contacto. Describe alguno y su utilidad.
34. Sensores inerciales. Describe alguno y su aplicación.
35. Sensores de entorno. Describe los que conozcas y su aplicación.
Página 1|8
36. Diferencias principales entre el Control Numérico y el manipulador industrial.
37. Describe los elementos principales de un robot de control numérico.
38. Define microrobot.
39. ¿Qué es Soccer Server"?
40. Aplicaciones de la RoboCup.
Desarrollo:
1-Tipos de actuadores:
Hidráulicos.
Neumáticos.
Eléctricos (motores eléctricos, motores paso a paso, motores de
corriente continua).
2-Ventajas e inconvenientes de cada tipo de actuador:
Hidráulicos: Potencia, pero son grandes y requieren mantenimiento.

Neumáticos: Rápidos y limpios, pero menos precisos.
Eléctricos: Precisos y eficientes, pero pueden calentarse.
3-Tipo de actuador más frecuente:
Los motores eléctricos son comunes debido a su precisión y control.

4-Tipos de sensores de manipuladores:
Sensores de posición.
Sensores de fuerza.
Sensores de visión.
Ventajas e inconvenientes de cada tipo de sensor:
Página 2|8
Posición: Precisos pero pueden tener errores acumulativos.
Fuerza: Detectan fuerzas externas, pero pueden ser costosos.
Visión: Versátiles, pero pueden verse afectados por condiciones de
iluminación.
5-Tipo o tipos de sensor de manipulador más frecuente:
Sensores de posición, como encoders.

6-Visión Artificial en robótica industrial:
Sí, es muy utilizado para la percepción del entorno y la toma de

decisiones.
8-Motores paso a paso vs motores de corriente continua:
Paso a paso: Precisos pero menos velocidad.

Corriente continua: Más velocidad pero menos precisión.
9-Transmisión en robótica:
Sirve para transmitir movimiento y potencia entre componentes.

10-Reductora:
Sirve para reducir la velocidad y aumentar el torque.

11-Diferencia entre sensores internos y externos:
Internos: Miden variables internas del robot.

Externos: Miden variables del entorno.
Página 3|8
12-Propiocepción:
La capacidad del robot para percibir su propio estado y posición.

13-Sensor de desplazamiento:
Un ejemplo es el potenciómetro, que mide el desplazamiento

angular.
14-Encoder:
Dispositivo que convierte el movimiento rotativo en señales

eléctricas. Tipos: absoluto e incremental.
15-Ultrasonidos en robótica:
Se usan para detección de obstáculos y medición de distancias.

16-Sistemas de control de manipuladores:
Control abierto y cerrado. PID y control adaptativo son ejemplos.

17-Programación de robots:
Lenguajes como ROS, Python, C++ son comunes.

18-Tipo de programación más habitual:
Programación basada en tareas o lenguajes específicos de robots.

19-Pistola de programación:
Página 4|8
Dispositivo para enseñar movimientos al robot de forma manual.
20-Importancia de la seguridad en robótica industrial:
Evita accidentes y garantiza la integridad de los trabajadores.

21-Medidas básicas de seguridad:
Vallas, sensores de proximidad, paradas de emergencia.

22-Futuro de la robótica industrial:
Se espera mayor automatización, inteligencia artificial y colaboración

hombre-máquina.
23-Modelo cinemático de un manipulador:
Describe la relación entre las variables de posición y orientación.

24-Modelo cinemático directo:
Calcula la posición final del efector a partir de las variables

articulares.
25-Modelo cinemático inverso:
Calcula las variables articulares para llegar a una posición deseada.

26-Pasos para resolver el modelo cinemático directo:
Conocer parámetros del robot, aplicar transformaciones sucesivas.

27-Características del robot móvil con control diferencial:
Página 5|8
Dos ruedas independientes para control de velocidad y dirección.
28-Medios de locomoción de robots:
Ruedas, orugas, patas. Ventajas e inconvenientes dependen de la

aplicación.
29-Comunicación con el robot:
Robots amarrados (con cable) o libres (inalámbricos).

30-Diferencias entre procesamiento onboard y offboard:
Onboard: Procesamiento en el propio robot. Offboard:

Procesamiento externo.
31-Sensores típicos de robots autónomos:
Cámaras, LiDAR, sensores inerciales. Ventajas y aplicaciones

dependen del tipo.
32-Problema de los sensores en robótica móvil:
Ruido, incertidumbre y variabilidad en la lectura de los sensores.

33-Sensores de contacto:
Ejemplo: sensor táctil. Utilidad en la detección de contacto con

objetos.
34-Sensores inerciales:
Página 6|8
Miden aceleración y velocidad angular. Aplicaciones en navegación.
35-Sensores de entorno:
Cámaras, LiDAR, ultrasonidos. Aplicaciones en mapeo y localización.

36-Diferencias entre Control Numérico y manipulador industrial:
Control Numérico: Controla herramientas en máquinas. Manipulador:

Controla robots.
37-Elementos principales de un robot de control numérico:
Controlador, actuadores, sensores.

38-Microrobot:
Robot de pequeñas dimensiones, utilizado en aplicaciones

específicas.
39"Soccer Server":
Software para simular partidos de fútbol entre robots en la RoboCup.

40-Aplicaciones de la RoboCup:
Fomenta la investigación en robótica y desarrollo de sistemas

autónomos.
Página 7|8
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Nombre_Alexander de la cruz victoriano

Hidráulicos: Potencia, pero son grandes y requieren mantenimiento.

Los motores eléctricos son comunes debido a su precisión y control.

Sensores de posición, como encoders.

Sí, es muy utilizado para la percepción del entorno y la toma de

Paso a paso: Precisos pero menos velocidad.

Sirve para transmitir movimiento y potencia entre componentes.

Sirve para reducir la velocidad y aumentar el torque.

Internos: Miden variables internas del robot.

La capacidad del robot para percibir su propio estado y posición.

Un ejemplo es el potenciómetro, que mide el desplazamiento

Dispositivo que convierte el movimiento rotativo en señales

Se usan para detección de obstáculos y medición de distancias.

Control abierto y cerrado. PID y control adaptativo son ejemplos.

Lenguajes como ROS, Python, C++ son comunes.

Programación basada en tareas o lenguajes específicos de robots.

Evita accidentes y garantiza la integridad de los trabajadores.

Vallas, sensores de proximidad, paradas de emergencia.

Se espera mayor automatización, inteligencia artificial y colaboración

Describe la relación entre las variables de posición y orientación.

Calcula la posición final del efector a partir de las variables

Calcula las variables articulares para llegar a una posición deseada.

Conocer parámetros del robot, aplicar transformaciones sucesivas.

Ruedas, orugas, patas. Ventajas e inconvenientes dependen de la

Robots amarrados (con cable) o libres (inalámbricos).

Onboard: Procesamiento en el propio robot. Offboard:

Cámaras, LiDAR, sensores inerciales. Ventajas y aplicaciones

Ruido, incertidumbre y variabilidad en la lectura de los sensores.

Ejemplo: sensor táctil. Utilidad en la detección de contacto con

Cámaras, LiDAR, ultrasonidos. Aplicaciones en mapeo y localización.

Control Numérico: Controla herramientas en máquinas. Manipulador:

Controlador, actuadores, sensores.

Robot de pequeñas dimensiones, utilizado en aplicaciones

Software para simular partidos de fútbol entre robots en la RoboCup.

Fomenta la investigación en robótica y desarrollo de sistemas

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