KST WorkVisual 60 Es

KUKA System Technology
KUKA.WorkVisual 6.0
Para KUKA System Software 8.2, 8.3, 8.5, 8.6 y 8.7
Para VW System Software 8.2, 8.3, 8.6 y 8.7
Edición: 14.09.2022
KST WorkVisual 6.0 V6
KUKA Deutschland GmbH
KUKA.WorkVisual 6.0
© Copyright 2022
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Publicación: Pub KST WorkVisual 6.0 (PDF) es

PB11487
Estructura de libro: KST WorkVisual 6.0 V6.2

BS10526
Versión: KST WorkVisual 6.0 V6
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KUKA.WorkVisual 6.0
Índice
1 Introducción.............................................................................................. 11
1.1 Grupo destinatario................................................................................................. 11
1.2 Representación de indicaciones........................................................................... 11
1.3 Marcas................................................................................................................... 12
1.4 Licencias................................................................................................................ 12
1.5 Términos utilizados................................................................................................ 12
2 Descripción del producto....................................................................... 15

2.1 Descripción del producto....................................................................................... 15
2.2 Software adicional................................................................................................. 15
2.2.1 Creación de documentación para la creación de scripts..................................... 16
2.3 Utilización conforme a los fines previstos y uso incorrecto................................. 17
3 Seguridad.................................................................................................. 19
4 Instalación................................................................................................. 21
4.1 Requisitos previos del sistema............................................................................. 21
4.2 Instalar WorkVisual................................................................................................ 21
4.3 Desinstalar WorkVisual.......................................................................................... 23
4.4 Generar e iniciar versión portátil.......................................................................... 24
5 Interfaz de usuario................................................................................... 25
5.1 Resumen de la interfaz de usuario...................................................................... 25
5.2 Mostrar/ocultar ventanas....................................................................................... 26
5.3 Colocar ventanas de otro modo........................................................................... 26
5.4 Mostrar las diferentes vistas de la interfaz de usuario........................................ 28
5.5 Mostrar/ocultar botones......................................................................................... 29
5.6 Barra de botones................................................................................................... 30
5.7 Ventana Ventana de mensajes............................................................................. 35
5.8 Ventana Estructura del proyecto........................................................................... 35
5.9 Ventana Configuración de celda........................................................................... 36
5.9.1 Disponer objetos de otro modo............................................................................ 37
5.10 Restablecer la interfaz de usuario........................................................................ 37
6 Manejo....................................................................................................... 39
6.1 Arrancar WorkVisual.............................................................................................. 39
6.2 Abrir proyecto........................................................................................................ 39
6.3 Crear proyecto nuevo............................................................................................ 40
6.3.1 Crear nuevo proyecto vacío.................................................................................. 40
6.3.2 Crear proyecto con modelo.................................................................................. 40
6.3.3 Crear proyecto basado en un proyecto existente................................................ 41
6.4 Guardar informaciones en el proyecto................................................................. 41
6.5 Guardar proyecto................................................................................................... 42
6.6 Cerrar proyecto...................................................................................................... 43
6.7 Finalizar WorkVisual.............................................................................................. 43
6.8 Importar ficheros de descripción del dispositivo.................................................. 43
6.9 Catálogos............................................................................................................... 44
6.9.1 Actualizar DtmCatalog (escaneo del catálogo).................................................... 44
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KUKA.WorkVisual 6.0
6.9.2 Insertar un catálogo en un proyecto.................................................................... 44

6.9.3 Añadir catálogo...................................................................................................... 45
6.9.4 Actualizar catálogo................................................................................................ 45
6.9.5 Borrar un catálogo de un proyecto....................................................................... 46
6.9.6 Descripciones de catálogos (8.2)......................................................................... 46
6.9.7 Descripciones de catálogos (a partir de 8.3)....................................................... 47
6.10 Añadir un elemento al proyecto............................................................................ 47
6.11 Eliminar un elemento del proyecto ...................................................................... 48
6.12 Añadir la unidad de control del robot................................................................... 48
6.13 Activación/desactivación de la unidad de control del robot................................. 49
6.14 Modificación de los ajustes de la unidad de control........................................... 50
6.15 Asignación de un robot a la unidad de control del robot.................................... 51
6.16 Activar opciones de control adicionales............................................................... 52
6.16.1 Ajustar el tiempo de ciclo de la Aplicación de transferencia............................... 52
6.16.2 Activar la prueba de frenos.................................................................................. 53
6.16.3 Modificar el número de sistemas de coordenadas TOOL y BASE..................... 54
6.16.4 Configurar la sincronización temporal.................................................................. 54
6.17 Configurar la prueba de frenos............................................................................. 56
6.18 Añadir una opción de seguridad o PROCONOS................................................. 57
6.19 Añadir componentes de hardware........................................................................ 58
6.20 Añadir eje adicional............................................................................................... 59
6.21 Procesar los datos de la máquina para ejes adicionales (8.2)........................... 62
6.22 Procesar los datos de la máquina (a partir de 8.3)............................................ 63
6.23 Comparar cinemáticas (y aceptar diferencias)..................................................... 66
6.24 Actualizar los datos de la máquina...................................................................... 68
6.25 Exportar cinemáticas a un catálogo..................................................................... 69
6.26 Editar los sistemas de coordenadas TOOL y BASE........................................... 69
6.26.1 Abrir la administración de Tool y Base................................................................ 70
6.26.2 Configurar la administración Tool/Base................................................................ 71
6.26.3 Sistemas de coordenadas TOOL y BASE........................................................... 71
6.26.4 Objetos................................................................................................................... 72
6.26.5 Actualizar los sistemas de coordenadas TOOL y BASE..................................... 75
6.26.6 Importar los sistemas de coordenadas TOOL y BASE....................................... 75
6.26.7 Convertir los sistemas de coordenadas TOOL y BASE...................................... 75
6.26.8 Exportar objetos a un catálogo............................................................................. 76
6.26.9 Importar un objeto de un catálogo....................................................................... 77
6.26.10 Copiar y añadir datos de medición...................................................................... 77
6.26.11 Visualizar los usos de los sistemas de coordenadas TOOL y BASE................. 78
6.27 Comparar archivos................................................................................................ 78
6.28 Cargar datos de un archivo en el proyecto......................................................... 78
6.28.1 Cargar datos de un archivo DAT con WorkVisual en el proyecto...................... 79
6.29 Definir celdas online.............................................................................................. 81
6.29.1 Abrir la definición de celda................................................................................... 81
6.29.2 Configurar la definición de celdas........................................................................ 82
6.29.3 Editar celdas.......................................................................................................... 82
6.30 Paquetes de opciones........................................................................................... 83
6.30.1 Perfil de opciones.................................................................................................. 83
6.30.2 Crear y activar perfil de opciones........................................................................ 85
6.30.3 Arrancar WorkVisual con el perfil de opciones determinado............................... 85

KUKA.WorkVisual 6.0
6.30.4 Modificación de los ajustes de los perfiles de opciones..................................... 85

6.30.4.1 Información sobre la estructura de carpetas........................................................ 87
6.30.5 Instalar un paquete de opciones en WorkVisual................................................. 87
6.30.6 Instalación de paquetes de opciones al abrir un proyecto.................................. 88
6.30.7 Actualizar paquete de opciones............................................................................ 90
6.30.8 Desinstalar paquete de opciones......................................................................... 91
6.30.9 Cargar paquete de opciones de una unidad de control del robot...................... 91
6.30.10 Carga del paquetes de opciones de una unidad de control del robot e insta-
lación en WorkVisual............................................................................................. 92
6.30.11 Insertar un paquete de opciones en el proyecto................................................. 93
6.30.12 Borrar un paquete de opciones del proyecto....................................................... 94
6.30.13 Añadir un dispositivo del paquete de opciones a la unidad de control del ro-
bot.......................................................................................................................... 94
6.30.14 Exportar archivos de un paquete de opciones.................................................... 96
6.31 Comprobación de los proyectos........................................................................... 96
6.31.1 Crear la lista de control........................................................................................ 98
6.31.2 Configurar las funciones de comprobación predefinidas..................................... 99
6.31.3 Ejecutar la lista de control.................................................................................... 101
6.31.4 Controlar varios proyectos simultáneamente....................................................... 102
6.32 Administrar actualizaciones................................................................................... 104
6.32.1 Abrir el administrador de actualizaciones............................................................. 104
6.32.2 Añadir unidad de control del robot....................................................................... 105
6.32.3 Añadir varias unidades de control del robot simultáneamente............................ 106
6.32.4 Guardar y cargar la lista de las unidades de control del robot.......................... 107
6.32.5 Introducir los datos de registro de las unidades de control del robot en el ad-
ministrador de actualizaciones.............................................................................. 108
6.32.6 Información sobre los trabajos de actualización.................................................. 108
6.32.7 Filtro de unidades de control del robot en el administrador de actualizacio-
nes......................................................................................................................... 109
6.33 Crear bundle de actualización.............................................................................. 110
6.33.1 Crear bundle de actualización.............................................................................. 110
6.33.2 Añadir y configurar los paquetes de opciones para el bundle de actualiza-
ción........................................................................................................................ 112
6.33.3 Añadir y configurar las instrucciones para el bundle de actualización............... 113
6.33.4 Modificar los ajustes para los bundles de actualización..................................... 115
6.34 Repartir las actualizaciones por la red................................................................. 115
6.34.1 Crear rollout........................................................................................................... 115
6.34.2 Añadir las unidades de control del robot al rollout.............................................. 118
6.34.3 Introducir los datos de registro de las unidades de control del robot en el ro-
llout........................................................................................................................ 119
6.34.4 Introducir los datos de registro para las rutas de red......................................... 120
6.34.5 Iniciar rollout.......................................................................................................... 120
6.34.6 Visualizar la información sobre los trabajos de actualización ejecutados........... 121
6.35 Exportar proyecto parcial...................................................................................... 122
6.36 Importar el proyecto parcial.................................................................................. 122
6.37 Crear acceso a la unidad de control del robot.................................................... 123
6.38 Ejecutar los scripts................................................................................................ 124
6.39 Mostrar y borrar los datos de inicio de sesión guardados.................................. 125
6.40 Cambiar las propiedades predefinidas de WorkVisual........................................ 125
6.40.1 Configurar el comportamiento de arranque y de guardado................................. 125

KUKA.WorkVisual 6.0
6.40.2 Configurar combinaciones de teclas..................................................................... 126

6.40.3 Cambiar el idioma de la interfaz de usuario........................................................ 127
6.40.4 Configurar editores adicionales............................................................................. 127
6.40.5 Configurar comparación de cinemáticas.............................................................. 128
6.40.6 Configurar la generación del código..................................................................... 128
6.41 Funciones de impresora........................................................................................ 129
7 Puesta en servicio................................................................................... 131

7.1 Establecer conexión con la unidad de control del robot..................................... 131
8 Configuración de seguridad................................................................... 133

8.1 Configuración de seguridad en WorkVisual......................................................... 133
8.2 Procesar la configuración de seguridad local...................................................... 133
8.3 Parámetros de la configuración de seguridad local............................................. 134
8.3.1 Pestaña Generalidades (8.2)................................................................................ 134
8.3.2 Pestaña Generalidades (8.3)................................................................................ 136
8.3.3 Pestaña Generalidades (8.5 a 8.7.4)................................................................... 137
8.3.4 Pestaña General (a partir de 8.7.5)..................................................................... 140
8.3.5 Evitar arranque inesperado de dispositivos periféricos....................................... 143
8.3.5.1 Comportamiento sin/con liberación adicional....................................................... 143
8.3.5.2 Configurar liberación adicional.............................................................................. 144
8.3.5.3 $CRIT_PERI_ACK................................................................................................. 145
8.3.5.4 $CRIT_PERI_ACK_REQ....................................................................................... 146
8.3.6 Pestaña Control de ejes (a partir de la versión 8.3)........................................... 148
8.3.6.1 Deshacer y restaurar el acoplamiento de ejes.................................................... 149
8.3.6.2 Parámetro Tiempo de frenado (8.3)..................................................................... 150
8.3.6.3 Parámetro Tiempo de frenado (a partir de la versión 8.5).................................. 152
8.3.6.4 Comprobar los límites para la velocidad máxima en T1..................................... 154
8.4 Importación de la configuración de seguridad (importación SCG)...................... 156
8.5 Exportación de la configuración de seguridad (exportación SCG)...................... 156
8.6 Importación de la configuración de seguridad (importación XML)...................... 157
8.7 Exportación de la configuración de seguridad (exportación XML)...................... 159
8.8 Comparar la configuración de seguridad............................................................. 160
8.9 Restablecer la configuración de seguridad.......................................................... 161
9 Configuración de buses de campo....................................................... 163

9.1 Resumen de los buses de campo........................................................................ 163
9.2 Crear bus de campo............................................................................................. 163
9.2.1 Crear bus de campo: visión general.................................................................... 163
9.2.2 Añadir el maestro de bus de campo al proyecto................................................ 164
9.2.3 Configurar el maestro de bus de campo............................................................. 164
9.2.4 Añadir dispositivos al bus de forma manual........................................................ 165
9.2.5 Configurar dispositivos ......................................................................................... 165
9.2.6 Insertar dispositivos automáticamente al bus (escaneo del bus)........................ 166
9.3 Editar las señales de los dispositivos de bus de campo.................................... 166
9.3.1 Editor de señal...................................................................................................... 167
9.3.2 Modificar la anchura de bit de señales................................................................ 168
9.3.3 Intercambiar señales (cambiar el orden byte)...................................................... 169
9.3.4 Cambiar tipo de datos........................................................................................... 170
9.3.5 Cambiar nombre de la señal................................................................................ 171

KUKA.WorkVisual 6.0
9.4 Conectar bus......................................................................................................... 172

9.4.1 Ventana Circuito EA.............................................................................................. 172
9.4.2 Botones de la ventana Circuito EA...................................................................... 173
9.4.3 Conectar la entrada con la salida........................................................................ 175
9.4.4 Conectar la entrada de bus y la salida de bus a través del enlace de E/S
(8.2)....................................................................................................................... 176
9.4.5 Conectar la entrada de bus y la salida de bus a través de la aplicación de
transferencia (a partir de la versión 8.3).............................................................. 176
9.4.6 Conectar varias veces o reajustar señales (de 8.2 a 8.5).................................. 177
9.4.7 Conectar varias veces o reajustar señales (a partir de 8.6)............................... 178
9.4.8 Buscar señales asignadas.................................................................................... 179
9.4.9 Agrupar señales.................................................................................................... 180
9.4.10 Editar señales KRC analógicas............................................................................ 181
9.5 Exportar la configuración de bus.......................................................................... 181
10 Textos largos............................................................................................ 183

10.1 Visualizar/editar textos largos............................................................................... 183
10.2 Importar textos largos........................................................................................... 183
10.3 Exportar textos largos........................................................................................... 184
11 Configuración de los buses de campo internos: bus del Contro-

ller, bus del sistema, Extension-Bus..................................................... 187
11.1 Configurar el bus de campo interno (8.2)............................................................ 187
11.1.1 Añadir dispositivos en el bus de campo interno (8.2)......................................... 187
11.1.2 Comprobar ajustes de dispositivos....................................................................... 189
11.1.3 Conectar dispositivos en el bus de campo interno.............................................. 189
11.1.4 Pestaña Topología................................................................................................. 190
11.1.5 Añadir configuración del driver de vagón (8.2).................................................... 191
11.2 Configurar el bus de campo interno (a partir de 8.3).......................................... 192
11.2.1 Añadir dispositivos en el bus de campo interno (8.2)......................................... 193
11.2.2 Comprobar ajustes de dispositivos....................................................................... 195
11.2.3 Conectar dispositivos en el bus de campo interno.............................................. 195
11.2.4 Pestaña Topología................................................................................................. 196
11.2.5 Añadir configuración del driver de vagón (8.2).................................................... 197
11.3 Asignar dirección esclava FSoE........................................................................... 198
11.3.1 Determinar direcciones FSoE preconfiguradas.................................................... 201
11.3.2 Direcciones FSoE (KR C4 y VKR C4)................................................................. 202
11.3.3 Direcciones FSoE (KR C5)................................................................................... 203
11.3.4 Determinar el número de serie en KSP/KPP de la empresa Lenze................... 204
11.3.5 Determinar el número de serie del RDC............................................................. 204
11.3.6 Determinar el número de serie del RDC micro................................................... 206
12 RoboTeam................................................................................................. 209
13 Programación........................................................................................... 211
13.1 Crear programa..................................................................................................... 211
13.2 Importar programa................................................................................................. 211
13.3 Buscar y reemplazar en ficheros.......................................................................... 211
13.4 Editor KRL............................................................................................................. 212
13.4.1 Abrir fichero en el editor KRL............................................................................... 212
13.4.2 Interfaz de usuario del editor KRL....................................................................... 213

KUKA.WorkVisual 6.0
13.4.3 Ampliar/reducir la visualización............................................................................. 214

13.4.4 Insertar o modificar formularios inline.................................................................. 214
13.4.5 Configurar el editor KRL....................................................................................... 215
13.4.6 Funciones de procesamiento................................................................................ 216
13.4.6.1 Funciones de procesamiento generales............................................................... 216
13.4.6.2 Fragmentos (snippets) – Entrada rápida para instrucciones KRL....................... 217
13.4.6.3 Renombrar variables............................................................................................. 218
13.4.6.4 Desplazar puntos................................................................................................... 219
13.4.6.5 Modificar valores de ejes externos....................................................................... 220
13.4.6.6 Modificar los sistemas de coordenadas TOOL y BASE...................................... 221
13.4.6.7 Autocompletar........................................................................................................ 223
13.4.7 Folds...................................................................................................................... 223
13.4.8 Pasar a la declaración de una variable............................................................... 224
13.4.9 Mostrar todos los usos de una variable............................................................... 224
13.4.10 Corrección Quickfix............................................................................................... 224
13.4.10.1 Corregir o declarar automáticamente variables no declaradas........................... 225
13.4.10.2 Eliminar variables no utilizadas............................................................................ 225
13.4.10.3 Unificar las mayúsculas y minúsculas de un nombre de variable...................... 226
13.4.11 Crear fragmentos (snippets) específicos de usuario........................................... 226
13.5 Trabajar online con el explorador KRC................................................................ 230
13.5.1 Abrir el directorio de trabajo del explorador KRC................................................ 230
13.5.2 Interfaz de usuario del explorador KRC............................................................... 231
13.5.2.1 Barra de botones del explorador KRC................................................................. 231
13.5.2.2 Símbolos del explorador KRC.............................................................................. 232
13.5.3 Configurar el explorador KRC............................................................................... 233
13.5.4 Funciones de procesamiento generales............................................................... 233
13.5.5 Crear nuevo fichero con plantilla.......................................................................... 234
13.5.6 Transferir las modificaciones a la unidad de control del robot............................ 235
13.5.7 Cargar las modificaciones de la unidad de control del robot.............................. 236
13.5.8 Restablecer el estado de la unidad de control del robot.................................... 237
13.5.9 Comparar archivos................................................................................................ 237
13.5.10 Cargar datos de un archivo en el directorio de trabajo....................................... 238
13.5.11 Cargar datos de un archivo DAT con WorkVisual en el directorio de trabajo.... 239
13.6 Depuración de programas..................................................................................... 240
13.6.1 Vista general del modo de depuración................................................................ 241
13.6.2 Iniciar el modo de depuración.............................................................................. 242
13.6.3 Supervisar las variables........................................................................................ 244
13.6.4 Finalizar el modo de depuración.......................................................................... 245
14 Transmisión y activación del proyecto................................................. 247

14.1 Crear código.......................................................................................................... 247
14.2 Bloquear proyecto................................................................................................. 248
14.3 Asignar la unidad de control del robot a la unidad de control del robot real..... 248
14.4 Transferir proyecto a la unidad de control del robot........................................... 251
14.5 Activar proyecto..................................................................................................... 254
14.5.1 Activar proyecto (desde WorkVisual).................................................................... 254
14.6 Comprobar la configuración de seguridad de la unidad de control del robot..... 257
14.7 Cargar proyecto desde unidad de control del robot............................................ 257
14.8 Cargar datos de otro proyecto.............................................................................. 258

KUKA.WorkVisual 6.0
14.9 Actualizar el proyecto............................................................................................ 262
15 Diagnóstico............................................................................................... 265
15.1 Análisis de proyectos............................................................................................ 265
15.1.1 Analizar automáticamente el proyecto en busca de errores............................... 265
15.1.2 Configurar el análisis del proyecto....................................................................... 266
15.2 Trace...................................................................................................................... 266
15.2.1 Configurar e iniciar registro Trace........................................................................ 267
15.2.2 Importar la configuración Trace............................................................................ 267
15.2.3 Exportar la configuración Trace............................................................................ 268
15.2.4 Modificar los preajustes de la configuración Trace.............................................. 268
15.2.5 Ventana Configuración Trace................................................................................ 270
15.2.5.1 Pestaña Generalidades......................................................................................... 270
15.2.5.2 Pestaña Trigger (activador)................................................................................... 271
15.2.5.3 Pestaña E/S........................................................................................................... 272
15.2.5.4 Pestaña Configuración.......................................................................................... 273
15.2.5.5 Pestaña Configuración avanzada......................................................................... 274
15.2.6 Importar registro Trace.......................................................................................... 275
15.2.7 Visualizar registro Trace........................................................................................ 276
15.2.8 Ventana Evaluación Trace (osci).......................................................................... 277
15.2.8.1 Pestaña Canales................................................................................................... 277
15.2.8.2 Pestaña Osciloscopio............................................................................................ 278
15.2.9 Mover, ampliar o reducir la visualización del osciloscopio.................................. 279
15.2.10 Crear captura de pantalla del indicador de la visualización del osciloscopio..... 280
15.3 Registrar el tráfico de red..................................................................................... 280
15.4 Visualizar mensajes y registros de sistema de la unidad de control del robot.. 282
15.4.1 Pestaña MessageLogs.......................................................................................... 283
15.4.2 Pestaña SystemLogs............................................................................................. 285
15.5 Visualizar datos de diagnóstico para la unidad de control del robot.................. 285
15.5.1 Datos de diagnóstico para el módulo aplicación de transferencia...................... 288
15.6 Visualizar informaciones online del sistema......................................................... 288
15.7 Mostrar datos de diagnóstico con dispositivos EtherCAT.................................... 291
16 Servicio técnico de KUKA...................................................................... 295

16.1 Requerimiento de asistencia técnica.................................................................... 295
16.2 KUKA Customer Support...................................................................................... 295
Índice 297

KUKA.WorkVisual 6.0

KUKA.WorkVisual 6.0
Introducción
1 Introducción
1.1 Grupo destinatario
Esta documentación está destinada al usuario con los siguientes conoci-

mientos:
• Conocimientos avanzados de sistema de la unidad de control del ro-
bot
• Conocimientos avanzados sobre tecnologías bus
Para una utilización óptima de los productos de KUKA, recomendamos

los cursos de formación en el KUKA College. Puede encontrar más in-
formación sobre nuestro programa de formación en www.kuka.com o di-
rectamente en nuestras sucursales.
1.2 Representación de indicaciones
Seguridad
Estas indicaciones son de seguridad y deben tenerse en cuenta.

PELIGRO
Estas indicaciones informan de que es muy probable o seguro que se
produzcan lesiones graves o incluso la muerte si no se toma ninguna
medida de precaución.
ADVERTENCIA
Estas indicaciones informan de que pueden producirse lesiones graves
o incluso la muerte si no se toma ninguna medida de precaución.
ATENCIÓN
Estas indicaciones informan de que pueden producirse lesiones leves
si no se toma ninguna medida de precaución.
AVISO
Estas indicaciones informan de que pueden producirse daños materia-
les si no se toma ninguna medida de precaución.
Estas indicaciones remiten a información relevante para la seguridad o

a medidas de seguridad generales.
Estas indicaciones no hacen referencia a peligros o medidas de precau-
ción concretos.
Esta indicación llama la atención acerca de procedimientos que sirven pa-

ra evitar o eliminar casos de emergencia o avería:
INDICACIÓN DE SEGURIDAD
Es imprescindible respetar el procedimiento siguiente!
Los procedimientos señalados con esta observación tienen que respetar-

se rigurosamente.
Indicaciones
Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a

información que aparece más adelante.

Introducción KUKA.WorkVisual 6.0
Indicación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información que

aparece más adelante
1.3 Marcas
Windows es una marca de Microsoft Corporation.

Pentium es una marca de Intel Corporation.
Step 7 es una marca de Siemens AG.
PC WORX es una marca de Phoenix Contact.
1.4 Licencias
Este producto de software de KUKA emplea un software de código abier-

to. Las disposiciones de la licencia se muestran durante la instalación del
producto de software de KUKA.
1.5 Términos utilizados
Término Descripción
CK Customer Kinematics
DTM Device Type Manager
KLI KUKA Line Interface

Interfaz Ethernet para la unidad de control del robot para la comu-
nicación externa (no opera en tiempo real)
KRL KUKA Robot Language

Lenguaje de programación de KUKA Roboter
KSI KUKA Service Interface

Interfaz en el CSP del armario de control o de la unidad de control
del robot
El PC de WorkVisual se puede conectar con la unidad de control
del robot mediante la KLI o se puede insertar en la KSI.
KSS KUKA System Software
KUKA smartPAD Véase "smartPAD"
KUKA smartPAD-2 Véase "smartPAD"
OPS Office Programming System
Opciones de seguridad Término genérico para las opciones que permiten configurar moni-
torizaciones seguras adicionales, además de las funciones de se-
guridad estándar.
Ejemplo: SafeOperation
smartHMI smart Human-Machine Interface

Interfaz de usuario en el smartPAD

KUKA.WorkVisual 6.0
Introducción
smartPAD Unidad manual de programación para la unidad de control del robot
El smartPAD contiene todas las funciones de control e indicación
necesarias para el manejo y la programación. Existen los siguien-
tes modelos:
• KUKA smartPAD
• KUKA smartPAD-2
• KUKA smartPAD pro
Para unidades de control del robot de la serie KR C5 con KUKA
System Software o VW System Software solo se utiliza el modelo
KUKA smartPAD-2
Para unidades de control del robot de la serie KR C5 con KUKA
iiQKA.OS solo se utiliza el modelo KUKA smartPAD pro.
Para otras unidades de control del robot la denominación "KUKA
smartPAD" o "smartPAD" siempre hace referencia a todos los mo-
delos posibles para esta unidad de control, a menos que se distin-
gan de forma explícita.
VSS VW System Software

Introducción KUKA.WorkVisual 6.0

KUKA.WorkVisual 6.0
Descripción del producto

2 Descripción del producto
2.1 Descripción del producto
Descripción
El paquete de software KUKA.WorkVisual 6.0 es un entorno de ingeniería

para celdas de robot controladas por KR C4 y KR C5, y se instala en un
ordenador de mesa o portátil.
KUKA.WorkVisual 6.0 se puede instalar simultáneamente con una versión
inferior en el PC u ordenador portátil. No obstante, solo se puede ejecutar
una versión cada vez.
Funciones
• Construir y conectar buses de campo

• Programar el robot offline
• Configurar los datos de la máquina
• Configurar RoboTeam offline
• Procesar la configuración de seguridad
• Editar sistemas de coordenadas TOOL y BASE
• Definir celdas de robot online
• Transmitir proyectos a la unidad de control del robot
• Cargar proyectos desde la unidad de control del robot
• Comparar el proyecto con otro proyecto y si es necesario, aceptar las
diferencias
• Unir proyectos
• Supervisar el proyecto
• Administrar textos largos
• Administrar paquetes de opciones
• Crear, administrar y compartir paquetes de actualización a través de
la red#
• Funcionalidad de diagnóstico
• Visualizar información del sistema relativa a la unidad de control del
robot online
• Configurar Traces, iniciar registros, valorar Traces (con osciloscopio)
• Crear y editar programas KRL
• Procesar online el sistema de datos de la unidad de control del robot
• Depurar programas KRL
2.2 Software adicional
El paquete de software WorkVisual contiene el siguiente software adicio-

nal:

Descripción del producto KUKA.WorkVisual 6.0
Nombre Descripción
Administra- Software con el que se pueden guardar y restaurar pro-
dor de ba- yectos, paquetes de opciones y datos RDC. Esta se en-
ckup cuentra por defecto tras la instalación de WorkVisual en el
directorio C:\Programas (x86)\KUKA\WorkVisual [...]\Tools
\BackupTools. Con el software se pueden realizar también
copias de seguridad de forma simultánea en varias unida-
des de control del robot. En el archivo Readme.txt hay
más información relativa a este software.
Portable Software con el que se puede generar una versión portátil
Creator de WorkVisual. El software se encuentra en el CD de
WorkVisual, en el directorio Tools\PortableCreator.
(>>> 4.4 "Generar e iniciar versión portátil" Página 24)
Extractor Software con el que se pueden extraer ficheros del pro-
de proyec- yecto WorkVisual en el directorio deseado. Esta se en-
tos cuentra por defecto en el directorio C:\Programas
(x86)\KUKA\WorkVisual [...]\Tools\ProjectExtractor tras la
instalación de WorkVisual. En el archivo Readme.txt hay
más información relativa a este software.
Script Run- Software con el que se pueden ejecutar scripts para con-
ner vertir o configurar automáticamente proyectos de WorkVi-
sual, por ejemplo. El software (wvsr.exe) se encuentra por
defecto en el directorio C:\Programme (x86)\KUKA\WorkVi-
sual [...]\ tras la instalación de WorkVisual. En la versión
portátil de WorkVisual, el software se encuentra de forma
predeterminada en el directorio de la versión portátil, en el
nivel superior.
La creación de scripts requiere de conocimientos de pro-
gramación y de cualquier editor de C# (por ejemplo,
Visual Studio Code). Para obtener información sobre la
creación de scripts y la configuración del Visual Studio Co-
de, consultar la documentación que se puede generar con
Script Runner:
(>>> 2.2.1 "Creación de documentación para la creación
de scripts" Página 16)
A partir de Windows 10 se aplica lo siguiente: Si los
scripts van a ejecutarse en un directorio del sistema, por
ejemplo en el directorio de instalación, el software debe
ejecutarse como administrador.
2.2.1 Creación de documentación para la creación de scripts
Descripción
Con este procedimiento se crea la documentación para la creación de

scripts. La documentación se puede abrir con un editor de textos, aunque
sin formato. Para abrir la documentación con formato, existen 2 posibilida-
des:
• Instalar la extensión Markdown en el software Visual Studio Code.
• Instalar la extensión correspondiente para el navegador utilizado.
Procedimiento
1. A través del menú de inicio de Windows, abrir el programacmd.exe.

Se abre la ventana del símbolo del sistema.

KUKA.WorkVisual 6.0
Descripción del producto

2. Ir al directorio en el que se encuentra el archivo wvsr.exe.
3. Ejecutar la siguiente instrucción: wvsr.exe -docu -direc-
tory=D:\
El archivo documentation.md se crea en la unidad de disco D:\ en la
carpeta DOC. Como alternativa, también se puede indicar otra unidad
de disco o directorio.
2.3 Utilización conforme a los fines previstos y uso incorrecto
Utilización
El paquete de software WorkVisual se ha concebido exclusivamente para

la configuración, la programación y el diagnóstico de un robot industrial
de KUKA o de una cinemática del cliente.
Cada una de las versiones de paquete de software WorkVisual solo se
podrán utilizar si se cumplen los requisitos del sistema especificados para
las versiones.
Uso incorrecto
Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos
incorrecto y no están permitidas. La empresa KUKA Deutschland GmbH
no se responsabiliza de los daños ocasionados como consecuencia de un
uso incorrecto. El explotador será el único responsable y asumirá todos
los riesgos.
Entre los usos incorrectos se incluyen, por ejemplo:
• Configurar una cinemática que no es ni un robot industrial de KUKA
ni una cinemática del cliente
• Operar WorkVisual en base a otros requisitos del sistema que no
sean los especificados

Descripción del producto KUKA.WorkVisual 6.0

KUKA.WorkVisual 6.0
Seguridad
3 Seguridad
La presente documentación contiene las indicaciones de seguridad que
hacen referencia específica al software aquí descrito. La información de
seguridad básica relativa al robot industrial se encuentra en el capítulo
"Seguridad" de las instrucciones de servicio y programación destinadas a
los integradores de sistemas o en las instrucciones de servicio y progra-
mación para los usuarios finales.
Prestar atención a la información relevante para la seguridad
El uso seguro de este producto requiere del conocimiento y cumplimien-
to de las medidas básicas de seguridad. De lo contrario, pueden produ-
cirse daños materiales, lesiones graves e incluso la muerte.
• Se deben cumplir todas las indicaciones del capítulo "Seguridad" in-
cluido en las instrucciones de manejo y programación de KUKA
System Software (KSS).
ADVERTENCIA
La no conformidad con Single Point of Control puede tener conse-
cuencias letales
Con WorkVisual se pueden modificar, mediante acceso por escrito, sali-
das de la unidad de control del robot sin que lo noten las personas que
se hallan en la instalación. Pueden producirse daños materiales, lesio-
nes graves e incluso la muerte.
• En los modos de servicio de prueba no está permitido este acceso
de escritura.
• Las salidas de la unidad de control del robot no se pueden modifi-
car con WorkVisual.
ADVERTENCIA
Realizar modificaciones en WorkVisual sin comprobar puede tener
consecuencias letales
Con WorkVisual es posible modificar, mediante acceso por escrito, pro-
gramas, circuitos, declaraciones de señales y otros parámetros de la
unidad de control del robot. Si estas modificaciones no se comprueban,
pueden producirse daños materiales, lesiones graves e incluso la muer-
te.
• Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar pri-
mero en el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1).
• Tras efectuar alguna modificación en el robot industrial, los progra-
mas existentes siempre deben probarse primero en el modo de ser-
vicio Manual Velocidad reducida (T1). Estas modificaciones com-
prenden:
‒ Todos los componentes del robot industrial
‒ Modificaciones en el software
‒ Modificaciones en la configuración
‒ Activación de un proyecto WorkVisual en la unidad de control
del robot

Seguridad KUKA.WorkVisual 6.0
ADVERTENCIA
No comprobar la configuración de seguridad puede tener conse-
cuencias letales
Tras transferir el proyecto a la unidad de control del robot real, es posi-
ble que el robot opere con datos erróneos. Pueden producirse daños
materiales, lesiones graves e incluso la muerte.
• Después de la importación de una configuración de seguridad o de
partes de la misma, debe comprobarse dicha configuración de segu-
ridad.
ADVERTENCIA
La modificación de los parámetros de comunicación relativos a la
seguridad puede tener consecuencias letales
Si al activar un proyecto en KUKA smartHMI se muestra al menos una
modificación en el encabezado Parámetros de comunicación relevan-
tes de seguridad, deben comprobarse las funciones de seguridad. Si
se omite este control, pueden ocasionarse importantes daños materia-
les, lesiones graves e incluso la muerte.
• Debe comprobarse el funcionamiento seguro de la señal de "Protec-
ción de manejo" en cada unidad de control de robot en la que se
haya activado el proyecto.
• Debe comprobarse el funcionamiento seguro de PARADA DE
EMERGENCIA en cada unidad de control de robot en el que se ha-
ya activado el proyecto.
ADVERTENCIA
cuencias letales
Tras activar un proyecto en la unidad de control del robot, es posible
que el robot opere con datos erróneos. Pueden producirse daños mate-
riales, lesiones graves e incluso la muerte.
• Tras la activación de un proyecto, debe comprobarse la configura-
ción de seguridad en la unidad de control del robot.
(>>> 14.6 "Comprobar la configuración de seguridad de la unidad de
control del robot" Página 257)

KUKA.WorkVisual 6.0
Instalación
4 Instalación
4.1 Requisitos previos del sistema
Hardware
Unidad de control del robot:

• KR C4 o VKR C4
• O KR C5
Portátil/PC:
Requisitos mínimos:
• PC con procesador Pentium IV, mínimo 1500 MHz
• 2 GB de memoria de trabajo
• 200 MB de espacio libre disponible en disco
• Tarjeta gráfica compatible DirectX con una resolución de 1024x768 pí-
xeles
Requisitos recomendados:
• PC con procesador Pentium IV o superior a 2500 MHz
• 4 GB de memoria de trabajo
• 1 GB de espacio libre disponible en disco
• Tarjeta gráfica compatible DirectX con una resolución de 1280x1024
píxeles
Software
Unidad de control del robot KR C4:

• KUKA System Software 8.2, 8.3, 8.5 o 8.6
Unidad de control del robot VKR C4:
• VW System Software 8.2, 8.3 u 8.6
Unidad de control del robot KR C5:
• KUKA System Software 8.7
• O VW System Software 8.7
Portátil/PC:
• Windows 7
• O Windows 10
En caso de tener que vincular Multiprog a WorkVisual:
• KUKA.PLC Multiprog5-51 6.0 debe estar instalado.
• Debe tenerse una licencia Multiprog.
4.2 Instalar WorkVisual
Condición previa
• Derechos de administrador local
Procedimiento
1. Iniciar el programa setup.exe.

Instalación KUKA.WorkVisual 6.0
2. En el caso de que los siguientes componentes no estén disponibles

en el PC, se abrirá un asistente de instalación:
• .NET Framework 4.6.1
Seguir las indicaciones del asistente de instalación. Se instala .NET
Framework.
3. En el caso de que los siguientes componentes no estén disponibles
en el PC, se abrirá un asistente de instalación:
• SQL Server Compact 3.5
Seguir las indicaciones del asistente de instalación. Se instalará SQL
Server Compact 3.5.
4. En el caso de que el siguiente componente no esté disponible en el
PC se abrirá un asistente de instalación:
• Visual C++ Runtime Libraries
• WinPcap
Seguir las indicaciones del asistente de instalación. Se instalará Visual
C++ Runtime Libraries o WinPcap.
5. Se abre la ventana WorkVisual […] Setup. Hacer clic en Next.
6. Aceptar las condiciones de licencia y hacer clic en Next.
7. Hacer clic en el tipo de instalación deseado.
(>>> "Tipos de instalación" Página 23)
Solo hay que ejecutar el paso 8 si se ha seleccionado el tipo de
instalación personalizada.
Si no es así, continuar en el paso 9.
8. Se abre la ventana Custom Setup (Configuración personalizada).
Fig. 4-1: Ventana Custom Setup
a. En caso necesario, seleccionar otro directorio para la instalación

con Browse... (Examinar). Si Browse… (Examinar) aparece en
color gris: En el árbol, marcar el nivel WorkVisual Development
Environment. Con ello se activa Browse... (Examinar).
b. En el árbol, seleccionar los idiomas deseados. Después, solo se
pueden aplicar a través de la interfaz de usuario los idiomas que
se hayan instalado aquí previamente.

KUKA.WorkVisual 6.0
Instalación
Símbolo Descripción
Instalando.
Se realiza la instalación, también con los ele-
mentos secundarios (irrelevante para la selec-
ción de idiomas)
No se hace la instalación.
c. Continuar con Next (Siguiente).

9. Hacer clic en Install. Se instalará WorkVisual.
10. Cuando haya finalizado la instalación, hacer clic en Finish para cerrar
el asistente de instalación.
Tipos de instalación
Directorio de instala-
Tipo Idiomas
ción
Typical Directorio predeterminado Se instalan el inglés y el
idioma del sistema opera-
tivo.
Custom Seleccionable Selección de lista
Complete Directorio predeterminado Se instalan todos los idio-
mas
Después, solo se pueden aplicar a través de la interfaz de usuario los
idiomas que se hayan instalado previamente.
Directorio por defecto: C:\Programme (x86)\KUKA\WorkVisual […]
4.3 Desinstalar WorkVisual
Se recomienda archivar todos los datos antes de desinstalar un softwa-

re.
Requisitos previos
• Derechos de administrador local

• En el explorador de Windows está activo el ajuste Mostrar archivos,
carpetas y unidades ocultos.
Procedimiento
1. En el menú Inicio de Windows, en Panel de control > Desinstalar

programa, borrar la entrada WorkVisual […].
Los demás pasos solo son necesarios si debe borrarse toda la con-
figuración del usuario.
2. En el directorio C:\Usuario\nombre de usuario\Documentos propios,

eliminar la carpeta WorkVisual […].
3. En el directorio C:\ProgramData\KUKA Roboter GmbH, borrar las car-
petas DeviceDescriptions y WorkVisual.

Instalación KUKA.WorkVisual 6.0
4.4 Generar e iniciar versión portátil
Descripción
Como alternativa a la instalación normal se puede generar y ejecutar una

versión portátil de WorkVisual. La versión portátil se puede ejecutar, p. ej.,
desde una memoria USB.
Los directorios dependientes del usuario, como por ejemplo la carpeta
Proyectos se encuentran dentro del directorio de la versión portátil.
Requisito
Para que se pueda ejecutar la versión portátil, los siguientes componen-

tes deben estar instalados en el PC:
• .NET Framework 4.6.1
• SQL Server Compact 3.5
• Visual C++ Runtime Libraries
• WinPcap
Procedimiento
1. Abrir el directorio Tools\PortableCreator en el CD de WorkVisual.

2. Arrancar el programa PortableCreator.exe. Se abre el programa
WorkVisual portable creator.
3. Hacer clic en ... y seleccionar el directorio en el que se debe generar
la versión portátil.
4. Solo cuando se debe crear un subdirectorio con la denominación de
la versión: Marcar con un símbolo de confirmación la casilla Create a
sub directory with the build label.
5. Sólo cuando se debe sobrescribir un directorio existente: Marcar con
un símbolo de confirmación la casilla Overwrite existing destination
directory.
6. Hacer clic en Extract. Se genera la versión portátil. Cuando haya fina-
lizado, se muestra un enlace en el borde inferior de la ventana.
7. Hacer clic en el enlace o navegar de forma manual hasta el directorio.
8. Arrancar el programa WorkVisual.exe. Se arranca la versión portátil.
9. Cerrar el programa WorkVisual portable creator.

KUKA.WorkVisual 6.0
Interfaz de usuario
5 Interfaz de usuario
5.1 Resumen de la interfaz de usuario
En la interfaz de usuario no están visibles todos los elementos por defec-

to, sino que se pueden mostrar u ocultar según sea necesario.
Aparte de las ventanas y editores mostrados, se dispone de otros. Pue-
den activarse de diferentes maneras o a través de las opciones de menú
Ventana y Editores.
Fig. 5-1: Resumen de la superficie de operación
Pos. Descripción
1 Barra de menús
2 Barras de botones
(>>> 5.5 "Mostrar/ocultar botones" Página 29)
(>>> 5.6 "Barra de botones" Página 30)
3 Zona de los editores
Cuando se abre el editor, se muestra aquí. Tal y como se
muestra en el ejemplo, pueden estar abiertos simultáneamente
varios editores. Aparecerá uno encima del otro y se podrán se-
leccionar a través de las pestañas.
4 Botón de ayuda
5 Ventana Estructura del proyecto
(>>> 5.8 "Ventana Estructura del proyecto" Página 35)

Interfaz de usuario KUKA.WorkVisual 6.0
Pos. Descripción
6 Ventana Catálogos
En esta ventana se muestran todos los catálogos añadidos. Los
elementos de los catálogos se pueden añadir en la ventana Es-
tructura del proyecto a las pestañas Dispositivos o Geome-
tría.
7 Ventana Campos de trabajo
(>>> 5.4 "Mostrar las diferentes vistas de la interfaz de usuario"
Página 28)
8 Ventana Ventana de mensajes.
(>>> 5.7 "Ventana Ventana de mensajes." Página 35)
9 Ventana Propiedades
Si se selecciona un objeto se mostrarán sus propiedades en
esta ventana. Las propiedades se pueden modificar. No es po-
sible modificar las propiedades de los campos grises.
10 Icono Análisis de proyecto de WorkVisual
(>>> 15.1 "Análisis de proyectos" Página 265)
5.2 Mostrar/ocultar ventanas
Procedimiento
1. Seleccionar la opción de menú Ventana. Se abre una lista con las

ventanas disponibles.
2. Hacer clic en una ventana de la lista para mostrarla u ocultarla en la
interfaz de usuario.
5.3 Colocar ventanas de otro modo
Requisitos previos
• La ventana deseada está abierta en la interfaz de usuario.
Procedimiento
Colocar la ventana con libertad de movimientos:
1. Hacer clic con el botón derecho en la barra de título de la ventana.

Se abre un menú contextual.
2. Seleccionar la opción Sin anclar.
3. Pinchar sobre la barra de título de la ventana y mover la ventana a
voluntad por la interfaz de usuario.
Si el puntero del ratón se coloca sobre los bordes o esquinas de la ven-
tana aparecen flechas con las que se puede aumentar o reducir de tama-
ño.
Anclar ventana:

2. Seleccionar la opción Acoplar.
3. Pinchar sobre la barra de título de la ventana y mover la ventana por
la interfaz de usuario.

KUKA.WorkVisual 6.0
Interfaz de usuario
• En la parte derecha, izquierda, inferior y superior de la interfaz de
usuario se muestran los puntos de anclaje.
• Si una ventana se mueve sobre una ventana anclada aparecerá
una cruz de anclaje.
(>>> "Cruz de anclaje" Página 27)
4. Mover la ventana sobre un punto de anclaje o sobre la cruz. La ven-
tana queda anclada.
Mostrar u ocultar las ventanas ancladas de forma automática:

2. Seleccionar la opción Ocultar automáticamente. La ventana se ocul-
ta. En el borde de la interfaz de usuario permanece la pestaña con el
nombre de la ventana.
3. Para mostrar la ventana, mover el puntero del ratón sobre la pestaña.
4. Para volver a ocultar la ventana, retirar el puntero del ratón de la ven-
tana. En caso necesario, hacer clic fuera de la ventana.
A través de la opción Ocultar automáticamente habrá más espacio para
trabajar en otras áreas de la interfaz. En cualquier caso, la ventana se
puede mostrar siempre y de forma rápida.
En la barra de título de la ventana se encuentra el símbolo de un pin.
• De forma alternativa Ocultar automáticamente también puede acti-

varse o desactivarse haciendo clic sobre el símbolo del pin.
Fig. 5-2: Símbolo de pin
Cruz de anclaje
Si una ventana se mueve sobre una ventana anclada aparecerá una cruz
de anclaje.

Fig. 5-3: Cruz de anclaje
La ventana se anclará en el lado hacia el que ésta se arrastre.

Si la ventana se arrastra hacia la ventana de la cruz de anclaje, las ven-
tanas se anclarán una sobre otra. En la parte inferior de las ventanas se
muestran las pestañas con las que es posible cambiar de una ventana a
otra.
Fig. 5-4: Ventanas ancladas una encima de otra
Si se quieren mover ventanas que están ancladas una sobre otra:

• Pinchar sobre una pestaña desplaza exclusivamente una ventana.
• Pinchar sobre la barra de título desplaza todas las ventanas super-
puestas.
5.4 Mostrar las diferentes vistas de la interfaz de usuario
Descripción
La interfaz de usuario de WorkVisual se puede mostrar con 2 vistas dife-

rentes. Estas se pueden seleccionar a través de la opción de menú Vista
o a través de la ventana Campos de trabajo.
Las vistas están ajustadas para diferentes puntos esenciales de trabajo:

KUKA.WorkVisual 6.0
Interfaz de usuario
Vista Centro de gravedad
Configuración y Zona para trabajos relacionados con el proyec-
puesta en servicio to
Por ejemplo: Configuración de celdas, circuito
E/S y trabajos con el editor KRL
Programación y Zona para trabajos no relacionados con el pro-
diagnóstico yecto
Por ejemplo: Supervisión, registro y trabajos
con el explorador KRC
Las funcionalidades de esta vista también es-
tán disponibles aunque no esté abierto ningún
proyecto.
Cada vista se puede adaptar por separado a las necesidades del usuario.
Ejemplos:
• Las barras de botones se pueden colocar de forma diferente en cada
vista.
• La ventana de mensajes se puede mostrar en una vista y ocultar en
otra.
Procedimiento
Mostrar la ventana Campos de trabajo:
• Seleccionar la secuencia de menú Ventana > Campos de trabajo.
Fig. 5-5: Ventana Campos de trabajo
Restablecer la vista actual a la configuración por defecto:
• Seleccionar la secuencia de menú Ventana > Restablecer campo de

trabajo activo.
Restablecer todas las vistas a la configuración por defecto:
• Seleccionar la secuencia de menú Ventana > Restablecer todos los

campos de trabajo.
5.5 Mostrar/ocultar botones
Descripción
Los botones se pueden mostrar u ocultar. De esta forma las barras de

botones se pueden adaptar a las necesidades del usuario.
Procedimiento
1. Hacer clic sobre la flecha situada a la derecha de la barra de boto-

nes.

Fig. 5-6: Ejemplo de barra de archivo: hacer clic en la flecha de-

recha
2. Se muestra la opción de menú Añadir o quitar botones. Hacer clic y

luego ir a la opción secundaria [Barra de nombres].
3. Se abre un resumen de todos los botones de esa barra. En el resu-
men, hacer clic en un botón para mostrarlo u ocultarlo.
Fig. 5-7: Ejemplo de barra de archivo: Resumen
5.6 Barra de botones
Botón Nombre / descripción

Nuevo...
Se abre un proyecto nuevo y vacío.
Abrir proyecto
Abre el Explorador de proyecto.
Guardar proyecto
Guarda el proyecto.
Cortar
Borra el elemento seleccionado en la posición original y lo
copia en la memoria intermedia.
Copiar
Copia el elemento seleccionado en la memoria intermedia.
Insertar
Añade el elemento cortado o copiado en el lugar marcado.
Borrar
Borra el elemento seleccionado.

KUKA.WorkVisual 6.0
Interfaz de usuario
Abre el diálogo para añadir un nodo.
Abre una ventana, en la que se puede seleccionar un ele-
mento y añadir a la estructura de árbol. Los elementos dis-
ponibles dependen de la selección en la estructura de ár-
bol.
El botón solo está activo si en la ventana Estructura del
proyecto en las pestañas Dispositivos o Archivos está
marcado un elemento.
Poner como unidad de control activa / Restablecer el
controlador activo
Activa/desactiva una unidad de control del robot.
proyecto se ha marcado una unidad de control del robot.
Propuesta de configuración...
Se abre una ventana en la que WorkVisual propone confi-
guraciones de hardware completas adecuadas para las ci-
nemáticas presentes. El usuario puede seleccionar qué pro-
puesta se corresponde con la configuración real y aplicar
esa configuración al proyecto.
Anular
Anula la última acción.
Restaurar
Recompone la última acción efectuada.
Ajustes...
Abre una ventana con los datos del dispositivo.
El botón solo está activo, si en la ventana Estructura del
proyecto en la pestaña Dispositivos está marcado un dis-
positivo.
Establecer una conexión con dispositivo
Establece una conexión con un dispositivo de bus de cam-
po.
proyecto en la pestaña Dispositivos está marcado el
master de bus de campo.
Cancelar la conexión con dispositivo
Desconecta la conexión con un dispositivo de bus de cam-
po.
Topología de escaneo...
Escanea un bus.
Interrumpir la última acción
Interrumpe acciones determinadas, p. ej. escaneo del bus.
El botón solo está activo si se ejecuta una acción que pue-
de interrumpir.
Supervisar...
Actualmente inhabilitado.


Diagnóstico...
Abre una ventana para un diagnóstico avanzado de dispo-
sitivos EtherNet/IP.
El botón solo está activo si existe una conexión con un
controlador EtherNet/IP y en la ventana Estructura del
proyecto, en la pestaña Dispositivos, está marcado el no-
do EtherNet/IP.
Lista de dispositivos y nombres
Abre la ventana Dispositivos disponibles.
do PROFINET.
Topología
Abre la ventana Topología....
do PROFINET.
Lista de conexiones
Abre la ventana Lista de conexiones.
do PROFINET.
Registrar captura de red...
WorkVisual puede registrar datos de comunicación de inter-
faces de la unidad de control del robot. El botón abre la
ventana correspondiente.
Administración Tool/Base
Abre un editor gráfico para la administración de sistemas
de coordenadas TOOL y BASE.
(>>> 6.26.1 "Abrir la administración de Tool y Base" Pági-
na 70)
Abrir configuración de datos de máquina
Abre un editor para procesar los datos de la máquina.
proyecto en la pestaña Dispositivos está marcada una ci-
nemática.
Configuración de la prueba de frenos
Abre la ventana Configuración de la prueba de frenos.
Editor de circuitos
Abre la ventana Circuito EA.
La configuración de seguridad local de la unidad de
control
Abre la configuración de seguridad local de la unidad de
control del robot actual.

KUKA.WorkVisual 6.0
Interfaz de usuario
Configuración del accionamiento
Abre un editor gráfico para ajustar los canales de acciona-
miento.
Editor KRL
Abre el fichero marcado en el editor KRL.
El botón solamente está activo si en la ventana Estructura
del proyecto en la pestaña Archivos está marcado un fi-
chero que se puede abrir mediante el editor KRL.
Editor de texto largo
Abre la ventana Editor de texto largo.
Configuración de celda
Abre la ventana Configuración de celda.
Formatear documento
El sangrado, el ajuste de línea etc. se adapta en todo el fi-
chero al estándar. El estándar válido depende del formato
del fichero.
Coloca al inicio de la línea marcada un punto y coma. Lí-
nea marcada para el comentario.
Borra el punto y coma del inicio de la línea marcada. Línea
marcada para el código.
Abre todos los folds del fichero que se muestra actualmen-
te.
(>>> 13.4.7 "Folds" Página 223)
Cierra todos los folds del fichero que se muestra actual-
mente.
(>>> 13.4.7 "Folds" Página 223)
Abre la memoria intermedia ampliada, desde la que se pue-
de añadir un elemento al punto marcado.
Instalar...
Transmite el proyecto a la unidad de control del robot.
Crear código
(>>> 14.1 "Crear código" Página 247)
Ayuda
Abre la ayuda.
Solo en el área de trabajo Programación y diagnóstico:
Crea un vínculo con el directorio de trabajo de la unidad
real de control del robot.
(>>> 13.5.1 "Abrir el directorio de trabajo del explorador
KRC" Página 230)
Abre la ventana Definición de celdas.
(>>> 6.29.1 "Abrir la definición de celda" Página 81)


Restablece el estado del directorio de trabajo de la unidad
real de control del robot.
(>>> 13.5.8 "Restablecer el estado de la unidad de control
del robot" Página 237)
Transfiere las modificaciones del directorio de trabajo de
WorkVisual a la unidad real de control del robot.
(>>> 13.5.6 "Transferir las modificaciones a la unidad de
Carga las modificaciones de la unidad de control del robot.
(>>> 13.5.7 "Cargar las modificaciones de la unidad de
Inicia el modo de depuración.
(>>> 13.6.2 "Iniciar el modo de depuración" Página 242)
Finaliza el modo de depuración.
(>>> 13.6.4 "Finalizar el modo de depuración" Página 245)
Abre la ventana Información online del sistema.
(>>> 15.6 "Visualizar informaciones online del sistema" Pá-
gina 288)
Abre la ventana Administrador de actualizaciones.
Abre una ventana en la que se puede crear un rollout.

(>>> 6.34.1 "Crear rollout" Página 115)
Abre una ventana en la que se puede crear un paquete de
actualización.
(>>> 6.33.1 "Crear bundle de actualización" Página 110)
Abre la ventana Monitor de diagnóstico.
(>>> 15.5 "Visualizar datos de diagnóstico para la unidad
de control del robot" Página 285)
Abre la ventana Configuración Trace.
(>>> 15.2.5 "Ventana Configuración Trace" Página 270)
Abre la ventana Evaluación Trace (osci).
(>>> 15.2.8 "Ventana Evaluación Trace (osci)" Página 277)
Abre la ventana Indicación Log.
(>>> 15.4 "Visualizar mensajes y registros de sistema de la
unidad de control del robot" Página 282)
Los siguientes botones únicamente se encuentran disponibles cuando se
usa un OPS:
Botón Descripción
Inicia el programa.
Detiene el programa.
Reinicia el programa.
(>>> 13.6.1 "Vista general del modo de depuración" Página 241)

KUKA.WorkVisual 6.0
Interfaz de usuario
5.7 Ventana Ventana de mensajes.
Aquí se muestran los mensajes. En la ventana de mensajes se puede

ajustar lo siguiente:
Fig. 5-8: Ventana Ventana de mensajes.
Pos. Descripción
1 Filtro
Se pueden ajustar los siguientes filtros:
• Errores: solo se muestran los mensajes de error.

• Advertencias: solo se muestran advertencias.
• Mensajes: solo se muestran mensajes de información.
2 Aquí se puede seleccionar el idioma deseado.
3 Categoría
• Editor: Indicador de errores en el código KRL del fichero

que está abierto actualmente en la ventana Editor KRL
• Proceso de mensaje: Indicador de todos los mensajes a
excepción de errores referentes al código KRL
Indicación: Los mensajes no se borran automáticamente, ni si-
quiera aquellos que hacen referencia a un estado temporal que
ya no existe. Los mensajes se pueden borrar haciendo clic con
el botón derecho y pulsando la opción Borrar todo.
5.8 Ventana Estructura del proyecto
La ventana Estructura del proyecto contiene las siguientes pestañas:
Dispositivos
En la pestaña Dispositivos se muestra de manera clara la corresponden-

cia de los dispositivos. Aquí se puede asignar una unidad de control del
robot a cada dispositivo.
Geometría
La pestaña Geometría visualiza todos los objetos geométricos existentes

en el proyecto en una estructura de árbol (cinemáticas, herramientas, ob-
jetos Base). Las propiedades de los objetos se pueden procesar.
Si los objetos se deben concatenar geométricamente, p. ej. cuando un ro-
bot se debe asignar a una unidad lineal KUKA: se deberá realizar en la
pestaña Geometría (arrastrar y soltar).
Archivos
La pestaña Archivos contiene los archivos de programa y de configura-

ción del proyecto.

KUKA.WorkVisual 6.0
Visualización con colores de los nombres de los archivos:

Interfaz de usuario
• Archivos generados automáticamente (con la función Crear código):

gris
• Archivos añadidos manualmente a WorkVisual: azul
• Archivos transmitidos por una unidad de control del robot a WorkVi-
sual: negro
5.9 Ventana Configuración de celda
Acceso
• Seleccionar la secuencia de menú Editores > Configuración de la

celda.
Descripción
La ventana Configuración de celda muestra determinados objetos exis-

tentes en el proyecto (unidades de control del robot y cinemáticas) en for-
ma gráfica. Los objetos se pueden concatenar, p. ej. un robot se puede
asignar a una unidad de control del robot. Para ello, hacer clic en uno de
los objetos y mantener pulsado el botón del ratón. A continuación, arras-
trar el cursor del ratón sobre el otro objeto y soltar de nuevo el botón del
ratón.
Al concatenar un robot con otra cinemática, podrá seleccionarse el tipo de
concatenación que desea llevarse a cabo mediante una ventana emer-
gente, por ejemplo, si el robot debe posicionarse sobre la brida de otra ci-
nemática (relación geométrica) o bien si debe poder seguir otra cinemáti-
ca (relación cinemática).
Fig. 5-9: Objetos en la ventana Configuración de celda

KUKA.WorkVisual 6.0
Interfaz de usuario
Pos. Descripción
1 El marco azul de puntos indica que el objeto está marcado.
2 La línea de conexión indica que la LK está asignada a la uni-
dad de control del robot.
3 La línea de conexión indica que el robot está en la KL.
5.9.1 Disponer objetos de otro modo
Procedimiento
1. Mover el cursor del ratón sobre el objeto en el texto.

2. Cuando el cursor del ratón se convierte en una cruz, hacer clic y
arrastrar el objeto hasta el punto deseado.
5.10 Restablecer la interfaz de usuario
Descripción
El estado default puede restablecerse de una vez, independientemente de

todos los ajustes que ha realizado el usuario en WorkVisual respecto a la
interfaz de usuario y al comportamiento (como después de la instalación).
Esto implica p. ej., adaptaciones en las barras de botones, ventanas vi-
sualizadas u ocultadas y ajustes en la ventana Options.
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Ventana > Restablecer configura-

ción.
2. Finalizar WorkVisual y arrancar de nuevo.


KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
6 Manejo
6.1 Arrancar WorkVisual
Procedimiento
1. Hacer doble clic sobre el icono de WorkVisual situado en el escritorio.

2. Durante el primer arranque de WorkVisual se ejecuta un escaneo del
catálogo automáticamente. Una excepción es EtherNet/IP si se ha im-
portado un fichero EDS. A continuación hay que volver a ejecutar el
escaneo de catálogo.
(>>> 6.9.1 "Actualizar DtmCatalog (escaneo del catálogo)" Pági-
na 44)
6.2 Abrir proyecto
Descripción
Con este procedimiento se abre un proyecto.

Los proyectos de versiones anteriores también se pueden abrir con Work-
Visual. Para ello, WorkVisual crea una copia de seguridad del proyecto
anterior y convierte luego el proyecto. Antes se visualiza una pregunta, en
la que el usuario debe aceptar la conversión.
También se pueden cargar y abrir en WorkVisual los proyectos que se en-
cuentren en una unidad de control del robot y no se hayan guardado to-
davía en este PC. Para ello debe emplearse otro procedimiento:
(>>> 14.7 "Cargar proyecto desde unidad de control del robot" Pági-
na 257)
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Fichero > Abrir proyecto.

O bien: hacer clic en el botón Abrir proyecto.
Explorador de proyecto WorkVisual se abre. A la izquierda está se-
leccionada la pestaña Abrir proyecto. Se muestra una lista con pro-
yectos.
2. Marcar un proyecto y hacer clic en Abrir. Si el perfil opcional activo
incluye todos los paquetes opcionales disponibles en el proyecto, el
proyecto se abre.
3. Si el perfil opcional activo no incluye todos los paquetes opcionales
disponibles en el proyecto, el procedimiento posterior difiere según la
disponibilidad de los perfiles opcionales adecuados:
Si no hay ningún perfil opcional adecuado, el proyecto se abre con el
último perfil opcional que se ha activado.
Si hay uno o varios perfiles opcionales adecuados, se abre un cuadro
de diálogo para seleccionar uno. El perfil opcional más adecuado para
el proyecto aparecerá al principio de la lista.
• Si no se desea volver a mostrar el cuadro del diálogo en el futuro:
Marcar el símbolo de confirmación en la casilla No mostrar más
el diálogo y hacer clic en Guardar.
• Si se desea activar de forma automática el perfil opcional más
adecuado en el futuro: Marcar el símbolo de confirmación en la
casilla Activar automáticamente el perfil opcional más adecua-
do y hacer clic en Guardar.

Manejo KUKA.WorkVisual 6.0
4. Marcar el perfil opcional deseado y hacer clic en Activar. El perfil op-

cional se activa y el proyecto se abre.
Procedimiento alternativo
1. Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Últimos proyectos

abiertos. Se abre un submenú con los últimos proyectos abiertos.
2. Marcar un proyecto. Se abre el proyecto.
Explorador de proyecto WorkVisual
Fig. 6-1: Explorador de proyecto WorkVisual
6.3 Crear proyecto nuevo
6.3.1 Crear nuevo proyecto vacío
Procedimiento
1. Hacer clic en el botón Nuevo.... Se abre el Explorador de proyecto.

A la izquierda está seleccionada la pestaña Crear proyecto.
2. Marcar el modelo Proyecto vacío.
3. En el campo Nombre de archivo asignar un nombre al proyecto.
4. En el campo Lugar de almacenamiento está determinado por defec-
to el directorio de proyectos. En caso necesario, seleccionar otro di-
rectorio.
5. Hacer clic en el botón Nuevo. Se abre un nuevo proyecto vacío.
6.3.2 Crear proyecto con modelo
Procedimiento

2. En el área Modelos disponibles marcar el modelo deseado.
3. En el campo Nombre de archivo asignar un nombre al proyecto.
rectorio.
5. Hacer clic en el botón Nuevo. Se abre el proyecto nuevo.

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
Modelos
Entre otras, se encuentran disponibles los siguientes modelos:

Modelo Descripción
Proyecto vacío Proyecto vacío
Proyecto KR C4 Este proyecto ya contiene una unidad de con-
trol KR C4 y el catálogo Plantillas KRL.
Proyecto VKR C4 Este proyecto ya contiene una unidad de con-
trol VKR C4 y el catálogo Plantillas VW.
Proyecto KR C5 Este proyecto ya contiene una unidad de con-
trol KR C5 y el catálogo Plantillas KRL.
Proyecto VKR C5 Este proyecto ya contiene una unidad de con-
trol KR C5 con software del sistema VW y el
catálogo Plantillas VW.
Para plantillas con unidad de control:
Si la unidad de control del robot real es una VKR C4 Retrofit, o si se uti-
lizan ciertas opciones, hay que activarlo en WorkVisual.
(>>> 6.16 "Activar opciones de control adicionales" Página 52)
6.3.3 Crear proyecto basado en un proyecto existente
Procedimiento

2. En el área Proyectos disponibles marcar el proyecto deseado.
3. En el campo Nombre de archivo asignar un nombre al proyecto nue-
vo.
rectorio.
5. Hacer clic en el botón Nuevo. Se abre el proyecto nuevo.
6.4 Guardar informaciones en el proyecto
Descripción
El usuario puede guardar, si es necesario, informaciones en el proyecto.

Se pueden guardar o modificar las siguientes informaciones:
• Una descripción
• Una captura de pantalla (screenshot)
• El periodo de activación
Una vez transcurrido este periodo, se elimina un proyecto de la uni-
dad de control del robot si se ha transferido pero no se ha activado.
El ajuste solo es válido para proyectos que no se han activado nunca
antes. Los proyectos que ya han sido activados no se eliminan nunca.
Para proyectos que incluyen una unidad de control del robot con soft-
ware del sistema VW se aplica lo siguiente: Los proyectos que se han
transferido pero no se han activado se eliminan por defecto tras 24
horas. Todos los demás proyectos no se eliminan nunca por defecto.
Las siguientes informaciones se guardan por defecto y se visualizan:
• Nombre

• Lugar actual de almacenamiento

• Tamaño del fichero
• Versión
• Fecha de creación y versión de WorkVisual
• Fecha de modificación y versión de WorkVisual
• Paquetes de opciones instalados
Todas las informaciones pueden copiarse en la memoria intermedia para
guardarlas en el lugar deseado.
Requisito
• El proyecto está abierto.
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Extras > Informaciones de pro-

yecto. Se abre una ventana.
2. En el campo Tiempo para la activación:, seleccionar un periodo (op-
cional).
3. En el campo Descripción:, introducir una descripción (opcional).
4. Hacer clic en Modificar imagen... (opcional). Navegar hasta la ima-
gen y marcarla. Confirmar con Abrir.
5. Hacer clic en Copiar al portapapeles (opcional). Las informaciones
de proyecto se copian en la memoria intermedia.
6. Hacer clic en OK. Se cierra la ventana y se guardan las informacio-
nes de proyecto.
6.5 Guardar proyecto
Descripción
Los proyectos tienen el formato de archivo WVS ("WorkVisual Solution").

Con las siguientes funciones se puede guardar un proyecto:
• Guardar: guarda el proyecto abierto.
• Guardar como: con esta función se puede guardar una copia del pro-
yecto abierto.
Cierra el proyecto abierto y permanece sin cambios.
Procedimiento para Guardar
• Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Guardar.

O hacer clic en el botón Guardar proyecto.
Procedimiento para Guardar como
1. Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Guardar como

Se abre la ventana Guardar como. Aquí puede seleccionarse el lugar
donde guardar el proyecto.
2. Introducir un nombre en el campo Nombre de archivo y hacer clic en
el botón Guardar.

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
6.6 Cerrar proyecto
Procedimiento
• Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Cerrar.

Si existen cambios se muestra una pregunta de seguridad sobre si se
debe guardar el proyecto.
6.7 Finalizar WorkVisual
Procedimiento
• Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Finalizar.

Cuando un proyecto está abierto, se visualiza una pregunta de seguri-
dad sobre si se debe guardar el proyecto.
6.8 Importar ficheros de descripción del dispositivo
Descripción
Para poder utilizar un dispositivo en WorkVisual, éste necesita el fichero

de descripción de dicho dispositivo.
Los ficheros de descripción del dispositivo deben estar instalados por el
fabricante de los dispositivos.
Requisitos previos
• No hay ningún proyecto abierto.
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Importación/exporta-

ción. Se abre una ventana.
2. Seleccionar Importar fichero de descripción del dispositivo. y ha-
cer clic en Continuar >.
3. Hacer clic en Buscar.... Se abre otra ventana.
4. Seleccionar el formato de archivo necesario.
En dispositivos para sistemas de bus debe seleccionarse el tipo Et-
herCAT ESI.
5. Navegar hasta el directorio en el que se encuentran los archivos de
descripción de dispositivos.
6. Marcar los archivos a importar y hacer clic en Abrir. Se visualiza una
lista con los archivos de descripción de dispositivos que se importan.
7. Confirmar con Siguiente >. Se visualiza la lista con los dispositivos
que se van a importar.
8. Hacer clic en Finalizar. Los dispositivos se importan.
9. Cerrar la ventana.
Los ficheros importados están disponibles en el catálogo DtmCatalog.

6.9 Catálogos
6.9.1 Actualizar DtmCatalog (escaneo del catálogo)
Descripción
Este procedimiento actualiza el catálogo DtmCatalog. Solo se debe reali-

zar una actualización si se ha importado un archivo EDS para
EtherNet/IP.
Requisitos previos
• No hay ningún proyecto abierto.
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Extras > Administración del catá-

logo DTM. Se abre la ventana Administración del catálogo DTM.
2. Hacer clic en Búsqueda de DTMs instalados . WorkVisual busca en
el PC los ficheros relevantes. Se muestra el resultado de la búsqueda.
3. En el sector DTMs conocidos marcar los ficheros deseados y hacer
clic en el botón Flecha hacia la derecha.
Si se deben aceptar todos los ficheros, hacer clic en el botón Flecha
doble hacia la derecha.
4. Los ficheros seleccionados se muestran en el sector Catálogo DTM
actual. Hacer clic en OK.
Fig. 6-2: Administración del catálogo DTM
6.9.2 Insertar un catálogo en un proyecto
Descripción
Los catálogos contienen todos los elementos necesarios para la creación

de programas. Para poder utilizar un catálogo, éste tiene que insertarse
primero en el proyecto.

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Fichero > Administración del ca-

tálogo.... Se abre una ventana.
2. En la zona Catálogos disponibles hacer doble clic en el catálogo de-
seado. El catálogo se muestra ahora en la zona Catálogos de pro-
yectos.
El catálogo se ha añadido al proyecto. Ahora está disponible en la
ventana Catálogos.
6.9.3 Añadir catálogo
Descripción
Los catálogos que han sido creados con el editor de catálogos de Work-
Visual, se pueden añadir a los catálogos de WorkVisual.
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Administración del ca-

2. En la parte inferior izquierda hacer clic en el botón . Se abre una

ventana.
3. Seleccionar el catálogo deseado y hacer clic en Abrir.
4. Cerrar la ventana. El catálogo está disponible en la ventana Catálo-
gos.
6.9.4 Actualizar catálogo
Descripción
Los catálogos Robots y ExternalKinematics pueden actualizarse inde-

pendientemente de la instalación de una nueva versión de WorkVisual.
Procedimiento
1. En el fichero Summary del catálogo, comprobar si el catálogo es

compatible con la versión de WorkVisual utilizada.
2. Cerrar WorkVisual.
3. En el directorio de instalación de WorkVisual o el directorio de la ins-
talación móvil, cambiar al subdirectorio Catalogs.
Ejemplo: D:\WoVPortable\WorkVisual_V6.0.14\Catalogs
4. Sustituir el fichero AFC existente en el directorio por el fichero del
nuevo catálogo.
5. Reiniciar WorkVisual.
El catálogo se carga automáticamente cuando se asigna la versión de la
unidad de control en el nuevo proyecto.
De forma alternativa, también puede integrarse temporalmente un catálo-
go a un proyecto: (>>> 6.9.3 "Añadir catálogo" Página 45)

6.9.5 Borrar un catálogo de un proyecto
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Administración del ca-

2. En la zona Catálogos de proyectos hacer doble clic en el catálogo
que debe borrarse. El catálogo se muestra ahora en la zona Catálo-
gos disponibles.
6.9.6 Descripciones de catálogos (8.2)
Los catálogos que se encuentran a disposición depende de la versión del

software de sistema del control del robot.
Catálogo El catálogo incluye...
DtmCatalog Ficheros de descripción del dispositivo
Indicación: La unidad de control del motor de-
be haberse activado una vez para poder utili-
zar el catálogo.
Plantillas KRL Plantillas para programas KRL
KukaControllers Unidades de control del robot, componentes de
hardware para unidades de control del robot,
opciones de seguridad, opción PROCONOS
KukaExternalA- Unidades lineales KUKA, mesa basculante gi-
xisV8.2 ratoria KUKA
External Kinematics Templates:
Plantillas para cinemáticas externas que no
han sido creadas por KUKA. Estas plantillas se
pueden utilizar si los datos de la máquina per-
tenecientes a la cinemática solo están disponi-
bles en formato XML.
KUKARobotsKRC4 Robots KUKA
[...]
Hay disponibles catálogos para diferentes ca-
pacidades de carga.
KukaSpecialRobots Robots KUKA para aplicaciones especiales
• Food, Foundry, Clean Room

MGU_Motor-Gear- Unidades motor-reductor KUKA
Unit
Se utiliza un elemento de este catálogo si en
el control real se utiliza un eje externo que no
haya sido producido por KUKA, pero que esté
equipado con una unidad motor-reductor de
KUKA.
Motor_als_Kinematik Motores KUKA
Se utiliza un elemento de este catálogo si en
el control real se utiliza un eje externo que no
haya sido producido por KUKA, pero que esté
equipado con un motor de KUKA.
Modelos VW Plantillas para programas VW

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
6.9.7 Descripciones de catálogos (a partir de 8.3)
Los catálogos que se encuentran a disposición depende de la versión del

software de sistema del control del robot.
Catálogo El catálogo incluye...
Opciones Todas las opciones instaladas en WorkVisual
DtmCatalog Ficheros de descripción del dispositivo
Indicación: La unidad de control del robot de-
be haberse activado una vez para poder utili-
zar este catálogo.
ExternalKinematics Unidades lineales KUKA, posicionador KUKA
Hay disponibles elementos del catálogo para
diferentes tensiones de red y versiones de soft-
ware del sistema. Pueden mostrarse los ele-
mentos del catálogo para una tensión de red o
versión de software del sistema determinada
con ayuda del filtro.
Plantillas KRL Plantillas para programas KRL
KukaControllers Unidades de control del robot, componentes de
hardware para unidades de control del robot,
opciones de seguridad, opción PROCONOS
Robots Robots KUKA
Hay disponibles elementos del catálogo para
diferentes tensiones de red y versiones de soft-
ware del sistema. Pueden mostrarse los ele-
mentos del catálogo para una tensión de red o
versión de software del sistema determinada
con ayuda del filtro.
Plantillas VW Plantillas para programas VW
6.10 Añadir un elemento al proyecto
Descripción
En esta documentación se describe cómo añadir cada elemento concreto,

p. ej., una unidad de control del robot. Se describe el procedimiento me-
diante "arrastrar y soltar".
Adicionalmente a arrastrar y soltar, los elementos también se pueden aña-
dir por norma general a través del menú contextual. Este procedimiento
no se indica expresamente en cada una de las descripciones, sino que se
presenta aquí de forma general.
Un elemento se puede añadir a un proyecto a través de la ventana Es-
tructura del proyecto o de la ventana Configuración de celda.
ProcedimientoEstructura del proyecto
1. Hacer clic con el botón derecho en el nodo de la estructura de árbol

en el que se quiere añadir el elemento. El nodo del que se trata de-
penderá del elemento concreto. Se abre el menú contextual.
2. Seleccionar la opción Añadir… en el menú contextual. Se abre una
ventana.
3. Marcar el elemento deseado en la ventana y aceptar con Añadir u
OK.

ProcedimientoConfiguración de celda
1. En la ventana Configuración de celda hacer clic con el botón dere-

cho del ratón sobre la zona vacía. Se abre el menú contextual.
2. Seleccionar la opción Añadir… en el menú contextual. Se abre una
ventana con catálogos.
3. Seleccionar el catálogo en el que se encuentra el elemento deseado.
4. Marcar el elemento y aceptar con Añadir.
6.11 Eliminar un elemento del proyecto
Descripción
En todas las pestañas de la ventana Estructura del proyecto se pueden

volver a eliminar los elementos añadidos. Sin embargo, algunos elemen-
tos disponibles por defecto no pueden eliminarse. La estructura de árbol
en sí no se puede eliminar.
En la ventana Configuración de celda se pueden eliminar de nuevo to-
dos los elementos disponibles por defecto.
Procedimiento
• Hacer clic con el botón derecho del ratón sobre el elemento. Seleccio-
nar Borrar en el menú contextual.
O bien:
• Marcar el elemento. Seleccionar la secuencia de menú Editar > Bo-
rrar.
O bien:
• Marcar el elemento. En la barra de menús, hacer clic en el botón Bo-
rrar o pulsar la tecla Supr del teclado.
6.12 Añadir la unidad de control del robot
Descripción
A un proyecto se le pueden añadir una o varias unidades de control del

robot.
Requisitos previos
• El catálogo KukaControllers está disponible.
1. Seleccionar en la ventana Estructura del proyecto la pestaña Dispo-

sitivos.
2. En el catálogo KukaControllers marcar la unidad de control del robot
deseada.
3. Arrastrar y soltar la unidad de control del robot en la pestaña Dispo-
sitivos en la celda: Arrastrar Vista del dispositivo.
1. En el catálogo KukaControllers marcar la unidad de control del robot

deseada.
2. Arrastrar y soltar la unidad de control del robot en la ventana Confi-
guración de celda.

KUKA.WorkVisual 6.0
Si la unidad de control del robot real es una VKR C4 Retrofit, o si se uti-
Manejo
lizan ciertas opciones, hay que activarlo en WorkVisual.
(>>> 6.16 "Activar opciones de control adicionales" Página 52)
6.13 Activación/desactivación de la unidad de control del robot
Descripción
La mayoría de los ajustes, acciones y configuraciones que se realizan en

la zona de trabajo Configuración y puesta en servicio únicamente son
posibles si hay una unidad de control del robot activa. Además son váli-
dos para la unidad de control del robot activa actualmente. (P. ej., ajustes
en la configuración de seguridad y en los circuitos E/S.)
Si un proyecto contiene varias unidades de control, asegurarse de que
está activa la unidad de control correcta.
Se puede reconocer una unidad de control del robot activa del siguiente
modo:
• El texto se muestra en negrita
• El icono contiene un símbolo de confirmación verde
Requisitos previos
• Se ha añadido una unidad de control del robot.
Procedimiento
Activar la unidad de control del robot:

1. En la ventana Estructura del proyecto en la pestaña Dispositivos,
hacer doble clic en la unidad de control del robot inactiva.
2. Solo para la primera activación de la unidad de control del robot: Se
abre una ventana.
• Campo Versión de firmware: introducir la versión del software del
sistema que está instalado en la unidad de control del robot real:
p. ej. "8.2.15".
• Campo Número de E/S: seleccionar el número de entradas/sali-
das que se utilizará como máximo en la unidad de control del ro-
bot.
• Campo Tensión de alimentación (solo disponible en la variante
de la unidad de control KR C4): seleccionar la tensión de red de
la red a la que está conectada la unidad de control del robot.
• Campo Alimentación de energía (solo disponible en la variante
de la unidad de control KR C5): seleccionar si la unidad de control
del robot está conectada a una red con tensión continua (CC) o
tensión alterna (CA).
• Campo Tensión de servicio nom. (solo disponible en la variante
de la unidad de control KR C5): seleccionar la tensión con la que
se opera la unidad de control del robot.
Los valores se pueden modificar de forma posterior. Los valores co-
rrectos son necesarios para la creación de códigos y la transmisión
de proyectos.
(>>> 6.14 "Modificación de los ajustes de la unidad de control" Pági-
na 50)
3. Guardar con OK.

KUKA.WorkVisual 6.0
En lugar de hacer doble clic se puede hacer también clic con el botón de-
Manejo
recho sobre la unidad de control del robot. Se abre un menú contextual.

Seleccionar la opción Poner como unidad de control activa.
Desactivar la unidad de control del robot:
Para algunas acciones en WorkVisual es necesario que la unidad de con-
trol del robot esté inactiva. Cuando se inician estas acciones, se indica
mediante un mensaje que la unidad de control del robot se deber desacti-
var primero.
1. Guardar el proyecto.
hacer doble clic en la unidad de control del robot activa.
En lugar de hacer doble clic se puede hacer también clic con el botón de-
recho sobre la unidad de control del robot. Se abre un menú contextual.
Seleccionar la opción Restablecer el controlador activo.
6.14 Modificación de los ajustes de la unidad de control
Descripción
En la primera activación de la unidad de control del robot deben adaptar-

se o confirmarse los siguientes valores:
• Versión de firmware
• Número de E/S
• Tensión de alimentación (solo en la variante de la unidad de control
KR C4)
• Alimentación de energía (solo en la variante de la unidad de control
KR C5)
• Tensión de servicio nom. (solo en la variante de la unidad de control
KR C5)
(>>> 6.13 "Activación/desactivación de la unidad de control del robot" Pá-
gina 49)
Los valores se pueden modificar de forma posterior. Los valores correctos
son necesarios para la creación de códigos y la transmisión de proyectos.
Procedimiento
2. En la ventana Estructura del proyecto en la pestaña Dispositivos
hacer clic con el botón derecho del ratón en la unidad de control del
robot.
O bien: En la ventana Configuración de celda hacer clic con el bo-
tón derecho del ratón en la unidad de control del robot.
3. Seleccionar Opciones de control en el menú contextual. Se abre la
ventana Unidad de control: nombre de la unidad.
4. En el campo Versión de firmware, introducir el nuevo valor: p. ej.,
"8.2.16".
5. En el campo Número de E/S seleccionar otro número.
6. Solo en la variante de la unidad de control KR C4: En el campo Ten-
sión de alimentación, seleccionar la tensión de red de la red a la
que está conectada la unidad de control del robot.
7. Solo en la variante de la unidad de control KR C5:
a. En el campo Alimentación de energía, seleccionar si la unidad
de control del robot está conectada a una red con tensión conti-
nua (CC) o tensión alterna (CA).

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
b. En el campo Tensión de servicio nom., seleccionar la tensión
con la que se opera la unidad de control del robot.
Estos ajustes son especialmente relevantes para el cálculo de la de-

manda energética.
8. Guardar con OK.
6.15 Asignación de un robot a la unidad de control del robot
Requisito
• El catálogo que contiene el robot necesario se ha añadido a la venta-

na Catálogos.
Procedimiento Estructura del proyecto

sitivos.
2. En la ventana Catálogos, marcar el robot deseado en el catálogo Ku-
kaRobots[…] o Robots.
3. Opcional: junto al campo de búsqueda, hacer clic en el botón para

mostrar el filtro. De este modo, los robots pueden filtrarse según la
versión del software del sistema y la tensión de alimentación. Si ya se
ha introducido la versión del software del sistema, el filtro adecuado
se ajusta automáticamente.
En el caso de los robots para la variante de unidad de control
KR C5 debe tenerse en cuenta lo siguiente: los robots que se
muestran al seleccionar la tensión de alimentación de 380 V tam-
bién son válidos para las tensiones de 400 V, 440 V y 480 V.
4. En la pestaña Dispositivos arrastrar y soltar el robot en la unidad de

control del robot. (No en el nodo Dispositivos no asignados.)
El robot se muestra ahora debajo de la unidad de control del robot.
Procedimiento Configuración de celda
1. En la ventana Catálogos, marcar el robot deseado en el catálogo Ku-

kaRobots[…] o Robots.
2. Opcional: junto al campo de búsqueda, hacer clic en el botón para

mostrar el filtro. De este modo, los robots pueden filtrarse según la
versión del software del sistema y la tensión de alimentación. Si ya se
ha introducido la versión del software del sistema, el filtro adecuado
se ajusta automáticamente.
En el caso de los robots para la variante de unidad de control
KR C5 debe tenerse en cuenta lo siguiente: los robots que se
muestran al seleccionar la tensión de alimentación de 380 V tam-
bién son válidos para las tensiones de 400 V, 440 V y 480 V.
3. En la ventana Configuración de celda arrastrar y soltar el robot en

la unidad de control del robot. El robot se añade y la unidad de con-
trol del robot se asigna.

6.16 Activar opciones de control adicionales
Descripción
Si se utiliza una de las siguientes opciones, se deberá activar y ajustar

en WorkVisual:
• Control de temperatura del transformador (V)KR C4
• Climatizador ((V)KR C4)
• Interfaz Retrofit E2/E7 (VKR C4)
• Entradas de medición rápidas ((V)KR C4)
• Aplicación de transferencia
(>>> 6.16.1 "Ajustar el tiempo de ciclo de la Aplicación de transferen-
cia" Página 52)
• Forzar prueba de frenos (solo para 8.2 y 8.3)
(>>> 6.16.2 "Activar la prueba de frenos" Página 53)
• Tools y Bases
(>>> 6.16.3 "Modificar el número de sistemas de coordenadas TOOL
y BASE" Página 54)
• Sincronización de tiempo
(>>> 6.16.4 "Configurar la sincronización temporal" Página 54)
Requisitos previos
• El proyecto incluye una unidad de control del robot.

• Solo para Entradas de medición rápidas ((V)KR C4): Se ha asigna-
do un robot a la unidad de control del robot.
Procedimiento
1. Marcar la unidad de control de robot en la ventana Estructura del

proyecto u Configuración de celda.
2. Seleccionar la secuencia de menú Editores > Ajustes adicionales
del controlador. Se abre la ventana Ajustes adicionales del contro-
lador.
3. Marcar un símbolo de confirmación en las opciones utilizadas o ajus-
tar los valores deseados.
6.16.1 Ajustar el tiempo de ciclo de la Aplicación de transferencia
Descripción
Con la Aplicación de transferencia se transfieren datos de un bus de

campo a otro. El tiempo de ciclo de esta transferencia de datos puede
ajustarse de forma manual o automática.

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
Cuanto mayor sea el número de circuitos y menor el tiempo de ciclo,
mayor será la utilización de la CPU. El número máximo de posibles cir-
cuitos y el tiempo mínimo de ciclo posible están seleccionados de
forma que la utilización máxima posible de la CPU por parte de la apli-
cación de transferencia suponga una carga reducida para el sistema.
Sin embargo, con determinadas versiones y configuraciones del sistema
puede producirse una sobrecarga del sistema. Por ello, se recomienda
verificar la utilización de la CPU por parte de la aplicación de transfe-
rencia durante la puesta en servicio en el monitor de diagnóstico.
(>>> 15.5.1 "Datos de diagnóstico para el módulo aplicación de transfe-
rencia" Página 288)
Si la utilización de la CPU es superior al 5 %, se recomienda activar la
adaptación automática del tiempo de ciclo.
Fig. 6-3: Aplicación de transferencia
Pos. Descripción
1 Adaptación automática del tiempo de ciclo
• Con símbolo de confirmación: el tiempo de ciclo es regu-

lado automáticamente por la unidad de control del robot,
pero no es más rápido de 4 ms.
• Sin símbolo de confirmación: El tiempo de ciclo puede in-
troducirse de forma manual en el campo Tiempo de ciclo.
2 Ajuste manual del tiempo de ciclo
• 4 … 1000 ms
6.16.2 Activar la prueba de frenos
Descripción
Con la opción Forzar prueba de frenos se puede activar la prueba de

frenos de forma deliberada cuando esta no está activada automáticamen-
te. La prueba de frenos estará activa automáticamente en caso de que
haya una opción de seguridad instalada y un control seguro activado.
Si la prueba de frenos no se activa automáticamente, el explotador de-
be efectuar una evaluación de peligros y decidir si en su caso concreto
de aplicación es necesario activarla.
Si se ha configurado que un robot permanezca en la brida de la unidad

lineal, la prueba de frenos de la unidad lineal está activada automática-
mente.

Opcional Descripción
Forzar prue- • Con símbolo de confirmación: La prueba de fre-
ba de frenos nos está activa.
• Sin símbolo de confirmación: La prueba de fre-
nos estará activa en caso de que haya una opción
de seguridad instalada y un control seguro
activado. En todos los demás casos, la prueba de
frenos estará inactiva.
6.16.3 Modificar el número de sistemas de coordenadas TOOL y BASE
Número de Tools Número de sistemas de coordenadas TOOL
• 16 … 128
Valor por defecto: 16
Número de Bases Número de sistemas de coordenadas BASE
• 32 … 128
Valor por defecto: 32
6.16.4 Configurar la sincronización temporal
Descripción
Si se utiliza un sistema externo en la instalación, puede ser necesario

que haya una sincronización de reloj y temporal entre la unidad de control
del robot y el sistema externo o entre dos unidades de control del robot.
WorkVisual ofrece la opción de configurarlo:
• Activar la sincronización del reloj o temporal
• Establecer la interfaz para la sincronización de reloj o temporal (KSB,
KLI o entradas de medición rápida).
• Opcional: Activar VLAN-Tagging para KSB.
Requisito:
‒ El hardware y software utilizado es compatible con el VLAN-Tag-

ging de ID 10.
• Si se desea, la unidad de control seleccionada se puede establecer
como maestra para la sincronización temporal.
Dentro de la red solo puede utilizar una unidad de control como
maestra para la sincronización. También puede ser la unidad de con-
trol superior, por ejemplo, el PLC.
Si se seleccionan como interfaz las entradas de medición rápida, la
unidad de control seleccionada no puede ser la unidad maestra para
la sincronización temporal. Es ese caso, una unidad de control supe-
rior debe asumir esta tarea.

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
Parámetro
Nombre Descripción
Activar sincroniza- Activar/desactivar la sincronización temporal o del reloj
ción de tiempo
• Con símbolo de confirmación: La sincronización temporal o del re-
loj está activada.
• Sin símbolo de confirmación: La sincronización temporal o del re-
loj está desactivada
Por defecto: Sin símbolo de confirmación
Interfaz de la sincro- Interfaz para la sincronización temporal o del reloj a través de la red
nización temporal
• KSB (PTPv1) (hasta la versión 8.6 de System Software)
La KSB solamente soporta la versión 1 del Precision Time Proto-
col.
• KSB (PTPv2) (a partir de la versión 8.7 de System Software)
La KSB solamente soporta la versión 2 del Precision Time Proto-
col.
• KLI (PTPv2)
La KLI solamente soporta la versión 2 del Precision Time Proto-
col.
• Entradas de medición rápida
Indicaciones:
• Cuando se utilizan las entradas de medición rápida, se establece

una sincronización del reloj pura, en caso contrario una sincroni-
zación temporal.
• Debe establecerse una entrada de medición rápida cada 1,2 s pa-
ra una duración de al menos 500 ms.
Por defecto: KSB (PTPv1) o KSB (PTPv2)dependiendo de la versión
del software de sistema
Entrada de Establecimiento de la entrada de medición rápida
medición rápida
• 1 … 8
Indicación: Aquí siempre se puede elegir entre 8 entradas de medi-
ción rápida. No obstante, algunas variantes de unidad de control dis-
ponen de menos de 8 entradas de medición rápida. Para la elección
debe tenerse en cuenta que la entrada seleccionada en la unidad de
control del robot exista.
Por defecto: 7
VLAN-Tagging (KSB) Activar/desactivar VLAN-Tagging para KSB
activado
Si el VLAN-Tagging está activo, los paquetes de datos se marca con
el ID 10 y se transfieren.
• Con símbolo de confirmación: VLAN-Tagging para KSB activado.

• Sin símbolo de confirmación: VLAN-Tagging para KSB desactiva-
do.

Nombre Descripción
La unidad de con- Establecer la unidad de control superior como maestra para la sincro-
trol se ha ajustado nización temporal
como maestro de
tiempo • Con símbolo de confirmación: Unidad de control establecida como
maestra.
• Sin símbolo de confirmación: Unidad de control no establecida co-
mo maestra. Dentro de la red hay otra unidad de control que fun-
ciona como maestra para la sincronización.
6.17 Configurar la prueba de frenos
Estas funciones solo están disponibles para unidades de control del ro-
bot con una versión a partir de 8.5.
Si la prueba de frenos no se activa automáticamente, el explotador de-

be efectuar una evaluación de peligros y decidir si en su caso concreto
de aplicación es necesario activarla.
Si la prueba de frenos está activada, el explotador debe determinar lo

siguiente mediante una evaluación de peligros:
• qué ejes deben comprobarse
• qué tiempo de ciclo debe establecerse
Es indistinto que la prueba de frenos se active de forma automática o
expresa. En ambos casos se requiere una evaluación de peligros.
Si se ha configurado que un robot permanezca en la brida de la unidad

lineal, la prueba de frenos de la unidad lineal está activada automática-
mente.
Requisito
Procedimiento

sitivos.
2. Marcar la unidad de control del robot, una cinemática o un eje.
3. Seleccionar la secuencia de menú Editores > Configuración de la
prueba de frenos.
4. Marcar con un símbolo de confirmación las opciones utilizadas o ajus-
tar los valores deseados.
Si se llevan a cabo modificaciones aquí, se modifica la suma de
comprobación de la prueba de frenos. La nueva suma de compro-
bación se indica con texto en azul. Tras una modificación de la su-
ma de comprobación es necesario como mínimo el grupo de usua-
rio técnico de puesta en servicio con seguridad para activar el pro-
yecto en la unidad de control del robot.

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
Descripción
Activar el test • Con símbolo de confirmación: La prueba de
de frenos frenos está activa.
• Sin símbolo de confirmación: La prueba de
frenos estará activa en caso de que haya una
opción de seguridad instalada y un control segu-
ro activado. En todos los demás casos, la prue-
ba de frenos estará inactiva.
Horas de tiem- El tiempo de ciclo indica el intervalo en el que se
po de ciclo debe ejecutar la prueba de frenos.
Seleccionar ejes Aquí se pueden seleccionar los ejes del robot y los
para prueba de ejes adicionales para los que se debe ejecutar la
frenos: prueba de frenos. Por defecto no hay ningún eje del
robot seleccionado.
Indicación: No se pueden seleccionar los siguientes
ejes adicionales:
• Ejes adicionales que se simulan

• Ejes adicionales con ejes que están configura-
dos de forma acoplable
• Ejes adicionales con motores que están agrupa-
dos en un grupo de acoplamiento
6.18 Añadir una opción de seguridad o PROCONOS
Descripción
Si en la unidad de control del robot real se utiliza una opción de seguri-

dad (p. ej. SafeOperation) o PROCONOS, estas opciones también se de-
ben añadir en el proyecto de WorkVisual.
Requisitos previos

sitivos.
2. En el catálogo KukaControllers, desplegar el nodo Opciones.
3. En la pestaña Dispositivos arrastrar y soltar la opción en el nodo
Opciones.
Si la opción se ha añadido correctamente, a la derecha del nombre tam-
bién aparecerá indicado el número de versión. Siempre es la versión ade-
cuada para la unidad de control del robot.
1. En la ventana Configuración de celda, hacer clic con el botón dere-

cho del ratón en la unidad de control del robot y seleccionar en el me-
nú contextual la opción Añadir….
2. En la pestaña KukaControllers marcar la opción y aceptar con Aña-
dir. La opción se añade a la ventana Estructura del proyecto.

6.19 Añadir componentes de hardware
Descripción
Los componentes de hardware que pertenecen por defecto a la unidad de

control del robot están presentes automáticamente en el nodo Compo-
nentes del controlador.
Si en la unidad de control del robot real hay presentes más componentes,
hay que añadirlos aquí. Para ello existen las siguientes posibilidades:
• Los componentes se pueden añadir uno a uno.
• O (a partir de 8.3): WorkVisual puede proponer configuraciones de
hardware completas y se puede seleccionar una de las propuestas.
La propuesta siempre incluye el hardware de todos los robots y cine-
máticas externas asignados a la unidad de control del robot.
Requisitos previos
Procedimiento
Añadir componentes individuales

sitivos.
2. En el catálogo KukaControllers marcar los componentes deseados.
3. En la pestaña Dispositivos arrastrar y soltar los componentes en el
nodo Componentes del controlador.
A partir de 8.3: Seleccionar propuesta de configuración
sitivos.
2. Marcar el nodo Componentes del controlador y hacer clic en el bo-
tón Propuesta de configuración...
Se abre la ventana Ejemplo de configuración. Se visualiza la confi-
guración más habitual para este control y las cinemáticas existentes.
3. Si esta configuración se corresponde con la real, confirmar con Apli-
car. La configuración se aplica a los nodos Componentes del con-
trolador.
Si no es así, abrir la zona Otras propuestas y hacer clic en la confi-
guración adecuada. Aparecerá en el área superior de la ventana y se
puede aplicar.

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
Ejemplo de configuración
Fig. 6-4: Ventana Ejemplo de configuración
Pos. Descripción
1 Aquí se visualiza la propuesta seleccionada.
• Rotulación negra: el componente ya está presente en Com-

ponentes del controlador y ha permanecido al aplicar la
propuesta.
• Rotulación verde: el componente que se ha añadido.
• Componente tachado: el componente que se ha eliminado.
2 Al hacer clic en la flecha se pueden mostrar y ocultar las posi-
ciones 3 y 4.
3 Aquí se pueden filtrar las propuestas que se muestran en la po-
sición 4. Si no se ha registrado ningún filtro, se muestran todas
las configuraciones posibles para la unidad de control y para
las cinemáticas presentes.
4 Desplegar este campo para visualizar la lista con las propues-
tas. Hacer clic en una propuesta para seleccionarla.
6.20 Añadir eje adicional
Descripción
Con este procedimiento se pueden añadir ejes adicionales al proyecto.

A partir de la versión 8.7 del software de sistema: Para activar un proyec-
to con uno o varios ejes adicionales en la unidad de control del robot, se
requiere uno de los siguientes paquetes de opciones:
• KUKA.EnableAdditionalAxes 1ax: Para 1 eje adicional
• KUKA.EnableAdditionalAxes 2ax: Para 2 ejes adicionales


Los paquetes de opciones se utilizan para activar los ejes adicionales. El
paquete de opciones adecuado para los ejes adicionales debe instalarse
en WorkVisual e incluirse en el proyecto antes de que este se transfiera a
la unidad de control del robot.
Ejemplos
El paquete de opciones necesario depende del número total de ejes adi-

cionales utilizados.
En caso de un reequipamiento, también es posible utilizar un segundo pa-
quete de opciones para la cinemática reequipada. Sin embargo, no es po-
sible utilizar el mismo paquete de opciones dos veces.
Cinemática Ejes Paquete de opciones necesario
Unidad lineal KUKA 1 KUKA.EnableAdditionalAxes 1ax
Mesa basculante gira- 2 KUKA.EnableAdditionalAxes 2ax
toria
Posicionadores 3 KUKA.EnableAdditionalAxes 3ax
Unidad lineal KUKA + 3 KUKA.EnableAdditionalAxes 3ax
mesa basculante gira-
toria
Unidad lineal KUKA + 1 + 2 KUKA.EnableAdditionalAxes 1ax +
mesa basculante gira- KUKA.EnableAdditionalAxes 2ax
toria (reequipada)
Mesa basculante gira- 2 + 2 KUKA.EnableAdditionalAxes 4ax
toria + mesa bascu-
lante giratoria (reequi-
pada)
Encontrará información sobre la configuración de las unidades lineales

KUKA y las demás cinemáticas en el documento Configuración de ci-
nemáticas.
Preparación
Para poder añadir un eje adicional al proyecto, debe estar disponible en

la ventana Estructura del proyecto en la pestaña Archivos la estructura
del fichero de la unidad de control del robot. Esto puede determinarse de
la siguiente manera:
• No creando el proyecto en WorkVisual, sino cargando el proyecto ini-
cial desde la unidad de control del robot.
(A través de Fichero > Buscar proyecto.)
na 257)
• Si el proyecto se ha creado de nuevo en WorkVisual: Transfiere los
datos del proyecto de la unidad de control del robot mediante Extras
> Comparar/unir unidad de control al proyecto de WorkVisual.
(>>> 14.8 "Cargar datos de otro proyecto" Página 258)
Requisito
• El catálogo necesario se ha añadido a la ventana Catálogos.

• La unidad de control del robot está activa.

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
• A partir de la versión 8.7 del software de sistema: El paquete de op-
ciones para la activación de ejes adicionales adecuado para los ejes
adicionales está instalado en WorkVisual y se ha añadido al proyecto.
Procedimiento Estructura del proyecto

sitivos.
2. En la ventana Catálogos marcar el eje adicional en el catálogo.
3. En la pestaña Dispositivos arrastrar y soltar el eje adicional en la
unidad de control del robot. (No en el nodo Dispositivos no asigna-
dos.)
El eje adicional se muestra ahora debajo de la unidad de control del
robot.
4. Hacer doble clic en el eje adicional. Se abre el editor Configuración
de los datos de máquina.
5. Solo para 8.2:
Introducir en la zona Datos generales de máquina específicos del
eje en el campo Identificador del eje: el accionamiento al que está
asignado el eje externo en la celda real.
6. En caso necesario, editar los demás parámetros.
(>>> "Editor (8.2)" Página 63)
(>>> "Editor (a partir de 8.3)" Página 64)
7. Si el eje adicional se debe concatenar geométricamente con una cine-
mática:
a. Seleccionar la pestaña Geometría.
b. Asignar las cinemáticas sucesivamente según necesidad arrastran-
do y soltando.
Ejemplo 1: si se ha añadido una unidad lineal KUKA, arrastrar el
robot a la unidad lineal.
Ejemplo 2: si se ha añadido una servopinza (paquete KUKA.Ser-
voGun) que se debe utilizar en la brida del robot, arrastra la pinza
hasta el nodo Flange Base del robot.
Procedimiento Configuración de celda
1. En la ventana Catálogos seleccionar el catálogo para el eje adicional.

2. Marcar el eje adicional deseado.
3. En la ventana Configuración de celda arrastrar y soltar el eje adicio-
nal en la unidad de control del robot. El eje adicional se añade y la
unidad de control del robot se asigna.
4. Hacer doble clic en el eje adicional. Se abre el editor Configuración
de los datos de máquina.
5. Solo para 8.2:
Introducir en la zona Datos generales de máquina específicos del
eje en el campo Identificador del eje: el accionamiento al que está
asignado el eje externo en la celda real.
6. En caso necesario, editar los demás parámetros.
(>>> "Editor (8.2)" Página 63)
(>>> "Editor (a partir de 8.3)" Página 64)
7. Si el eje adicional se debe concatenar con una cinemática:
a. Hacer clic sobre una cinemática y mantener pulsada la tecla del
ratón.

b. Arrastrar el cursor del ratón sobre la otra cinemática y soltar la

tecla del ratón. Se abre una ventana emergente. A través de la
misma, se define el tipo de concatenación:
A {0} debe seguirle {1}: relación cinemática
Colocar {0} suspendido en la brida de {1}: relación geométrica
La geometría se adapta automáticamente.
6.21 Procesar los datos de la máquina para ejes adicionales (8.2)
En función de la versión de firmware de la unidad de control del robot

(8.2, 8.3 o superior), se abre otro editor para procesar los datos de la
máquina. Si todavía no se ha asignado ninguna versión de firmware a
la unidad de control del robot, se abre el editor para versiones de firm-
ware a partir de 8.3.
Descripción
Si en el proyecto hay una unidad de control del robot 8.2, solo se pueden
procesar datos de la máquina de ejes adicionales.
Los datos de la máquina se deben procesar con el procedimiento des-
crito aquí, es decir, mediante el editor. WorkVisual no permite hacer el
procesamiento en ficheros (p. ej. en $machine.DAT). Como muy tarde,
los ficheros se sobrescriben con el contenido del editor en el momento
de generar el código.
Requisitos previos
Procedimiento
1. En la ventana Estructura del proyecto, pestaña Dispositivos, hacer

doble clic sobre una cinemática cualquiera. Se abre el editor.
O bien: En la ventana Configuración de celda hacer doble clic sobre
una cinemática cualquiera. Se abre el editor.
2. En el editor se puede seleccionar la cinemática que se quiere proce-
sar.
3. Editar los datos de la máquina según sea necesario.
4. Guardar el proyecto para aplicar los cambios.

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
Editor (8.2)
Fig. 6-5: Editor Configuración de los datos de máquina (8.2)
Pos. Descripción
1 Aquí se puede seleccionar la cinemática que se quiere proce-
sar.
2 Aquí se puede visualizar el nombre de producto de la cinemáti-
ca seleccionada. El campo no se puede procesar.
3 No es necesario pulsar este botón (salvo excepciones). Si es
necesario hacer una importación, WorkVisual la ejecuta automá-
ticamente en el momento pertinente.
Excepción: Si en la pestaña Archivos se ha añadido un fichero
XML con datos de la máquina para una cinemática externa me-
diante Añadir ficheros externos, hay que importar después los
datos de la máquina desde el fichero XML, en un segundo pa-
so de trabajo. Para ello sirve este botón.
4 Estos campos no tienen efecto.
5 Aquí se visualizan los datos de la máquina de la cinemática se-
leccionada, ordenados por ejes.
6 Al hacer clic en la flecha se pueden mostrar u ocultar los datos
pertenecientes al título.
7 Datos del motor
Al hacer clic en la casilla se pueden mostrar los datos.
6.22 Procesar los datos de la máquina (a partir de 8.3)
En función de la versión de firmware de la unidad de control del robot

(8.2, 8.3 o superior), se abre otro editor para procesar los datos de la
máquina. Si todavía no se ha asignado ninguna versión de firmware a
la unidad de control del robot, se abre el editor para versiones de firm-
ware a partir de 8.3.

Descripción
Cada cinemática y cada elemento subordinado a ella tienen un editor pro-

pio con datos correspondientes. Un elemento subordinado puede ser, p.
ej., un eje o un motor. Varios editores pueden estar abiertos simultánea-
mente.
Los datos de la máquina se deben procesar con el procedimiento des-
crito aquí, es decir, mediante el editor. WorkVisual no permite hacer el
procesamiento en ficheros (p. ej. en $machine.DAT). Como muy tarde,
los ficheros se sobrescriben con el contenido del editor en el momento
de generar el código.
Procedimiento

doble clic en el elemento que se quiere procesar. Se abre el editor.
O bien: En la ventana Configuración de celda hacer doble clic en el
elemento que se debe editar. Se abre el editor.
2. Editar los datos de la máquina según sea necesario.
3. Guardar el proyecto para aplicar los cambios.
Editor (a partir de 8.3)
Encontrará información sobre los distintos datos de la máquina en la

documentación Configuración de cinemáticas.
En la documentación Instrucciones de servicio y programación para
los integradores de sistemas del KUKA System Software puede con-
sultarse información sobre las variables del sistema relativas al movi-
miento de calentamiento.
Las variables del sistema del tipo BOOL se muestran en WorkVisual

junto con una casilla de verificación:
• TRUE =con símbolo de confirmación
• FALSE =sin símbolo de confirmación

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
Fig. 6-6: Editor Configuración de los datos de máquina (a partir de
8.3)
Pos. Descripción
1 Aquí se puede visualizar el nombre de la cinemática.
2 Aquí se visualizan los grupos de parámetros existentes para
esa cinemática. Al hacer clic en un grupo, este aparece en la
visualización de parámetros y se ocultan todos los demás gru-
pos.
3 Este campo de selección indica qué grupos aparecen actual-
mente en la visualización de parámetros. La lista de selección
incluye todos los grupos existentes. Los grupos se pueden
mostrar y ocultar empleando las casillas de verificación.
4 Aquí se puede filtrar la visualización de parámetros. El filtro se
refiere a los nombres de parámetros. No se distingue entre ma-
yúsculas y minúsculas.
Ejemplo: Si se indica a1, solo se visualizan los parámetros que
tienen a1 o A1 en el nombre.
5 Visualización de parámetros (área con fondo gris)
Los parámetros se visualizan ordenados por grupos. Se pueden
modificar. Si se ha modificado un parámetro, el valor aparece
con rotulación azul hasta que se guarden los cambios. Además,
la pestaña del editor aparece con una estrella (no se ve en la
figura), también hasta que se guarden los cambios.

Pos. Descripción
6 Aquí se pueden cargar ficheros gráficos. Si se ha cargado un
fichero, aparece un símbolo de resta (-) que permite borrarlo de
nuevo.
El gráfico aparece en esta posición. Solo se muestra un gráfico
cada vez. Si se han cargado varios gráficos aparece un campo
de selección que permite cambiar de uno a otro.
Formatos: JPG, JPEG, PNG, BMP
6.23 Comparar cinemáticas (y aceptar diferencias)
Descripción
Es posible comparar una cinemática en WorkVisual con otra cinemática.

Puede tratarse de una cinemática en un catálogo o en otro proyecto. Las
diferencias se listan de manera resumida. El usuario podrá decidir indivi-
dualmente para cada diferencia si quiere dejar el estado como en la cine-
mática actual o si quiere aceptar el estado de la otra cinemática.
Requisito
• La cinemática a comparar está contenida en el proyecto de WorkVi-

sual abierto.
Procedimiento
1. En la ventana Estructura del proyecto, en la pestaña Dispositivos,

desplegar la estructura de árbol de la unidad de control del robot.
2. Hacer clic con el botón derecho del ratón sobre la cinemática y selec-
cionar Comparar máquinas cinemáticas. Seguidamente, seleccionar
la opción deseada:
• Del catálogo abierto: si la cinemática a comparar se encuentra
en un catálogo abierto. Las cinemáticas se comparan y las dife-
rencias se muestran en un resumen (>>> Fig. 6-7). Continuar en
el paso 5.
• Seleccionar catálogo: si la cinemática a comparar se encuentra
en un catálogo que no está abierto. Continuar en el paso 3.
• Seleccionar proyecto: si la cinemática a comparar se encuentra
en otro proyecto. Continuar en el paso 3.
3. Se abre una ventana. Marcar el catálogo o el proyecto en el que se
encuentra la cinemática y hacer clic en Abrir.
4. Desplegar la estructura de árbol, marcar la cinemática y hacer clic en
Comparar. Las diferencias entre las cinemáticas se muestran en un
resumen (>>> Fig. 6-7).
5. Seleccionar para cada diferencia, si se va a mantener el estado de la
cinemática actual o si se va a aplicar el estado de la cinemática de
comparación. Esto no tiene que hacerse para todas las diferencias de
un paso.
Si es adecuado, puede dejarse también la selección por defecto.
6. Hacer clic en Unir para aceptar las modificaciones.
7. Repetir los pasos 5 y 6 las veces que se necesite. Esto permite la
edición consecutiva de las diferentes zonas.
8. Cerrar la ventana Comparar máquinas cinemáticas.

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
Comparación
Las diferencias entre las cinemáticas se muestran en un resumen. Para

cada una de las diferencias puede seleccionarse el estado que debe asu-
mirse. El ajuste estándar es el siguiente:
• Para todos los parámetros existentes en la cinemática del proyecto
abierto y modificados, se ha seleccionado el estado de esa cinemáti-
ca.
• Para todos los parámetros no existentes en la cinemática del proyecto
abierto, se ha seleccionado el estado de la cinemática de compara-
ción.
Fig. 6-7: Ejemplo: resumen de las diferencias

Pos. Descripción
1 El nodo para la cinemática. Las diferentes zonas se visualizan en subnodos. Abrir
los nodos para mostrar las comparaciones.
• En una línea, colocar siempre el símbolo de confirmación en el valor que se

quiere tomar.
• Un símbolo de confirmación activado en No disponible significa que el pará-
metro no se aceptará o que, en caso de estar ya disponible, se borrará de la
cinemática.
• Si se coloca un símbolo de confirmación en un nodo, se marcarán automática-
mente también todos los parámetros subordinados.
Si se quita un símbolo de confirmación de un nodo, se quitarán automática-
mente también en todos los parámetros subordinados.
Los parámetros subordinados también se pueden editar individualmente.
• Una casilla con contenido significa que, de los parámetros subordinados, al
menos uno está seleccionado pero no todos.
2 Estado de la cinemática en el proyecto abierto en WorkVisual.
3 Estado de la cinemática de comparación
4 Flecha de retroceso: El indicador pasa a la diferencia anterior.
Los nodos cerrados se abren automáticamente.
5 Flecha de avance: El indicador pasa a la diferencia siguiente.
Los nodos cerrados se abren automáticamente.
6 Con símbolo de confirmación: Solo se muestran zonas que contienen diferen-
cias. Todas las demás zonas se ocultan.
7 Acepta las modificaciones seleccionadas en la cinemática en el proyecto abierto.
8 Hacer clic en una marca: El indicador pasa directamente a la diferencia correspon-
diente.
6.24 Actualizar los datos de la máquina
Descripción
Los datos de la máquina de una cinemática disponible en WorkVisual se

pueden actualizar para, por ejemplo, aceptar las modificaciones de una
versión más actual del elemento del catálogo. Las diferencias se listan de
manera resumida. El usuario podrá decidir individualmente para cada dife-
rencia si quiere mantener el estado actual de la cinemática o si quiere
aceptar el estado de la nueva versión. El resultado de la comparación se
establece igual que el resultado de la comparación de las cinemáticas
(>>> Fig. 6-7).
Requisito
• La cinemática, cuyos datos de la máquina se deben actualizar, está

incluida en el proyecto de WorkVisual abierto.
Procedimiento

2. Hacer clic con el botón derecho del ratón sobre la cinemática y selec-
cionar Actualizar datos de la máquina. Los datos se comparan y las
diferencias se muestran en un resumen.

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
3. Para cada diferencia, seleccionar si se debe a mantener el estado de
la cinemática actual o si se debe aplicar el estado de la nueva ver-
sión. Esto no tiene que hacerse para todas las diferencias de un pa-
so. Si es adecuado, puede dejarse también la selección por defecto.
4. Hacer clic en Unir para aceptar las modificaciones.
5. Repetir los pasos 3 y 4 las veces que sea necesario. Esto permite la
edición consecutiva de las diferentes zonas.
6. Cerrar la ventana Comparar máquinas cinemáticas.
6.25 Exportar cinemáticas a un catálogo
Descripción
Con este procedimiento se pueden exportar cinemáticas a un catálogo.

De este modo se pueden utilizar las cinemáticas en otros proyectos.
Requisito
Procedimiento

hacer doble clic sobre una cinemática cualquiera y seleccionar en el
menú contextual Exportar cinemática. Se abre una ventana.
2. Se muestran en una estructura de árbol todas las unidades de control
y las cinemáticas en el proyecto. Marcar el símbolo de confirmación
en las cinemáticas que deben exportarse. Confirmar con Continuar >.
3. Seleccionar un lugar de almacenamiento para el catálogo. Por defecto
está seleccionado el catálogo ExportedKinematicsCatalog.afc.
4. En caso necesario, retirar el símbolo de confirmación de Sustituir las
cinemáticas ya existentes en el catálogo..
5. Hacer clic en Finalizar. Las cinemáticas se exportan.
6. Cuando la exportación se haya realizado con éxito se indicará en la
ventana Exportar cinemáticas al catálogo mediante el siguiente
mensaje. Exportación correcta del catálogo.
Cerrar la ventana.
6.26 Editar los sistemas de coordenadas TOOL y BASE
ADVERTENCIA
La modificaciones en los números de los sistemas de coordenadas
TOOL y BASE pueden influir en los programas ya creados y en las po-
siciones programadas por aprendizaje. Modificar el número de un siste-
ma de coordenadas TOOL puede producir movimientos inesperados del
robot. Al modificar los números de los sistemas de coordenadas TOOL
y BASE, tener en cuenta que deben modificarse en caso necesario to-
dos los programas que incluyen estos sistemas de coordenadas TOOL
y BASE.

6.26.1 Abrir la administración de Tool y Base
Descripción
Con el editor Administración Tool/Base se pueden crear, editar y borrar

sistemas de coordenadas TOOL y BASE. Además, los sistemas de coor-
denadas se pueden asignar a otro número arrastrando y soltando.
En la zona Tools y Bases disponibles se pueden crear, editar y borrar
objetos. Un objeto puede contener uno o más elementos. Estos elemen-
tos pueden asignarse, arrastrando y soltando, a un número en el rango
de coordenadas TOOL y BASE.
Los objetos pueden exportarse a un catálogo y emplearse de este modo
en otros proyectos y en otras unidades de control.
Procedimiento
• Seleccionar la secuencia de menú Editores > Administración Tool/

Base.
Editor
Fig. 6-8: Editor Administración Tool/Base
Pos. Descripción
1 Sistema de coordenadas BASE ocupado
(>>> 6.26.3 "Sistemas de coordenadas TOOL y BASE" Pági-
na 71)
2 Sistema de coordenadas TOOL ocupado
(>>> 6.26.3 "Sistemas de coordenadas TOOL y BASE" Pági-
na 71)
3 Aquí se muestran los grupos de sistema de coordenadas TOOL
y BASE que existen en este proyecto. Al hacer clic en un gru-
po, este aparece en la indicación y se ocultan todos los demás
grupos.
4 Este campo de selección indica qué grupos aparecen actual-
mente en la indicación. La lista de selección incluye todos los
grupos existentes. Los grupos se pueden mostrar y ocultar em-
pleando las casillas de verificación.

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
Pos. Descripción
5 Crea un nuevo sistema de coordenadas TOOL en esta unidad
de control.
6 Número de sistemas de coordenadas TOOL disponibles
El número puede modificarse: (>>> 6.16.3 "Modificar el número
de sistemas de coordenadas TOOL y BASE" Página 54)
7 Crea un nuevo sistema de coordenadas BASE en esta unidad
de control.
8 Número de sistemas de coordenadas BASE disponibles
El número puede modificarse: (>>> 6.16.3 "Modificar el número
de sistemas de coordenadas TOOL y BASE" Página 54)
9 Crea un objeto nuevo.
Un objeto puede contener uno o más elementos.
10 Objetos que han sido creados o importados en este proyecto
Los objetos se pueden editar o borrar aquí.
(>>> 6.26.4 "Objetos" Página 72)
6.26.2 Configurar la administración Tool/Base
Permite decidir si se desea suprimir el mensaje que aparece al borrar los

sistemas de coordenadas TOOL y BASE.
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Extras > Opciones.... Se abre la

ventana Opciones.
2. En la parte izquierda de la ventana, en la carpeta Administración de
Tool y Base, marcar la opción secundaria ToolBaseEditor.
A la derecha de la ventana se visualizan los ajustes correspondientes.
3. Efectuar el ajuste que se desee.
4. Confirmar con OK. El ajuste se ha aceptado.
6.26.3 Sistemas de coordenadas TOOL y BASE
Descripción
Fig. 6-9: Sistema de coordenadas TOOL en el editor Administración

Tool/Base

1 Muestra los datos del sistema de coordenadas

2 Borra el sistema de coordenadas
Procedimiento
Crear un sistema de coordenadas TOOL o BASE:
1. Hacer clic en el botón . Se abre una ventana.

2. En el campo Nombre introducir un nombre para el sistema de coorde-
nadas.
3. Si los datos son conocidos: Desplegar el campo Detalles e introducir
los datos de medición.
4. Solo en sistemas de coordenadas TOOL: Introducir los datos de carga
y seleccionar qué reacción debe ejecutarse en caso de sobrecarga o
carga reducida.
Selección Descripción
Ninguna Sin reacción
Adverten- La unidad de control del robot envía el siguiente men-
cia saje de estado: Al controlar la carga del robot (Tool
{Nr.}) se ha determinado sobrecarga/carga reducida.
Detener ro- La unidad de control del robot envía un mensaje de
bot acuse de recibo con el mismo contenido que para
una Advertencia. El robot se detiene con STOP 2.
5. Hacer clic en Ok. Los datos se guardan.

Editar un sistema de coordenadas TOOL o BASE:
1. Hacer doble clic en el sistema de coordenadas. Se abre una ventana.
2. Modificar los nombres y los datos según sea necesario.
3. Cuando deben aceptarse la modificaciones para todos los programas:
Poner el símbolo de confirmación en Adaptar las aplicaciones en to-
dos los ficheros Krl.
Borrar un sistema de coordenadas TOOL o BASE:
• Hacer clic en el botón y confirmar el mensaje con Sí. Se borra el

sistema de coordenadas.
6.26.4 Objetos
Descripción
En un objeto pueden crearse elementos de tipo FRAME (bases y piezas

de trabajo en la brida del robot) y elementos de tipo TCP (herramientas
de la brida del robot y herramientas fijas).

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
Fig. 6-10: Objetos
1 Objeto
2 Elemento de tipo TCP
3 Elemento de tipo FRAME
4 Botones para crear y borrar los elementos
5 Crea un objeto nuevo
El tipo de un elemento, así como su contexto geométrico, determinan el
rango al que puede asignarse el elemento.
Las herramientas de la brida de robot y las herramientas fijas se asignan
a un rango de los sistemas de coordenadas TOOL. Tanto las bases como
las herramientas de la brida del robot se asignan a un rango de los siste-
mas de coordenadas BASE.
Tipo de ele-
Contexto geo- Tipo de ele- Asignación al
mento FRAME
métrico mento TCP rango
FLANGE Herramienta de Pieza de la bri- TOOL

la brida del ro- da del robot
bot
WORLD Herramienta fija Base BASE
Fig. 6-11: Contexto geométrico

Fig. 6-12: Asignación de los elementos
Pos. Descripción
1 El símbolo muestra que el elemento procede de un objeto. Al
pasar con el puntero del ratón sobre el símbolo, se visualiza
una información de herramientas con la ruta del objeto.
Procedimiento
Crear el objeto:

2. En el campo Objeto introducir un nombre para el objeto.
3. Hacer clic en Ok. Se crea el objeto.
Añadir un elemento al objeto:
1. Con elementos de tipo TCP: Hacer clic en el botón . Se abre una

ventana.
Con elementos de tipo FRAME: Hacer clic en el botón . Se abre
una ventana.
2. En el campo Nombre introducir un nombre para el elemento.
3. Si los datos son conocidos: Desplegar el campo Detalles e introducir
los datos de medición. En elementos de tipo TCP introducir además
los datos de carga.
Borrar un objeto:
• Hacer clic en el botón . Se borra el objeto.

Mecanizar el elemento:
1. Hacer doble clic en el elemento. Se abre una ventana.
2. Modificar los nombres y los datos según sea necesario.
Borrar el elemento:
• Hacer clic en el botón . Se borra el elemento.

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
6.26.5 Actualizar los sistemas de coordenadas TOOL y BASE
Descripción
Si los datos de los sistemas de coordenadas TOOL y BASE de la unidad

de control del robot difieren de los de WorkVisual, se pueden actualizar
los datos de WorkVisual. De este modo, por ejemplo, las herramientas y
Bases medidas en la unidad de control del robot se pueden transferir di-
rectamente a WorkVisual. Para esto no se necesita volver a cargar el pro-
yecto desde la unidad de control del robot.
Requisito
• Conexión de red a unidad de control del robot real
Procedimiento

robot.
2. Seleccionar Actualizar > Tools y Bases en el menú contextual. Los
datos se cargan y se guardan en el proyecto.
6.26.6 Importar los sistemas de coordenadas TOOL y BASE
Descripción
Aquellas modificaciones en los datos de los sistemas de coordenadas

TOOL y BASE, realizadas directamente en el fichero $config.dat, se pue-
den importar en el proyecto.
Si las modificaciones solo se guardan pero no se importan, los ficheros
se sobrescribirán con el contenido del editor Administración Tool/Base
durante la siguiente generación del código.
Procedimiento
1. En la ventana Estructura del proyecto, en la pestaña Archivos, des-

plegar la estructura de árbol de la unidad de control del robot.
2. Hacer clic con el botón derecho del ratón sobre el fichero $config.dat
(disponible en KRC\R1\System) y seleccionar Importar Tools y Ba-
ses. Los datos se cargan y se guardan en el proyecto.
6.26.7 Convertir los sistemas de coordenadas TOOL y BASE
Descripción
Los elementos disponibles en la zona de los sistemas de coordenadas

TOOL y BASE se pueden convertir. Una herramienta se puede convertir
en una pieza de trabajo y viceversa. Una base se puede convertir en una
herramienta fija y viceversa.
Durante la conversión se crea además un objeto para poder utilizar el ele-
mento en, por ejemplo, un proyecto diferente y con otras unidades de
control.

Procedimiento
Convertir herramienta en pieza de trabajo:

• Hacer clic con el botón derecho del ratón sobre la herramienta y se-
leccionar Convertir en pieza de trabajo.
La herramienta se convierte en una pieza de trabajo y se asigna auto-
máticamente a la brida del robot en la pestaña Geometría. En la
zona Tools y Bases disponibles se crea un objeto que contiene la
pieza de trabajo como elemento del tipo FRAME.
Convertir la pieza de trabajo en herramienta:
• Hacer clic con el botón derecho del ratón sobre la pieza de trabajo y
seleccionar Convertir en herramienta.
La pieza de trabajo se convierte en una herramienta y se asigna auto-
máticamente a la brida del robot en la pestaña Geometría. En la
zona Tools y Bases disponibles se crea un objeto que contiene la
herramienta como elemento del tipo TCP.
Convertir la base en una herramienta fija.
• Hacer clic con el botón derecho del ratón sobre la base y seleccionar
Convertir en herramienta externa.
La base se convierte en una herramienta fija y se asigna automática-
mente al sistema de coordenadas WORLD en la pestaña Geometría.
En la zona Tools y Bases disponibles se crea un objeto que contie-
ne la base como elemento del tipo TCP.
Convertir herramienta fija en base:
• Hacer clic con el botón derecho del ratón sobre la herramienta fija y
seleccionar Convertir en Base.
La herramienta fija se convierte en una base y se asigna automática-
mente al sistema de coordenadas WORLD en la pestaña Geometría.
En la zona Tools y Bases disponibles se crea un objeto que contie-
ne la herramienta fija como elemento del tipo FRAME.
6.26.8 Exportar objetos a un catálogo
Descripción
Con este procedimiento se pueden exportar objetos a un catálogo. De es-

te modo, los objetos podrán emplearse en otros proyectos y en otras uni-
dades de control.
Requisito
Procedimiento
1. En la ventana Estructura del proyecto en la pestaña Geometría, ha-

cer doble clic sobre un objeto (cualquier objeto) y seleccionar en el
menú contextual Exportar herramienta. Se abre una ventana.
2. Se muestran en una estructura de árbol todas las celdas y objetos del
proyecto. Marcar el símbolo de confirmación en los objetos que deben
exportarse. Confirmar con Continuar >.
3. Seleccionar un lugar de almacenamiento para el catálogo. Por defecto
está seleccionado el catálogo ExportedKinematicsCatalog.afc.
4. En caso necesario, retirar el símbolo de confirmación de Sustituir las
cinemáticas ya existentes en el catálogo..

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
5. Hacer clic en Finalizar. Los objetos se exportan.
ventana Exportar herramienta al catálogo mediante el siguiente
mensaje. Exportación correcta del catálogo.
Cerrar la ventana.
6.26.9 Importar un objeto de un catálogo
Condición previa
• El catálogo que contiene el objeto se ha introducido en el proyecto.
Procedimiento
1. Seleccionar en la ventana Estructura del proyecto la pestaña Geo-

metría.
2. Arrastrar y soltar el objeto del catálogo a la pestaña Geometría y, en
función del contexto geométrico deseado, bien al nodo World o a
Flange Base.
3. Algunos de los elementos que contiene se agregarán directamente al
rango de los sistemas de coordenadas TOOL y BASE. No obstante,
no están asignados y por esta razón aparecen representados en rojo.
Asignar estos elementos a los números deseados arrastrándolos y
soltándolos.
6.26.10 Copiar y añadir datos de medición
Descripción
Los datos de medición de una herramienta o de una base se pueden co-

piar y añadirse de nuevo en otros puntos. Además, los datos se pueden
copiar en la memoria intermedia o añadirse desde la memoria intermedia.
El tipo de fuente y de destino puede ser diferente, p. ej. los datos de
medición pueden introducirse a partir de un sistema de coordena-
das TOOL en un sistema de coordenadas BASE. Siempre se
introducen solo los datos que estén también en el tipo de destino.
El usuario puede crear personalmente la estructura de datos, p. ej. basán-

dose en datos de sus sistemas CAD. La forma en la que debe estar con-
figurada la estructura de datos puede verse, copiando los datos de un sis-
tema de coordenadas y añadiéndolos a un editor de texto.
Ejemplo
{X 100.0,Y 0.0,Z 200.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}

{M 3.0,CM {X 200.0,Y 0.0,Z 150.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0},J {X
0.05,Y 0.0325,Z 0.0625}}
Procedimiento para copiar
• Hacer clic con el botón derecho del ratón en el sistema de coordena-

das TOOL o BASE y seleccionar Copiar los datos de medición. Los
datos se copian en la memoria intermedia.

Procedimiento para añadir
• Hacer clic con el botón derecho del ratón en el sistema de coordena-

das TOOL o BASE y seleccionar Insertar. Se añaden los datos de la
memoria intermedia.
6.26.11 Visualizar los usos de los sistemas de coordenadas TOOL y BASE
Procedimiento
1. Hacer clic con el botón derecho del ratón en el sistema de coordena-

das TOOL o BASE y seleccionar Encontrar aplicaciones.
2. Se abre la ventana Encontrar aplicaciones. En esta ventana se
muestra una pestaña con el nombre del sistema de coordenadas. En
ella aparecen detallados todos los usos (fichero y ruta completa, nú-
mero de líneas, etc.).
3. En caso necesario, Hacer doble clic en una línea de la lista. El pro-
grama en el que está incluido el sistema de coordenadas se abre y
se marca el punto correspondiente.
6.27 Comparar archivos
Descripción
Mediante este procedimiento se compara un archivo en la estructura de

archivos de la unidad de control del robot con un archivo en el disco duro
local.
Puede emplearse el software que se desee para efectuar la compara-
ción. No obstante, es necesario que esté instalado y configurado en
WorkVisual.
(>>> 6.40.4 "Configurar editores adicionales" Página 127)
Procedimiento

plegar la estructura de archivos de la unidad de control del robot.
2. Hacer clic con el botón derecho en el archivo deseado, seleccionar
Comparar con... en el menú contextual y seleccionar el editor desea-
do. Se abre una ventana.
3. Navegar hasta la ruta en la que se encuentre el fichero con el que se
desea efectuar la comparación.
4. Marcar el fichero y confirmar con Abrir. Los archivos se abren con el
editor deseado y se marcan las diferencias.
6.28 Cargar datos de un archivo en el proyecto
Descripción
Con este procedimiento se pueden cargar datos de un archivo que se en

encuentre en el disco duro local en el proyecto.
Para ello puede emplearse el software que se desee. No obstante, es
necesario que esté instalado y configurado en WorkVisual.
En el caso de archivos DAT también se puede utilizar WorkVisual:
(>>> 6.28.1 "Cargar datos de un archivo DAT con WorkVisual en el pro-
yecto" Página 79)

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
Procedimiento

2. Hacer clic con el botón derecho en el archivo deseado, seleccionar
Reunir con... en el menú contextual y seleccionar el editor deseado.
Se abre una ventana.
3. Navegar hasta la ruta en la que se encuentre el archivo del que se
deben tomar los datos.
4. Marcar el fichero y confirmar con Abrir. Los archivos se abren con el
editor deseado y se visualizan las diferencias.
5. Aceptar las diferencias deseadas y guardar el archivo.
6. Cerrar el editor y hacer clic en Finalizar en WorkVisual.
6.28.1 Cargar datos de un archivo DAT con WorkVisual en el proyecto
Descripción
Con este procedimiento se pueden cargar datos de un archivo DAT que

se en encuentre en el disco duro local en el proyecto.
Procedimiento

2. Hacer clic con el botón derecho del ratón sobre el archivo DAT y en
el menú contextual seleccionar Reunir con... > WorkVisual. Se abre
una ventana.
4. Marcar el fichero y confirmar con Abrir. Se comparan los archivos y
se muestra una ventana con un resumen de las diferencias.
5. Seleccionar, para cada diferencia, si se deben mantener los datos del
proyecto o si se deben cargar los del archivo local. Esto no tiene que
hacerse para todas las diferencias de un paso.
6. Hacer clic en Unir para aceptar las modificaciones seleccionadas.
7. Cuando se hayan aceptado todas las diferencias deseadas, cerrar la
ventana [Unir].

Fig. 6-13: Ejemplo: Resumen de las diferencias en los archivos
Pos. Descripción
1 Barra de botones
(>>> "Barra de botones" Página 80)
2 Estado del archivo en el proyecto
Las diferencias están resaltadas mediante marcas.
3 Diferencia en comparación con el archivo local
4 Resumen de las modificaciones
• Marcar siempre con el símbolo de confirmación la línea que debe aceptarse.

5 Estado del archivo local
Las diferencias están resaltadas mediante marcas.
Barra de botones
Botón Descripción
Actualiza los datos en los archivos
Indicación: El botón solo resulta relevante cuando uno de
los archivos o ambos archivos se abren de forma adicional
en otro editor en el que se realizan modificaciones.
Acepta todos los datos del archivo de un proyecto
Acepta todos los datos del archivo local
Acepta solo los datos que se añaden desde el archivo local
Acepta solo los datos que se añaden o se modifican desde

el archivo local
Indica todos los elementos que son idénticos en ambos ar-
chivos
Indica todos los elementos que son diferentes en ambos ar-
chivos

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
Botón Descripción
Indica todos los elementos que no están disponibles en el ar-
chivo del proyecto
Indica todos los elementos que no están disponibles en el ar-
chivo local
6.29 Definir celdas online
6.29.1 Abrir la definición de celda
Descripción
En el editor Definición de celdas se pueden editar celdas online. Las

celdas se pueden crear, editar y borrar de nuevo. A una celda se le pue-
den asignar unidades de control del robot. Además arrastrando y soltando
se pueden desplazar unidades de control del robot a otra celda.
Las unidades de control del robot también se pueden borrar en celdas.
En este caso, las unidades de control del robot se desplazan de nuevo a
su celda original. Lo mismo ocurre cuando se borra una celda que contie-
ne una o varias unidades de control del robot.
Las celdas borradas no se pueden restablecer. Si una celda borrada es
necesaria de nuevo, se deberá crear de nuevo.
Condición previa

• La unidad de control del robot real y la KUKA smartHMI se han inicia-
do.
• Zona de trabajo Programación y diagnóstico
Procedimiento
1. Seleccionar las celdas deseadas en la ventana Vista de la celda.

2. Seleccionar la secuencia de menú Editores > Definición de celdas.
Se abre la ventana Definición de celdas. Las celdas seleccionadas
se muestran y pueden editarse.

Editor
Fig. 6-14: Editor Definición de celdas
Pos. Descripción
1 Celda con unidad de control del robot
2 Botones para editar la celda
6.29.2 Configurar la definición de celdas
Permite configurar la supresión de determinados mensajes que se mues-

tran durante la definición de celdas.
Procedimiento

ventana Opciones.
2. En la parte izquierda de la ventana, en la carpeta Zona de trabajo
online, marcar la opción secundaria Editor de definición de celdas.
3. Efectuar los ajustes que se deseen.
4. Confirmar con OK. Los ajustes son aceptados.
6.29.3 Editar celdas
Requisito
• El Editor Definición de celdas está abierto.
Procedimiento
Crear celda nueva:

1. Marcar una unidad de control del robot que se encuentre en una cel-
da y arrastrarla a la zona vacía. Se abre una ventana.
2. Introducir un nombre para la celda y confirmar pulsando en Ok. Se
crea una celda con esta unidad de control del robot.
Añadir una unidad de control del robot a la celda:

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
1. En la celda hacer clic en el botón . Se abre una ventana.
2. Seleccionar en la lista la unidad de control del robot que debe añadir-
se.
3. Hacer clic en OK. La unidad de control del robot se añade a la celda.
Renombrar la celda:
1. En la celda hacer clic en el botón .

Si se ha restringido el acceso a la unidad de control del robot, se
muestra una ventana para introducir los datos de inicio de sesión.
(>>> 6.37 "Crear acceso a la unidad de control del robot" Pági-
na 123)
En cuanto WorkVisual puede acceder a la unidad de control del robot,

se abre una ventana para modificar el nombre.
2. Cambiar el nombre de la celda y confirmar con Ok. La celda se re-
nombra.
Borrar la celda:
• En la celda hacer clic en el botón . La celda se borra. Las unidades

de control del robot que se encontraban en esta celda obtendrán una
nueva celda propia. Por defecto, los nombres que se le asignan a es-
tas celdas serán los nombres de Windows de la unidad de control del
robot.
Borrar la unidad de control del robot en una celda:
1. Situar el cursor del ratón sobre la unidad de control del robot en una
celda. Se visualiza el botón .
2. Hacer clic en el botón . Se borra la unidad de control del robot de
la celda y obtiene una nueva celda propia. Por defecto, el nombre
que se le asigna a esta celda será el nombre de Windows de la uni-
dad de control del robot.
6.30 Paquetes de opciones
6.30.1 Perfil de opciones
Descripción
Con ayuda de perfiles de opciones, se pueden instalar crear y gestionar

de forma clara diferentes versiones de paquetes de opciones en WorkVi-
sual. Excepción: Los paquetes de opciones con software adicional que se
instalen en el PC de WorkVisual deben tener la misma versión en todos
los perfiles de opciones.
El perfil de opciones Default está disponible por defecto. No se puede re-
nombrar ni borrar.
Los paquetes de opciones solo se pueden instalar en el perfil de opcio-
nes activo. El perfil de opciones activo no se puede renombrar ni borrar.

Fig. 6-15: Perfil de opciones - Vista general
Pos. Descripción
1 Barra de botones (>>> "Barra de botones" Página 84)
2 Perfil de opciones
3 Paquetes de opciones instalados
Barra de botones
Botón Descripción
• Botón en los perfiles de opciones: crea un perfil de op-

ciones nuevo
• Botón en los paquetes de opciones: instala uno o
varios paquetes de opciones en el perfil de opciones
activo
Indicación: De manera alternativa, también se pueden
arrastrar y soltar paquetes de opciones para añadirlos e
instalarlos.
Renombra el perfil de opciones marcado
• Botón en los perfiles de opciones: borra el perfil de op-

ciones marcado
• Botón en los paquetes de opciones: desinstala el pa-
quete de opciones marcado
Duplica el perfil de opciones marcado
Crea una combinación para iniciar WorkVisual con el perfil

de opciones marcado
(>>> 6.30.3 "Arrancar WorkVisual con el perfil de opciones
determinado" Página 85)
Activa el perfil de opciones marcado

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
6.30.2 Crear y activar perfil de opciones
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Extras > Gestión del paquete de

opciones.... Se abre la ventana Gestión del paquete de opciones.
2. En los perfiles de opciones, hacer clic sobre el botón .
3. Introducir un nombre y confirmarlo mediante la tecla de entrada.
4. Marcar el perfil de opciones y hacer clic en el botón .
5. Confirmar la solicitud de reinicio de WorkVisual pulsando Sí. Se reini-
cia WorkVisual y se activa el perfil de opciones. Ahora se pueden ins-
talar los paquetes de opciones en este perfil de opciones.
6.30.3 Arrancar WorkVisual con el perfil de opciones determinado
Descripción
WorkVisual puede arrancarse directamente con un perfil de opciones de-

terminado. Para ello, se crea una combinación.
Procedimiento

2. Marcar el perfil de opciones deseado.
3. En los perfiles de opciones, hacer clic sobre el botón . Se abre una
ventana.
4. Seleccionar el directorio en el que se debe crear la combinación.
5. Hacer clic en Guardar. Se crea la combinación.
6.30.4 Modificación de los ajustes de los perfiles de opciones
Descripción
WorkVisual puede configurarse de tal manera que, al abrir un proyecto,

los paquetes de opciones incluidos se carguen e instalen automáticamen-
te en WorkVisual. Para ello, los paquetes de opciones deben encontrarse
en uno o varios repositorios con una estructura de carpetas predefinida.
Se debe compartir la ubicación con WorkVisual.
Se puede configurar que solo se instalen las versiones correctas o solo
las versiones más recientes.
Requisito
• El repositorio con paquetes de opciones está disponible.
Procedimiento

ventana Opciones.
2. Desplegar la carpeta Manejo del proyecto y seleccionar Gestión de
perfil opcional.
3. En la zona Repositorys de los paquetes de opciones, hacer clic en
el botón + para añadir un nuevo repositorio.

4. Opcional: hacer clic en el botón - para eliminar los repositorios ya

añadidos.
5. Opcional: hacer clic en el botón Flecha arriba o Flecha abajo para
cambiar el orden de los repositorios. WorkVisual busca en los reposi-
torios en este orden.
6. Junto al campo Path, hacer clic en el botón y seleccionar el direc-

torio en el que se encuentra el repositorio. El repositorio puede estar
en el equipo local o en una unidad de red.
Como alternativa, se puede introducir el directorio. Los directorios
de una unidad de red deben introducirse en el formato UNC (p. ej.,
\\server\share).
7. Marcar el repositorio y hacer clic en OK.

8. Si se necesitan credenciales para acceder al repositorio, introducir el
nombre de usuario y la contraseña en los campos correspondientes.
9. Para comprobar si WorkVisual encuentra los paquetes de opciones en
el repositorio añadido, hacer clic en el botón Comprobar paquetes.
WorkVisual comprueba si se puede establecer la conexión con el re-
positorio e indica cuántos paquetes se han encontrado.
Si hay 2 versiones de un único paquete en el repositorio, solo se
encontrará 1 paquete, pues hay 1 paquete con 2 versiones.
Para que WorkVisual pueda encontrar los paquetes de opciones,

estos deben encontrarse en una estructura de carpetas predefinida
(>>> 6.30.4.1 "Información sobre la estructura de carpetas" Pági-
na 87).
Al pasar el puntero del ratón por , se muestra una información
sobre herramientas con un ejemplo de la estructura de carpetas de
un repositorio.
10. En la zona Propuesta del perfil más adecuado, seleccionar la ver-

sión en la que debe buscarse en los perfiles de opciones y los reposi-
torios:
• Versión correcta: WorkVisual busca e instala únicamente la ver-
sión correcta de los paquetes de opciones. Los 4 dígitos del nú-
mero de versión deben coincidir.
• Última versión: WorkVisual busca e instala únicamente la versión
más alta de los paquetes de opciones. Si esta versión solo se eje-
cuta en una versión superior del KUKA System Software, no se
podrá instalar el paquete de opciones.
11. Si se debe desactivar la función para determinar un perfil de opciones
adecuado, activar el símbolo de confirmación en la casilla Desactiva-
ción de la función "Determinación de un perfil opcional adecua-
do". En este caso, no busca en los perfiles de opciones y los reposi-
torios al abrir un proyecto.
12. Si el perfil de opciones más adecuado se debe activar automática-
mente, activar el símbolo de confirmación en la casilla Activar auto-
máticamente el perfil opcional más adecuado. En este caso, se
busca en los perfiles de opciones al abrir un proyecto y se activa au-
tomáticamente el perfil que mejor se adapte al proyecto.
Los paquetes de opciones deben encontrarse en un perfil de opcio-
nes individual.

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
13. Si el perfil de opciones dinámico debe crearse automáticamente, acti-
var el símbolo de confirmación en la casilla Crear perfil dinámico au-
tomáticamente. En este caso, se busca en los perfiles de opciones y
los repositorios al abrir un proyecto. Si se encuentran todos los pa-
quetes de opciones disponibles en el proyecto, se instalarán automáti-
camente en el perfil de opciones Dynamic.
14. Confirmar los ajustes con OK.
6.30.4.1 Información sobre la estructura de carpetas
Un repositorio es una carpeta con varias subcarpetas. La estructura de

carpetas debe diseñarse de la siguiente manera:
1. Carpeta de repositorio
2. Primera subcarpeta: nombre del paquete de opciones
3. Segunda subcarpeta: número de versión
La primera subcarpeta debe tener el mismo nombre que el archivo KOP.
Los siguientes caracteres especiales no están permitidos: \ / : * ? “ < > |
Para la denominación de la segunda subcarpeta están disponibles 4 for-
matos compatibles:
• Versión separada por puntos (p. ej., 1.0.0.0)
• Versión separada por guión bajo (p. ej., 1_0_0_0)
• Comienza con V_ y separada por puntos (p. ej., V_1.0.0.0)
• Comienza con V_ y separada con un guión bajo (p. ej., V_1_0_0_0)
Esta carpeta contiene solo un paquete de opciones como fichero KOP.
6.30.5 Instalar un paquete de opciones en WorkVisual
Descripción
Los paquetes de opciones se pueden instalar en WorkVisual. En caso ne-

cesario, esto permite insertar el catálogo del paquete de opciones en los
proyectos individuales. A continuación, el paquete de opciones está dispo-
nible en este proyecto y puede utilizarse.
Ventaja: si un proyecto se transmite a varias unidades de control del ro-
bot, solo es necesario realizar una vez los ajustes correspondientes al pa-
quete en WorkVisual y no individualmente en cada unidad de control del
robot.
El paquete de opciones incluye también la documentación relativa al pa-
quete de opciones y las licencias. Si el paquete de opciones está instala-
do en WorkVisual, estas están disponibles en la ventana Catálogos, en
la pestaña Opciones, en la carpeta correspondiente del paquete de op-
ciones. Asimismo, un paquete de opciones puede incluir ficheros adiciona-
les. Cuando este es el caso, los ficheros adicionales se encuentran en la
carpeta Extras.
Durante la instalación, se comprueban la compatibilidad y las dependen-
cias del paquete de opciones. Si se producen conflictos, se muestra un
mensaje.
Requisito
• El paquete de opciones se encuentra disponible como fichero KOP.

El fichero KOP se encuentra en el soporte de datos con el paquete
de opciones.

Procedimiento

2. En el campo correcto, hacer clic sobre el botón . Se abre la venta-
na Seleccionar el paquete a instalar. Navegar por la ruta en la que
se encuentre el paquete de opciones y marcarlo. Hacer clic en Abrir.
Alternativa: Arrastrar y soltar el paquete de opciones deseado o varios
paquetes de opciones del explorador de Windows a la ventana Ges-
tión del paquete de opciones.
3. La ventana Instalando {0} paquete/s de opciones se abre y se ins-
tala el paquete.
Cuando el proceso ha finalizado, el paquete se visualiza en la venta-
na Gestión del paquete de opciones.
4. Solo si se muestra el mensaje La aplicación debe reiniciarse para
finalizar la instalación.: Hacer clic en el botón Reiniciar. WorkVisual
se reinicia.
5. Sólo si NO se visualizan los mensajes visualizados en el paso ante-
rior: Cerrar la ventana Gestión del paquete de opciones.
El paquete de opciones está ahora disponible en el catálogo Opciones.
Si el fichero KOP contenía ficheros de descripción del dispositivo, éstos
estarán ahora disponibles en WorkVisual. No es necesario realizar un es-
caneo del catálogo.
6.30.6 Instalación de paquetes de opciones al abrir un proyecto
Descripción
Al abrir un proyecto, la ventana Activación del perfil opcional se mues-

tra en los siguientes casos:
• El proyecto contiene paquetes de opciones que no están disponibles
en el perfil de opciones actual.
• El proyecto contiene paquetes de opciones que aún no están instala-
dos en WorkVisual.
Si los paquetes de opciones están disponibles en otro perfil de opciones,
este se podrá seleccionar y activar.
Si los paquetes de opciones no están instalados, pero están disponibles
en un repositorio, se pueden instalar automáticamente. Para ello, la ubica-
ción del repositorio debe estar configurada en WorkVisual.
Requisito
• Proyecto con diferentes paquetes de opciones

• Uno de los perfiles de opciones disponibles contiene los paquetes de
opciones del proyecto
• O bien: hay un repositorio con los paquetes de opciones del proyecto
y la ubicación del repositorio está configurada
(>>> 6.30.4 "Modificación de los ajustes de los perfiles de opciones"
Página 85)
Procedimiento
1. Abrir el proyecto. Se abre la ventana Activación del perfil opcional.

2. Opcional: activar el símbolo de confirmación en las casillas deseadas
y hacer clic en Guardar (>>> Fig. 6-16).

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
3. Si los paquetes de opciones están disponibles en otro perfil de opcio-
nes:
a. El perfil de opciones adecuado ya se ha seleccionado en la zona
izquierda de la ventana. Hacer clic en Activar.
b. Se muestra un requerimiento para el reinicio. Responderla con Sí.
Se reinicia WorkVisual y se activa el perfil de opciones adecuado.
Tras la reinicialización, el proyecto vuelve a abrirse.
4. Si los paquetes de opciones están disponibles en un repositorio:
a. Hacer clic en el botón Crear perfil de opciones dinámico. Si ya
existe el perfil de opciones dinámico, entonces el botón se llama
Actualizar el perfil opcional dinámico. WorkVisual carga los pa-
quetes de opciones del repositorio y los instala en el perfil de op-
ciones dinámico. Dependiendo de lo que se haya configurado, se
instalará la versión correcta o la versión más reciente del paquete
de opciones.
(>>> 6.30.4 "Modificación de los ajustes de los perfiles de opcio-
nes" Página 85)
b. Si todos los paquetes de opciones están instalados, hacer clic en
Reiniciar. WorkVisual se reinicia y la instalación finaliza.
c. Después del reinicio se vuelve a abrir la ventana Activación del
perfil opcional. En la zona izquierda de la ventana está seleccio-
nado el perfil de opciones Dynamic. Hacer clic en Activar.
d. Se muestra un requerimiento para el reinicio. Responderla con Sí.
Se reinicia WorkVisual y se activa el perfil de opciones. Tras la
reinicialización, el proyecto vuelve a abrirse.
Fig. 6-16: Ventana Activación del perfil opcional

Pos. Descripción
1 Lista de los paquetes de opciones instalados en el perfil de op-
ciones marcado
Indicación: Solo se listan si el perfil contiene los paquetes de
opciones deseados.
2 Activar el símbolo de confirmación en la casilla deseada:
• Desactivación de la función "Determinación de un perfil

opcional adecuado": se desactiva la función para determi-
nar un perfil de opciones adecuado. En este caso, no
busca en los perfiles de opciones y los repositorios al abrir
un proyecto.
• Activar automáticamente el perfil opcional más adecua-
do: el perfil de opciones más adecuado se activa automáti-
camente. En este caso, se busca en los perfiles de opcio-
nes al abrir un proyecto y se activa automáticamente el per-
fil que mejor se adapte al proyecto.
Indicación: los paquetes de opciones deben encontrarse en
un perfil de opciones individual.
• Crear perfil dinámico automáticamente: el perfil de opcio-
nes dinámico se crea automáticamente. En este caso, se
busca en los perfiles de opciones y los repositorios al abrir
un proyecto. Si se encuentran todos los paquetes de opcio-
nes disponibles en el proyecto, se instalarán automática-
mente en el perfil de opciones Dynamic.
3 Perfiles de opciones adecuados
Indicación: aquí solo se muestran los perfiles de opciones que
contienen todos los paquetes de opciones del proyecto.
4 Crea o actualiza el perfil de opciones dinámico con los paque-
tes de opciones que se incluyen en el proyecto.
Dependiendo de la opción seleccionada en los ajustes, se ins-
talan las versiones correctas o las versiones más altas:
• Versión correcta: en el perfil dinámico solo se instalan las

versiones correctas de los paquetes de opciones.
• Última versión: en el perfil dinámico solo se instalan las
versiones más altas de los paquetes de opciones.
(>>> 6.30.4 "Modificación de los ajustes de los perfiles de op-
ciones" Página 85)
6.30.7 Actualizar paquete de opciones
Descripción
Solo se pueden actualizar paquetes de opciones que no contengan ningu-

na ampliación para WorkVisual (p. ej. un editor adicional). Los otros pa-
quetes de opciones deben desinstalarse primero, antes de que se pueda
instalar la versión nueva.
A priori el usuario no puede ver si un paquete se puede actualizar o no.
Aunque el proceso de actualización se puede iniciar igualmente. Si es ne-
cesario desinstalar primero la versión antigua, se indicará por WorkVisual
mediante un mensaje.

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
Procedimiento

2. En el campo correcto, hacer clic sobre el botón . Se abre la venta-
na Seleccionar el paquete a instalar. Navegar por la ruta en la que
se encuentre el paquete de opciones y marcarlo. Hacer clic en Abrir.
Alternativa: Arrastrar y soltar el paquete de opciones deseado o varios
paquetes de opciones del explorador de Windows a la ventana Ges-
tión del paquete de opciones.
3. Se abre la ventana Instalando {0} paquete/s de opcionesy se mues-
tra uno de los siguientes mensajes:
• La actualización de {0} (versión: {1}) no es posible, puesto el
paquete de opciones contiene un WorkVisual Addin. - Desins-
tale el paquete de opciones {0} (versión: {1}) - Vuelva a iniciar
WorkVisual - Instale el paquete de opciones {2} (versión: {3})
Cerrar la ventana y desinstalar el paquete. A continuación, instalar
la versión nueva.
• El paquete de opciones ya está instalado. ¿Desea ejecutar
una actualización o un restablecimiento de la versión {0} a la
versión {1}?
Confirmar el mensaje pulsando OK.
El paquete de opciones se instala. Si el fichero KOP contiene nue-
vos ficheros de descripción del dispositivo, se abrirá y cerrará la
ventana Actualizar catálogo durante el proceso.
4. Cerrar la ventana Gestión del paquete de opciones.
6.30.8 Desinstalar paquete de opciones
Procedimiento

2. Marcar el paquete de opciones y hacer clic en el botón que se en-
cuentra en el campo con el paquete de opciones instalado.
3. Solamente si se muestra junto al nombre el paquete de opciones De-
sinstalado: Cerrar la ventana Gestión del paquete de opciones.
La desinstalación ha finalizado. Ya no es necesario ejecutar más pa-
sos.
4. Solo si se muestra el mensaje La aplicación debe reiniciarse para
finalizar la instalación.: Hacer clic en el botón Reiniciar. WorkVisual
se reinicia.
Si se ha desinstalado un paquete de opciones que se está utilizando en
un proyecto, al abrir de nuevo el proyecto WorkVisual muestra en la ven-
tana de mensajes la siguiente advertencia: Los siguientes paquetes de
opciones del proyecto no están instalados en WorkVisual: {0}. Para
utilizar las opciones, instale las opciones.
6.30.9 Cargar paquete de opciones de una unidad de control del robot
Solo pueden descargarse paquetes de opciones que estén incluidos en

el proyecto activo en la unidad de control del robot.

Condición previa

do.
Procedimiento
1. En la ventana Vista de la celda, activar el símbolo de confirmación

en la unidad de control del robot deseada. La unidad de control del
robot está seleccionada.
2. Seleccionar la secuencia de menú Editores > Editor de la informa-
ción del sistema. Se abre la ventana Información online del siste-
ma. Se visualiza la entrada de la unidad de control del robot seleccio-
nada.
3. La columna Opcionesmuestra los paquetes de opciones que están
instalados en la unidad de control del robot. Marcar el símbolo de
confirmación en el paquete de opciones deseado. Puede seleccionar-
se varios paquetes de opciones.
4. Hacer clic en la columna Comandos sobre Descargar opciones se-
leccionadas. Se abre una ventana.
5. Seleccionar un lugar de almacenamiento para el paquete de opciones
y confirmar pulsando en OK. La unidad de control del robot carga el
paquete de opciones y lo guarda en el lugar de almacenamiento se-
leccionado.
6.30.10 Carga del paquetes de opciones de una unidad de control del robot e
instalación en WorkVisual
Descripción
Los paquetes de opciones incluidos en el proyecto activo en la unidad de

control del robot, pueden cargarse desde la unidad de control del robot e
instalarse en WorkVisual.
Requisito

do.
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Fichero > Buscar proyecto. Se

abre una ventana.
2. En la zona Celdas disponibles, desplegar la estructura de árbol de
3. Marcar el proyecto que contiene los paquetes de opciones que se de-
ben descargar.
4. Marcar el símbolo de confirmación en la casilla Descargar opciones
necesarias.
5. Hacer clic en Abrir.
Se muestra una pregunta de seguridad sobre si se debe sobrescribir
el perfil de opciones dinámico.
6. Confirmar la pregunta con Sí.

KUKA.WorkVisual 6.0
Los paquetes de opciones se descargan e instalan en el perfil de op-
Manejo
ciones Dynamic. Si el perfil de opciones aún no está disponible, en-
tonces se crea uno.
Si se cierra o se responde No a la pregunta, solo se descargará el
proyecto y no los paquetes de opciones.
7. Una vez se hayan importado correctamente los paquetes de opciones,

aparecerá un mensaje.
8. Hacer clic en Reiniciar.
6.30.11 Insertar un paquete de opciones en el proyecto
Esta acción no es necesaria cuando se añade al proyecto un

dispositivo del paquete de opciones. En este caso, también se inserta
automáticamente el paquete de opciones.
Descripción
Para poder utilizar un paquete de opciones en la unidad de control del ro-

bot real, deberá insertarse en el proyecto en WorkVisual.
Al añadir, se comprueba la compatibilidad de la versión de control confi-
gurada con el paquete de opciones. Cuando el proyecto ya incluye pa-
quetes de opciones, se comprobarán además las dependencias con es-
tos. En el caso de que se produjesen conflictos durante la comprobación,
se mostrará un mensaje y la inserción se interrumpirá.
Si un proyecto que contiene un paquete opciones se transmite a la uni-
dad de control del robot, se aplicará un procedimiento que se diferencia
de la transmisión habitual. En el apartado sobre la Transmisión del pro-
yecto se puede encontrar información al respecto.
Requisito
• El paquete de opciones está instalado en WorkVisual.


sitivos.
2. Hacer clic con el botón derecho del ratón en el nodo Opciones y se-
leccionar Añadir….
3. Se abre una ventana. Seleccionar el catálogo Opciones.
4. Marcar el paquete de opciones y hacer clic en el botón Añadir.
5. Se abre una ventana. En la ventana se indica qué ficheros se van a
añadir o modificar.
6. Hacer clic en Ok. La ventana se cierra y se guarda el programa.
El paquete de opciones se visualiza ahora en el nodo Opciones.
1. En el catálogo Opciones, desplegar el nodo del paquete de opciones.

2. En la pestaña Dispositivos, arrastrar y soltar el paquete de opciones
en el nodo Opciones.

KUKA.WorkVisual 6.0
El paquete de opciones se visualiza ahora en el nodo Opciones.

Manejo
1. En la ventana Configuración de celda hacer clic con el botón dere-

cho del ratón sobre la unidad de control del robot y seleccionar Aña-
dir….
2. Se abre una ventana. Seleccionar el catálogo Opciones.
3. Marcar el paquete de opciones y hacer clic en el botón Añadir.
El paquete de opciones se visualiza ahora en la ventana Estructura
del proyecto en el nodo Opciones.
6.30.12 Borrar un paquete de opciones del proyecto
Descripción
Antes de eliminar un paquete de opciones, se comprueba si existen de-

pendencias con respecto a otros paquetes de opciones. Los paquetes de
opciones dependientes también se eliminarán automáticamente.
Requisito
• No se existen dispositivos de este paquete de opciones asignados a

En caso afirmativo, primero se deberán borrar estos dispositivos.
Procedimiento

sitivos.
2. Desplegar el nodo Opciones. Se visualizan todos los paquetes de op-
ciones contenidos en el proyecto.
3. Hacer clic con el botón derecho sobre el paquete de opciones que se
quiera borrar y seleccionar Borrar.
4. Se abre una ventana. En la ventana se indican los ficheros que se
van a retirar o a modificar. Si se van a borrar paquetes de opciones
dependientes, se indicará aquí.
El paquete de opciones se elimina del nodo Opciones.
6.30.13 Añadir un dispositivo del paquete de opciones a la unidad de control

del robot
Descripción
Para poder utilizar dispositivos del paquete de opciones en una unidad de

control del robot real, los dispositivos se deberán insertar en el proyecto
en WorkVisual.
Un dispositivo es un elemento del catálogo en que pueden estar guarda-
das las siguientes configuraciones:
• Configuración del dispositivo
• Configuración del bus
• Circuitos E/S

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
• Textos largos
Las fuentes de corriente de soldadura de KUKA.ArcTech y los sensores
de KUKA.SeamTech Tracking son, p. ej., dispositivos.
Requisito
• El paquete de opciones está instalado en WorkVisual.

• Solo si se va a añadir un dispositivo con configuración de bus o cir-
cuitos de E/S:
no se activa ninguna unidad de control del robot.
Procedimiento

sitivos.
2. Hacer clic con el botón derecho del ratón sobre la unidad de control
del robot y seleccionar Añadir....
3. Se abre una ventana. Seleccionar la pestaña Opciones y desplegar
el catálogo del paquete de opciones.
4. En la lista, marcar el dispositivo deseado y hacer clic en el botón
Añadir.
5. Si en el dispositivo ya hay guardadas configuraciones, se visualiza
una consulta preguntando si se deben aceptar estas configuraciones
en el proyecto.
Según necesidad, seleccionar Sí o No.
6. Si se han aceptado circuitos E/S con el dispositivo, se abre la
ventana Adaptar los circuitos de señales. Aquí se muestra la zona
de conexión de cada dispositivo y tipo de señal.
En la parte inferior de la ventana se muestra si las señales con las
que se debe conectar el dispositivo según su ajuste predefinido,ya es-
tán conectadas en el proyecto actual.
(>>> Fig. 6-17)
7. Si en la parte inferior de la ventana se muestran conflictos:
Si se desea, modificar las direcciones de inicio de las señales corres-
pondientes, hasta que no se muestren conflictos.
8. O bien: Hacer clic en OK. Si aún se visualizan conflictos, se sobres-
cribirán ahora con los nuevos circuitos.
En la ventana de mensajes se visualiza un mensaje para cada cone-
xión que se haya sobrescrito. Esto facilita los posibles procesamientos
posteriores.
O bien: Hacer clic en Cancelar. El dispositivo se añade en la ventana
Estructura del proyecto, pero no se aceptan circuitos.
El dispositivo se muestra ahora debajo de la unidad de control del robot.
Si se han aplicado configuraciones de bus con el dispositivo, este apare-
ce también por debajo del nodo Estructura del bus cuando la unidad de
control del robot vuelve a estar activa.

Adaptar los circuitos de señales
Fig. 6-17: Adaptar los circuitos de señales – Conflictos
6.30.14 Exportar archivos de un paquete de opciones
Pueden exportarse la documentación, las licencias y el fichero Release-

Notes.txt incluidos en el paquete de opciones.
Requisito
Procedimiento
1. En la ventana Catálogos, en la pestaña Opciones, abrir el catálogo

del paquete de opciones.
2. Hacer clic con el botón derecho del ratón sobre el archivo deseado o
la carpeta deseada y seleccionar Exportar. Se abre una ventana con
una estructura de árbol.
3. Si se tienen que exportar archivos adicionales: Activar el símbolo de
confirmación en las carpetas de la estructura de árbol que se deben
exportar.
4. Hacer clic en … y seleccionar el lugar de almacenamiento de los ar-
chivos.
5. Confirmar con Siguiente >. Se exportan los archivos.
6. Si se ha realizado la exportación correctamente, se muestra el si-
guiente mensaje: Exportado satisfactoriamente. Se puede abrir el lu-
gar de almacenamiento mediante el enlace indicado.
6.31 Comprobación de los proyectos
Descripción
Con ayuda de las funciones de comprobación se puede comprobar si los

proyectos en WorkVisual incluyen estándares específicos. Para ello se
pueden crear y ejecutar listas de control. WorkVisual incluye 3 funciones
de comprobación por defecto.
Se pueden crear otras funciones de comprobación e instalarse en
WorkVisual con ayuda de paquetes de opciones. Para ello ponerse en
contacto con el servicio de asistencia técnica de KUKA (>>> 16 "Servi-
cio técnico de KUKA" Página 295).

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
Fig. 6-18: Administración de la lista de control – Resumen
Pos. Descripción
1 Barra de botones
2 Lista de control
• Marca verde: Todas las funciones de comprobación utiliza-

das en la lista de control están instaladas en WorkVisual.
• Marca roja: La lista de control incluye funciones de compro-
bación que no están instaladas en WorkVisual.
3 Suma de control
Cada lista de control tiene una suma de control clara que se
refiere a los ajustes de la lista de control. Si se modifican los
ajustes de la lista de control, se modifica también la suma de
control. Mediante la suma de control puede detectarse si se ha
modificado algo en los ajustes de la lista de control.
Barra de botones
Botón Descripción
Añade una nueva lista de control
Cambia a la configuración de la lista de control selecciona-

da
Borra la lista de control seleccionada
Duplica la lista de control seleccionada
Ejecuta la lista de control seleccionada
Exporta la lista de control seleccionada en un fichero XML
Importa una lista de control

Botón Descripción
Selecciona todas las listas de control
Cuando están seleccionadas todas las listas de control, se
pueden eliminar o exportar simultáneamente.
Ejecuta la lista de control tras la generación del código
Indicación: El botón repercute en cualquier proyecto que
se abra con WorkVisual.
Evita la transmisión de proyectos cuando falla la comproba-
ción
Indicaciones:
• El botón solo está activado cuando se ha configurado

con el botón que se ejecute la lista de control solo
tras la generación del código.
• El botón repercute en cualquier proyecto que se abra
con WorkVisual.
6.31.1 Crear la lista de control
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Extras > Administración de lista

de control....
2. Hacer clic en el botón .
3. En el campo Nombre introducir un nombre para la lista de comproba-
ción.
4. Opcional: Introducir una descripción en el campo Descripción.
5. En la zona Funciones disponibles marcar la función de comproba-
ción deseada.
6. Hacer clic en el botón para configurar la función de comprobación.
La función de comprobación se muestra en la zona Funciones confi-
guradas.
Se puede añadir una función de comprobación varias veces para
ejecutarla con otros parámetros.
7. Ajustar los parámetros como se desee.

8. Si debe crearse una lista de control adicional: Hacer clic en Guardar
y volver y repetir los pasos del 2 al 7.
9. Guardar la lista de control y cerrar la ventana.

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
Ejemplo
Fig. 6-19: Nueva lista de control (ejemplo)
Pos. Descripción
1 Funciones de comprobación incluidas por defecto en WorkVi-
sual
(>>> 6.31.2 "Configurar las funciones de comprobación predefi-
nidas" Página 99)
2 Barra de botones
3 Función de comprobación que se ha añadido a la lista de con-
trol y se ha configurado
Barra de botones
Botón Descripción
Desplaza la función de comprobación seleccionada hacia
arriba
Añade la función de comprobación seleccionada a la lista
de control
Duplica la función de comprobación seleccionada
Elimina la función de comprobación seleccionada de la lista

de control
Elimina todas las funciones de comprobación de la lista de
control
Desplaza la función de comprobación seleccionada hacia
abajo
6.31.2 Configurar las funciones de comprobación predefinidas
Descripción
Las siguientes funciones de comprobación se incluyen por defecto en

WorkVisual:
• ¿La opción está instalada en el proyecto?
Esta función comprueba si hay un paquete de opciones instalado en
la versión configurada en el proyecto.

• ¿La opción está instalada en el proyecto? (con rango de versión)

Esta función comprueba si hay un paquete de opciones instalado en
el rango de versiones configurado en el proyecto.
• Buscar texto en los archivos de proyecto
Esta función comprueba si hay un texto determinado en los archivos
del proyecto.
Se puede añadir una función de prueba varias veces al plan de compro-
bación, por ejemplo, para comprobar si hay varios paquetes opcionales
en el proyecto.
Requisito
• Se ha añadido la función de comprobación a la zona Funciones con-

figuradas.
Procedimiento
1. Ajustar en el campo Grado de dificultad: qué grado de dificultad de-

be mostrarse cuando falla la comprobación.
2. Opcional: Introducir un comentario.
3. Ajustar el resto de parámetros como se desee.
(>>> "Parámetro" Página 100)
4. Hacer clic en Guardar.
Parámetro
Función de comprobación ¿La opción está instalada en el proyecto?:

Parámetro Descripción
Invertir fun- • Con símbolo de confirmación: El paquete de
ción: opciones no puede estar instalado en el proyecto.
• Sin símbolo de confirmación: El paquete de op-
ciones debe estar instalado en el proyecto.
Nombre de op- Nombre del paquete de opciones
ción
Versión Versión del paquete de opciones
Función de comprobación ¿La opción está instalada en el proyecto?
(con rango de versión):
Nombre de op- Nombre del paquete de opciones
ción
Opción requeri- • Con símbolo de confirmación: El paquete de
da opciones debe estar instalado en el proyecto y la
versión debe estar dentro del rango especificado.
ciones no debe estar instalado en el proyecto.
Versión mín. Versión que debe tener como mínimo el paquete de
opciones.
Versión máx. Versión que debe tener como máximo el paquete de
opciones.

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
Invertir fun- • Con símbolo de confirmación: El paquete de
ción: opciones no puede estar instalado en el proyecto.
ciones debe estar instalado en el proyecto.
Función de comprobación Buscar texto en los archivos de proyecto:
Contiene texto • Con símbolo de confirmación: El archivo del
proyecto debe incluir el texto indicado.
• Sin símbolo de confirmación: El archivo del
proyecto no debe incluir texto.
Mayúsculas/ • Con símbolo de confirmación: Se tendrán en
minúsculas cuenta las mayúsculas y minúsculas en la bús-
queda.
• Sin símbolo de confirmación: No se tendrán en
cuenta las mayúsculas y minúsculas en la bús-
queda.
Buscar solo • Con símbolo de confirmación: Buscar solo pa-
palabras com- labras completas que no contengan más caracte-
pletas res.
• Sin símbolo de confirmación: La búsqueda tam-
bién incluirá trozos de palabras.
Directorio de Directorio en el que deben efectuarse las búsquedas
búsqueda
Búsqueda re- • Con símbolo de confirmación: También se bus-
cursiva can archivos de proyecto en subdirectorios.
• Sin símbolo de confirmación: Solo se buscan
archivos de proyecto en el directorio indicado.
Extensión del Solo se buscan los archivos de proyecto con la ex-
archivo tensión de archivo especificada
Buscar Texto para buscar los archivos de proyecto
6.31.3 Ejecutar la lista de control
Durante la ejecución se procesan las funciones de comprobación en el or-

den configurado en la zona Funciones configuradas.
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Extras > Administración de lista

de control....
2. Hacer clic en la lista de control deseada.
3. Hacer clic en el botón . Se ejecuta la lista de comprobación y se vi-
sualiza el resultado.

Fig. 6-20: Resultado de la comprobación
Pos. Descripción
1 Resultado
Al hacer clic en el resultado se visualizan los detalles relativos
al mismo.
6.31.4 Controlar varios proyectos simultáneamente
Descripción
Un plan de comprobación se puede aplicar en varios proyectos. De este

modo, se pueden comprobar varios proyectos simultáneamente con un
plan de pruebas.
Requisito
• Se ha creado la lista de comprobación.
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Extras > Comprobación de masa

de proyecto.... Se abre una ventana.
2. Realizar los ajustes como se desee.
(>>> "Ajustes" Página 103)
3. Hacer clic en Ejecutar. La comprobación se realiza en todos los pro-
yectos seleccionados. Se visualiza el resultado. Al hacer clic en el re-
sultado se visualiza el informe de la lista de control. Este contiene los
detalles sobre los diferentes resultados.

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
Ajustes
Ajuste Descripción
Creando hoja • Sí: Se crea un archivo XPS y XML para cada
informativa de proyecto. Estos incluyen información relativa a la
robot: configuración.
• No: No se crean archivos con información relativa
a la configuración.
• Exclusivamente: Se crean solo los archivos con
información relativa a la configuración para cada
proyecto. No se supervisan los proyectos.
Los archivos creados se guardan en el directorio indi-
cado en el ajuste Carpeta de informe:.
Solo ejecutar • Con símbolo de confirmación: Solo se ejecutan
listas de con- las listas de control que están guardas en el pro-
trol de proyec- yecto en C:\KRC\User\InspectionPlans.
to
• Sin símbolo de confirmación: Se ejecuta la lista
de control seleccionada en Lista de control a
ejecutar:.
Lista de con- Lista de control que se debe ejecutar para todos los
trol a ejecutar: proyectos configurados. Se puede elegir entre todas
las listas de control que se hayan creado en la admi-
nistración de listas de control.
Ruta a los pro- Directorio en el que se encuentran los proyectos que
yectos: se deben supervisar. Cada proyecto debe encontrar-
se en una subcarpeta. Durante la comprobación se
priorizan los archivos ASZ frente a los archivos WVS.
Carpeta de in- Directorio para los resultados de las diferentes com-
forme: probaciones. El resultado se encuentra en formato
HTML y XML correspondientemente. El formato
HTML sirve para la vista en el navegador. Con el for-
mato XML es posible una evaluación mecánica de
los resultados.
Duración máxi- Tiempo que puede necesitar como máximo un paso
ma de paso de de comprobación antes de interrumpir la comproba-
comprobación: ción.
Valor por defecto: 5 s
Modo de bús- • Por defecto: Se comprueban los proyectos en la
queda: estructura de directorios del administrador de ba-
ckup (primer nivel por debajo del nivel superior
del soporte de datos).
• Proyectos en la carpeta base: Todos los proyec-
tos que se encuentren en el nivel más alto del
soporte de datos se comprueban. Los niveles que
se encuentran por debajo no se comprueban.
• Experto: Se comprueban todos los proyectos que
se encuentren con el filtro configurado.
Modo de filtro: Filtro (solo se muestra en el modo de búsqueda Ex-
perto)
• Caracteres comodín: Los proyectos se filtran

con caracteres comodín.
• Expresiones habituales: Los proyectos se filtran
con expresiones regulares.

Ajuste Descripción
Parámetros de Aquí puede introducir los caracteres comodín o las
búsqueda: expresiones regulares por las que se filtrarán los pro-
yectos.
Este campo solo se muestra en el modo de búsque-
da Experto.
Ejemplos: Muestra ejemplos de los directorios en los que se
comprueban los proyectos. Los ejemplos dependen
del ajuste que se seleccione en el campo Modo de
búsqueda:.
6.32 Administrar actualizaciones
En WorkVisual, pueden administrarse las actualizaciones de varias unida-

des de control del robot. En la ventana Administrador de actualizacio-
nes, se muestran las unidades de control del robot en una lista. Las uni-
dades de control del robot pueden añadirse a esta lista de forma manual
o a través de un fichero CSV.
6.32.1 Abrir el administrador de actualizaciones
Condición previa
Procedimiento
• Seleccionar la secuencia de menú Editores > Administrador de ac-

tualizaciones. Se abre la ventana Administrador de actualizacio-
nes.
Administrador de actualizaciones
Fig. 6-21: Ventana Administrador de actualizaciones

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
Pos. Descripción
1 Barra de botones
2 Estado de conexión de las unidades de control de robot
• Conectado: se ha establecido la conexión con las unidades

de control del robot
• No disponible: no hay conexión con esta unidad de control
del robot
Indicación: Las unidades de control del robot que tengan una
versión de software del sistema anterior a 8.5 se mostrarán co-
mo No disponible aunque exista una conexión de red.
3 Nombre o dirección IP de la unidad de control del robot
4 Estado del último trabajo de actualización realizado
5 Filtro de la columna de nombre/dirección
(>>> 6.32.7 "Filtro de unidades de control del robot en el admi-
nistrador de actualizaciones" Página 109)
6 Datos de registro
: existen datos de registro sobre esta unidad de control del

robot
: no existen datos de registro sobre esta unidad de control

del robot
Barra de botones
Botón Descripción
Importa un fichero CSV
Añade una unidad de control del robot a la lista
Elimina la unidad de control del robot marcada de la lista
Guarda la lista actual en un fichero
Carga una lista de un fichero
Crea un rollout con las unidades de control del robot selec-
cionadas
(>>> 6.34.1 "Crear rollout" Página 115)
Modifica los datos de registro de las unidades de control
del robot marcadas en la lista:
6.32.2 Añadir unidad de control del robot
Requisito

do.
• La ventana Administrador de actualizaciones está abierta.

Procedimiento
1. Hacer clic en la ventana Administrador de actualizaciones sobre el

botón . Se abre una ventana.
2. En el campo Dirección, indicar la dirección IP de la unidad de control
del robot.
O bien: Hacer clic en el botón . Se abre una ventana. Seleccionar
la unidad de control del robot real deseada y hacer clic en OK.
3. Hacer clic en Añadir. La unidad de control del robot se añade a la lis-
ta.
1. En la ventana Vista de la celda activar el símbolo de confirmación de

la unidad de control del robot deseada. También se pueden seleccio-
nar varias unidades de control activando los correspondientes símbo-
los de confirmación.
2. Si se ha seleccionado una unidad de control: hacer clic con el botón
derecho sobre la unidad de control y seleccionar Agregar la unidad
de control seleccionada para gestionar la actualización en el me-
nú contextual.
Si se han seleccionado varias unidades de control: hacer clic con el
botón derecho sobre una unidad de control y seleccionar Agregar las
unidades de control seleccionadas para gestionar la actualización
en el menú contextual.
6.32.3 Añadir varias unidades de control del robot simultáneamente
Descripción
Al guardar los datos de varias unidades de control del robot en un fichero

CSV, estos datos pueden importarse a WorkVisual.
Requisito

• Hay un fichero CSV con los datos de las unidades de control del ro-
bot.
Procedimiento
1. Hacer clic en el botón . Se abre la ventana Importar fichero.

(>>> Fig. 6-22)
2. Hacer clic en Buscar... y seleccionar el directorio en el que se en-
cuentra el fichero CSV.
3. Marcar el fichero CSV y hacer clic en Abrir. Los datos se cargan y se
visualizan en la parte inferior.
4. Asignar las columnas de tal manera que coincidan con los datos.
5. Hacer clic en Importar. Los datos se importan y las unidades de con-
trol del robot se visualizan en la ventana Administrador de actualiza-
ciones. Si se dispone de una conexión de red con las unidades de
control del robot, se establece la conexión. Además, se carga y se
muestra la información sobre los trabajos de actualización.

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
Fig. 6-22: Ventana Importar fichero
Pos. Descripción
1 Fichero CSV
2 Ajustes para importar el fichero CSV
Aquí se puede seleccionar, p. ej., si los valores que aparecen
en el fichero se deben separar con una coma o con un punto y
coma.
3 Datos importados
Con el fin de poder importar los datos de manera correcta, las
columnas de este apartado deben asignarse de forma que coin-
cidan con los datos.
6.32.4 Guardar y cargar la lista de las unidades de control del robot
Descripción
La lista de las unidades de control del robot de la ventana Administrador

de actualizaciones se puede guardar y volver a cargar. Asimismo, los
datos de registro de las unidades de control del robot se pueden guardar
y volver a cargar. Para ello, es necesario disponer de una contraseña.
Requisito
Procedimiento para Guardar

2. Introducir en el campo Nombre de la lista que va a guardarse un
nombre para la lista.
3. Cuando sea necesario guardar los datos de registro, poner el símbolo
de confirmación en la casilla Guardar los datos de registro y
asignar una contraseña.
4. Hacer clic en Guardar. La lista se guarda.
Procedimiento de carga

2. Seleccionar la lista que debe cargarse en el campo Nombre de la lis-

ta que va a cargarse.
3. Cuando sea necesario restaurar los datos de registro de las unidades
de control del robot en la lista, poner el símbolo de confirmación en la
casilla Restablecer datos de acceso e introducir la contraseña.
4. Hacer clic en Cargar. La lista se carga.
6.32.5 Introducir los datos de registro de las unidades de control del robot
en el administrador de actualizaciones
Descripción
Los datos de registro de las unidades de control del robot de la ventana

Administrador de actualizaciones pueden introducirse en WorkVisual.
Requisito
Procedimiento
1. Marcar la unidad de control del robot deseada. Si los datos de regis-

tro de varias unidades de control del robot son idénticos y deben in-
troducirse, pulsar la tecla CTRL y marcar todas las unidades.
O bien: Hacer clic con el botón derecho del ratón y seleccionar Esta-
blecer datos de registro en el menú contextual.
3. Se abre una ventana. Introducir el nombre usuario y la contraseña y
confirmar con Afectar.
Los datos de registro se guardan cifrados. Se requiere una contraseña

para el cifrado, que debe establecerla el usuario.
6.32.6 Información sobre los trabajos de actualización
Descripción
La información sobre los trabajos de actualización puede visualizarse en

WorkVisual. Asimismo, pueden mostrarse los ficheros de registro de los
trabajos de actualización correspondientes.
Requisito

do.
Procedimiento
1. En la unidad de control del robot deseada, hacer clic en la flecha.

Aparece la información sobre los trabajos de actualización realizados.
2. Hacer clic en el campo de selección y seleccionar el trabajo de actua-
lización deseado. Se visualizan la información y los ficheros de regis-
tro de este trabajo de actualización.
3. Para abrir un fichero de registro, hacer doble clic en el fichero de re-
gistro.

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
Fig. 6-23: Ejemplo: información sobre los trabajos de actualización
Pos. Descripción
1 Este campo de selección contiene todos los trabajos de actuali-
zación realizados.
2 Ficheros de registro del trabajo de actualización seleccionado
3 Al hacer clic en la flecha, se muestra o se oculta la información
de los trabajos de actualización realizados.
4 Extracto del fichero de registro del último trabajo de actualiza-
ción realizado
6.32.7 Filtro de unidades de control del robot en el administrador de actuali-

zaciones
Descripción
En la ventana Administrador de actualizaciones hay un filtro que puede

utilizarse para filtrar según las unidades de control específicas del robot.
Se puede filtrar por el nombre del servidor, la dirección IP, el nombre del
rollout y el estado de los trabajos de actualización. Los filtros pueden
combinarse con los operadores lógicos AND, OR y NOT.
Requisito

• Se han añadido las unidades de control del robot reales a la ventana
Administrador de actualizaciones.
Procedimiento
1. Hacer clic en la ventana Administrador de actualizaciones sobre el

botón . Se abre una ventana.
2. Hacer clic en el botón para editar la primera línea.

3. En el campo de selección de la parte inferior izquierda, seleccionar si
se desea filtrar por nombre, dirección o estado. Si se requieren varios
filtros, seleccionar la entrada Operador lógico.
4. Si se ha seleccionado la entrada Operador lógico en el paso ante-
rior, se debe elegir en el campo de selección intermedio qué operador
lógico debe usarse.
Si se ha seleccionado la entrada Nombre de servidor o Nombre de
rollout en el paso anterior, se debe elegir en el campo de selección
intermedio si el nombre debe coincidir exactamente, incluir, no incluir
o empezar por una secuencia de caracteres.

5. Si se va a filtrar por nombre o dirección, introducir en el campo de se-

lección de la parte inferior derecha la secuencia de caracteres.
Si se va a filtrar por el estado de los trabajos de actualización, elegir
el estado deseado en el campo de selección.
6. Confirmar las entradas con OK. Se añade la línea.
7. Para añadir más líneas se debe pulsar sobre el botón y repetir los
pasos del 3 al 6.
8. Para eliminar líneas, hacer clic en el botón .

9. Para aplicar el filtro, hacer clic en Aceptar.
10. Para cerrar la ventana, hacer clic en OK en la última fila.
6.33 Crear bundle de actualización
En WorkVisual se pueden crear paquetes con actualizaciones de software

para repartirlos posteriormente entre varias unidades de control del robot
(>>> 6.34 "Repartir las actualizaciones por la red" Página 115). Estos pa-
quetes, en adelante, se denominarán bundle de actualización.
6.33.1 Crear bundle de actualización
Descripción
Se pueden crear 2 tipos de bundle de actualización. El tipo Paquete con-

tiene instrucciones y los paquetes de opciones que se deben instalar. Una
instrucción puede utilizarse, por ejemplo, para la desinstalación de los pa-
quetes de software. El tipo Job contiene instrucciones y también puede
contener rutas de red a los paquetes de opciones que se encuentren,
por ejemplo, en un servidor. Para poder instalar los paquetes de opcio-
nes, se debe poder acceder al servidor para las unidades de control del
robot.
Condición previa
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Editores > Administrador de bun-

dle. Se abre una ventana.
2. Indicar un nombre en el campo de selección superior Crear nuevo
bundle e inferior.
3. Seleccionar el tipo de bundle de actualización con el botón de radio:
• Paquete: contiene un archivo con instrucciones y todos los paque-
tes de opciones que se deben instalar.
• Job: contiene una lista de instrucciones. Cuando se envía un bun-
dle de actualización de este tipo a una o varias unidades de con-
trol del robot, primero se descarga el bundle de actualización y a
continuación se ejecuta la instrucción.
4. Confirmar con OK. Se crea el bundle de actualización.

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
Editor
Fig. 6-24: En el editor para el bundle de actualización
Pos. Descripción
1 Aquí se pueden buscar en los paquetes de opciones según el
nombre especificado.
2 Filtro: Origen del paquete de opciones indicado
3 Actualiza la visualización del paquete de opciones
4 Abre los ajustes para el bundle de actualización
5 Barra de botones
6 Abre la ventana en la que pueden ajustarse el nombre y el tipo
del bundle de actualización
7 Lista de los paquetes de opciones
8 Paquetes de opciones y/o instrucciones en el bundle de actuali-
zación
Indicación: El orden indicado aquí de los paquetes de opcio-
nes se respeta durante la ejecución del trabajo de actualiza-
ción. Para los paquetes de opciones que dependen los unos de
los otros, se debe encontrar el paquete de opciones dependien-
te más abajo en la lista.
9 Ajustes para los paquetes de opciones e instrucciones en el
bundle de actualización
Barra de botones
Botón Descripción
Desplaza la instrucción marcada o el paquete de opciones
marcado hacia arriba
Añade el paquete de opciones marcado al bundle de actua-
lización
Crea una instrucción en el bundle de actualización
Elimina la instrucción marcada o el paquete de opciones

marcado del bundle de actualización

Botón Descripción
Elimina todas las instrucciones o todos los paquetes de op-
ciones del bundle de actualización
Desplaza la instrucción marcada o el paquete de opciones
marcado hacia abajo
6.33.2 Añadir y configurar los paquetes de opciones para el bundle de actua-

lización
Requisito
• Se ha creado el bundle de actualización.
Procedimiento
1. En el sector Paquetes, seleccionar desde qué origen se deben mos-

trar los paquetes de opciones:
• Todas: Paquetes de opciones procedentes de todas las fuentes
• Ficheros locales: Paquetes de opciones que se encuentran en un
directorio local. Para poder utilizar esta fuente, se debe indicar el
directorio (>>> 6.33.4 "Modificar los ajustes para los bundles de
actualización" Página 115).
• Perfil de opciones activo: Paquetes de opciones que se encuen-
tran en el perfil de opciones activo.
• Network files: Paquetes de opciones que se encuentran en un
servidor. Para poder utilizar esta fuente, se debe indicar el directo-
rio del servidor (>>> 6.33.4 "Modificar los ajustes para los bundles
de actualización" Página 115).
2. En el sector Paquetes hacer doble clic en el paquete de opciones de-
seado. Si se deben añadir más paquetes de opciones, marcar los pa-
quetes de opciones deseador y hacer clic en el botón . Los paque-
tes de opciones añadidos se visualizan en la zona Contenido del
bundle.
3. Marcar un paquete de opciones y realizar los ajustes deseados en
Propiedades de la(s) instrucción(es):
4. Realizar el paso 3 en cada paquete de opciones que se ha añadido
al bundle de actualización.
5. Guardar el bundle de actualización.
Ajustes
Nombre Descripción
Nombre de paquete Nombre del paquete
Tipo de paquete Tipo de paquete. Son compatibles los siguien-
tes tipos:
• msi
• kss
• opcional
• script: .bat, .exe, .VBS, .PS1

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
Nombre Descripción
Acción deseada Acción que se debe ejecutar:
• Instalar: Instalar y actualizar

• Desinstalación: Desinstalación
Condición Condición para ejecutar un trabajo de actuali-
zación:
• Forzar instalación: Requiere la instalación

de este paquete de opciones.
• Actualización: Comprueba si el software
está instalado y si la versión de software
indicada está instalada.
• Instalación: Comprueba si se ha instalado
el software.
• Condición definida por el usuario: Com-
prueba si se ha instalado la versión de
software indicada.
Estrategia de actuali- Estrategia para la ejecución del trabajo de ac-
zación tualización:
• Mantener datos existentes: Guarda los

datos existentes
• Descartar datos existentes: Elimina los
datos existentes
Comportamiento de Comportamiento en caso de error:
fallos
• Parar modelo: La ejecución del trabajo de
actualización se detiene.
• Continuar modelo: La ejecución del traba-
jo de actualización continúa.
6.33.3 Añadir y configurar las instrucciones para el bundle de actualización
Requisito
• Se ha creado el bundle de actualización.
Procedimiento
1. Hacer clic en el botón . En el sector Contenido del bundle se ge-

nera un paquete con instrucciones.
2. Marcar el paquete y realizar los ajustes deseados.
3. En caso de que deba utilizarse el atributo definido por el usuario, in-
troducirlo en Atributos definidos por el usuario del bundle.
4. Guardar el bundle de actualización.
Ajustes
Propiedades de la(s) instrucción(es):

Nombre Descripción
Nombre de paquete Nombre del paquete
Tipo de paquete Tipo de paquete. Son compatibles los siguien-
tes tipos:
• msi
• kss
• opcional
• script: .bat, .exe, .VBS, .PS1
Acción deseada Acción que se debe ejecutar:
• Instalar: Instalar y actualizar

• Desinstalación: Desinstalación
Condición Condición para ejecutar un trabajo de actuali-
zación:
• Forzar instalación: Requiere la instalación

de este paquete de opciones.
• Actualización: Comprueba si el software
está instalado y si la versión de software
indicada está instalada.
• Instalación: Comprueba si se ha instalado
el software.
• Condición definida por el usuario: Com-
prueba si se ha instalado la versión de
software indicada.
Estrategia de actuali- Estrategia para la ejecución del trabajo de ac-
zación tualización:
• Mantener datos existentes: Guarda los

datos existentes
• Descartar datos existentes: Elimina los
datos existentes
Comportamiento de Comportamiento en caso de error:
fallos
• Parar modelo: La ejecución del trabajo de
actualización se detiene.
• Continuar modelo: La ejecución del traba-
jo de actualización continúa.
Propiedades del paquete:
Nombre Descripción
Versión Versión del paquete de actualización
Download Url Lugar de almacenamiento del paquete de ac-
tualización Aquí se puede indicar un directorio
local o la ruta a un servidor.
Formato paquete Formato de archivo del paquete de actualiza-
ción
Tipo de suma de Tipo de suma de comprobación del paquete de
control actualización
Suma de control Suma de comprobación del paquete de actuali-
zación

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
6.33.4 Modificar los ajustes para los bundles de actualización
Descripción
En los ajustes para los bundles de actualización se pueden definir o mo-

dificar los siguientes directorios:
• Directorio en el que se guarda de forma estándar el bundle de actua-
lización creado
• Directorio local en el que, posteriormente, se deben buscar los paque-
tes de opciones
• Directorio de un servidor
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Extras > Opciones....

Adicionalmente, si ya se ha creado un bundle de actualización: En el
editor para los bundles de actualización, en la zona Contenido del
bundle hacer clic en el botón .
Se abre la ventana Opciones.
2. En la parte izquierda de la ventana, en la carpeta UpdateManage-
ment, marcar la subopción BundleSettings . En la parte derecha de
la ventana se visualizan los ajustes correspondientes.
3. Hacer clic en el botón y seleccionar el directorio deseado.

4. Si se debe indicar o modificar un directorio en un servidor:
a. Marcar la subopción NetworkShare. En la parte derecha de la
ventana se visualizan los ajustes correspondientes.
b. Introducir el directorio del servidor, así como el nombre de usuario
y la contraseña para la conexión con el servidor.
5. Confirmar con OK.
6.34 Repartir las actualizaciones por la red
En WorkVisual, se pueden repartir los paquetes con las actualizaciones

de software de varias unidades de control del robot. Para ello, es necesa-
rio crear un rollout. El rollout incluye los ajustes para la distribución así
como las unidades de control del robot, en las que se deben repartir las
actualizaciones de software. Las unidades de control del robot pueden
añadirse al rollout de forma manual o a través de un fichero CSV.
6.34.1 Crear rollout
Condición previa
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Editores > Administrador de ro-

llout. Se abre una ventana.

Como alternativa, el rollout también se puede crear en la ventana

Administrador de actualizaciones con las unidades de control del
robot ahí seleccionadas.
2. Seleccionar la plantilla Rollout vacío en el campo de selección supe-

rior Crear nuevo rollout... e inferior.
3. Confirmar con OK. Se abre una ventana.
4. Desplegar el campo de selección en Seleccionar bundle de actuali-
zación y seleccionar el bundle de actualización deseado. Si el bundle
de actualización deseado no se muestra aquí:
a. Al lado del campo de selección, hacer clic en el botón . Se

abre una ventana.
b. Navegar hasta el directorio en el que se encuentre bundle de ac-
tualización deseado.
c. Marcar el bundle de actualización y hacer clic en Abrir.
5. En el campo Nombre de rollout asignar un nombre.
6. Cuando sea necesario guardar los datos de registro de las unidades
de control del robot, poner el símbolo de confirmación en la casilla
Guardar los datos de registro y asignar una contraseña.
Con la contraseña se codifican los datos de registro. La contraseña
no se guarda.
7. En el campo Puesta a disposición del paquete, seleccionar cómo

debe facilitarse el bundle de actualización:
• Automático: Se determina automáticamente la mejor opción
• Con carga: WorkVisual transfiere el bundle de actualización a las
unidades de control del robot
• Con descarga: WorkVisual prepara un servidor de descarga, des-
de el que las unidades de control del robot pueden descargar el
bundle de actualización
• Ninguna: La disposición del bundle de actualización no se realiza
en WorkVisual, sino en un servidor, por ejemplo.
8. En el campo Número máximo en descargas simultáneas, introducir
cuántos bundles de actualización pueden descargar al mismo tiempo
las unidades de control del robot como máximo.
9. Hacer clic en Crear. Se crea el rollout.

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
Editor
Fig. 6-25: Editor para el rollout
Pos. Descripción
1 Barra de botones
2 Estado del rollout de las unidades de control del robot
3 Nombre o dirección IP de la unidad de control del robot
4 Datos de registro
: existen datos de registro sobre esta unidad de control del

robot
: no existen datos de registro sobre esta unidad de control

del robot
Barra de botones
Botón Descripción
Importa un fichero CSV
Carga una lista de un fichero
Añade una unidad de control a la lista
Elimina la unidad de control marcada de la lista
Modifica los ajustes del rollout
Borra el rollout
Duplica el rollout
Inicia el rollout
Modifica los datos de registro de las unidades de control
del robot marcadas en la lista
Transfiere los paquetes de opciones en el bundle de actua-
lización a las unidades de control del robot sin iniciar el ro-
llout

Botón Descripción
Abre una ventana para introducir los datos de inicio de se-
sión para las rutas de red en las que se proporcionan pa-
quetes de opciones para su descarga
(>>> 6.34.4 "Introducir los datos de registro para las rutas
de red" Página 120)
Indicación: Este botón solo está activo si el bundle de ac-
tualización utilizado es de tipo Job y se ha seleccionado el
ajuste Ninguna en el campo Puesta a disposición del pa-
quete al crear el rollout.
6.34.2 Añadir las unidades de control del robot al rollout
Descripción
Existen varias posibilidades de añadir unidades de control del robot al ro-

llout:
• Añadir manualmente las unidades de control
• Carga de una lista que se ha guardado en la ventana Administrador
de actualizaciones
• Importación de una lista con las unidades de control del robot desde
un fichero CSV
Requisito
• Se ha creado y abierto un rollout.
Procedimiento
Añadir manualmente la unidad de control:

2. En el campo Dirección, indicar la dirección IP de la unidad de control
del robot.
O bien: Hacer clic en el botón . Se abre una ventana. Seleccionar
la unidad de control del robot real deseada y hacer clic en OK.
3. Hacer clic en Añadir. La unidad de control del robot se añade a la lis-
ta.
Cargar las unidades de control del robot desde una lista guardada:
2. Seleccionar la lista que debe cargarse en el campo Nombre de la lis-
ta que va a cargarse.
3. Si se deben restablecer los datos de registro de las unidades de con-
trol del robot en la lista: Marcar el símbolo de confirmación en la casi-
lla Restablecer datos de acceso e introducir la contraseña.
4. Hacer clic en Cargar. La lista se carga.
Importar una lista con las unidades de control del robot desde un fi-
chero CSV:
1. Hacer clic en el botón . Se abre la ventana Importar fichero.

(>>> Fig. 6-26)
2. Hacer clic en Buscar... y seleccionar el directorio en el que se en-
cuentra el fichero CSV.

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
3. Marcar el fichero CSV y hacer clic en Abrir. Los datos se cargan y se
visualizan en la parte inferior.
4. Asignar las columnas de tal manera que coincidan con los datos.
5. Hacer clic en Importar. Los datos se importan y las unidades de con-
trol del robot se visualizan en el rollout.
Fig. 6-26: Ventana Importar fichero
Pos. Descripción
1 Fichero CSV
2 Ajustes para importar el fichero CSV
Aquí se puede seleccionar, p. ej., si los valores que aparecen
en el fichero se deben separar con una coma o con un punto y
coma.
3 Datos importados
Con el fin de poder importar los datos de manera correcta, las
columnas de este apartado deben asignarse de forma que coin-
cidan con los datos.
6.34.3 Introducir los datos de registro de las unidades de control del robot
en el rollout
Descripción
Estos datos de registro de las unidades de control del robot en rollout

pueden introducirse en WorkVisual, así se instalan automáticamente las
actualizaciones de software.
Requisito
• Se ha creado y abierto un rollout

• Se han añadido las unidades de control del robot reales al rollout
Procedimiento
1. Marcar la unidad de control del robot deseada. Si los datos de regis-

tro de varias unidades de control del robot son idénticos y deben in-
troducirse, pulsar la tecla CTRL y marcar todas las unidades.

KUKA.WorkVisual 6.0
O bien: Hacer clic con el botón derecho del ratón y seleccionar Esta-
Manejo
blecer datos de registro en el menú contextual.

3. Se abre una ventana. Introducir el nombre usuario y la contraseña y
confirmar con Afectar.

6.34.4 Introducir los datos de registro para las rutas de red
Descripción
Si las actualizaciones de software no las proporciona WorkVisual sino que

se encuentran en un servidor, por ejemplo, es posible que se requieran
datos de inicio de sesión para la descarga. Estos datos de inicio de se-
sión pueden introducirse en WorkVisual, así se descargan automáticamen-
te las actualizaciones de software.
Requisito
Procedimiento
1. En el rollout, hacer clic en el botón .

2. Se abre una ventana. En el campo Download URL, marcar la ruta de
red para la que se introducirán los datos de inicio de sesión.
3. Introducir el nombre usuario y la contraseña y confirmar con Afectar.
4. Si hay varias rutas de red, repetir los pasos 2 y 3 para el resto de ru-
tas.

6.34.5 Iniciar rollout
Descripción
Si se inicia el rollout, las actualizaciones de software se reparten e insta-

lan en las unidades de control del robot. Tras la ejecución del rollout, se
muestra si la instalación fue satisfactoria en cada unidad de control del
robot. Si se ha producido un error durante la ejecución en una o varias
unidades de control del robot, se puede volver a iniciar la ejecución en di-
chas unidades.
Requisito

• Se han añadido las unidades de control del robot reales al rollout
• Conexión de red para las unidades de control del robot reales
• Las unidades de control del robot reales y la KUKA smartHMI se han
iniciado.

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
Procedimiento
• Hacer clic en el botón .

Alternativa: Hacer clic con el botón derecho del ratón sobre una uni-
dad de control del robot y seleccionar Iniciar rollout en el menú con-
textual.
6.34.6 Visualizar la información sobre los trabajos de actualización ejecuta-

dos
Descripción
Tras la ejecución del rollout, se puede mostrar la información para cada

unidad de control del robot sobre el trabajo de actualización ejecutado.
Asimismo, puede mostrarse el fichero de registro de los trabajos de ac-
tualización correspondientes.
Requisito

do.
• El rollout está abierto.
Procedimiento
1. En la unidad de control del robot deseada, hacer clic en la flecha. Se

muestra la información y los ficheros de registro del trabajo de actua-
lización ejecutado.
2. Para abrir un fichero de registro, hacer doble clic en el fichero de re-
gistro.
Fig. 6-27: Ejemplo: Información del trabajo de actualización ejecutado
Pos. Descripción
1 Trabajo de actualización ejecutado
2 Ficheros de registro del trabajo de actualización ejecutado
3 Al hacer clic en la flecha, se muestra o se oculta la información
del trabajo de actualización ejecutado.
4 Extracto del fichero de registro del trabajo de actualización rea-
lizado

6.35 Exportar proyecto parcial
Descripción
Mediante este procedimiento se pueden exportar partes de los proyectos,

p. ej. un dispositivo con o sin circuitos E/S. Los proyectos parciales tienen
el formato de fichero WVPS ("WorkVisual Partial Solution").
Si el proyecto incluye un dispositivo, se pueden exportar partes del pro-
yecto también como catálogo. Los catálogos tienen el formato de archivo
AFC. Los catálogos pueden procesarse con el editor de catálogos de
WorkVisual.
Requisito

• La unidad de control del robot no está activa.
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Fichero > Importar / exportar. Se

abre una ventana.
2. Marcar la entrada Exportar proyecto parcial. El título de la ventana
es ahora Exportar proyecto parcial.
Hacer clic en Siguiente.
3. Se visualizan todas las unidades de control del proyecto. Marcar la
unidad de control de la que deben exportarse datos y confirmar con
Continuar >.
4. Se muestra una estructura en árbol. Activar el símbolo de confirma-
ción en los elementos de la estructura de árbol que se deben expor-
tar. Confirmar con Siguiente >.
5. Seleccionar un lugar de almacenamiento para el proyecto parcial.
6. Opcional: Modificar el nombre del proyecto parcial.
7. Seleccionar en qué formato se debe exportar el proyecto parcial:
• Exportar como proyecto parcial: Formato de archivo WVPS
• Exportación como catálogo: Formato de archivo AFC (solo posi-
ble si el proyecto incluye un dispositivo y este se ha seleccionado
en el paso 4)
8. Hacer clic en Finalizar. El proyecto parcial se exporta.
ventana Exportar proyecto parcial mediante el siguiente mensaje.
Exportación parcial correcta.
Cerrar la ventana.
6.36 Importar el proyecto parcial
Para importar un proyecto parcial que se ha creado con esta versión de

WorkVisual no se debe utilizar ninguna versión más antigua de WorkVi-
sual. Esto puede hacer que el proyecto ya no funcione después de la
importación.
Descripción
Con este procedimiento se pueden importar proyectos parciales. Los pro-

yectos parciales pueden contener, p. ej. dispositivos con o sin circuitos
E/S.

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
Requisito

Procedimiento

abre una ventana.
2. Marcar la entrada Importar proyecto parcial y pulsar en Continuar
>.
3. Navegar hasta la ruta en la que se encuentre el proyecto parcial y
marcarlo. Hacer clic en Abrir.
4. Si el proyecto parcial contiene varias unidades de control del robot,
seleccionar la unidad deseada.
5. Hacer clic en Siguiente. Se muestra una estructura en árbol. Todos
los elementos tienen activados por defecto el símbolo de confirmación.
6. Desactivar el símbolo de confirmación de aquellos elementos de la es-
tructura de árbol que no se deben importar.
En caso de que se deba deseleccionar un dispositivo ya existente
en el proyecto de destino, se importa el dispositivo más actual. En
caso de que se deban importar los ajustes de PROFINET ya exis-
tentes en el proyecto de destino, los ajustes del proyecto de destino
se sobrescribirán con los ajustes del proyecto parcial (propiedades,
circuitos y textos largos).
7. Hacer clic en Finalizar.

8. Si se han aceptado circuitos E/S junto con el proyecto parcial y estos
ya estaban conectados en el proyecto actual, se abre la ventana
Adaptar los circuitos de señales. Las señales ya conectadas se
muestran en la parte inferior de la ventana como conflictos. En este
caso, modificar las direcciones de inicio de las señales correspondien-
tes hasta que dejen de mostrarse conflictos. A continuación, hacer clic
en OK.
9. Si la importación se ha realizado correctamente, se mostrará mediante
el siguiente mensaje: Importación con éxito.
Cerrar la ventana.
6.37 Crear acceso a la unidad de control del robot
Descripción
Para algunas acciones es necesario que WorkVisual pueda acceder a

una unidad de control del robot. Este es el caso si, por ejemplo, se debe
transferir un proyecto de WorkVisual a la unidad de control del robot.
En el System Software se puede limitar el acceso a la unidad de control
del robot. En ese caso, se muestra una ventana en WorkVisual para intro-
ducir los datos de inicio de sesión para esta unidad de control del robot.
Una vez introducidos y confirmados los datos de inicio de sesión, se crea
el acceso a la unidad de control del robot.
Los siguientes datos de inicio de sesión están preinstalados por defecto:
• Nombre de usuario: kukauser
• Contraseña: 68kuka1secpw59

Procedimiento
1. Si se muestra la ventana para introducir los datos de inicio de sesión:

Introducir el nombre de usuario y la contraseña.
2. Opcional: Poner el símbolo de confirmación en Guardar la informa-
ción de registro. Se almacenan los datos de inicio de sesión y no se
recuperarán de esta unidad de control del robot hasta que se hayan
modificado.
3. Confirmar con OK. Se crea el acceso a la unidad de control del robot.
6.38 Ejecutar los scripts
Descripción
Mediante este procedimiento pueden ejecutarse scripts que, por ejemplo,

conviertan o configuren automáticamente los proyectos de WorkVisual.
Los scripts se ejecutan con ayuda del software adicional ScriptRunner
(wvsr.exe).
A partir de Windows 10 se aplica lo siguiente: si los scripts deben ejecu-
tarse en un directorio del sistema como, por ejemplo, el directorio de ins-
talación, el software debe ejecutarse como administrador.
Para la creación de scripts es necesario tener conocimientos de progra-
mación. En la documentación que puede generarse con ScriptRunner
encontrará información relativa a la creación de scripts:
(>>> 2.2.1 "Creación de documentación para la creación de scripts" Pá-
gina 16)
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Extras > Ejecutar el script.... Se

abre la ventana Ejecutar el script.
2. En el campo Script, hacer clic en ... y navegar hasta el fichero CSX
que contiene el script.
3. Marcar el fichero y confirmar con Abrir.
4. En el campo Perfil de opciones, introducir el perfil de opciones que
debe utilizarse para la ejecución del script.
5. En el campo Argumentos, introducir el nombre y el valor del argu-
mento.
6. En caso necesario, realizar los ajustes avanzados.
(>>> "Ajustes avanzados" Página 124)
7. Hacer clic en Arrancar. Se ejecuta el script.
Ajustes avanzados
Ajuste Descripción
Dejar abierta la • Con símbolo de confirmación: la ventana del
consola símbolo del sistema permanece abierta después
de la ejecución del script.
• Sin símbolo de confirmación: la ventana del
símbolo del sistema se cierra después de la eje-
cución del script.
Directorio de Directorio en el que debe ejecutarse el script.
trabajo

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
Ajuste Descripción
Modo de ejecu- Modo para la ejecución del script
ción
• Release: modo para el servicio productivo
• Debug: modo de programación y de corrección
de errores, el script se ejecuta con puntos de pa-
rada
Log Level Indica cuánta información LOG debe guardarse en el
fichero LOG.
Log File Directorio en el que debe guardarse el fichero LOG.
6.39 Mostrar y borrar los datos de inicio de sesión guardados
Descripción
Con este procedimiento se pueden mostrar y borrar los datos de inicio de

sesión guardados por WorkVisual.
Procedimiento

ventana Opciones.
2. En la parte izquierda de la ventana, en la carpeta Ambiente, marcar
la opción secundaria Gestión de la información de registro.
En la parte derecha de la ventana se visualizan los ajustes correspon-
dientes.
3. Visualización de los datos de inicio de sesión: Hacer clic en Abrir la
gestión de la información de registro. Se abre la gestión de infor-
mación de registro de Windows. Los datos de inicio de sesión se
guardan con el nombre "WoVCredentials_nombre de la unidad de con-
trol del robot". Hacer clic en la flecha hacia abajo para ver los deta-
lles. Aquí se pueden editar y borrar los datos de inicio de sesión.
4. Borrar los datos de inicio de sesión: Hacer clic en Eliminar informa-
ción de registro. Se borran los datos de inicio de sesión.
5. Hacer clic en OK para cerrar la ventana.
6.40 Cambiar las propiedades predefinidas de WorkVisual
6.40.1 Configurar el comportamiento de arranque y de guardado
Procedimiento

ventana Opciones.
2. En la parte izquierda de la ventana, en la carpeta Manejo del pro-
yecto, marcar la opción secundaria Manejo del proyecto.
3. Efectuar los ajustes que se deseen.
4. Confirmar las modificaciones con OK.
Descripción
Punto secundario Manejo del proyecto:

Actualización auto- Aquí puede definir si un proyecto abierto por
mática del proyecto una unidad de control de robot se actualiza au-
cuando se abre un tomáticamente.
proyecto por la uni-
dad de control.
Directorio de carpe- Aquí se puede seleccionar el directorio en el
tas de proyectos: que se van a guardar por defecto los proyec-
tos.
Iniciar la aplicación Aquí se puede determinar si, al iniciar WorkVi-
sual, debe abrirse un proyecto nuevo, el último
proyecto abierto o ningún proyecto.
Acciones al abrir un Aquí se puede establecer qué acciones tienen
proyecto lugar al abrir un proyecto:
• Supresión del cuadro de diálogo que sugie-

re los perfiles opcionales que mejor se
adaptan al proyecto
• Activación automática del perfil opcional
más adecuado para el proyecto
6.40.2 Configurar combinaciones de teclas
Procedimiento

ventana Opciones.
2. En la parte izquierda de la ventana, en la carpeta Ambiente, marcar
la opción secundaria Teclado.
dientes.
3. En el campo Comandos marcar la instrucción para definir o modificar
una combinación de teclas.
Es posible filtrar el contenido del campo Comandos:
Escribir un término en el campo Listar solo las instrucciones con el
siguiente contenido. En el campo Comandos ya solo se visualizan
instrucciones que contengan este término en el nombre.
4. Colocar el cursor en el campo Nueva combinación de teclas y con-
firmar en el teclado la combinación de teclas deseada (o también una
tecla única). Ejemplos: F8 o CTRL+W
La combinación de teclas se muestra en el campo Nueva combina-
ción de teclas.
5. Hacer clic en Asignar.
6. Confirmar la modificación con OK.
O bien: si la combinación de teclas ya existe aparecerá una pregunta
de seguridad:
• Si la combinación de teclas debe asignarse a la nueva instrucción,
contestar Sí y confirmar el cambio con OK.
• Si la combinación de teclas debe permanecer asignada a la ins-
trucción anterior, contestar No.
Cerrar la ventana con Cancelar. O bien, en el campo Nueva
combinación de teclas borrar la combinación de teclas con la
tecla Esc e introducir una nueva.

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
6.40.3 Cambiar el idioma de la interfaz de usuario
Descripción
Los idiomas disponibles dependen de los idiomas que se hayan instalado

con WorkVisual.
Procedimiento

ventana Opciones.
2. A la izquierda de la ventana, marcar la carpeta Localización.
dientes.
3. En el campo Idioma seleccionar el idioma deseado. Confirmar con
OK.
4. Cerrar WorkVisual y reiniciar.
6.40.4 Configurar editores adicionales
Descripción
Con este procedimiento se configuran editores adicionales que permitirán

abrir, comparar y reunir ficheros. El primer editor de la lista es el editor
por defecto.
Por defecto vienen configurados diferentes editores. Sin embargo, no
están contenidos en el volumen de suministro de WorkVisual. Única-
mente podrán usarse cuando se hayan instalado anteriormente.
Procedimiento

ventana Opciones.
2. En la parte izquierda de la ventana, en la carpeta Editores adiciona-
les, marcar el subpunto deseado.
3. Arriba a la derecha, hacer clic en el botón +. Se agrega un nuevo
programa.
4. Introducir el nombre del programa en el campo Nombre.
5. Introducir en el campo Extensión del fichero los formatos de fichero
que deben poder abrirse con el programa.
6. Junto al campo Programa, hacer clic en el botón … y seleccionar el
fichero EXE del programa.
7. Opcional: Introducir en el campo Parámetros uno o varios paráme-
tros. El botón Flecha a la derecha muestra una aclaración acerca de
los parámetros.
Para más información acerca del acceso a un editor externo me-
diante la instrucción de líneas de comando, consultar la documenta-
ción del fabricante del editor externo.
8. Confirmar las modificaciones con OK.

9. Si el editor desea emplearse como editor por defecto: Colocar el edi-
tor en la primera posición de la lista pulsando el botón Flecha hacia
arriba.

6.40.5 Configurar comparación de cinemáticas
Procedimiento

ventana Opciones.
2. A la izquierda de la ventana, marcar la carpeta Comparación y
unión. En la parte derecha de la ventana se visualizan los ajustes co-
rrespondientes.
3. Efectuar los ajustes deseados. Confirmar con OK.
Descripción
Opciones de configuración de la carpeta Comparación y unión:

Utilizar vista de • Con símbolo de confirmación: el resultado de
experto la comparación se muestra en una vista detalla-
da.
• Sin símbolo de confirmación: el resultado de
la comparación se muestra en la vista normal.
Generar fichero • Con símbolo de confirmación: durante la
de protocolo comparación se genera automáticamente un fi-
chero de protocolo.
• Sin símbolo de confirmación: durante la com-
paración no se genera ningún un fichero de
protocolo.
6.40.6 Configurar la generación del código
Descripción
Aquí se puede ajustar si afecta a la generación del código aunque no es-

tén instalados todos los paquetes de opciones con la misma versión en
WorkVisual como en el proyecto.
Si un paquete de opciones solo está instalado en un proyecto y la regla
está desactivada, pueden borrarse los ficheros específicos del paquete
de opciones. Se recomienda encarecidamente instalar siempre los pa-
quetes de opciones también en WorkVisual. De lo contrario, pueden
producirse errores en la generación del código y la transferencia del
proyecto.
Excepción: Si un paquete de opciones no está disponible como fichero
KOP, este paquete no se puede instalar en WorkVisual. En este caso,
la regla puede desactivarse.
En el proyecto y en WorkVisual debe estar instalada la misma versión
de un paquete de opciones, de lo contrario se pueden producir errores
en la transmisión del proyecto.

KUKA.WorkVisual 6.0
Manejo
Opción Descripción
Evitar la gene- • Con símbolo de confirmación: Se interrumpe la
ración de códi- generación del código cuando no todos los pa-
go si no todas quetes de opciones están instalados en la misma
las opciones versión en WorkVisual que en el proyecto.
están instala-
• Sin símbolo de confirmación: Se ejecuta la ge-
das en la ver-
neración del código cuando incluso cuando no to-
sión necesaria.
dos los paquetes de opciones están instalados en
la misma versión en WorkVisual que en el pro-
yecto. En la ventana de mensajes se visualiza un
aviso relativo a cada paquete de opciones que no
está instalado en WorkVisual.
Ajuste por defecto: Con símbolo de confirmación
Procedimiento

ventana Opciones.
2. En la parte izquierda de la ventana, en la carpeta Reglas, marcar la
opción secundaria Generación de códigos. En la parte derecha de la
ventana se visualiza ahora el correspondiente ajuste.
3. Realizar el ajuste deseado y confirmar con OK.
6.41 Funciones de impresora
Con el procedimiento descrito se puede imprimir lo siguiente:

• Conexiones
• Textos largos
• Configuración de seguridad
• Información sobre la configuración
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Fichero > Imprimir.... Se abre la

ventana Imprimir.
2. En el sector Impresora seleccionar la impresora deseada. En caso
necesario, cambiar los ajustes de la impresora.
3. En el sector Documento seleccionar lo que se quiere imprimir me-
diante las casillas de verificación.
4. En caso necesario, previsualizar la impresión: para ello, hacer clic en
el botón Previsualizar.
Volver a cerrar la previsualización de impresión.
5. Hacer clic en el botón Imprimir para iniciar la impresión.
La previsualización de impresión también se puede imprimir directamente.
(A través del botón con el símbolo de impresora). En ese caso imprimirá
la impresora predefinida como estándar. No se pueden efectuar cambios
en los ajustes de la impresora.
Descripción
Ventana Imprimir, sector Documentos:

Casilla Descripción
Global Esa función no está asignada actualmente.
Celda Si se coloca un símbolo de confirmación en
esta casilla, se activarán automáticamente to-
das las unidades de control de robot que per-
tenecen a esta celda. Las unidades de control
individuales se pueden volver a desactivar ma-
nualmente.
Unidad de control Si se coloca un símbolo de confirmación en
[…] esta casilla, se seleccionan automáticamente
todos los documentos para la impresión que
pertenecen a esta unidad de control de robot.
Se pueden eliminar de la selección documen-
tos individuales de forma manual.
Documentos:
Lista de circuitos Imprime los circuitos definidos en la ventana
Circuito E/S.
Textos largos Si se han definido textos largos en diferentes
idiomas se puede seleccionar adicionalmente
qué idiomas deben imprimirse.
Configuración de se- La impresión contiene un campo de fecha y de
guridad firma, y se puede emplear como protocolo para
la recepción de seguridad.
Hoja informativa de La impresión contiene información relativa a la
robot configuración, p. ej., los programas principales
y subprogramas utilizados, las herramientas y
bases, los datos de carga, los paquetes de op-
ciones instalados, etc.

KUKA.WorkVisual 6.0
Puesta en servicio
7 Puesta en servicio
7.1 Establecer conexión con la unidad de control del robot
Descripción
El PC de WorkVisual se puede conectar con la unidad de control del ro-

bot o bien a través de la interfaz KUKA Line Interface (KLI) o bien a tra-
vés de la interfaz KUKA Service Interface (KSI).
La interfaz KSI está disponible a partir de la versión 8.3 del software de
sistema.
Las interfaces pueden estar ubicadas en diferentes puntos dependiendo

de la opción y la variante de unidad de control. Para más información,
consultar la documentación de la unidad de control del robot.
Procedimiento
1. Configurar las interfaces que se deben utilizar.

• KLI: la condición previa para la comunicación entre la unidad de
control del robot y el PC de WorkVisual es que ambos sistemas
con la correspondiente interfaz se encuentren en la misma red.
En la documentación Instrucciones de servicio y programación
para los integradores de sistemas del KUKA System Software
puede encontrarse información sobre la configuración de la KLI.
• KSI: en el PC de WorkVisual se debe ajustar que la dirección IP
se debe obtener automáticamente. La unidad de control del robot
asigna una dirección IP al PC de WorkVisual y establece la cone-
xión en cuanto se conecte el PC a la interfaz.
2. Conectar el PC de WorkVisual a la interfaz configurada.
Fig. 7-1: Ejemplo: Conexión entre el PC de WorkVisual y la unidad de

control del robot
1 PC de WorkVisual 3 Unidad de control del robot

2 Cable de red

Puesta en servicio KUKA.WorkVisual 6.0

KUKA.WorkVisual 6.0
Configuración de seguridad
8 Configuración de seguridad
8.1 Configuración de seguridad en WorkVisual
La configuración de seguridad en WorkVisual comprende las siguientes

zonas:
Sector Descripción
Configuración de se- La configuración de seguridad local comprende
guridad local los parámetros de la ventana Configuración
de seguridad local. Los parámetros se pue-
den procesar.
Parámetros de comu- Aquí se incluyen, entre otros, los parámetros
nicación relevantes relativos a la comunicación segura dentro de la
para la seguridad red del robot.
Los parámetros de comunicación relevantes
para la seguridad no se pueden visualizar o
procesar directamente. Sin embargo, diferentes
acciones de WorkVisual influyen en los pará-
metros de comunicación relevantes para la se-
guridad, p. ej. cuando se configura un Robo-
Team.
Al transmitir un proyecto a la unidad de control del robot real, siempre se
transmite también la configuración de seguridad completa.
8.2 Procesar la configuración de seguridad local
Descripción
Una unidad de control del robot recién añadida a WorkVisual no tiene

configuración de seguridad local. Una unidad de control del robot sin con-
figuración de seguridad local se reconoce porque en la ventana Estructu-
ra del proyecto, en la pestaña Dispositivos la rotulación del nodo Con-
trol de seguridad está en color gris.
En WorkVisual, a la unidad de control del robot se le asigna automática-
mente una configuración de seguridad local si se abre la ventana Confi-
guración de seguridad local. Si la unidad de control del robot todavía
no tiene asignada una configuración de seguridad local, la asignación se
realiza como tarde en el momento de generar el código.
La configuración de seguridad local se puede procesar en WorkVisual.
Las modificaciones siempre son válidas para la unidad de control del ro-
bot que está actualmente activada.
Requisitos previos

• Se ha asignado un robot a la unidad de control del robot.
Procedimiento

doble clic en el nodo Control de seguridad. Se abre la ventana Con-
figuración de seguridad local.
2. Si se utiliza una opción de seguridad (p. ej., SafeOperation):
a. En la pestaña General, seleccionar la zona Parámetros globales.

Configuración de seguridad KUKA.WorkVisual 6.0
b. Marcar el símbolo de confirmación en la casilla Control seguro.

Solo así se pueden modificar las funciones de control.
3. Si es necesario se pueden modificar los parámetros de la configura-
ción de seguridad.
4. Cerrar la ventana Configuración de seguridad local.
8.3 Parámetros de la configuración de seguridad local
Aquí se describen los parámetros estándar. Puede encontrar informa-

ción sobre los parámetros relativos a una opción de seguridad en la do-
cumentación sobre dicha opción.
8.3.1 Pestaña Generalidades (8.2)
Opciones de hardware
Interfaz del cliente Aquí tiene que seleccionarse la interfaz que se
va a utilizar:
• PROFIsafe
• SIB
• SIB, SIB extended
• SIB con salida de modo de servicio
• SIB con salida de modo de servicio, SIB
extended
Esta opción está disponible a partir de la
versión 8.2.4 del software de sistema.
En la versión "KR C4 compact" de la versión
de la unidad de control están disponibles las
siguientes interfaces:
• PROFIsafe
• X11
Circuito del contactor • desactivado: no se utiliza el contactor de
de periferia (US2) periferia. (por defecto)
• por PLC externo: el contactor de periferia
se conmuta con un PLC externo a través
de la entrada US2.
• por KRC: el contactor de periferia se con-
muta en función del movimiento habilitado.
Si el movimiento habilitado está disponible
se conecta el contactor.
Indicaciones:
• En las unidades de control del robot con

contactor de periferia y la opción "UL", este
parámetro se debe establecer en por KRC.
• En las unidades de control del robot que
no disponen de contactor de periferia, este
parámetro está desactivado (ajuste por de-
fecto) y no se muestra.

KUKA.WorkVisual 6.0
Confirmación de pro- Si la señal "Protección del operario" se ha res-
tección del operario tablecido y se ha vuelto a establecer durante
el modo de servicio automático, debe confir-
marse antes de poder continuar con el servicio.
• por tecla de confirmación: la confirmación

se realiza, p. ej., a través de una tecla de
confirmación (situada fuera de la celda). La
confirmación se envía a la unidad de con-
trol de seguridad. La unidad de control de
seguridad activa el modo de servicio auto-
mático una vez realizada la confirmación.
• grupo constructivo externo: la confirma-
ción se realiza a través del PLC de la ins-
talación.
Protocolo de modificación
Todas las veces que se hacen modificaciones en la configuración de se-

guridad local y que se guardan los cambios se efectúa un registro auto-
mático de los mismos. El protocolo se muestra aquí.
Datos de máquina
Aquí se muestran los datos de máquina relativos al control de seguridad.

No es necesario pulsar el botón Importar los datos de máquina. Por
el momento no hay ninguna aplicación para la que sea necesario hacer-
lo.
Parámetros de comunicación
Aquí se muestra el ID de seguridad de PROFINET. Este será necesario

en caso de que la unidad de control del robot se utilice a modo de dispo-
sitivo PROFINET. El ID puede modificarse en caso de que que se haya
seleccionado PROFISAFE como interfaz del cliente.

8.3.2 Pestaña Generalidades (8.3)
Interfaz del cliente Aquí tiene que seleccionarse la interfaz que se va a utilizar:
• automático
• SIB con salida de modo de servicio
Circuito del contactor • desactivado: No se utiliza el contactor de periferia. (por defecto)
de periferia (US2)
• por PLC externo: el contactor de periferia se conmuta con un
PLC externo a través de la entrada US2.
• por KRC: el contactor de periferia se conmuta en función del mo-
vimiento habilitado. Si el movimiento habilitado está disponible se
conecta el contactor.
Indicaciones:
• En las unidades de control del robot con contactor de periferia y

la opción "UL", este parámetro se debe establecer en por KRC.
• En las unidades de control del robot que no disponen de contac-
tor de periferia, este parámetro está desactivado (ajuste por de-
fecto) y no se muestra.
La variable del sistema $US2_VOLTAGE_ON muestra el estado de la
tensión de periferia US2 en:
• TRUE: La tensión está conectada.

• FALSE: La tensión está desconectada.
Confirmación de pro- Si la señal "Protección del operario" se ha restablecido y se ha vuelto
tección del operario a establecer durante el modo de servicio automático, debe confirmar-
se antes de poder continuar con el servicio.
• por tecla de confirmación: la confirmación se realiza, p. ej., a

través de una tecla de confirmación (situada fuera de la celda).
La confirmación se envía a la unidad de control de seguridad. La
unidad de control de seguridad activa el modo de servicio auto-
• grupo constructivo externo: la confirmación se realiza a través
del PLC de la instalación.

Datos de máquina

lo.
Aquí se muestra el ID de seguridad de PROFINET. Este será necesario

en caso de que la unidad de control del robot se utilice a modo de dispo-

KUKA.WorkVisual 6.0
sitivo PROFINET. El Id puede modificarse en caso de que la pila de dis-
positivo PROFINET esté activada.
8.3.3 Pestaña Generalidades (8.5 a 8.7.4)
Parámetros globales
Control cartesiano • Con símbolo de confirmación: El control cartesiano está activo.
• Sin símbolo de confirmación: El control cartesiano está desacti-
vado.
Indicaciones:
• El control cartesiano está activo por defecto. Si no es posible rea-

lizar el control cartesiano, WorkVisual lo indica con un mensaje
de error al generar el código.
Por lo general, este es el caso en las cinemáticas del cliente
(CKs). En el caso de las cinemáticas KUKA, esto solo ocurre en
casos excepcionales, p. ej., en el caso del robot KR 3 D1200 HM.
Para, en estos casos, poder transmitir el proyecto a la unidad de
control del robot, es necesario desactivar el control cartesiano.
• Si se utilizan ejes simulados, se puede desactivar el control carte-
siano.
• Si se utilizan ejes simulados y el control cartesiano está activo,
durante la prueba en la unidad de control del robot solo se puede
comprobar si se puede desplazar la cinemática. (No es posible
determinar esto previamente.)
Si no se puede desplazar la cinemática, se emite un mensaje en
la unidad de control del robot de que no es posible realizar el
control cartesiano.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte debido a la falta de evaluación de riesgos
Puede desactivarse el control cartesiano seguro para utilizar una cine-
mática en la que este no es posible. Si no se identifican los riesgos
que podrían derivarse de la desactivación, podría producirse la muerte
o lesiones graves.
• Realizar una evaluación de riesgos antes de desactivar el control
cartesiano seguro.
La casilla Control cartesiano: se refiere a las funciones de seguridad,

incluido el control cartesiano seguro en T1. La casilla siempre está dis-
ponible, independientemente de si se utiliza o no una opción de seguri-
dad.
La limitación básica no segura de la velocidad en T1 a <=250 mm es
siempre presente, así como el control seguro de la velocidad específica
del eje. No se ven influenciadas por el ajuste Control cartesiano:.

• automático
• SIB con salida de modo de servicio o discreto con salida de
modo de servicio (solo se muestra una de estas dos entradas.
La entrada que se muestra depende de la versión de la unidad
de control).
Indicación: Aunque este campo se muestre para determinadas va-
riantes de unidad de control, aparece en gris y no tiene ningún efec-
to. Variantes afectadas: (V)KR C4 compact, (V)KR C4 smallsize,
(V)KR C4 smallsize-2.
Para estas variantes, el campo tampoco tiene efecto si se ha modifi-
cado el ajuste. Esto puede ser en el caso de que se hubiera selec-
cionado previamente otra variante de unidad de control.
Circuito del contactor desactivado: No se utiliza el contactor de periferia. (por defecto)
de periferia (US2)
por PLC externo: El contactor de periferia se conmuta con un PLC
externo a través de la entrada "US2".
por KRC:: El contactor de periferia se conecta si se cumplen las si-
guientes condiciones:
• Sin mensajes de protección de usuario pendientes.

• Sin mensajes de E2/E7 pendientes. (Relevante exclusivamente
para VSS.)
• Los accionamientos están conectados.
• El movimiento habilitado está disponible.
Indicaciones:

la opción "UL", se debe seleccionar el ajuste por KRC:.
tor de periferia, este campo aparece en gris y no tiene ningún
efecto.
Variantes afectadas: (V)KR C4 compact, KR C5 micro
• $CRIT_PERI_ACK_REQ puede afectar al comportamiento del
contactor de periferia US2.
(>>> "Contactor de periferia (US2)" Página 148)

• Por tecla de confirmación: la confirmación se realiza, p. ej., a

• grupo constructivo externo:: la confirmación se realiza a través

KUKA.WorkVisual 6.0

Datos de máquina

lo.
ID de seguridad de El ID de seguridad de Profinet será necesario en caso de que la uni-
Profinet dad de control del robot se utilice a modo de dispositivo PROFINET.
El ID puede modificarse en caso de que la pila de dispositivo PROFI-
NET esté activada.
EtherCAT Safety ID El ID de seguridad EtherCAT debe modificarse si se utiliza más de
un esclavo FSoE.
A partir de la versión 8.7.3 del software de sistema están disponibles los
siguientes parámetros de comunicación:
SCCRC Suma de control de la configuración de seguridad
SCTS (UTC) Fecha y hora en las que se creó la configuración de seguridad
Método de entrada Método de introducción del SNN
SNN
• Formateado: el SNN se introduce en formato UTC.
• Hexadecimal: el SNN se introduce con números hexadecimales.
• Decimal: el SNN se introduce con decimales.
SNN Número de red de seguridad
Dirección IP Dirección IP de la unidad de control del robot
Para que un PLC pueda establecer una conexión con la unidad de con-
trol del robot, debe configurarse TUNID (= CIP Safety target UNID). És-
ta está compuesta por el SNN y la dirección IP de la unidad de control
del robot.

8.3.4 Pestaña General (a partir de 8.7.5)
Parámetros globales
Control cartesiano • Con símbolo de confirmación: El control cartesiano está activo.
• Sin símbolo de confirmación: El control cartesiano está desacti-
vado.
Indicaciones:
• El control cartesiano está activo por defecto. Si no es posible rea-

lizar el control cartesiano, WorkVisual lo indica con un mensaje
de error al generar el código.
Por lo general, este es el caso en las cinemáticas del cliente
(CKs). En el caso de las cinemáticas KUKA, esto solo ocurre en
casos excepcionales, p. ej., en el caso del robot KR 3 D1200 HM.
Para, en estos casos, poder transmitir el proyecto a la unidad de
control del robot, es necesario desactivar el control cartesiano.
• Si se utilizan ejes simulados, se puede desactivar el control carte-
siano.
• Si se utilizan ejes simulados y el control cartesiano está activo,
durante la prueba en la unidad de control del robot solo se puede
comprobar si se puede desplazar la cinemática. (No es posible
determinar esto previamente.)
Si no se puede desplazar la cinemática, se emite un mensaje en
la unidad de control del robot de que no es posible realizar el
control cartesiano.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte debido a la falta de evaluación de riesgos
Puede desactivarse el control cartesiano seguro para utilizar una cine-
mática en la que este no es posible. Si no se identifican los riesgos
que podrían derivarse de la desactivación, podría producirse la muerte
o lesiones graves.
• Realizar una evaluación de riesgos antes de desactivar el control
cartesiano seguro.
La casilla Control cartesiano: se refiere a las funciones de seguridad,

incluido el control cartesiano seguro en T1. La casilla siempre está dis-
ponible, independientemente de si se utiliza o no una opción de seguri-
dad.
La limitación básica no segura de la velocidad en T1 a <=250 mm es
siempre presente, así como el control seguro de la velocidad específica
del eje. No se ven influenciadas por el ajuste Control cartesiano:.

KUKA.WorkVisual 6.0
• automático
Interfaz predeterminada conforme a la documentación de la uni-
dad de control del robot
• Discreto con salida de modo de servicio
Salida XG11.3 (pines 2, 5, 8, 11):
Salida de la señal "AUT" (1= el manipulador se encuentra en el
modo de servicio AUT o AUT EXT) en lugar de "Conectar perife-
ria"
• Discreto C5 Micro con entrada JR
Indicación: solo se puede utilizar en un KR C5 micro
Entrada XG58 (pines 1, 3, 5, 7):
Conexión de la señal "Referencia de ajuste" en lugar de "Valida-
ción externa"
• Discreto C5 Micro con entrada JR y salida de modo de servi-
cio
Indicación: solo se puede utilizar en un KR C5 micro
Combinación de las dos opciones anteriores ("AUT" en lugar de
"Activar periférico", "JR" en lugar de "Validación externa")
• PROFIsafe con activación discreta de segundo freno
Indicación: solo se puede utilizar en un KR C5 en combinación
con PROFIsafe
‒ Salida XG11.1 (pines 11, 14, 15, 16): Salida de la señal "2.º
freno A2-A5" en lugar de "PARADA DE EMERGENCIA local"
‒ Entrada XG42: conexión de la señal "Parada de seguridad pa-
rada 1" en lugar de "Interruptor de referencia"

Circuito del contactor desactivado: No se utiliza el contactor de periferia. (por defecto)
de periferia (US2)
por PLC externo: El contactor de periferia se conmuta con un PLC
externo a través de la entrada "US2".
por KRC:: El contactor de periferia se conecta si se cumplen las si-
guientes condiciones:
• Sin mensajes de protección de usuario pendientes.

• Sin mensajes de E2/E7 pendientes. (Relevante exclusivamente
para VSS.)
• Los accionamientos están conectados.
• El movimiento habilitado está disponible.
Indicaciones:

la opción "UL", se debe seleccionar el ajuste por KRC:.
tor de periferia, este campo aparece en gris y no tiene ningún
efecto.
• $CRIT_PERI_ACK_REQ puede afectar al comportamiento del
contactor de periferia US2.
(>>> "Contactor de periferia (US2)" Página 148)

• Por tecla de confirmación: la confirmación se realiza, p. ej., a

• grupo constructivo externo:: la confirmación se realiza a través

Datos de máquina

lo.

KUKA.WorkVisual 6.0
Para que un PLC pueda establecer una conexión con la unidad de con-
trol del robot, debe configurarse TUNID (= CIP Safety target UNID). És-
ta está compuesta por el SNN y la dirección IP de la unidad de control
del robot.
ID de seguridad de El ID de seguridad de Profinet será necesario en caso de que la uni-
Profinet dad de control del robot se utilice a modo de dispositivo PROFINET.
El ID puede modificarse en caso de que la pila de dispositivo PROFI-
NET esté activada.
EtherCAT Safety ID El ID de seguridad EtherCAT debe modificarse si se utiliza más de
un esclavo FSoE.
SCCRC Suma de control de la configuración de seguridad
SCTS (UTC) Fecha y hora en las que se creó la configuración de seguridad
Método de entrada Método de introducción del SNN
SNN
• Formateado: el SNN se introduce en formato UTC.
• Hexadecimal: el SNN se introduce con números hexadecimales.
• Decimal: el SNN se introduce con decimales.
SNN Número de red de seguridad
Dirección IP Dirección IP de la unidad de control del robot
8.3.5 Evitar arranque inesperado de dispositivos periféricos
8.3.5.1 Comportamiento sin/con liberación adicional
Comportamiento estándar (= sin liberación adicional)
Si en la celda se encuentra un dispositivo periférico que se controla a tra-

vés del PLC (p. ej. una fresadora), es posible que en T1 y T2 el disposi-
tivo ya arranque solamente pulsando el pulsador de validación. En este
caso, el robot o un eje adicional todavía no pueden arrancar.
Es posible evitar un arranque inesperado del dispositivo periférico configu-
rando una liberación adicional.
ADVERTENCIA
Peligro de muerte por falta de acción de manejo adicional
No está permitido el arranque de un dispositivo periférico solamente
con la validación si el dispositivo puede causar daños materiales o le-
siones. Según las normas pertinentes, en este caso, el dispositivo solo
debe arrancarse tras una acción de manejo adicional.
Si no se ejecuta ninguna acción de manejo adicional, pueden producir-
se daños materiales, lesiones o incluso la muerte.
• Ejecutar una acción de manejo adicional, por ejemplo la «Liberación
adicional» aquí descrita.
Según las normas pertinentes, hay diferentes posibilidades del aspecto
concreto que puede tener la acción de manejo adicional. Con la "Libe-
ración adicional" aquí descrita, KUKA ofrece una posibilidad conforme a
las normas.

Comportamiento con liberación adicional
Cuando se configura la liberación adicional, el comportamiento es el si-

guiente:
• Si hay disponible un dispositivo periférico, la unidad de control del ro-
bot muestra el mensaje M_3303 al pulsar el pulsador de validación:
Confirmar o pulsar el botón de inicio para habilitar los periféricos críti-
cos.
• El dispositivo periférico arranca, como muy pronto, cuando se confir-
ma el mensaje o se pulsa la tecla de arranque (arranque hacia delan-
te o hacia atrás).
Mientras esté pendiente el mensaje, puede moverse el Robot en T1 me-
diante de las teclas de desplazamiento, sin que arranque el dispositivo
periférico.
8.3.5.2 Configurar liberación adicional
Requisito
Para la configuración debe editarse el archivo $machine.dat. Esto se pue-

de hacer desde la unidad de control del robot o en WorkVisual.
Requisito cuando puede editarse el archivo $machine.dat desde la unidad
de control del robot:
• Derechos de usuario: Grupo funcional Modificaciones de programa
KRL críticas
Procedimiento
Realizar ajustes en el archivo $machine.dat:

1. Abrir en KRC:\STEU\Mada el archivo $machine.dat.
2. Colocar SIGNAL $CRIT_PERI_ACK_REQ (>>> 8.3.5.4 "$CRIT_PE-
RI_ACK_REQ" Página 146) o en $IN[1025] o en otra entrada.
• $IN[1025]: La liberación adicional está permanentemente activa, ya
que $IN[1025] es permanentemente TRUE
• Otra entrada: La liberación adicional puede activarse o desactivar-
se a través de esta entrada
3. Colocar SIGNAL $CRIT_PERI_ACK (>>> 8.3.5.3 "$CRIT_PERI_ACK"
Página 145) en una salida.
Este paso solo es necesario en los siguientes casos:
‒ Si se ha ajustado en la unidad de control del robot Circuito del
contactor de periferia (US2) = por PLC externo.
‒ O si el PLC activa la periferia a través de otro mecanismo (es
decir, sin usar US2).
$CRIT_PERI_ACK informa al PLC a través de esta salida si existe li-

beración para arrancar el dispositivo periférico.
4. Cerrar el archivo $machine.dat. Responder Sí a la pregunta de seguri-
dad sobre si deben guardarse las modificaciones.
Configurar el PLC:
• Configurar el PLC de manera que pueda evaluar correctamente la sa-
lida de la unidad de control del robot que está colocada en la SIGNAL
$CRIT_PERI_ACK.

KUKA.WorkVisual 6.0
RoboTeam
• La configuración de $CRIT_PERI_ACK_REQ debe ser igual en to-

dos participantes de un RoboTeam.
• Y: $CRIT_PERI_ACK_REQ debe ser simultáneamente TRUE en to-
dos participantes de un RoboTeam.
Si $CRIT_PERI_ACK_REQ es TRUE en todos los participantes, es válido

lo siguiente:
• El mensaje M_3303 se emite o suprime simultáneamente en todas las
unidades de control del RoboTeam.
• Si el usuario confirma el mensaje M_3303 en una unidad de control,
este también se confirma de forma automática en los demás partici-
pantes.
• La salida de señal $CRIT_PERI_ACK (si se utiliza) se comporta de
forma idéntica en todos los participantes.
$CRIT_PERI_ACK puede colocarse en diferentes salidas para los dis-
tintos participantes.
8.3.5.3 $CRIT_PERI_ACK
Descripción
Si la liberación adicional se va a utilizar para iniciar dispositivos periféri-

cos, SIGNAL $CRIT_PERI_ACK debe colocarse en una salida en los si-
guientes casos:
• Si se ha ajustado en la unidad de control del robot Circuito del con-
tactor de periferia (US2) = por PLC externo.
• O si el PLC activa la periferia a través de otro mecanismo (es decir,
sin usar US2).
Propiedades:
• SIGNAL $CRIT_PERI_ACK está implementado como salida digital y
puede colocarse en cualquier $OUT[].
• $CRIT_PERI_ACK informa al PLC a través de la salida asignada si
existe liberación para arrancar el dispositivo periférico.
Por defecto, en KRC:\STEU\Mada\$machine.dat:
SIGNAL $CRIT_PERI_ACK FALSE
Ejemplo: SIGNAL $CRIT_PERI_ACK se ha colocado en $OUT[66]:
SIGNAL $CRIT_PERI_ACK $OUT[66]
Posibilidad de escritura
La variable de sistema está protegida contra escritura.
Sintaxis
$CRIT_PERI_ACK == state

Explicación de la sintaxis
Elemento Descripción
state • FALSE (= por defecto): No existe liberación de arran-
que del dispositivo periférico.
• TRUE: Existe liberación.
8.3.5.4 $CRIT_PERI_ACK_REQ
Descripción
• $CRIT_PERI_ACK_REQ activa o desactiva la funcionalidad "Libera-

ción adicional".
• SIGNAL $CRIT_PERI_ACK_REQ está implementado como entrada di-
gital y puede colocarse en cualquier $IN[].
Por defecto, en KRC:\STEU\Mada\$machine.dat:
SIGNAL $CRIT_PERI_ACK_REQ $IN[1026]
En el ajuste por defecto, la "Liberación adicional" está permanentemente

inactiva, ya que $IN[1026] es permanentemente FALSE.
Ejemplo: SIGNAL $CRIT_PERI_ACK_REQ se ha colocado en $IN[66]:
SIGNAL $CRIT_PERI_ACK_REQ $IN[66]
Si se desea que la funcionalidad "Liberación adicional" esté permanente-

mente activa, debe colocarse SIGNAL $CRIT_PERI_ACK_REQ en
$IN[1025]. $IN[1025] es permanentemente TRUE.
Posibilidad de escritura
La variable de sistema está protegida contra escritura.
Sintaxis
$CRIT_PERI_ACK_REQ == state

KUKA.WorkVisual 6.0
Explicación de la sintaxis
state FALSE (= por defecto)
La funcionalidad "Liberación adicional" está inactiva. Es
decir, es posible encender el US2 solo pulsando el pul-
sador de validación.
Estado de $CRIT_PERI_ACK, si
$CRIT_PERI_ACK_REQ == FALSE:
• T1/T2: FALSE
• KSS: AUT/AUT EXT: TRUE
VSS: EXT: TRUE
• Modo de operación no válido: FALSE
TRUE
La funcionalidad "Liberación adicional" está activa.
Estado $CRIT_PERI_ACK, si $CRIT_PERI_ACK_REQ
== TRUE:
• T1/T2: Si se pulsa el pulsador de validación y la uni-

dad de control de seguridad libera el movimiento, se
emite el mensaje M_3303. $CRIT_PERI_ACK se
mantiene FALSE.
Tras confirmar el mensaje M_3303 o pulsar "Start"
$CRIT_PERI_ACK pasa a TRUE.
Si la unidad de control de seguridad suprime la libe-
ración de movimiento, $CRIT_PERI_ACK vuelve a
FALSE.
Indicación: Este comportamiento también se aplica
al modo de puesta en funcionamiento.
• KSS: AUT/AUT EXT: TRUE
VSS: EXT: TRUE
• Modo de operación no válido: FALSE
El mensaje M_3303 solo se emite en combinación de $CRIT_PE-
RI_ACK_REQ == TRUE con T1 o T2. En todas las demás constelaciones
nunca se emite. Si el mensaje está pendiente mientras se cambia una de
las otras constelaciones, la unidad de control del robot suprime el mensa-
je.
Peri enabled (PE)
Si $CRIT_PERI_ACK_REQ == TRUE, la salida de sistema Peri enabled

(PE) pasa a TRUE en las siguientes condiciones:
• $CRIT_PERI_ACK == TRUE
• Y: Se han cumplido todas las demás condiciones para conectar el Pe-
ri enabled (PE).

Contactor de periferia (US2)
"Circuito del contactor de peri- Comportamiento, cuando $CRIT_PERI_ACK_REQ ==

feria (US2)" = … TRUE
desactivado El contactor de periferia US2 está desactivado.
$CRIT_PERI_ACK_REQ y US2 en este caso no tienen
ningún efecto el uno sobre el otro. Como $CRIT_PE-
RI_ACK_REQ == TRUE, se emite el mensaje M_3303 si
se cumplen los requisitos.
El PLC puede utilizar $CRIT_PERI_ACK como criterio pa-
ra conectar la periferia mediante otro mecanismo (es de-
cir, sin US2).
por PLC externo El contactor de periferia US2 se conecta en ON si el PLC
pone la entrada "US2" en TRUE.
El PLC puede utilizar $CRIT_PERI_ACK como criterio pa-
ra conectar la periferia US2.
por KRC: El contactor de periferia US2 se conecta en ON con las
siguientes condiciones:
• $CRIT_PERI_ACK == TRUE
• Y: Se han cumplido todas las demás condiciones
para conectar el contactor de periferia US2.
8.3.6 Pestaña Control de ejes (a partir de la versión 8.3)
La unidad de control de seguridad también supervisa los ejes configura-

dos para ser acoplados o agrupados como grupos de acoplamiento. Pa-
ra poder modificar los parámetros para estos ejes, debe eliminarse el
acoplamiento de forma temporal:
(>>> 8.3.6.1 "Deshacer y restaurar el acoplamiento de ejes" Pági-
na 149)
ADVERTENCIA
Solo hay que modificar los valores predeterminados si es necesario. El
integrador de sistemas debe comprobar si hay que modificar los valores
en un caso de aplicación específico y en qué medida hay que hacerlo.
También debe comprobar si el cambio exige medidas de seguridad adi-
cionales, p ej. si es necesario instalar un bloqueo de puerta.
ADVERTENCIA
Después de modificar el parámetro Velocidad máxima T1 debe com-
probarse el nuevo valor. El nuevo valor también debe comprobarse
cuando sea inferior al valor anterior.
(>>> 8.3.6.4 "Comprobar los límites para la velocidad máxima en T1"
Página 154)
Parámetros editables
En cada eje se pueden configurar los siguientes parámetros. Sin embar-

go, por norma general no es necesario modificar los valores predetermi-
nados.

KUKA.WorkVisual 6.0
Tiempo de frenado Duración del control para la rampa de frenado
específica del eje para las paradas de seguri-
dad 1 y 2
Por defecto: 1500 ms
(>>> 8.3.6.2 "Parámetro Tiempo de frenado
(8.3)" Página 150)
(>>> 8.3.6.3 "Parámetro Tiempo de frenado (a
partir de la versión 8.5)" Página 152)
Velocidad máxima T1 Velocidad máxima en T1
• Ejes de rotación: 1,00 … 100,00 °/s

Por defecto: 30 °/s
• Ejes lineales: 1,00 … 1500,00 mm/s

Por defecto: 250 mm/s
Este parámetro permite, p. ej., calibrar una ser-
vopinza en T1 con una velocidad superior a
250 mm/s.
Indicación: Las velocidades cartesianas en la
brida y en el TCP se supervisan con indepen-
dencia de este parámetro y no pueden superar
250 mm/s.
(>>> 8.3.6.4 "Comprobar los límites para la ve-
locidad máxima en T1" Página 154)
Tolerancia de posi- Tolerancia del control de parada en parada de
ción servicio segura. Con una parada de servicio
segura activa, el eje se puede seguir moviendo
dentro de este margen de tolerancia.
• Ejes de rotación: 0,001 … 1 °

Por defecto: 0.01 °
• Ejes lineales: 0.003 … 3 mm

Por defecto: 0.1 mm
8.3.6.1 Deshacer y restaurar el acoplamiento de ejes
Requisito
• El proyecto correspondiente está abierto.
Procedimiento
Deshacer acoplamiento:
1. Seleccionar la secuencia de menú Editores > Configuración del ac-
cionamiento.
2. Hacer clic con el botón derecho en los ejes de acoplamiento o el gru-
po de acoplamiento y seleccionar Eliminar el acoplamiento del eje o
Descomponer grupo de acoplamiento en el menú contextual. Se
deshace el acoplamiento. Para los ejes de acoplamiento, debe seguir-
se este paso de forma individual para cada eje.
Restaurar acoplamiento:

1. En la ventana Configuración del accionamiento, hacer clic con el

botón derecho en los motores que se deben acoplar.
2. Seleccionar Conectar el acoplamiento del eje o Crear grupo de
acoplamiento en el menú contextual. Los motores se visualizan de
nuevo como ejes de acoplamiento o grupo de acoplamiento.
8.3.6.2 Parámetro Tiempo de frenado (8.3)
Descripción
Si se produce una parada de seguridad 1 o 2, la unidad de control de se-

guridad supervisa el proceso de frenado. Supervisa, entre otros aspectos,
si la velocidad específica del eje se mantiene por debajo de su rampa de
control. Si la velocidad es demasiado alta, y se rompe la rampa, la
unidad de control de seguridad activa una parada de seguridad 0.
La rampa de control puede modificarse mediante el parámetro Tiempo de
frenado.
El parámetro Tiempo de frenado modifica la rampa de control. No mo-
difica el tiempo real que la cinemática necesita para frenar.
ADVERTENCIA
Solo hay que aumentar el tiempo predeterminado si es necesario. Pue-
de ser el caso, p. ej., de máquinas o cargas muy pesadas, ya que no
se pueden detener en el tiempo predeterminado.
El técnico de mantenimiento de seguridad debe comprobar si hay que
modificar el valor Tiempo de frenado en un caso de aplicación especí-
fico y en qué medida hay que hacerlo, si fuese necesario. También de-
be comprobar si el cambio exige medidas de seguridad adicionales,
p ej. si es necesario instalar un bloqueo de puerta.
La rampa de control se obtiene de la siguiente manera:

• A partir del valor del parámetro Tiempo de frenado la unidad de con-
trol del robot se retira 200 ms (consideración del tiempo de cierre del
freno). Con ello se obtiene la duración del control. Por ejemplo, el va-
lor predeterminado de 1500 ms proporciona un control de 1300 ms.
A partir del final de este periodo interviene otro control: el control de
parada.
• La rampa cuenta con estancamientos iniciales y finales de 300 ms.
El estancamiento inicial queda siempre al 106 % de la velocidad no-
minal del eje. El estancamiento final queda siempre al 10,6 %.
Fig. 8-1: Rampa de control

KUKA.WorkVisual 6.0
1 Evolución de la velocidad en el proceso de frenado (ejemplo)
2 Rampa de control (valor predeterminado del Tiempo de frena-
do de 1500 ms)
3 A partir de este momento interviene el control de parada.
vrs Velocidad nominal del eje (rs = "rated speed")
t Tiempo
El valor "0" del eje temporal es el momento en el que se pro-
duce la parada de seguridad 1 o 2.
Limitaciones
• Tiempo de frenado puede configurarse por cada eje. No obstante, en

el momento de frenado siempre se utiliza el mismo valor para todos
los ejes y es el valor introducido más alto.
Recomendación: Para mejorar la visibilidad, introducir el mismo valor
para todos los ejes.
• El parámetro Tiempo de frenado no actúa generalmente en T1, ya
que se refiere al control específico del eje. No obstante, en T1 tam-
bién se aplica un control (no configurable) de la velocidad cartesiana
en la brida. Este es generalmente más estricto.
Aumento del valor
El hecho de que el valor Tiempo de frenado aumente tiene la si-

guiente repercusión:
La rampa de control se hace más larga y más plana, es decir, el control
se hace menos estricto. La probabilidad de que un proceso de frenado
vulnere la rampa, será menor en este caso.
Fig. 8-2: Ejemplo: Aumenta el valor

2 Control (menor valor Tiempo de frenado)
3 Control (mayor valor Tiempo de frenado)
Reducción del valor
El hecho de que el valor Tiempo de frenado se reduzca, tiene la si-

La rampa de control se hace más corta y más empinada, es decir, el con-
trol es ahora más estricto. La probabilidad de que un proceso de frenado
vulnere la rampa, será mayor en este caso.

KUKA.WorkVisual 6.0
8.3.6.3 Parámetro Tiempo de frenado (a partir de la versión 8.5)

Descripción
Si se produce una parada de seguridad 1 o 2, la unidad de control de se-

guridad supervisa el proceso de frenado. Supervisa, entre otros aspectos,
si la velocidad específica del eje se mantiene por debajo de su rampa de
control. Si la velocidad es demasiado alta, y se rompe la rampa, la
unidad de control de seguridad activa una parada de seguridad 0.
La rampa supervisada en el modo de operación T1 no se puede modificar
y se aplica al frenado de la velocidad T1 máxima configurada del eje co-
rrespondiente hasta la parada.
La rampa de control válida en los otros modos de operación puede ajus-
tarse mediante el parámetro Tiempo de frenado.
El parámetro Tiempo de frenado modifica la rampa de control. No mo-
difica el tiempo real que la cinemática necesita para frenar.
ADVERTENCIA
Solo hay que aumentar el tiempo predeterminado si es necesario. Pue-
de ser el caso, p. ej., de máquinas o cargas muy pesadas, ya que no
se pueden detener en el tiempo predeterminado.
El técnico de mantenimiento de seguridad o el responsable de la
puesta en servicio con seguridad debe comprobar si hay que modificar
el valor Tiempo de frenado en un caso de aplicación específico y en
qué medida hay que hacerlo, si fuese necesario. También debe compro-
bar si el cambio exige medidas de seguridad adicionales, p ej. si es ne-
cesario instalar un bloqueo de puerta.
La rampa de control (para todos los modos de operación excepto T1) se

obtiene de la siguiente manera:
• La rampa comienza al 106 % de la velocidad nominal del eje. Este
valor se aplica de forma constante durante los primeros 300 ms.
• De la misma manera, durante los últimos 300 ms del tiempo de frena-
do configurado se aplica un valor constante del 10,6 % de la veloci-
dad nominal del eje.
• Entre ellos, la velocidad permitida se reduce de forma lineal del
106 % al 10,6 % de la velocidad nominal del eje.
• Debe tenerse en cuenta el tiempo de cierre del freno en la parada de
seguridad 1:
200 ms antes de que haya transcurrido el tiempo de frenado configu-
rado, se ordena el cierre del freno (SBC) y se anula la habilitación del
accionamiento (AF).
• En caso de una parada de seguridad 2, se activa el control de parada
tras haber finalizado el proceso de frenado o, a más tardar, tras haber
transcurrido el tiempo de frenado configurado.

KUKA.WorkVisual 6.0
Fig. 8-3: Rampa de control para parada de seguridad 1

2 Rampa de control para tiempo de frenado TBT
3 El tiempo de cierre del freno TBCT se respeta dentro de la
rampa de control
n Parte de la velocidad nominal del eje (en porcentaje)

t (s) Tiempo (en segundos)
T0 Momento en el que se produce la parada de seguridad 1 o 2
TBT Tiempo de frenado (braking time)
Valor por defecto del parámetro Tiempo de frenado: 1,5 s
TBCT Tiempo de cierre del freno (brake closing time): 0,2 s
Señales:
FF Liberación de movimiento
AF Habilitación del accionamiento
SBC Safe Brake Control
STO Safe Torque Off
Limitaciones
Tiempo de frenado puede configurarse por cada eje. No obstante, en el

momento de frenado siempre se utiliza el mismo valor para todos los ejes
y es el valor introducido más alto.
Recomendación: Para mejorar la visibilidad, introducir el mismo valor para
todos los ejes.

Aumento del valor
El hecho de que el valor Tiempo de frenado aumente tiene el si-

guiente efecto:
La rampa de control se hace más larga y más plana, es decir, el control
se hace menos estricto. La probabilidad de que un proceso de frenado
vulnere la rampa, será menor en este caso.
Fig. 8-4: Ejemplo: Aumenta el valor

2 Control (menor valor Tiempo de frenado)
3 Control (mayor valor Tiempo de frenado)
Reducción del valor
El hecho de que el valor Tiempo de frenado se reduzca, tiene la si-

La rampa de control se hace más corta y más empinada, es decir, el con-
trol es ahora más estricto. La probabilidad de que un proceso de frenado
vulnere la rampa, será mayor en este caso.
8.3.6.4 Comprobar los límites para la velocidad máxima en T1
Descripción
Después de modificar el parámetro Velocidad máxima T1, debe compro-

barse el nuevo valor. El nuevo valor también se debe comprobar si es in-
ferior al valor anterior.
Para comprobarlo, se sobrepasa deliberadamente con ayuda de un pro-
grama de prueba. El control de seguridad detiene entonces el robot.
Procedimiento
Comprobar los límites de los ejes de rotación:

1. Crear un programa de prueba en el que la velocidad del eje se sobre-

pase deliberadamente. P. ej., eje A1 configurado con 20°/s, desplaza-
miento con 25°/s.
a. Calcular la velocidad del eje $VEL_AXIS[x].
(>>> "Ejemplo de cálculo $VEL_AXIS" Página 155)

KUKA.WorkVisual 6.0
b. Introducir la velocidad del eje $VEL_AXIS[x] en el programa de
prueba.
2. Ejecutar el programa de prueba en T1.
El control de seguridad detiene el robot.
La parada del control de seguridad se produce si con la parada del
robot se visualiza un mensaje con el número de mensaje 15xxx.
3. Si el robot no se detiene, no se visualiza ningún mensaje o se mues-
tra un mensaje de otro intervalo de números, esto indica que el valor
de Velocidad máxima T1 está mal configurado o que se han
ajustado valores en el programa de prueba que no se adaptan al va-
lor máximo configurado.
Controlar la configuración y el programa de prueba y, en caso necesa-
rio, corregir y comprobar los límites de nuevo.
Comprobar los límites de los ejes lineales:
1. Crear un programa de prueba en el que la velocidad del eje se sobre-

pase deliberadamente. P. ej., eje lineal configurado con 100 mm/s,
desplazamiento con 110 mm/s.
2. Ejecutar el programa de prueba en T1.
El control de seguridad detiene el robot.
La parada del control de seguridad se produce si con la parada del
robot se visualiza un mensaje con el número de mensaje 15xxx.
3. Si el robot no se detiene, no se visualiza ningún mensaje o se mues-
tra un mensaje de otro intervalo de números, esto indica que el valor
de Velocidad máxima T1 está mal configurado o que se han
ajustado valores en el programa de prueba que no se adaptan al va-
lor máximo configurado.
Controlar la configuración y el programa de prueba y, en caso necesa-
rio, corregir y comprobar los límites de nuevo.
Ejemplo de cálculo $VEL_AXIS
Calcular la velocidad del eje $VEL_AXIS[x] del siguiente modo:

$VEL_AXIS[x] = (VTest / Vmax) * 100 = (25°/s / 360°/s) * 100 = 7
x Número del eje
Vtest Velocidad de prueba deseada, en este ejemplo 25°/s
Unidad: °/s
Vmax Velocidad del eje máxima según la hoja de datos del ro-
bot
Unidad: °/s
Introducir la velocidad del eje calculada $VEL_AXIS[x] en el programa de
prueba:
...
PTP {A1 -30}
HALT
$VEL_AXIS[1] = 7
PTP {A1 30}
...

8.4 Importación de la configuración de seguridad (importación SCG)
ADVERTENCIA
Peligro de muerte debido a una configuración de seguridad sin
comprobar
Después de transferir el proyecto a la unidad de control del robot real,
es posible que el robot se opere con datos incorrectos. Pueden produ-
cirse daños materiales, lesiones graves e incluso la muerte.
partes de la misma, comprobar la configuración de seguridad. Una
forma de hacerlo es por ej. comparar la configuración de seguridad
importada con la configuración de seguridad actual de la unidad de
control del robot.
(>>> 8.8 "Comparar la configuración de seguridad" Página 160)
Requisitos previos
Procedimiento

abre una ventana.
2. Seleccionar Importar la configuración de seguridad local y hacer
clic en Continuar.
3. Navegar por la ruta en la que se encuentre el fichero SCG y marcar-
lo. Hacer clic en Abrir.
5. Cuando la configuración se haya importado correctamente aparecerá
un mensaje. Cerrar la ventana.
8.5 Exportación de la configuración de seguridad (exportación SCG)
Descripción
La configuración de seguridad local se puede exportar como fichero SCG.

Este fichero contiene todos los parámetros de la configuración de seguri-
dad. La exportación siempre es posible, independientemente de si una
opción de seguridad está instalada o no.
Solamente se exportan los valores guardados de la configuración de se-
guridad. Aquellos valores modificados, pero no guardados, no se incluirán
en la exportación.
Requisitos previos
Procedimiento

abre una ventana.
2. Seleccionar Exportar la configuración de seguridad local y hacer
clic en Continuar.
3. Hacer clic en Buscar… y especificar un directorio.
4. Introducir un nombre de fichero, seleccionar el tipo de fichero SCG y
hacer clic en Guardar.

KUKA.WorkVisual 6.0
6. Cuando la configuración se haya exportado correctamente aparecerá
8.6 Importación de la configuración de seguridad (importación XML)
ADVERTENCIA
cuencias letales
Tras transferir el proyecto a la unidad de control del robot real, es posi-
ble que el robot opere con datos erróneos. Pueden producirse daños
materiales, lesiones graves e incluso la muerte.
partes de la misma, debe comprobarse dicha configuración de segu-
ridad.
Descripción
Determinadas partes de la configuración de seguridad local se pueden im-

portar como fichero XML. Estas partes comprenden:
• Configuración de celda
• Zonas de control (espacios cartesianos y/o zonas del eje)
• Propiedades de las herramientas
• Parámetros globales
Para crear un fichero XML para la importación, el usuario tiene las si-
guientes posibilidades:
• Exportar la configuración de seguridad actual de la unidad de control
del robot en un fichero XML y editarla. De este modo puede asegurar-
se que el formato del fichero XML será correcto para una importación
posterior (>>> 8.7 "Exportación de la configuración de seguridad (ex-
portación XML)" Página 159).
• Crear el fichero XML sobre la base del esquema XML C:\Program-
me (x86)\KUKA\WorkVisual [nº de versión]\Schemes\SafetyConfigIm-
port.xsd, p. ej. mediante un Script que debe programar el usuario.
Para la edición de los ficheros XML se deben tener en cuenta los siguien-
tes puntos:
• El esquema XML especifica la estructura para el fichero XML. En el
caso de parámetros individuales, el esquema XML permite valores
más elevados que la versión instalada de la opción de seguridad.
• Los parámetros y los valores que no sean compatibles con la opción
de seguridad existente no serán importados. Esto se indicará durante
la importación por WorkVisual mediante un mensaje.
En el System Software existe también la posibilidad de importar confi-

guraciones de seguridad. En la documentación sobre las opciones de
seguridad puede encontrarse información al respecto (p. ej. SafeOpera-
tion).
Requisito

• Se utiliza la opción de seguridad SafeOperation o SafeRangeMonito-
ring.
Procedimiento
1. Guardar el proyecto. (No cerrar.)


abre una ventana.
3. Marcar la entrada Importar la configuración de seguridad local y
hacer clic en Continuar >.
4. Hacer clic en Buscar.... Navegar por la ruta en la que se encuentre el
fichero XML y marcarlo. Hacer clic en Abrir.
5. Hacer clic en Siguiente. En segundo plano se abre la ventana Confi-
guración de seguridad local, por si aún no estaba abierta.
6. Si existen errores: En la ventana de importación se indican mensajes
de error. La importación no se puede realizar mientras que no se sub-
sanen dichos errores. Subsanar los errores en el fichero XML, repetir
la importación XML y guardar la configuración de seguridad.
7. Si no existen errores: En la ventana de importación se muestran las
diferencias entre los valores existentes y los valores que se van a im-
portar (>>> Fig. 8-5).
8. Comprobar todos los valores.
Si no se han configurado correctamente todas las funciones de segu-
ridad necesarias o se ha seleccionado un fichero XML incorrecto, can-
celar la importación XML.
• Subsanar el error en el fichero XML y repetir la importación XML.
• O BIEN: Seleccionar el fichero XML correcto y repetir la importa-
ción XML.
9. Hacer clic en Importar. Los datos se importan ahora.
10. Cuando ha finalizado la importación, se indica mediante el siguiente
mensaje: La importación de la configuración de seguridad local
se ha efectuado con éxito.
Cerrar la ventana.
11. Comprobar la configuración de seguridad. Los valores modificados se
muestran con color de letra azul en la ventana Configuración de se-
guridad local.
12. Guardar el proyecto para aceptar los datos importados.
Los datos importados se aceptan cuando se ha guardado el proyec-
to.
Esto también significa que: Los datos importados se pueden recha-
zar de nuevo cerrando el proyecto sin guardarlo.

KUKA.WorkVisual 6.0
Vista comparativa de parámetros
Fig. 8-5: Ejemplo: Visualización de las diferencias
Color Significado
Azul En este elemento (o subelemento de éste) se diferencian el
valor existente y el valor a importar.
Negro En este elemento (incluidos todos los subelementos) el va-
lor existente y el valor a importar son idénticos.
Si en la casilla Mostrar columna de importación el símbolo de confirma-
ción está marcado, se muestra la columna Valor de importación. En
esta columna se muestran los valores que contiene el fichero XML.
8.7 Exportación de la configuración de seguridad (exportación XML)
Descripción
Determinadas partes de la configuración de seguridad local se pueden ex-

portar como fichero XML. Estas partes comprenden:
• Configuración de celda
• Zonas de control (espacios cartesianos y/o zonas del eje)
• Propiedades de las herramientas
• Parámetros globales
El fichero XML contiene siempre parámetros que se encuentran en las
partes exportadas de la configuración de seguridad.
La exportación siempre es posible, independientemente de si una opción
de seguridad está instalada o no. Sin embargo, la exportación solo es útil
con una opción de seguridad.
Se exporta la configuración de seguridad actual de la unidad de control
del robot. Si la configuración de seguridad no contiene modificaciones
guardadas, estas también se exportan.
Si en la configuración de seguridad hay introducidos valores no válidos, la
exportación se interrumpe con un mensaje de error (error de plausibili-
dad).

En el System Software existe también la posibilidad de exportar confi-

guraciones de seguridad. En la documentación sobre las opciones de
seguridad puede encontrarse información al respecto (p. ej. SafeOpera-
tion).
Requisitos previos
Procedimiento

abre una ventana.
2. Seleccionar Exportar la configuración de seguridad local y hacer
clic en Continuar.
3. Hacer clic en Buscar… y especificar un directorio.
4. Introducir un nombre de fichero, seleccionar el tipo de fichero XML y
hacer clic en Guardar.
6. Cuando la configuración se haya exportado correctamente aparecerá
8.8 Comparar la configuración de seguridad
Descripción
Para evitar una configuración de seguridad no deseada durante la impor-

tación, se puede compara la configuración de seguridad actual en la uni-
dad de control del robot con la configuración de seguridad en el fichero
SCG.
Procedimiento
1. Cargar en WorkVisual el proyecto activo desde la unidad de control

del robot.
na 257)
2. Importar la configuración de seguridad (fichero SCG).
(>>> 8.4 "Importación de la configuración de seguridad (importación
SCG)" Página 156)
3. Exportar partes de la configuración de seguridad (fichero XML) desde
el proyecto.
(>>> 8.7 "Exportación de la configuración de seguridad (exportación
XML)" Página 159)
4. Cerrar el proyecto (no transmitir proyectos a la unidad de control del
robot).
5. Volver a cargar el proyecto activo desde la unidad de control del ro-
bot.
6. Importar las partes de la configuración de seguridad del paso 3 en el
proyecto.
(>>> 8.6 "Importación de la configuración de seguridad (importación
XML)" Página 157)
7. Compara entre sí las partes de la configuración de seguridad.
8. En caso de que las partes de la configuración de seguridad sean tal y
como se desean: importar la configuración de seguridad (fichero SCG)
y transmitir a la unidad de control del robot.

KUKA.WorkVisual 6.0
8.9 Restablecer la configuración de seguridad
Descripción
Con este procedimiento se puede restablecer la configuración de seguri-

dad. Esto puede ser necesario, p. ej., si debe cambiarse a una versión
del System Software cuya configuración de seguridad no es compatible
con la actual. En este caso, solo es necesario crear de nuevo la configu-
ración de seguridad, todos los demás ajustes del proyecto se conservan.
En el restablecimiento, se restablecerán todos los ajustes de la configura-
ción de seguridad a los ajustes por defecto y el proyecto se guarda auto-
máticamente. El proceso no puede deshacerse.
Condición previa
Procedimiento

clic con el botón derecho del ratón en el nodo Control de seguridad.
2. Seleccionar Restablecer en el menú contextual.
3. Responder Sí a la pregunta de seguridad. Se restablece la configura-
ción de seguridad.


KUKA.WorkVisual 6.0
Configuración de buses de campo

9 Configuración de buses de campo
9.1 Resumen de los buses de campo
Con WorkVisual se pueden configurar los siguientes buses de campo:

Bus de campo Conexión en la unidad de control del robot
PROFINET Opción de software: Conexión a través de la interfaz
KLI
EtherNet/IP Opción de software: Conexión a través de la interfaz
KLI
EtherCAT Conexión a través de KUKA Extension Bus (SYS-
X44)
• EtherCAT Master: Forman parte del volumen de

suministro por defecto
• Esclavo EtherCAT: Necesita una puerta de enlace
EtherCAT
VARAN Slave Puerta de enlace EtherCAT en KUKA Extension Bus
(SYS-X44)
PROFIBUS Puerta de enlace EtherCAT en KUKA Extension Bus
(SYS-X44)
DeviceNet Puerta de enlace EtherCAT en KUKA Extension Bus
(SYS-X44)
INTERBUS Tarjeta enchufable PCI y opción de software
Para la configuración de un bus de campo es necesaria la documenta-

ción correspondiente a dicho bus de campo.
9.2 Crear bus de campo
9.2.1 Crear bus de campo: visión general
Paso Descripción
1 Instalar en el PC los ficheros de descripción del dispositivo.
(>>> 6.8 "Importar ficheros de descripción del dispositivo"
Página 43)
2 Insertar el catálogo DTM en la ventana Catálogos.
(>>> 6.9.2 "Insertar un catálogo en un proyecto" Página 44)
3 Insertar el maestro de bus de campo en el proyecto.
(>>> 9.2.2 "Añadir el maestro de bus de campo al proyec-
to" Página 164)
4 Configurar el maestro de bus de campo.
(>>> 9.2.3 "Configurar el maestro de bus de campo" Pági-
na 164)

Configuración de buses de campo KUKA.WorkVisual 6.0
Paso Descripción
5 Integrar los dispositivos al bus, es decir, subordinarlos al
maestro de bus de campo.
(>>> 9.2.4 "Añadir dispositivos al bus de forma manual" Pá-
gina 165)
O bien:
(>>> 9.2.6 "Insertar dispositivos automáticamente al bus
(escaneo del bus)" Página 166)
6 Configurar los dispositivos.
(>>> 9.2.5 "Configurar dispositivos " Página 165)
7 Procesar las señales de bus de campo
(>>> 9.3 "Editar las señales de los dispositivos de bus de
campo" Página 166)
8 El bus puede conectarse ahora.
(>>> 9.4 "Conectar bus" Página 172)
9.2.2 Añadir el maestro de bus de campo al proyecto
Requisito
• Los ficheros de descripción del dispositivo se han añadido al catálogo

DTM (escaneo del catálogo).
• Se ha añadido y activado la unidad de control del robot.
Procedimiento
1. En la ventana Estructura del proyecto de la pestaña Dispositivos

abrir la estructura de árbol hasta que se visualice el nodo Estructura
del bus.
2. En la ventana Catálogo DTM seleccionar el maestro de bus de cam-
po deseado y arrastrar hasta el nodo Estructura del bus.
9.2.3 Configurar el maestro de bus de campo
Requisito
• El maestro de bus de campo está añadido al proyecto.

Procedimiento
1. En la ventana Estructura del proyecto, en la pestaña Dispositivos

hacer clic con el botón derecho sobre el maestro de bus de campo.
2. Seleccionar Ajustes... en el menú contextual. Se abre una ventana
con los datos del dispositivo.
3. Si es necesario ajustar los datos y guardar con OK.
La unidad de control del robot utiliza por regla general los siguientes
rangos de direcciones para fines internos. Por esta razón, el usuario no
puede asignar las direcciones IP de estos rangos.
• 192.168.0.0 … 192.168.0.255
• 172.16.0.0 … 172.16.255.255
• 172.17.0.0 … 172.17.255.255

KUKA.WorkVisual 6.0

Para más información sobre los ajustes de determinados sistemas de
bus, consultar la documentación relativa a estos sistemas.
9.2.4 Añadir dispositivos al bus de forma manual
AVISO
Daños materiales por añadir el dispositivo equivocado
Cuando se añade un dispositivo que no corresponde al dispositivo real-
mente utilizado, pueden producirse daños materiales considerables.
• Añadir dispositivo realmente utilizado
Requisitos previos
• Los dispositivos se han añadido al catálogo DTM.

• El maestro de bus de campo está añadido a la estructura del bus.
Procedimiento
1. En la ventana Estructura del proyecto en la pestaña Dispositivo

abrir la estructura en árbol hasta que sea visible el master de bus de
campo.
2. En el catálogo DTM seleccionar el dispositivo deseado y arrastrar has-
ta el maestro de bus de campo.
3. En caso necesario, repetir el paso 2 para los demás dispositivos.
9.2.5 Configurar dispositivos
Requisito
• El dispositivo se ha añadido al bus.

Procedimiento
1. En la ventana Estructura del proyecto en la pestaña Dispositivo ha-

cer clic con el botón derecho sobre el dispositivo.
2. Seleccionar Ajustes... en el menú contextual. Se abre una ventana
con los datos del dispositivo.
3. Si es necesario ajustar los datos y guardar con OK.
La unidad de control del robot utiliza por regla general los siguientes
rangos de direcciones para fines internos. Por esta razón, el usuario no
puede asignar las direcciones IP de estos rangos.
• 192.168.0.0 … 192.168.0.255
• 172.16.0.0 … 172.16.255.255
• 172.17.0.0 … 172.17.255.255
Para más información sobre los ajustes de determinados sistemas de

bus, consultar la documentación relativa a estos sistemas.

9.2.6 Insertar dispositivos automáticamente al bus (escaneo del bus)
Descripción
El escaneo del bus está disponible para Interbus y EtherCAT.

Los participantes de bus se pueden insertar automáticamente. Para ello,
el usuario puede iniciar una búsqueda en WorkVisual que determine qué
dispositivos están conectados en el bus real. Los dispositivos correspon-
dientes se integrarán automáticamente en la estructura del bus en Work-
Visual.
Contrariamente a lo que ocurre con la inserción manual, este procedi-
miento es más rápido y menos propenso a errores.
Requisito
• Los dispositivos se han añadido al catálogo DTM.

• El maestro de bus de campo está añadido a la estructura del bus.
• Los dispositivos están conectados a la unidad de control del robot
real.
Dependiendo del sistema de bus utilizado existen otras condiciones pre-

vias. Para más información, consultar la documentación sobre los siste-
mas de bus.
Procedimiento

2. Hacer clic con el botón derecho sobre el maestro de bus de campo.
La opción Topología de escaneo… y a continuación seleccionar un
canal. Se abre la ventana Asistente de escaneo topológico.
3. Hacer clic en Continuar para iniciar la búsqueda. Cuando la búsque-
da haya finalizado, WorkVisual muestra en la parte izquierda de la
ventana todos los dispositivos encontrados. Cada dispositivo es repre-
sentado por una cifra (código de producto).
4. Marcar un dispositivo. En la parte derecha de la ventana, WorkVisual
muestra una lista de los ficheros de descripción del dispositivo que
tienen un código de producto idéntico.
5. Si la lista contiene varios ficheros de descripción del dispositivo, repa-
sar toda la lista y verificar que se ha marcado el archivo del dispositi-
vo realmente utilizado. Si hay otro archivo marcado, seleccionar la op-
ción Selección manual y marcar el archivo correcto.
6. Repetir los pasos 4 y 5 en todos los dispositivos mostrados.
7. Hacer clic en Seguir para confirmar la asignación.
8. Hacer clic en Finalizar para asignar el maestro de bus de campo a
los dispositivos.
9.3 Editar las señales de los dispositivos de bus de campo
Descripción
Las señales de los buses de campo pueden editarse en WorkVisual. Por

ejemplo se puede modificar el ancho de la señal o cambiar el orden byte.

KUKA.WorkVisual 6.0

Condiciones
• Se han configurado los dispositivos de buses de campo.
Procedimiento
1. Marcar en la ventana Circuito EA en la pestaña Buses de campoel

dispositivo.
2. Hacer clic en la ventana abajo a la derecha Circuito EA sobre el bo-
tónEdita señales en el proveedor. Se abre la ventana Editor de se-
ñal. Se visualizan todas las entradas y salidas del dispositivo.
(>>> 9.3.1 "Editor de señal" Página 167)
3. Editar la señales según sea necesario.
4. Hacer clic sobre OK para realizar la elaboración y cerrar la ventana
Editor de señal.
9.3.1 Editor de señal
El editor de señal muestra a la izquierda las entradas y a la derecha las

salidas del dispositivo marcado.
Fig. 9-1: Editor de señal

Pos. Descripción
1 La columna de la izquierda muestra la configuración original de
las entradas o salidas. Cada casilla corresponde a 1 bit.
2 Es posible editar la columna de la derecha que muestra siem-
pre la configuración actual de las entradas o salidas. Cada ca-
silla corresponde a 1 bit.
3 Nombre de la señal
(>>> 9.3.5 "Cambiar nombre de la señal" Página 171)
4 Marcación inicial para el intercambio
(>>> 9.3.3 "Intercambiar señales (cambiar el orden byte)" Pági-
na 169)
5 Dirección con la que comienza esta señal
6 Ancho de señal
(>>> 9.3.2 "Modificar la anchura de bit de señales" Página 168)
7 Dirección a la que corresponde este bit y número de bits
8 La barra indica que se ha cambiado el orden de los byte.
9 Límites entre los segmentos de memoria
10 Tipo de datos de esta señal
(>>> 9.3.4 "Cambiar tipo de datos" Página 170)
9.3.2 Modificar la anchura de bit de señales
Descripción
Mediante este procedimiento es posible modificar la anchura de las seña-

les. Para ello, las señales se pueden dividir o unir. También es posible di-
vidir las señales varias veces.
Los límites de las señales se pueden correr hasta los límites de los seg-
mentos de memoria como máximo. Los límites de las señales no deben
traspasar los límites del sector intercambiado.
Los bits que se están editando se visualizan en rojo.
Condiciones
• El editor de señal está abierto.

• Las señales a editar no están conectadas.
Procedimiento
Correr el límite de la señal:

1. Posicionar en la columna derecha el cursor del ratón sobre la raya lí-
mite entre dos señales. El cursor del ratón se transforma en una fle-
cha doble vertical.
2. Hacer clic, mantener pulsada la tecla del ratón y mover el cursor del
ratón hacia arriba o hacia abajo. La raya límite se corre.
3. Desplazar la raya límite hasta el lugar deseado y soltar.
Mediante este procedimiento se puede reducir una señal hasta 1 bit.
Dividir la señal:
1. Posicionar en la columna derecha el cursor del ratón sobre un bit.

KUKA.WorkVisual 6.0

ratón hacia arriba o hacia abajo. En el bit de salida se visualiza una
línea.
3. Arrastrar el cursor del ratón hacia otro bit y soltar. En este bit también
se visualiza una línea. Las dos líneas son los límites de la nueva se-
ñal.
Agrupar las señales:
1. Posicionar en la columna derecha el cursor del ratón sobre el primer
(o el último) bit de una señal.
ratón hacia hacia abajo (o hacia arriba).
3. Arrastrar el cursor del ratón a través del límite de señal hasta otro lí-
mite de señal y soltar. El límite mediano de la señal desaparece. Se
han agrupado las señales.
9.3.3 Intercambiar señales (cambiar el orden byte)
Descripción
Es posible cambiar el orden byte de las señales ("intercambiado"). Es po-

sible intercambiar a la vez 2, 4 o 8 bytes. No es posible intercambiar sec-
ciones de las señales. Además, no es posible intercambiar fuera de los lí-
mites de los segmentos de la memoria.
Los bits dentro de un byte son siempre los mismos.
La unidad de control del robot utiliza el formato de fichero Intel. Las se-
ñales de buses de campo que tienen el formato Motorola deben trans-
formarse en Intel. Esto sucede a través del intercambio.
No siempre es posible deducir de las hojas de datos de los fabricantes

si es necesario intercambiar la señal. Las señales de los dispositivos
Siemens deben intercambiarse por lo general. El siguiente procedimien-
to puede informar si se debe intercambiar una entrada:
1. Cambiar la tensión en la entrada poco a poco y de forma constante.
2. Observar en KUKA.smartHMI, en la ventana E/S analógica los va-
lores para esta señal.
Si se cambian los valores repentinamente y de manera inconstante e
incluso en diferentes direcciones, esto es un indicio que se debe inter-
cambiar.
Los resultados difieren dependiendo de si se ha intercambiado el sector

como unidad o en partes:
Fig. 9-2: Ejemplo 1: Invertir el orden byte
Pos. Descripción
1 Orden original
2 Resultado, si se intercambian los bytes doblemente. (Es decir,
los dos primeros bytes se intercambian y los dos segundos
bytes se intercambian de forma separada.)

Fig. 9-3: Ejemplo 2: Invertir el orden byte
Pos. Descripción
1 Orden original
2 Resultado si se intercambian los bytes simultáneamente
Condiciones
Procedimiento
1. Posicionar el cursor del ratón para el intercambio sobre una marca-

ción inicial. El cursor del ratón se transforma en una flecha doble ver-
tical.
2. Hacer clic y mantener la tecla del ratón pulsada. Desplazar el cursor
del ratón hacia abajo, hacia el límite de señal.
3. Se visualiza una barra.
• O bien: soltar la tecla del ratón. Se ha cambiado el orden byte.
• O bien: en caso de que se quiera intercambiar una zona más
grande, seguir desplazando el cursor del ratón sin soltarlo. Se vi-
sualiza una barra más larga. soltar la tecla del ratón. Se ha cam-
biado el orden byte.
Se visualiza una marcación final para el intercambio.
Anular el intercambio:
1. Posicionar el cursor del ratón para el intercambio sobre una marca-
ción final. El cursor del ratón se transforma en una flecha doble verti-
cal.
2. Hacer clic y mantener la tecla del ratón pulsada. Desplazar el cursor
del ratón hacia arriba, en dirección marcación inicial.
3. Desaparece la barra. Se ha anulado el cambio de orden.
9.3.4 Cambiar tipo de datos
Descripción
En el editor de señal se muestra el tipo de datos mediante un símbolo.

Tipo de datos entero con signos (según la longitud
SINT, INT, LINT o DINT)
Tipo de datos entero sin signos (según la longitud
USINT, UINT, ULINT o UDINT)
Tipo de datos digital (según la longitud BYTE,
DWORD o LWORD)
(El tipo de datos exacto de un símbolo se visualiza en la ventana Circui-
to EA.)

KUKA.WorkVisual 6.0
El tipo de datos debe p. ej., modificarse si una señal se debe utilizar co-

mo salida o entrada analógica, pero solamente está marcada como tipo
de datos digital por causa del fichero de descripción del dispositivo.
Condiciones
Procedimiento
1. En el lado derecho de la columna de entrada o salida hacer clic sobre

el símbolo para el signo. El símbolo cambia.
2. Hacer clic hasta que se muestre el símbolo deseado.
9.3.5 Cambiar nombre de la señal
Condiciones
Procedimiento
1. Hacer clic sobre el nombre derecho de la entrada o salida. El nombre

se podrá editar.
2. Introducir el nombre deseado y confirmar mediante la tecla de entra-
da.
Dentro de la vista actual del editor de señal, el nombre debe ser cla-
ro.
El nombre modificado se muestra en la ventana Circuito EA.

9.4 Conectar bus
9.4.1 Ventana Circuito EA
Vista general
Fig. 9-4: Ventana Circuito EA
Pos. Descripción
1 Visualización de los tipos de entrada/salida y de los dispositivos
de bus de campo. Ambos sectores que se deben conectar se
seleccionan a la izquierda y derecha a través de las pestañas.
Las señales de los sectores aquí marcados se visualizan en las
visualizaciones inferiores.
2 Visualización de las señales a conectar.
3 Visualización de todas las señales. Aquí es posible conectar las
entradas/salidas.
(>>> 9.4.3 "Conectar la entrada con la salida" Página 175)
4 Aquí se pueden abrir y volver a cerrar por separado las dos vi-
sualizaciones de señal.
5 Visualización sobre los bits que contienen las señales marca-
das.
Las señales conectadas están marcadas con un símbolo verde.
Las señales que están conectadas varias veces están marcadas con una
flecha doble:
(>>> 9.4.2 "Botones de la ventana Circuito EA" Página 173)
Pestañas:

KUKA.WorkVisual 6.0

Nombre Descripción
KR C E/S Aquí se visualizan las entradas/salidas analógicas y
digitales de la unidad de control del robot. Existe una
pestaña a la izquierda y a la derecha KR C E/S. Es-
ta permite la conexión entre sí de las entradas y sali-
das de la unidad de control del robot.
PLC Estas pestañas solamente tienen relevancia si se uti-
liza Multiprog.
Señales KR C Aquí se visualizan otras señales de la unidad de con-
trol del robot.
Buses de cam- Aquí se visualizan las entradas/salidas de los disposi-
po tivos de bus de campo. A la izquierda y a la derecha
hay una pestaña Buses de campo. A la izquierda se
visualizan únicamente las entradas de bus, a la dere-
cha se visualizan solo las salidas de bus.
A partir de la versión de software del sistema 8.3
pueden conectarse entre sí las entradas y salidas de
2 buses de campo con ayuda de estas pestañas.
9.4.2 Botones de la ventana Circuito EA
Filtrar/buscar
Algunos de los botones existen varias veces. Estos se refieren siempre al

lado de la ventana Circuito EA en el que están colocados.
En algunos botones cambia la información de herramientas, dependiendo
si en el momento dado las señales a las que se refieren se visualizan o
se ocultan.
Entradas de filtro/Mostrar todas las entradas: oculta y vi-
sualiza las entradas.
Salidas del filtro/Mostrar todas las salidas: oculta y vi-
sualiza las salidas.
Filtro de diálogo: la ventana Filtro de señales se abre.
Introducir los criterios del filtro (texto, tipo de datos y/o área
de señal) y hacer clic en el botón Filtro. Se muestran las
señales que cumplen estos criterios.
Si se ha fijado un filtro, el botón inferior derecho tiene un
símbolo de confirmación verde. Para eliminar un filtro acti-
vado, hacer clic en el botón y en la ventana Señales en el
botón Reinicialización, luego hacer clic en Filtros.


Botones que se encuentran por encima de la visualización
de las señales conectadas:
Búsqueda de señal conectada: solo está disponible si la
señal conectada está marcada.
(>>> 9.4.8 "Buscar señales asignadas" Página 179)
Botón por debajo de la visualización de todas las señales:
Buscar fragmento de texto: visualiza un campo de bús-
queda. Aquí se pueden buscar en las visualizaciones de
señales los nombres de las señales (o componentes del
nombre), alternativamente hacia arriba o hacia abajo.
Si se visualiza el campo de búsqueda, el botón inferior de-
recho tiene una cruz. Para ocultar nuevamente el campo
de búsqueda, hacer clic en el botón.
Filtro de señales conectadas/Mostrar todas las señales
conectadas
Oculta y visualiza las señales conectadas.
Filtro de señales no conectadas/Mostrar todas las seña-
les no conectadas
Oculta y visualiza las señales no conectadas.
Conectar

Desconectar: desconecta las señales conectadas y marca-
das. Es posible marcar varias conexiones y separarlas a la
vez.
Conectar: conecta entre sí las señales marcadas en la vi-
sualización de todas las señales. Es posible marcar en los
dos lados varias señales y conectarlas a la vez.
(Solamente es posible si en ambos lados está marcado el
mismo número de señales.)
Editar

Generando señales en el proveedor
Solamente relevante si se utiliza Multiprog.
Edita señales en el proveedor
Para las señales de bus de campo: Abre un editor en el
que es posible editar la disposición de los bits de las seña-
les.
(>>> 9.3 "Editar las señales de los dispositivos de bus de
campo" Página 166)
Para las entradas y salidas analógicas de KRC, así como
para las señales Multiprog, también están a disposición las
opciones de edición.
(>>> 9.4.10 "Editar señales KRC analógicas" Página 181)
Borrando señales en el proveedor
Solamente relevante si se utiliza Multiprog.

KUKA.WorkVisual 6.0

En la documentación KUKA.PLC Multiprog puede encontrarse las in-
formaciones referentes a Multiprog.
9.4.3 Conectar la entrada con la salida
Descripción
Con este procedimiento se asigna a las entradas/salidas de los dispositi-

vos una entrada/salida de la unidad de control del robot.
Según el mismo principio es posible conectar entre sí las entradas y sali-
das de la unidad de control del robot. (En tal caso se debe utilizar la pes-
taña KR C E/As en ambas mitades de la ventana.)
Condiciones

• La estructura del bus en WorkVisual coincide con la estructura del bus
real.
• Se han configurado los dispositivos de buses de campo.
Procedimiento
1. Hacer clic en el botón Editor de circuitos. Se abre la ventana Circui-

to EA.
2. En la mitad izquierda de la ventana, en la pestaña KR C E/As, mar-
car la zona de la unidad de control del robot que se quiere conectar,
p. ej., Entradas digitales.
Las señales se visualizan en la zona inferior de la ventana Circuito
EA.
3. En la mitad derecha de la ventana, en la pestaña Buses de campo,
marcar el dispositivo.
Las señales del dispositivo se visualizan en la zona inferior de la ven-
tana Circuito EA.
4. Arrastrar y soltar la señal de la unidad de control del robot sobre la
entrada o la salida del dispositivo. (O también a la inversa: arrastrar la
entrada o la salida del dispositivo sobre la señal de la unidad de con-
trol del robot).
Las señales están ahora conectadas.
Procedimiento alternativo durante la conexión:
• Marcar las señales que se deben conectar y hacer clic en el botón
Conectar.
• O bien: marcar las señales que se deben conectar y seleccionar en el
menú contextual la opción Conectar.
Conmutación múltiple:
Es posible marcar simultáneamente varias señales (en ambos lados) y co-
nectarlas a la vez. Además existe la siguiente posibilidad:
1. Marcar en un lado varias señales y en el otro lado una señal.
2. Seleccionar la opción Conectar continuamente en el menú contex-
tual. Se conectan las señales a partir de la señal marcada (contadas
desde arriba).

9.4.4 Conectar la entrada de bus y la salida de bus a través del enlace de E/

S (8.2)
Descripción
Con ayuda del enlace de E/S, una entrada de bus se puede conectar a
una salida de bus (del mismo o de otro bus). Esto se realiza de manera
indirecta. Para ello son necesarios tres circuitos en total.
Procedimiento
1. Conectar la entrada de bus a la entrada de la unidad de control del

robot.
2. Conectar la entrada de la unidad de control del robot con la salida de
3. Conectar la salida de la unidad de control del robot con la salida de
bus.
En este caso, la entrada y la salida de la unidad de control del robot es-
tán conectadas de forma múltiple.
Esquema
Fig. 9-5: Esquema: conectar la entrada y la salida de bus
9.4.5 Conectar la entrada de bus y la salida de bus a través de la aplicación

de transferencia (a partir de la versión 8.3)
Descripción
Con ayuda de la aplicación de transferencia, una entrada de bus se pue-

de conectar directamente a una o varias salidas de bus (a la misma o a
la de otro bus). Para ello se utiliza la pestaña Buses de campoen las
dos mitades de la ventana.
Como máximo pueden conectarse 2048 entradas de bus en salidas de
bus. Al conectar una entrada de bus a varias salidas de bus, el número
de salidas de bus es decisivo.
Si se deben conectar más de 512 entradas de bus en salidas de bus, las
conexiones deben efectuarse en bloques. En caso de conexión en blo-
ques, tanto las entradas de bus como las salidas de bus de un bloque
están contiguas, es decir, no hay huecos en medio. Además, las entradas
y las salidas de bus de un bloque se encuentran dentro de una ranura.
Ejemplo: en el bus de campo PROFINET, los nombres de señales contie-
nen ranuras y números índices. Los números índices son los bits, es de-
cir, el número índice 0001 = bit 1, número de índice 0002 = bit 2, etc. Si
se conectan 2 bits contiguos dentro de la misma ranura (p. ej. bit 1 y bit
2 de la ranura 2), se produce una conexión en bloque. Sin embargo, si

KUKA.WorkVisual 6.0
se conectan 2 bits no contiguos o 2 bits de diferentes ranuras (p. ej. bit 4

de ranura 1 y bit 5 de ranura 3).
A partir de la versión de software del sistema 8.3, las salidas seguras
están resaltadas en amarillo. Estas salidas no deben ser conectadas.
Esquema
Fig. 9-6: Esquema: conectar la entrada de bus con las salidas de bus
Es posible utilizar un proyecto de WorkVisual con conexiones de bus di-

rectas con una versión anterior de software del sistema. Sin embargo,
las conexiones no tienen efecto en la versión anterior.
9.4.6 Conectar varias veces o reajustar señales (de 8.2 a 8.5)
Posible
Con ayuda del enlace E/S pueden conectarse varias veces las señales.
Las señales conectadas de forma múltiple están identificadas en la venta-
na Circuito EA con una flecha doble:
El siguiente circuito múltiple es posible:
• Conectar una entrada (unidad de control del robot) a una entrada
(bus).
• Conectar la misma entrada (unidad de control del robot) a una o va-
rias salidas (unidad de control del robot).
Fig. 9-7: Conmutación múltiple posible
La siguiente reconexión es posible:

• Conectar una salida (bus) a una entrada (unidad de control del robot).
Fig. 9-8: Reconexión posible

No es posible
Los siguientes circuitos múltiples no son posibles:

• Conectar una entrada (unidad de control del robot) a varias entradas
(bus).
• Conectar una salida (unidad de control del robot) a varias salidas
(bus).
Fig. 9-9: Conmutación múltiple imposible
9.4.7 Conectar varias veces o reajustar señales (a partir de 8.6)
Posible
Con ayuda del enlace E/S pueden conectarse varias veces las señales.
Las señales conectadas de forma múltiple están identificadas en la venta-
na Circuito EA con una flecha doble:
Los siguientes circuitos múltiples son posibles:
• Conectar una entrada (unidad de control del robot) a una entrada
(bus).
• Conectar la misma entrada (unidad de control del robot) a una o va-
rias salidas (unidad de control del robot).
• Conectar una salida (unidad de control del robot) con hasta 5 salidas
(bus). Al hacerlo, es posible que haya un máximo de 512 circuitos
con hasta 5 dispositivos de bus de campo.
Ejemplo:
‒ 1 salida (unidad de control del robot) conectada a 4 dispositivos
de bus de campo proporciona 4 circuitos
‒ 128 salidas (unidad de control del robot) conectada a 4 dispositi-
vos de bus de campo proporciona 512 circuitos
Fig. 9-10: Conmutación múltiple posible

KUKA.WorkVisual 6.0
La siguiente reconexión es posible:

• Conectar una salida (bus) a una entrada (unidad de control del robot).
Fig. 9-11: Reconexión posible
No es posible
Los siguientes circuitos múltiples no son posibles:

• Conectar una entrada (unidad de control del robot) a varias entradas
(bus).
• Conectar una salida (unidad de control del robot) a más de 5 salidas
(bus).
Fig. 9-12: Conmutación múltiple imposible
9.4.8 Buscar señales asignadas
Procedimiento
1. Marcar una señal conectada.

2. En la parte de la ventana donde se ha marcado la señal (la mitad iz-
quierda o derecha) hacer clic sobre el botón Búsqueda de señal co-
nectada.
• Si la señal está conectada una vez: La señal asignada se muestra
ahora en la otra mitad de la ventana, en la visualización todas las
señales marcadas.
• Si la señal está conectada varias veces: Se abre la ventana Bus-
car señal. Se muestran todas las señales que están conectadas a
la señal marcada.
Seleccionar una señal y confirmar OK.

Fig. 9-13: Ejemplo: señal conectada varias veces
9.4.9 Agrupar señales
Descripción
Las entradas o salidas digitales de la unidad de control del robot pueden

agruparse en una señal de tipo SINT, USINT o BYTE. Pueden agruparse
ocho señales o números que sean múltiplos de 8.
Las señales agrupadas se reconocen por llevar en el nombre #G.
Requisito
• La ventana Circuito EA está abierta.

• Las señales a agrupar no están conectadas.
Procedimiento
1. Debajo de la pestaña KR C E/As, marcar y hacer clic con el botón

derecho en las 8 señales consecutivas.
2. Seleccionar Agrupar. Se abre una ventana.
3. Seleccionar el tipo de archivo y confirmar con OK.
Las señales se agruparán en una señal del tipo seleccionado. El nom-
bre del número índice más bajo será asumido para la nueva señal.
Anular la agrupación:
1. Hacer clic con el botón derecho sobre una señal con nombre #G.
2. Seleccionar Anular agrupación.
Ejemplo
Fig. 9-14: Agrupar señales
Fig. 9-15: Señal agrupada

KUKA.WorkVisual 6.0

9.4.10 Editar señales KRC analógicas
Procedimiento
1. Marcar en la ventana Circuito EA en la pestaña izquierda KR C E/As

la señal analógica.
También es posible marcar y editar varias señales de una vez: Me-
diante SHIFT + clic se pueden marcar las señales que se suceden.
Mediante CTRL y clic se pueden marcar varias señales.
2. Hacer clic en la ventana abajo a la izquierda Circuito EA sobre el bo-
tón Edita señales en el proveedor. Se abre una ventana.
3. Introducir el factor de calibración deseado y en caso necesario, cam-
biar el tipo de datos.
4. Hacer clic sobre OK para guardar los datos y cerrar la ventana.
Campo Descripción
Factor de cali- Aquí se puede introducir el factor de calibración ne-
bración: cesario.
Tipo: Solamente se pueden conectar las señales del mis-
mo tipo. Aquí se puede modificar el tipo de datos.
9.5 Exportar la configuración de bus
Descripción
La configuración específica del bus se puede exportar en ficheros XML.

Esta exportación permite comprobar en caso necesario los ficheros de
configuración.
Requisitos previos
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Importar / exportar. Se

abre una ventana.
2. Seleccionar Exportar configuración E/S a fichero .XML y hacer clic
en Continuar.
3. Determinar un directorio. Hacer clic en Continuar.
5. La configuración se exportará al directorio indicado. Cuando la confi-
guración haya finalizado correctamente aparecerá un mensaje. Cerrar
la ventana.


KUKA.WorkVisual 6.0
Textos largos
10 Textos largos
10.1 Visualizar/editar textos largos
Requisitos previos
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Editores > Editor de texto largo.

2. Los textos largos están organizados por temas. En la columna izquier-
da, seleccionar los textos largos que se deben mostrar, p. ej. Entra-
das digitales.
3. En las siguientes columnas, seleccionar el idioma o los idiomas que
se quieren mostrar.
4. Editar los textos largos si fuera necesario.
Descripción
Fig. 10-1: Editor de texto largo
Los textos largos de las entradas y salidas digitales pueden editarse

además en la ventana Circuito EA a través del botón Edita señales
en el proveedor.
10.2 Importar textos largos
Descripción
Se pueden importar los siguientes formatos de fichero:
• .TXT
• .CSV
Los textos largos importados sobrescriben los textos largos existentes.
Requisitos previos
Procedimiento

abre una ventana.
2. Seleccionar Importar textos largos y hacer clic en Continuar.
3. Seleccionar los ficheros a importar y el idioma de los textos largos
contenidos.

Textos largos KUKA.WorkVisual 6.0
4. Si una señal ya tiene un nombre y el fichero a importar no tiene nin-

gún nombre para dicha señal, con Borrar los textos largos existen-
tes se puede elegir qué hacer con el nombre existente.
• Activo: se borra el nombre.
• No activo: se mantiene el nombre.
Fig. 10-2: Importar textos largos

6. Cuando la importación se haya realizado con éxito se indicará me-
diante el siguiente mensaje. Cerrar la ventana.
10.3 Exportar textos largos
Descripción
Los textos largos se pueden exportar en los siguientes formatos:
• .TXT
• .CSV
Requisitos previos
Procedimiento

abre una ventana.
2. Seleccionar Exportar textos largos y hacer clic en Continuar.
3. Determinar el nombre de la ruta y el formato del fichero que se quiere
crear. Seleccionar además el idioma. Hacer clic en Finalizar.

KUKA.WorkVisual 6.0
Textos largos
Fig. 10-3: Exportar textos largos

ventana mediante un mensaje. Cerrar la ventana.

Textos largos KUKA.WorkVisual 6.0

KUKA.WorkVisual 6.0
Configuración de los buses de campo internos: bus del Controller, bus del sistema, Extension-Bus
11 Configuración de los buses de campo internos: bus del
Controller, bus del sistema, Extension-Bus
11.1 Configurar el bus de campo interno (8.2)
Descripción
En los siguientes casos hay que ajustar los buses de campo internos
(bus del Controller, bus del sistema, Extension-Bus) en WorkVisual a la
configuración real de bus:
• Un dispositivo se ha sustituido por otro de un tipo diferente, p. ej., un
KPP0 por un KPP2.
• Se han cambiado varios dispositivos por otros dispositivos de otros
modelos.
• Se han eliminado uno o varios dispositivos.
• Se han añadido uno o varios dispositivos.
Para más información sobre cómo cambiar dispositivos y sobre las

combinaciones posibles, consultar el manual de instrucciones y las ins-
trucciones de montaje de la unidad de control del robot.
Procedimiento
1. Cargar el proyecto activo desde la unidad de control del robot.

Si ya se han realizado ajustes en un proyecto en WorkVisual que
deben transferirse más adelante a la unidad de control del robot
junto con la configuración del bus, los datos deben transferirse del
proyecto activo en la unidad de control del robot al proyecto en
WorkVisual.
2. Ejecutar los ajustes si fuera necesario.

3. Transmitir el proyecto a la unidad de control del robot y activarlo ahí.
11.1.1 Añadir dispositivos en el bus de campo interno (8.2)
Recomendación: Disponer los dispositivos en los bus en el orden en el

que estén dispuestos en la realidad.
La disposición no influye en el funcionamiento del bus. El esfuerzo para
el procesamiento de las conexiones en la pestaña Topología es menor
cuando la disposición ya corresponde a la realidad.
Preparación
Solamente si se van a añadir dispositivos al Extensión-Bus y si el nodo

KUKA Extension Bus (SYS-X44) todavía no está presente:
clic con el botón derecho del ratón en el nodo Estructura del bus.
2. Seleccionar Añadir en el menú contextual. Se abre la ventana Selec-
ción de DTM.
3. Marcar la entrada KUKA Extension Bus (SYS-X44) y confirmar con
OK.

Configuración de los buses de campo internos: bus del Controller, bus del sistema, Extension-Bus KUKA.WorkVisual 6.0
Requisito
• Los ficheros de descripción del aparato están disponibles.

‒ Si desea añadir dispositivos en el Extensión-Bus hay que importar
previamente los ficheros.
(>>> 6.8 "Importar ficheros de descripción del dispositivo" Pági-
na 43)
‒ Los ficheros del bus del Controller y del bus de sistema están dis-
ponibles en WorkVisual.
Procedimiento
1. En la ventana Estructura del proyecto, pestaña Dispositivos, del

nodo Estructura del bus, hacer clic con el botón derecho en el bus
de campo interno.
ción de DTM.
3. Marcar el dispositivo utilizado y confirmar pulsando OK. El dispositivo
se añade a la estructura de árbol.
4. En caso necesario, en la estructura de árbol, hacer clic con el botón
derecho sobre el dispositivo y seleccionar Renombrar en el menú
contextual. Renombrar el dispositivo.
En un bus pueden estar disponibles varios dispositivos del mismo ti-
po. Para diferenciarlos en la estructura del bus WorkVisual asigna
automáticamente un número a los nombres. Sin embargo, se reco-
mienda asignar un nombre identificativo a los dispositivos. P. ej., se
deberían indicar las abreviaturas para las posiciones de montaje de
los dispositivos.
En los mensajes de error se utilizan los nombres que los dispositi-
vos tienen en la estructura en árbol.
5. Repetir los pasos 1 a 4 para todos los dispositivos utilizados en el

bus real.
6. Controlar los ajustes de dispositivos y cambiarlos en caso necesario.
(>>> 11.1.2 "Comprobar ajustes de dispositivos" Página 189)
7. Controlar las conexiones de los dispositivos y cambiarlas en caso ne-
cesario.
(>>> 11.1.3 "Conectar dispositivos en el bus de campo interno" Pági-
na 189)
8. Solo si la modificación afecta a un KPP en el bus del Controller o si
se ha creado por completo el bus del Controller: insertar configuración
del driver de vagón.
(>>> 11.1.5 "Añadir configuración del driver de vagón (8.2)" Pági-
na 191)

KUKA.WorkVisual 6.0
Fig. 11-1: Ejemplo de bus del Controller
11.1.2 Comprobar ajustes de dispositivos
Procedimiento

hacer clic con el botón derecho sobre el dispositivo.
2. Seleccionar Ajustes... en el menú contextual. Se abre la ventana
Ajustes....
3. Seleccionar la pestaña General.
4. Asegurarse de que se han establecido los siguientes ajustes. De lo
contrario, corregir los ajustes.
• Controlando ID del fabricante: Con símbolo de confirmación
• Controlando número de producto: Con símbolo de confirmación
• Controlar número de revisión: OFF
5. Cerrar la ventana pulsando OK.
11.1.3 Conectar dispositivos en el bus de campo interno
Descripción
Al añadir dispositivos al bus, WorkVisual conecta automáticamente los dis-

positivos. Como WorkVisual no conoce la estructura real del bus deben
comprobarse las conexiones y cambiarse si fuera necesario.
Para más información sobre la asignación de los conectores de los dis-
positivos, consultar el manual de servicio de la unidad de control del ro-
bot.
Procedimiento
1. Hacer clic con el ratón derecho sobre el bus en la ventana

Estructura del proyecto de la pestaña Dispositivos.
Ajustes....
3. Seleccionar la pestaña Topología.
(>>> 11.1.4 "Pestaña Topología" Página 190)

4. Marcar y borrar conexiones no válidas. Para ello, pulsar la tecla Supr

o hacer clic con el botón derecho y seleccionar Borrar.
5. Introducir conexiones que falten. Para ello, hacer clic en una conexión
y mantener pulsada la tecla del ratón. Arrastrar y soltar el puntero del
ratón en otra conexión.
6. Identificar como tales las conexiones temporales. Para ello, hacer clic
con el ratón derecho en la conexión y seleccionar Conexión separa-
ble en el menú contextual. La conexión se muestra como una línea
tachada.
Una conexión temporal es, p. ej., la conexión con el Electronic Maste-
ring Device (EMD) en el bus del Controller, porque el EMD no está
permanentemente conectado.
7. Hacer clic en los dispositivos cuyas direcciones o direcciones de alias
no son correctos. En la ventana Propiedades, escribir la dirección co-
rrecta.
Todos los dispositivos conectados temporalmente necesitan alias de
dirección. Para el EMD debe emplearse el alias de dirección 2001.
8. En caso necesario, ordenar los dispositivos de otra forma, arrastrando
y soltando. Esto facilita la comprensión de la pestaña Topología. Esto
no tiene ningún efecto en el bus.
9. Hacer clic en la parte inferior derecha sobre OK.
11.1.4 Pestaña Topología
Fig. 11-2: Pestaña Topología– Ejemplo de bus de Controller
Propiedades de la pestaña Topología:

• Cada dispositivo del bus está representado por 1 rectángulo.
• Los números de los dispositivos indican la dirección física.
• Para ver el nombre de una conexión:
Mover el puntero del ratón sobre la conexión. Aparecerá una informa-
ción sobre herramientas con el nombre de la conexión.
• Las líneas muestran las conexiones entre los dispositivos.
Las líneas continuas significan conexiones permanentes. Las líneas
discontinuas significan conexiones temporales.

KUKA.WorkVisual 6.0
• Los dispositivos pueden ordenarse de otra forma si se arrastran y
sueltan. Esto sirve para el resumen de la pestaña Topología. Esto no
tiene ningún efecto en el bus.
• En la ventana Propiedades se muestran las propiedades del disposi-
tivo marcado, p. ej. la dirección y el alias de dirección. Las propieda-
des se pueden cambiar parcialmente.
• El área de mensajes de debajo del gráfico indica si un dispositivo tie-
ne una dirección o un alias de dirección no válido. El área de mensa-
jes se puede cerrar para ampliar el área de visualización del gráfico.
El área de mensajes solo se muestra si los mensajes están pendien-
tes.
• Con el botón Imprimir puede imprimirse el gráfico. El gráfico se impri-
me tal y como se muestra. Es posible aumentar o reducir el gráfico,
por ejemplo para visualizar solo una sección.
Para utilizar el zoom, hacer clic en cualquier parte de la pestaña. A
continuación, mantener pulsada la tecla CTRL y mover la rueda del
ratón hacia arriba o hacia abajo. El movimiento hacia arriba aumenta
el gráfico y el movimiento hacia abajo reduce el gráfico.
Procesar conexiones:
• Marcar y borrar conexiones no válidas.

Para ello, pulsar la tecla Supr o hacer clic con el botón derecho y se-
leccionar Borrar.
• Insertar las conexiones que faltan.
Para ello, hacer clic en una conexión y mantener pulsada la tecla del
ratón. Arrastrar y soltar el puntero del ratón en otra conexión.
• Identificar como tales las conexiones temporales.
Para ello, hacer clic con el ratón derecho en la conexión y seleccionar
Conexión separable en el menú contextual. Una conexión temporal
es, p. ej., la del Electronic Mastering Device (EMD) porque el EMD no
está permanentemente conectado.
11.1.5 Añadir configuración del driver de vagón (8.2)
Descripción
En los siguientes casos debe añadirse la configuración del driver del va-
gón al proyecto WorkVisual:
• Si el bus del Controller es completamente nuevo.
• O si se ha efectuado una modificación en el bus del Controller que
afecta a un KPP.
Para ello, se necesitan los siguientes ficheros de configuración:
• CFCoreWaggonDriverConfig.xml
• EAWaggonDriverConfig.xml
Estos ficheros se instalan automáticamente al instalar WorkVisual. Se en-
cuentran en el directorio C:\Programas(x86)\KUKA\WorkVisual[…]\Waggon-
DriverConfigurations. Ahí se encuentran en el subdirectorio para las va-
riantes individuales de bus de Controller.
¿Que configuración del driver de vagón debe utilizarse para cada
bus del Controller?

Bus del Controller con... Directorio

KPP sin eje adicional KPP 600-20
KPP con 1 eje adicional KPP 600-20-1x40 (1x64)
KPP con 2 ejes adicionales KPP 600-20-2x40
KPP con 1 eje adicional y caja de sensores KPP 600-20-1x40 + SDC
ServoGun FC
KPP con 2 ejes adicionales y caja de sen- KPP 600-20-2x40 + SDC
sores ServoGun FC
Paletizador de 4 ejes con eje adicional 4Ax_PA_mit_ZA
Paletizador de 4 ejes sin eje adicional 4Ax_PA_ohne_ZA
AGILUS sixx 6Ax_CIBsr_KPPsr_KSPs
r
Requisitos previos
Procedimiento
1. En la ventana Estructura del proyecto, en la pestaña Archivos,

abrir el nodo de la unidad de control del robot.
2. A continuación, desplegar los nodos situados debajo: Config > User
> Common > Mada.
3. Solo si en el directorio Mada ya existen ficheros del driver de vagón y
se deben borrar:
• Hacer clic con el botón derecho sobre un fichero y seleccionar Bo-
rrar en el menú contextual.
• Hacer lo mismo para el segundo fichero.
4. Hacer clic con el botón derecho sobre Mada y seleccionar Añadir fi-
cheros externos en el menú contextual.
5. Se abre una ventana. Seleccionar en el campo Tipo de archivo la
entrada Todos los ficheros (*.*).
6. Navegar hasta el directorio en el que se encuentran los ficheros para
la configuración del driver de vagón, marcar los ficheros y confirmar
con Abrir.
Los ficheros se muestran ahora en la estructura en árbol debajo del
directorio Mada. (En caso contrario: volver a cerrar y a abrir todos los
directorios para actualizar la vista).
11.2 Configurar el bus de campo interno (a partir de 8.3)
Descripción
En los siguientes casos hay que ajustar los buses de campo internos
(bus del Controller, bus del sistema, Extension-Bus) en WorkVisual a la
configuración real de bus:
• Un dispositivo se ha sustituido por otro de un tipo diferente, p. ej., un
KPP0 por un KPP2.
• Se han cambiado varios dispositivos por otros dispositivos de otros
modelos.
• Se han eliminado uno o varios dispositivos.

KUKA.WorkVisual 6.0
• Se han añadido uno o varios dispositivos.
Para más información sobre cómo cambiar dispositivos y sobre las

combinaciones posibles, consultar el manual de instrucciones y las ins-
trucciones de montaje de la unidad de control del robot.
Bus del controller
La función Configuration proposal (Propuesta de configuración) permite

establecer o actualizar el bus del Controller automáticamente en WorkVi-
sual. Ya no es necesario añadir dispositivos individuales, conectar disposi-
tivos, añadir ficheros de driver de vagón, etc.
(>>> 6.19 "Añadir componentes de hardware" Página 58)
No obstante, el bus del Controller se puede procesar de forma manual en
caso necesario. El procedimiento es el mismo que con al versión de con-
trol 8.2.
(>>> 11.2.1 "Añadir dispositivos en el bus de campo interno (8.2)" Pági-
na 193)
Bus del sistema

Extension Bus
El procedimiento es el mismo que con al versión de control 8.2.

(>>> 11.2.1 "Añadir dispositivos en el bus de campo interno (8.2)" Pági-
na 193)
Procedimiento
1. Cargar el proyecto activo desde la unidad de control del robot.

Si ya se han realizado ajustes en un proyecto en WorkVisual que
deben transferirse más adelante a la unidad de control del robot
junto con la configuración del bus, los datos deben transferirse del
proyecto activo en la unidad de control del robot al proyecto en
WorkVisual.
2. Ejecutar los ajustes si fuera necesario.

3. Transmitir el proyecto a la unidad de control del robot y activarlo ahí.
11.2.1 Añadir dispositivos en el bus de campo interno (8.2)
Recomendación: Disponer los dispositivos en los bus en el orden en el

que estén dispuestos en la realidad.
La disposición no influye en el funcionamiento del bus. El esfuerzo para
el procesamiento de las conexiones en la pestaña Topología es menor
cuando la disposición ya corresponde a la realidad.
Preparación
Solamente si se van a añadir dispositivos al Extensión-Bus y si el nodo

KUKA Extension Bus (SYS-X44) todavía no está presente:
clic con el botón derecho del ratón en el nodo Estructura del bus.
ción de DTM.
3. Marcar la entrada KUKA Extension Bus (SYS-X44) y confirmar con
OK.

Requisito
• Los ficheros de descripción del aparato están disponibles.

‒ Si desea añadir dispositivos en el Extensión-Bus hay que importar
previamente los ficheros.
(>>> 6.8 "Importar ficheros de descripción del dispositivo" Pági-
na 43)
‒ Los ficheros del bus del Controller y del bus de sistema están dis-
ponibles en WorkVisual.
Procedimiento
1. En la ventana Estructura del proyecto, pestaña Dispositivos, del

nodo Estructura del bus, hacer clic con el botón derecho en el bus
de campo interno.
ción de DTM.
3. Marcar el dispositivo utilizado y confirmar pulsando OK. El dispositivo
se añade a la estructura de árbol.
4. En caso necesario, en la estructura de árbol, hacer clic con el botón
derecho sobre el dispositivo y seleccionar Renombrar en el menú
contextual. Renombrar el dispositivo.
En un bus pueden estar disponibles varios dispositivos del mismo ti-
po. Para diferenciarlos en la estructura del bus WorkVisual asigna
automáticamente un número a los nombres. Sin embargo, se reco-
mienda asignar un nombre identificativo a los dispositivos. P. ej., se
deberían indicar las abreviaturas para las posiciones de montaje de
los dispositivos.
En los mensajes de error se utilizan los nombres que los dispositi-
vos tienen en la estructura en árbol.
5. Repetir los pasos 1 a 4 para todos los dispositivos utilizados en el

bus real.
6. Controlar los ajustes de dispositivos y cambiarlos en caso necesario.
(>>> 11.2.2 "Comprobar ajustes de dispositivos" Página 195)
7. Controlar las conexiones de los dispositivos y cambiarlas en caso ne-
cesario.
(>>> 11.2.3 "Conectar dispositivos en el bus de campo interno" Pági-
na 195)
8. Solo si la modificación afecta a un KPP en el bus del Controller o si
se ha creado por completo el bus del Controller: insertar configuración
del driver de vagón.
(>>> 11.2.5 "Añadir configuración del driver de vagón (8.2)" Pági-
na 197)

KUKA.WorkVisual 6.0
Fig. 11-3: Ejemplo de bus del Controller
11.2.2 Comprobar ajustes de dispositivos
Procedimiento

hacer clic con el botón derecho sobre el dispositivo.
Ajustes....
3. Seleccionar la pestaña General.
4. Asegurarse de que se han establecido los siguientes ajustes. De lo
contrario, corregir los ajustes.
• Controlando ID del fabricante: Con símbolo de confirmación
• Controlando número de producto: Con símbolo de confirmación
• Controlar número de revisión: OFF
5. Cerrar la ventana pulsando OK.
11.2.3 Conectar dispositivos en el bus de campo interno
Descripción
Al añadir dispositivos al bus, WorkVisual conecta automáticamente los dis-

positivos. Como WorkVisual no conoce la estructura real del bus deben
comprobarse las conexiones y cambiarse si fuera necesario.
Para más información sobre la asignación de los conectores de los dis-
positivos, consultar el manual de servicio de la unidad de control del ro-
bot.
Procedimiento
1. Hacer clic con el ratón derecho sobre el bus en la ventana

Estructura del proyecto de la pestaña Dispositivos.
Ajustes....
(>>> 11.2.4 "Pestaña Topología" Página 196)

4. Marcar y borrar conexiones no válidas. Para ello, pulsar la tecla Supr

o hacer clic con el botón derecho y seleccionar Borrar.
5. Introducir conexiones que falten. Para ello, hacer clic en una conexión
y mantener pulsada la tecla del ratón. Arrastrar y soltar el puntero del
ratón en otra conexión.
6. Identificar como tales las conexiones temporales. Para ello, hacer clic
con el ratón derecho en la conexión y seleccionar Conexión separa-
ble en el menú contextual. La conexión se muestra como una línea
tachada.
Una conexión temporal es, p. ej., la conexión con el Electronic Maste-
ring Device (EMD) en el bus del Controller, porque el EMD no está
permanentemente conectado.
7. Hacer clic en los dispositivos cuyas direcciones o direcciones de alias
no son correctos. En la ventana Propiedades, escribir la dirección co-
rrecta.
8. En caso necesario, ordenar los dispositivos de otra forma, arrastrando
y soltando. Esto facilita la comprensión de la pestaña Topología. Esto
no tiene ningún efecto en el bus.
9. Hacer clic en la parte inferior derecha sobre OK.
11.2.4 Pestaña Topología
Fig. 11-4: Pestaña Topología– Ejemplo de bus de Controller
Propiedades de la pestaña Topología:

• Cada dispositivo del bus está representado por 1 rectángulo.
• Los números de los dispositivos indican la dirección física.
• Para ver el nombre de una conexión:
Mover el puntero del ratón sobre la conexión. Aparecerá una informa-
ción sobre herramientas con el nombre de la conexión.
• Las líneas muestran las conexiones entre los dispositivos.
Las líneas continuas significan conexiones permanentes. Las líneas
discontinuas significan conexiones temporales.

KUKA.WorkVisual 6.0
• Los dispositivos pueden ordenarse de otra forma si se arrastran y
sueltan. Esto sirve para el resumen de la pestaña Topología. Esto no
tiene ningún efecto en el bus.
• En la ventana Propiedades se muestran las propiedades del disposi-
tivo marcado, p. ej. la dirección y el alias de dirección. Las propieda-
des se pueden cambiar parcialmente.
• El área de mensajes de debajo del gráfico indica si un dispositivo tie-
ne una dirección o un alias de dirección no válido. El área de mensa-
jes se puede cerrar para ampliar el área de visualización del gráfico.
El área de mensajes solo se muestra si los mensajes están pendien-
tes.
• Con el botón Imprimir puede imprimirse el gráfico. El gráfico se impri-
me tal y como se muestra. Es posible aumentar o reducir el gráfico,
por ejemplo para visualizar solo una sección.
Para utilizar el zoom, hacer clic en cualquier parte de la pestaña. A
continuación, mantener pulsada la tecla CTRL y mover la rueda del
ratón hacia arriba o hacia abajo. El movimiento hacia arriba aumenta
el gráfico y el movimiento hacia abajo reduce el gráfico.
Procesar conexiones:
• Marcar y borrar conexiones no válidas.

Para ello, pulsar la tecla Supr o hacer clic con el botón derecho y se-
leccionar Borrar.
• Insertar las conexiones que faltan.
Para ello, hacer clic en una conexión y mantener pulsada la tecla del
ratón. Arrastrar y soltar el puntero del ratón en otra conexión.
• Identificar como tales las conexiones temporales.
Para ello, hacer clic con el ratón derecho en la conexión y seleccionar
Conexión separable en el menú contextual. Una conexión temporal
es, p. ej., la del Electronic Mastering Device (EMD) porque el EMD no
está permanentemente conectado.
11.2.5 Añadir configuración del driver de vagón (8.2)
Descripción
En los siguientes casos debe añadirse la configuración del driver del va-
gón al proyecto WorkVisual:
• Si el bus del Controller es completamente nuevo.
• O si se ha efectuado una modificación en el bus del Controller que
afecta a un KPP.
Para ello, se necesitan los siguientes ficheros de configuración:
• CFCoreWaggonDriverConfig.xml
• EAWaggonDriverConfig.xml
Estos ficheros se instalan automáticamente al instalar WorkVisual. Se en-
cuentran en el directorio C:\Programas(x86)\KUKA\WorkVisual[…]\Waggon-
DriverConfigurations. Ahí se encuentran en el subdirectorio para las va-
riantes individuales de bus de Controller.
¿Que configuración del driver de vagón debe utilizarse para cada
bus del Controller?

Bus del Controller con... Directorio

KPP sin eje adicional KPP 600-20
KPP con 1 eje adicional KPP 600-20-1x40 (1x64)
KPP con 2 ejes adicionales KPP 600-20-2x40
KPP con 1 eje adicional y caja de sensores KPP 600-20-1x40 + SDC
ServoGun FC
KPP con 2 ejes adicionales y caja de sen- KPP 600-20-2x40 + SDC
sores ServoGun FC
AGILUS sixx 6Ax_CIBsr_KPPsr_KSPs
r
Requisitos previos
Procedimiento
1. En la ventana Estructura del proyecto, en la pestaña Archivos,

abrir el nodo de la unidad de control del robot.
2. A continuación, desplegar los nodos situados debajo: Config > User
> Common > Mada.
3. Solo si en el directorio Mada ya existen ficheros del driver de vagón y
se deben borrar:
• Hacer clic con el botón derecho sobre un fichero y seleccionar Bo-
rrar en el menú contextual.
• Hacer lo mismo para el segundo fichero.
4. Hacer clic con el botón derecho sobre Mada y seleccionar Añadir fi-
cheros externos en el menú contextual.
5. Se abre una ventana. Seleccionar en el campo Tipo de archivo la
entrada Todos los ficheros (*.*).
6. Navegar hasta el directorio en el que se encuentran los ficheros para
la configuración del driver de vagón, marcar los ficheros y confirmar
con Abrir.
Los ficheros se muestran ahora en la estructura en árbol debajo del
directorio Mada. (En caso contrario: volver a cerrar y a abrir todos los
directorios para actualizar la vista).
11.3 Asignar dirección esclava FSoE
Esta descripción es válida para las variantes de unidad de control

(V)KR C4 y KR C5. Si tiene la versión KR C4 compact, póngase en
contacto con KUKA.
(>>> 16 "Servicio técnico de KUKA" Página 295)

KUKA.WorkVisual 6.0
Descripción
La unidad de control del robot se suministra con direcciones FSoE pre-

configuradas. Solo hay que asignar al usuario las direcciones mediante
WorkVisual en los siguientes casos:
• Hay conectado más de 1 RDC.
En el estado de suministro, los RDC están preconfigurados con la di-
rección FSoE "2". Sin embargo, las direcciones no se pueden utilizar
varias veces en una unidad de control del robot.
• Se han sustituido al mismo tiempo varios dispositivos del mismo tiem-
po.
Se ha establecido la dirección de cada dispositivo y puede

determinarse con WorkVisual:
(>>> 11.3.1 "Determinar direcciones FSoE preconfiguradas" Página 201)
Las direcciones de los componentes más importantes también se inclu-
yen en los siguientes resúmenes:
(>>> 11.3.2 "Direcciones FSoE (KR C4 y VKR C4)" Página 202)
(>>> 11.3.3 "Direcciones FSoE (KR C5)" Página 203)
Preparación
• Registrar el número de serie KUKA del dispositivo real.

‒ En los KSP y KPP, el número de serie está en la placa de carac-
terísticas.
Los módulos de empresa Lenze pueden presentar varios números
de serie. El número más importante es el número de KUKA.
(>>> 11.3.4 "Determinar el número de serie en KSP/KPP de la
empresa Lenze" Página 204)
‒ Los RDC tienen una etiqueta en la placa base con un código de
barras. El número de serie está allí indicado de forma cifrada.
(>>> 11.3.5 "Determinar el número de serie del RDC" Página 204)
‒ Los RDC micro tienen una etiqueta en la placa base con un códi-
go de barras. El número de serie está incluido en el código de ba-
rras.
(>>> 11.3.6 "Determinar el número de serie del RDC micro" Pági-
na 206)
• Determinar la dirección IP de la interfaz mediante la cual el PC de
WorkVisual se conecta con la unidad de control del robot:
1. Seleccionar en el menú principal Diagnóstico > Monitor de diag-
nóstico de la unidad de control del robot.
2. En el campo Módulo, seleccionar la interfaz: Interfaz de red (Ser-
vicio) (para KSI) o Interfaz de red (KLI).
Se muestran en pantalla los datos relativos a la interfaz, entre
ellos, la dirección IP.
Requisitos previos
WorkVisual:
• La dirección IP del PC de WorkVisual está en la misma subred que la
dirección IP de la interfaz con la que está conectado (KSI o KLI).

Al emplear DHCP se asigna automáticamente una dirección IP apro-

piada.
Al emplear una dirección IP fija y una conexión mediante KLI, la di-
rección depende del ajuste de la interfaz que se ha configurado co-
mo interfaz de Windows en KLI. (Por defecto: "virtual5" con direc-
ción IP 172.31.1.147 y máscara de subred 255.255.0.0)
Al emplear una dirección IP fija y una conexión mediante KSI, el
rango de direcciones IP adecuadas depende de los ajustes de una
comunicación que no tiene lugar en tiempo real. (Por defecto: direc-
ción IP 172.17.x.x con máscara de subred 255.255.0.0)

• La configuración en WorkVisual es idéntica a la de la estructura real
del bus.
Esto puede conseguirse con total seguridad cargando en WorkVisual
el proyecto activo de la unidad de control del robot real.
• Los dispositivos en cuestión son compatibles con la asignación de di-
recciones por software.
Esto se puede confirmar consultando el fichero de descripción del dis-
positivo. A veces aparece indicado en el último fichero de descripción
del dispositivo, pero el dispositivo puede haber sido añadido a la es-
tructura de bus con una versión de fichero anterior de WorkVisual. En
tal caso, hay que importar el fichero nuevo en WorkVisual, eliminar el
dispositivo de la estructura de bus y volver a añadirlo.
Unidad de control del robot real:
• Grupo de usuario Experto o incluso superior
• Modo de servicio T1
• El control de seguridad no autoriza el servicio.
‒ Este estado se puede activar de la siguiente manera: activar PA-
RADA DE EMERGENCIA.
‒ Este estado se puede comprobar de la siguiente manera: En la lí-
nea de estado, hacer clic en la línea de estado Accionamientos.
Se abre la ventana Condiciones de la marcha. El campo Habili-
tación de accionamientos segura debe aparecer en color gris.
No puede estar en color verde.
Para más información sobre la barra de estado, consultar las
instrucciones de manejo y programación del software de siste-
ma.
Procedimiento
1. En la ventana Estructura del proyecto y en la pestaña Dispositivos,

hacer doble clic en el nodo KUKA Controller Bus (KCB). Se abre la
ventana Ajustes....
2. Introducir la dirección IP (KSI o KLI) determinada durante la prepara-
ción. Hacer clic sobre OK para aplicar los datos y cerrar la ventana.
3. Hacer clic con el botón derecho del ratón en el nodo KUKA Contro-
ller Bus (KCB) y seleccionar Conectar en el menú contextual.
El nodo aparecerá indicado con letra cursiva y de color verde.
4. Dentro del nodo KUKA Controller Bus (KCB), hacer clic con el botón
derecho del ratón sobre el dispositivo deseado y seleccionar
Conectar en el menú contextual.
La denominación del dispositivo aparecerá indicada con letra cursiva y
de color verde.

KUKA.WorkVisual 6.0
5. Hacer clic de nuevo con el botón derecho del ratón sobre el dispositi-
vo y seleccionar Funciones > Indicar la dirección de FSoE-Slave...
en el menú contextual. Se abre la ventana Indicación de la direc-
ción de FSoE-Slave, en la que se muestra la dirección FSoE ajusta-
da actualmente.
6. Introducir el número de serie y la nueva dirección FSoE. No es nece-
sario introducir los ceros del comienzo.
WorkVisual detecta si el número de serie es correcto: si no es así, a
la izquierda del campo aparece un signo de exclamación de color ro-
jo. Este signo aparece también mientras se introducen los datos,
mientras el número esté incompleto (y, por lo tanto, erróneo).
En cuanto se termine de introducir el número y este sea correcto, de-
saparecerá el signo de exclamación rojo.
7. Si el número de serie es correcto, hacer clic en Aplicar. A continua-
ción, hacer clic en OK. La ventana se cierra.
8. Hacer clic de nuevo con el botón derecho del ratón sobre el dispositi-
vo y seleccionar Desconectar en el menú contextual.
Los datos se memorizan en el dispositivo real. No obstante, el bus del
Controller real todavía no puede acceder al dispositivo.
9. Hacer clic con el botón derecho del ratón en el nodo KUKA Contro-
ller Bus (KCB) y seleccionar Desconectar en el menú contextual.
10. Configurar de nuevo el driver de E/S en la unidad de control del robot
real.
En cuanto finalice la reconfiguración, el Controller Bus vuelve a tener
acceso a sus dispositivos y a las direcciones actuales.
11.3.1 Determinar direcciones FSoE preconfiguradas
Descripción
Con WorkVisual pueden determinarse las direcciones FSoE preconfigura-

das de los siguientes dispositivos:
• KSP y KPP
• RDC y RDC micro
Requisitos previos

Procedimiento
1. En la ventana Estructura del proyecto y en la pestaña Dispositivos,

hacer doble clic en el nodo KUKA Controller Bus (KCB). Se abre la
ventana Ajustes ….
3. Marcar el dispositivo deseado.
4. La dirección FSoE preconfigurada del dispositivo se muestra en la
ventana Propiedades en el campo SafetyId.
Si no se muestra la ventana Propiedades: visualizar la ventana me-
diante la secuencia de menú Ventana > Propiedades.

11.3.2 Direcciones FSoE (KR C4 y VKR C4)
KSP y KPP
Versión de la unidad de control con 1 fila de convertidores

KSP izquierda KSP centro KPP derecha
Dirección: 1022 Dirección: 1021 Dirección: 1020
Versión de la unidad de control con 2 filas de convertidores

KSP arriba izquierda KSP arriba centro KPP arriba derecha
KSP abajo izquierda KSP abajo centro KPP abajo derecha
RDC
Las siguientes tablas muestran las topologías comunes y el modo en que

se les debe asignar las direcciones FSoE.
• RDC-Rob = RDC de un robot KUKA (excepto KR 1000 titan)
• RDC-Titan = RDC de un KR 1000 titan
• RDC-ExAx = RDC para ejes adicionales o CK
El KR 1000 titan tiene 2 RDC. Deben tener siempre las direcciones FSoE
"2" y "3".
X21, en cascada X21 X21.1, en cascada X21.1
RDC-Rob --- --- ---
Dirección: 2 RDC-ExAx ---
Dirección: 3
RDC-ExAx RDC-ExAx
Dirección: 3 Dirección: 4

RDC-Titan RDC-Titan --- ---
Dirección: 2 Dirección: 3 RDC-ExAx ---
Dirección: 4
RDC-ExAx RDC-ExAx

RDC-ExAx RDC-Rob --- ---
Dirección: 4
RDC-ExAx RDC-ExAx
Otros componentes
Es posible asignar direcciones FSoE a los siguientes componentes. No

obstante, en la práctica esto ne resulta necesario ya que solo se produ-
cen una sola vez para cada una de las unidades de control del robot.

KUKA.WorkVisual 6.0
Componente Dirección
smartPAD 13330
SIB 13331
SIB extended 13332
CIB 1
Las direcciones para smartPAD, SIB, SIB extended y CIB no se pueden

asignar nunca a otros componentes.
11.3.3 Direcciones FSoE (KR C5)
KSP
Dependiendo del número de KSP utilizados, estarán preconfiguradas dife-

rentes direcciones:
1o KSP 250
2o KSP 251
3o KSP 252
4o KSP 253
5o KSP 254
6o KSP 255
RDC
Las siguientes tablas muestran las topologías comunes y el modo en que

se les debe asignar las direcciones FSoE.
• RDC-Rob = RDC de un robot KUKA (excepto KR 1000 titan)
• RDC-Titan = RDC de un KR 1000 titan
• RDC-ExAx = RDC para ejes adicionales o CK
El KR 1000 titan tiene 2 RDC. Deben tener siempre las direcciones FSoE
"2" y "3".
RDC-Rob --- --- ---
Dirección: 2 RDC-ExAx ---
Dirección: 3
RDC-ExAx RDC-ExAx

RDC-Titan RDC-Titan --- ---
Dirección: 4
RDC-ExAx RDC-ExAx


RDC-ExAx RDC-Rob --- ---
Dirección: 4
RDC-ExAx RDC-ExAx
Otros componentes
Es posible asignar direcciones FSoE a los siguientes componentes. No

obstante, en la práctica esto ne resulta necesario ya que solo se produ-
cen una sola vez para cada una de las unidades de control del robot.
smartPAD 13330
IFBsafe SION 13333
IFBsafeExt SION 13334
Las direcciones para smartPAD, IFBsafe SION y IFBsafeExt SION no

se pueden asignar nunca a otros componentes.
11.3.4 Determinar el número de serie en KSP/KPP de la empresa Lenze
Fig. 11-5: Ejemplo: rotulación en el KSP/KPP de la empresa Lenze
Pos. Descripción
1 N.º de serie KUKA: este es el número más importante.
2 N.º de serie: este número no es relevante.
11.3.5 Determinar el número de serie del RDC
Descripción
Los RDC tienen una etiqueta en la placa base con un código de barras.
El número de serie está allí indicado de forma cifrada. Hay 2 tipos de có-
digos de barras. La longitud del número de serie depende del tipo.
Si el RDC se encuentra en la caja RDC, hay que abrir la caja para poder
ver la etiqueta.
Puede encontrar información sobre el RDC y sobre cómo abrir la caja
RDC en las instrucciones de servicio de la unidad de control del robot.

KUKA.WorkVisual 6.0
Etiqueta en el RDC
Fig. 11-6: Ejemplo: Caja abierta con RDC
Pos. Descripción
1 La etiqueta correspondiente se encuentra en el centro de la
placa base.
2 Las etiquetas de las ranuras de memoria EDS no tienen rele-
vancia.
Número de serie cifrado
Fig. 11-7: Ejemplo: Etiqueta en un RDC
Pos. Descripción
1 Los dos dígitos del extremo izquierdo indican el tipo. Es posible
activar:
• Tipo 20 (en el ejemplo)

• Tipo 26
2 Los dos dígitos del extremo derecho son los dígitos de control.
Los dígitos de control en sí no tienen relevancia.

Pos. Descripción
3 A la izquierda de los dígitos de control está el número de serie.
El número total de dígitos depende del tipo:
• en el tipo 20, son 6 dígitos (en el ejemplo: 012406)

• en el tipo 26, son 7 dígitos
11.3.6 Determinar el número de serie del RDC micro
Descripción
Los RDC micro tienen una etiqueta en la placa base con un código de
barras. Para leer el número de serie se necesita un lector de código de
barras o un smartphone.
Si el RDC micro se encuentra en la caja RDC micro, hay que abrirla para
poder ver la etiqueta.
Puede encontrar información sobre el RDC micro y sobre cómo abrir la
caja RDC micro en las instrucciones de servicio de la unidad de control
del robot.
Etiqueta en el RDC micro
Fig. 11-8: Ejemplo: Caja abierta con RDC micro
1 Etiqueta en el RDC micro
Código de barras
El código de barras leído contiene un total de 28 caracteres. Estos carac-

teres se componen de:

KUKA.WorkVisual 6.0
Número de caracte-
Descripción
res
2 caracteres Tipo de código de barras (aquí 26)
8 caracteres Número del material
1 caracteres Reservado (siempre «0»)
6 caracteres Código de proveedor
2 caracteres Estado de revisión
7 caracteres Número de serie
2 caracteres Dígito de control
Ejemplo
Fig. 11-9: Ejemplo: Etiqueta en un RDC micro
En esta etiqueta se ha leído el siguiente código de barras:

26 00330979 0 000264 00 0000079 78
En este caso, el número de serie es 0000079.

208/300 | www.kuka.com
KST WorkVisual 6.0 V6 | Edición: 14.09.2022
KUKA.WorkVisual 6.0
RoboTeam
12 RoboTeam
Es posible configurar RoboTeams offline con WorkVisual. La documen-

tación KUKA.RoboTeam contiene los procedimientos y más información
acerca de RoboTeam.

RoboTeam KUKA.WorkVisual 6.0

KUKA.WorkVisual 6.0
Programación
13 Programación
13.1 Crear programa
Requisito
Procedimiento

plegar la estructura de árbol de la unidad de control del robot.
2. En el catálogo Plantillas KRL o Plantillas VW pinchar y arrastrar el
modelo deseado y soltarlo sobre el nodo de la estructura en árbol. El
fichero de programa se añadirá a la estructura en árbol.
El fichero se puede editar ahora con el editor KRL.
13.2 Importar programa
Descripción
Se pueden importar los archivos con extensión SRC, DAT, SUB y KRL.
Procedimiento
1. En la ventana Estructura del proyecto en la pestaña Archivos abrir

la estructura de árbol de la unidad de control del robot.
2. Hacer clic con el botón derecho sobre el nodo en el que debe crearse
el programa y seleccionar Añadir archivos externos en el menú con-
textual.
3. Navegar hasta el directorio en el que se encuentre el archivo a impor-
tar.
4. Marcar el archivo y confirmar con Abrir. El archivo se añadirá a la es-
tructura en árbol.
El archivo se puede editar ahora con el editor KRL.
13.3 Buscar y reemplazar en ficheros
Descripción
En WorkVisual hay disponible una función de búsqueda que permite bus-

car un texto determinado en todos los ficheros de todo el proyecto. Tam-
bién permite examinar solo un fichero concreto o una determinada área
de un fichero. En la ventana de búsqueda se puede seleccionar esa área.
Además de búsquedas también se puede utilizar la funcionalidad de "bus-
car y reemplazar".
Se puede acceder a estas funcionalidades desde cualquier lugar del pro-
yecto, sin importar el área de trabajo o el editor en el que se esté.
Procedimiento
1. Para buscar en un fichero determinado, hay que abrirlo.

2. Para buscar en un área determinada del fichero, hay que marcarla.
3. Abrir la ventana de búsqueda: CTRL+F
O bien: Abrir la ventana para buscar y reemplazar: CTRL+H

Programación KUKA.WorkVisual 6.0
4. Hacer los ajustes deseados y hacer clic en Buscar, en Reemplazar o

en Reemplazar todo.
13.4 Editor KRL
13.4.1 Abrir fichero en el editor KRL
Requisitos previos
• Se trata de un formato de fichero que se puede procesar con el editor

KRL.
(>>> "Formatos de archivos" Página 212)
Procedimiento
1. En la ventana Estructura del proyecto en la pestaña Archivos, ha-

cer doble clic en un fichero.
O bien: Marcar el fichero y hacer clic en el botón Editor KRL.
O bien: Marcar el fichero y seleccionar la secuencia de menú Edito-
res > Editor KRL.
2. Para cerrar el fichero: hacer clic en la "X" situada a en la parte supe-
rior derecha.
En el editor KRL se pueden tener abiertos varios ficheros simultáneamen-
te. Si es necesario se pueden mostrar uno al lado de otro o de forma su-
perpuesta. Esto permite, p. ej., comparar cómodamente sus contenidos.
Mostrar ficheros uno al lado de la otro:
1. En el editor KRL hacer clic con el botón derecho en el título del archi-
vo. Seleccionar Nuevo grupo vertical de tabuladores en el menú
contextual.
2. Volver a mostrar los ficheros uno tras otro: en el editor KRL hacer clic
con el botón derecho en el título de un fichero. Seleccionar Hacia
arriba o Hacia abajo en el menú contextual.
Mostrar ficheros uno tras otro:
1. En el editor KRL hacer clic con el botón derecho en el título del archi-
vo. Seleccionar Nuevo grupo horizontal de tabuladores en el menú
contextual.
2. Volver a mostrar los ficheros uno tras otro: en el editor KRL hacer clic
con el botón derecho en el título de un fichero. Seleccionar Hacia
arriba o Hacia abajo en el menú contextual.
Formatos de archivos
El editor KRL sirve principalmente para procesar archivos que contienen

códigos KRL:
• SRC
• DAT
• SUB
Además, con el editor KRL también se pueden procesar archivos con los
siguientes formatos:
• ADD
• BAT
• CONFIG
• CMD

KUKA.WorkVisual 6.0
Programación
• DEL
• INI
• KFD
• KXR
• LOG
• REG
• TXT
• XML
13.4.2 Interfaz de usuario del editor KRL
Fig. 13-1: Interfaz de usuario del editor KRL
Pos. Descripción
1 Área de programa
Aquí se introduce o se procesa el código. El editor KRL ofrece
numerosas funcionalidades que ayudarán al programador.
2 Lista de subprogramas en este fichero
Para acceder a un subprograma deberá seleccionarse de la lis-
ta: El curso salta a la línea DEF de dicho subprograma.
Si el fichero no incluye subprogramas, la lista está vacía.
3 Lista de las declaraciones de variables
Esta lista se refiere siempre al subprograma que está seleccio-
nado actualmente en la lista de subprogramas. Para acceder a
una declaración deberá seleccionarse la variable en la lista: El
cursor salta a la línea con la declaración de dicha variable.
Si no hay presente ninguna declaración de variable, la lista
está vacía.

Pos. Descripción
4 Barra de análisis
Las marcas indican errores o desigualdades en el código.
• Al pasar con el puntero del ratón sobre una marca se vi-

sualiza una información de herramientas con la descripción
del error.
• Al hacer clic en una marca, el cursor salta en el programa
hasta el punto correspondiente. Para algunos errores/desi-
gualdades se ofrece una corrección automática.
(>>> 13.4.10 "Corrección Quickfix" Página 224)
5 El cuadrado tiene el color del error de mayor gravedad que
existe actualmente.
Si no existen errores/desigualdades, cuadrado tiene el color
verde.
13.4.3 Ampliar/reducir la visualización
Procedimiento
1. Hacer clic en cualquier parte del editor KRL.

2. Mantener pulsada la tecla CTRL y mover la rueda del ratón.
• Rueda del ratón hacia arriba: ampliar
• Rueda del ratón hacia abajo: reducir
13.4.4 Insertar o modificar formularios inline
Descripción
Si se abre un programa en el Editor KRL, se pueden insertar o modificar

formularios inline.
El menú en el editor KRL corresponde al menú Instrucciones en el KU-
KA System Software. Si los paquetes de opciones están instalados en
WorkVisual o el proyecto, los formularios inline de esos paquetes también
se encuentran disponibles en el menú.
Se recomienda editar solamente los proyectos cargados desde la uni-
dad de control del robot. Podrían producirse errores si se crea un pro-
grama en WorkVisual y solo después se transfiere a la unidad de con-
trol del robot.
Requisito
• El programa está abierto en el editor KRL.
Procedimiento
Insertar formulario inline:

1. Coloque el cursor en la línea en la que se quiera insertar el formulario
inline. Se muestra un botón.

KUKA.WorkVisual 6.0
Programación
Fig. 13-2: Insertar formulario inline
1 Botón para insertar el formulario inline
2. Pulse el botón o las teclas ctrl + Intro. Se muestra un menú.

3. Elegir el formulario inline deseado en el menú, por ejemplo el formula-
rio inline SPTP: seleccionar la secuencia de menú Instrucciones >
Movimiento > SPTP. Se abre el formulario inline.
Fig. 13-3: Formulario inline en el editor KRL (ejemplo)
4. Ajustar los parámetros en el formulario inline.

5. Guardar con Instrucción OK.
Modificar formulario inline:
1. Colocar el cursor en la línea con el formulario inline que debe modifi-
carse. Se muestra un botón.
Fig. 13-4: Modificar formulario inline
1 Botón para modificar el formulario inline
2. Pulse el botón o las teclas ctrl + Intro. Se muestra un menú.

3. Seleccionar Modificar instrucción en el menú. Se abre el formulario
inline.
4. Modificar parámetro.
5. Guardar las modificaciones con Instrucción OK.
13.4.5 Configurar el editor KRL
Preparación
Solo es necesario si se desea ver una previsualización del efecto de los

ajustes:
1. Abrir un fichero en el editor KRL.
2. Si también se desea ver una previsualización para los colores en
caso de existencia de marcas: Marcar cualquier punto en el fichero.
(Mientras está abierta la ventana Opciones no se puede marcar nada
en el fichero.)
Procedimiento

ventana Opciones.

2. A la izquierda de la ventana, abrir la carpeta Editor de texto. En la

carpeta marcar una opción secundaria.
dientes.
Si se desplaza el puntero del ratón sobre un campo, se visualizará
en la ventana una descripción de este campo.
3. Efectuar las modificaciones que se deseen.

Si al mismo tiempo se ha abierto un fichero en el editor KRL, se po-
drá ver inmediatamente la modificación. (Por ejemplo, cuando se vi-
sualizan o se ocultan los espacios.)
4. Confirmar con OK. Las modificaciones son aceptadas.
O rechazar las modificaciones con Cancelar.
Los ajustes de color se pueden restablecer en cualquier momento a los
valores por defecto. Para ello, en el lado correspondiente de la ventana
Opciones se encuentra el botón Restablecer. (En la parte inferior de la
pantalla es necesario desplazarse.)
13.4.6 Funciones de procesamiento
13.4.6.1 Funciones de procesamiento generales
Marcar
• Marcar una zona: Hacer clic en el punto en el que deban empezar las
marcas y mantener pulsado el botón izquierdo del ratón. Arrastrar con
el ratón hasta que esté marcada la zona deseada y seguidamente sol-
tar de nuevo el botón del ratón.
Si al marcar se mantiene pulsada adicionalmente la tecla ALT se
podrá marcar una zona rectangular.
• Marcar una línea: Hacer clic en un número de línea.
Editar
Se puede acceder a las funciones de procesamiento convencionales a

través del menú contextual. Son:
• Cortar, Insertar, Copiar, Borrar
• Anular, Restablecer
• Buscar ... (>>> 13.3 "Buscar y reemplazar en ficheros" Página 211)
Además, en el menú contextual se encuentran disponibles las instruccio-
nes enumeradas a continuación.
• Todas las instrucciones no están disponibles para cualquier formato

de fichero.
• Las instrucciones referidas a una zona marcada tienen efecto en el
fichero completo si no se encuentra marcada ninguna zona.
Opción de menú Descripción

Editar > Convertir a mayúscu- Convierte todas las minúsculas en mayúsculas en la zona
las marcada.
Editar > Convertir a minúsculas Convierte todas las mayúsculas en minúsculas en la zona
marcada.

KUKA.WorkVisual 6.0
Programación
Editar > Primera letra mayúscu- Convierte todas las letras iniciales en mayúsculas en la
la zona marcada.
Editar > Convertir los tabulado- Sustituye las tabulaciones por espacios en el sector mar-
res en espacios cado.
Indicación: el número de espacios que corresponden a
un tabulador se puede configurar mediante el parámetro
Tamaño de entrada.
Editar > Convertir los espacios Sustituye los espacios por tabuladores en el sector mar-
en tabuladores cado.
Editar > Sangrar Añade espacios iniciales (adicionales) en cada línea de la
zona marcada.
Indicación: el número de espacios que se pueden inser-
tar puede configurarse mediante el parámetro Tamaño de
entrada.
Editar > Eliminar los espacios Elimina todos los espacios iniciales en las líneas de la
iniciales zona marcada.
Insertar fragmento (snippet) (>>> 13.4.6.2 "Fragmentos (snippets) – Entrada rápida
para instrucciones KRL" Página 217)
Folds > Abrir todos Abre todos los folds del fichero que se muestra actual-
mente.
(>>> 13.4.7 "Folds" Página 223)
Folds > Cerrar todos Cierra todos los folds del fichero que se muestra actual-
mente.
(>>> 13.4.7 "Folds" Página 223)
Formatear documento El sangrado, el ajuste de línea etc. se adapta en todo el
fichero al estándar. El estándar válido depende del forma-
to del fichero.
Insertar punto y coma Coloca al inicio de la línea marcada un punto y coma. Lí-
nea marcada para el comentario.
Borrar punto y coma Borra el punto y coma del inicio de la línea marcada. Lí-
nea marcada para el código.
Ir a la declaración (>>> 13.4.8 "Pasar a la declaración de una variable" Pá-
gina 224)
Encontrar aplicaciones (>>> 13.4.9 "Mostrar todos los usos de una variable" Pá-
gina 224)
Transformación > Renombrar (>>> 13.4.6.3 "Renombrar variables" Página 218)
Transformación > Desplazar (>>> 13.4.6.4 "Desplazar puntos" Página 219)
puntos
Transformación > Adaptar ejes (>>> 13.4.6.5 "Modificar valores de ejes externos" Pági-
externos na 220)
Transformación > Modificar he- (>>> 13.4.6.6 "Modificar los sistemas de coordenadas
rramienta/base empleada TOOL y BASE" Página 221)
13.4.6.2 Fragmentos (snippets) – Entrada rápida para instrucciones KRL
Descripción
Para las instrucciones KRL habituales se dispone de una entrada rápida

en el editor KRL.

KUKA.WorkVisual 6.0
Si, por ejemplo, se quiere programar un bucle FOR, no hará falta introdu-
Programación
cir la sintaxis completa FOR … = … TO … STEP …. En su lugar, se se-

lecciona la instrucción en la lista de Completar. Sólo tienen que comple-
tarse manualmente las partes variables de la sintaxis.
Procedimiento
Si se comienza a escribir el código, se visualizará la lista de Completar.

En la mayoría de los casos ya está marcada la instrucción deseada.
1. Aceptar la instrucción marcada en la lista Completar con la tecla del
tabulador. O hacer doble clic en otra instrucción.
La tecla del tabulador está configurada por defecto para aceptar
una instrucción. También puede utilizar como alternativa la tecla de
entrada: (>>> 13.4.5 "Configurar el editor KRL" Página 215).
2. La sintaxis KRL se añadirá automáticamente. La primera posición va-

riable está marcada de color azul. Introducir el valor deseado.
Fig. 13-5: La primera posición variable está marcada de color azul
3. Con la tecla tabulador saltar hasta la siguiente posición variable. Intro-

ducir el valor deseado.
4. Repetir el paso 3 para todas las posiciones variables.
5. Pulsar la tecla de entrada para finalizar el procesamiento.
La lista de fragmentos (snippet) también se puede activar por separado:
Hacer clic con el botón derecho y seleccionar la entrada Insertar frag-
mento (snippet).
Además, un fragmento (snippet) se puede introducir del siguiente modo:
Teclear la abreviatura y pulsar la tecla TAB.
(Se puede determinar la abreviatura activando la lista con los fragmentos
(snippets). Marcar la instrucción. Se visualiza una información de herra-
mientas. La 2ª línea contiene las posibles abreviaturas.)
13.4.6.3 Renombrar variables
Descripción
Un nombre de variable se puede modificar con una sola acción en todos

los lugares en los que aparezca.
Esto también es posible cuando la variable está declarada en un fichero
DAT y se utiliza en varios ficheros SRC.
Requisito
• Los ficheros en los que aparece el nombre de variable no tienen erro-

res de sintaxis.
En un fichero con errores sintácticos no actúa el proceso de cambio
automático.
Procedimiento
1. Marcar la variable deseada en cualquier lugar.

2. Hacer clic con el botón derecho del ratón y seleccionar Transforma-
ción > Renombrar en el menú contextual.

KUKA.WorkVisual 6.0
Programación
3. Se abre una ventana. Cambiar el nombre y confirmar con OK.
13.4.6.4 Desplazar puntos
Requisito
• El archivo está abierto en el editor KRL.
Procedimiento
1. Marcar las instrucciones de movimiento deseadas en el programa o

marcar todo.
ción > Desplazar puntos en el menú contextual. Se abre una venta-
na.
3. Seleccionar el sistema de coordenadas en el que se deben desplazar
los puntos.
4. Introducir los valores para el desplazamiento.
5. En caso necesario, retirar el símbolo de confirmación de Abrir todos
los ficheros implicados en un editor..
Fig. 13-6: Ventana Desplazar datos de posición seleccionados

Pos. Descripción
1 Sistema de coordenadas en el que se deben desplazar los pun-
tos
• Desplazamiento cartesiano: en el sistema de coordena-

das de herramientas
El desplazamiento se realiza en el sistema de coordenadas
de la herramienta que pertenece a la instrucción de movi-
miento en cuestión.
das de base
El desplazamiento se realiza en el sistema de coordenadas
de la base que pertenece a la instrucción de movimiento en
cuestión.
das mundial
El desplazamiento hace referencia al sistema de coordena-
das WORLD.
2 Valores en los que se deben desplazar los puntos
3 Aquí se muestran las líneas del programa. Las modificaciones
derivadas del desplazamiento están marcadas. Si se elimina el
símbolo de confirmación de una línea, no se ejecuta ninguna
modificación en la línea en cuestión. Las indicaciones se mar-
can con símbolos, al pasar el ratón sobre el símbolo se mues-
tra el texto de la indicación.
4 Al pasar el ratón sobre el símbolo se visualiza un resumen de
todas las indicaciones.
5 • Con símbolo de confirmación: Se abren todos los progra-
mas afectados por esta modificación. Para aceptar las mo-
dificaciones se debe guardar cada programa individual. Así
existe la posibilidad de descartar las modificaciones en pro-
gramas individuales.
• Sin símbolo de confirmación: Las modificaciones se eje-
cutan en todos los programas afectados por esta modifica-
ción.
13.4.6.5 Modificar valores de ejes externos
Requisito
Procedimiento

marcar todo.
ción > Adaptar ejes externos en el menú contextual. Se abre una
ventana.
3. Seleccionar o introducir transformación.

KUKA.WorkVisual 6.0
Programación
Fig. 13-7: Ventana Adaptar ejes externos
Pos. Descripción
1 Aquí se pueden seleccionar diferentes tipos de modificaciones
de transformación. De forma alternativa también se pueden in-
troducir estas u otras modificaciones de transformación directa-
mente en el campo.
2 Aquí se muestran las líneas de programa, las modificaciones
están marcadas. Si se elimina el símbolo de confirmación de
una línea, no se ejecuta ninguna modificación en la línea en
cuestión. Las indicaciones se marcan con símbolos, al pasar el
ratón sobre el símbolo se muestra el texto de la indicación.
3 Si existen indicaciones, hay un símbolo en este punto. Al pasar
el ratón sobre el símbolo se visualiza un resumen de todas las
indicaciones.
ción.
13.4.6.6 Modificar los sistemas de coordenadas TOOL y BASE
Requisito
Procedimiento

marcar todo.


ción > Modificar herramienta/base empleada en el menú contextual.
3. Seleccionar el sistema de coordenadas TOOL y/o BASE deseado.
4. En caso necesario, poner en símbolo de confirmación en Mantener la
posición robot programada.
Fig. 13-8: Ventana Desplazar datos de posición seleccionados
Pos. Descripción
1 Sistema de coordenadas TOOL y BASE que se debe utilizar
2 • Con símbolo de confirmación: Se conserva la posición
del robot programada en las instrucciones de movimiento.
• Sin símbolo de confirmación: Se modifica la posición del
robot programada en las instrucciones de movimiento de
conformidad con los sistemas de coordenadas selecciona-
dos.
3 Aquí se muestran las líneas de programa, las modificaciones
están marcadas. Si se elimina el símbolo de confirmación de
una línea, no se ejecuta ninguna modificación en la línea en
cuestión. Las indicaciones se marcan con símbolos, al pasar el
ratón sobre el símbolo se muestra el texto de la indicación.
ción.

KUKA.WorkVisual 6.0
Programación
Pos. Descripción
5 Si existen indicaciones, hay un símbolo en este punto. Al pasar
el ratón sobre el símbolo se visualiza un resumen de todas las
indicaciones.
13.4.6.7 Autocompletar
En el editor KRL se encuentra disponible una funcionalidad de Autocom-

pletar.
Al introducir el código se visualiza automáticamente una lista que contiene
los siguientes elementos:
• Palabras clave KRL
• Nombres de variables conocidos
• Nombres de función conocidos
• Tipos de datos específicos de usuario conocidos (STRUC o ENUM)
• Fragmentos (snippets) (>>> 13.4.6.2 "Fragmentos (snippets) – Entrada
rápida para instrucciones KRL" Página 217)
En la parte superior de la lista se visualizan los elementos que correspon-
den a los caracteres ya introducidos. Estos elementos se vuelven a priori-
zar de nuevo según la frecuencia de su uso, es decir, la selección se
adapta constantemente al comportamiento del usuario.
En caso necesario, se puede marcar un elemento de la lista y aceptarse
en el texto de programa con la tecla del tabulador. Esto ahorra, p. ej., el
hecho de tener que escribir continuamente los complejos nombres de va-
riables.
Navegación en la lista de Completar:
• Desplazarse
• O bien: escribir las letras iniciales del elemento deseado. La marca
salta hacia ese punto.
13.4.7 Folds
Descripción
El contenido del editor KRL se puede estructurar con folds al igual que un
programa KRL normal.
Fig. 13-9: Fold cerrado
Fig. 13-10: Fold abierto

Procedimiento
Abrir un fold:
• Hacer doble clic en la casilla del fold cerrado.
• O bien: Hacer clic en el signo más.
Cerrar un fold:
• Hacer clic en el signo menos.
Abrir o cerrar todos los folds:
• Menú contextual: Folds > Abrir todos o Cerrar todos
13.4.8 Pasar a la declaración de una variable
Procedimiento
1. Situar el cursor en el nombre de la variable, o directamente delante

de la primera letra o directamente detrás de la última.
2. Hacer clic con el botón derecho del ratón y seleccionar Ir a la decla-
ración en el menú contextual.
13.4.9 Mostrar todos los usos de una variable
Requisito
Procedimiento
1. Situar el cursor en el nombre de la variable, o directamente delante

de la primera letra o directamente detrás de la última.
2. Hacer clic con el botón derecho del ratón y seleccionar Encontrar
aplicaciones en el menú contextual.
Se abre la ventana Encontrar aplicaciones. En esta ventana se
muestra una pestaña con el nombre de las variables. En ella apare-
cen detallados todos los usos (fichero y ruta completa, número de lí-
neas, etc.).
3. En caso necesario, Hacer doble clic en una línea de la lista. Se mar-
ca la posición correspondiente en el programa.
Se puede ejecutar, p. ej., Renombrar.
13.4.10 Corrección Quickfix
El texto en rojo en el código y las marcas en la barra de análisis indican

errores o desigualdades.
Para algunos de estos errores/desigualdades se ofrece una corrección au-
tomática, el "Quickfix". Se visualiza una lamparita Quickfix. Mediante la
tecla de flecha junto a la lamparita, el usuario puede visualizar diferentes
posibilidades de solución y elegir una.
Fig. 13-11: Lamparita Quickfix

KUKA.WorkVisual 6.0
13.4.10.1 Corregir o declarar automáticamente variables no declaradas.
Programación
Descripción
Las variables no declaradas se visualizan del siguiente modo:

• En el código mediante texto en rojo
• En la barra de análisis mediante una raya de color rojo
Sin embargo, el color rojo también puede indicar otro error. Si se trata de
una variable no declarada, se visualiza la siguiente información de herra-
mientas al pasar con el puntero del ratón sobre el subrayado/la raya: La
declaración de las variables [nombre] no se ha encontrado.
Procedimiento
1. Situar el cursor en el nombre en rojo o directamente delante de la pri-

mera letra o directamente después de la última.
O bien: hacer clic en la raya en la barra de análisis.
Junto al nombre de variable se visualiza ahora una lamparita Quickfix.
2. Comprobar si los nombres de variables se han escrito por error de
forma incorrecta (de un modo diferente que en la declaración).
• En caso afirmativo: corregir. El texto en rojo/la raya roja desapare-
ce. Ya no es necesario ejecutar más pasos.
• En caso negativo: continuar con el paso siguiente.
3. Mover el puntero del ratón sobre la lamparita Quickfix. Junto a la lam-
parita se visualiza una flecha.
Hacer clic sobre la flecha. Se visualizan las siguientes opciones:
• Declarar la variable localmente
• Crear señal '[Nombre]'
• Declarar la variable en la lista de datos
• Crear la señal '[Nombre]' en la lista de datos
• Suprimir con comentario
• Suprimir el aviso para todo el archivo
4. Hacer clic en la opción deseada.
5. Solo con Declarar la variable en la lista de datos: se abre la lista de
datos.
6. Se añade automáticamente un fragmento (snippet) para la declaración
de variables. El tipo de datos supuesto se resalta en color azul.
• Mantener o modificar el tipo de datos según sea necesario.
• En caso necesario añadir un comentario.
Este comentario se visualiza en la información de herramientas de

la lista de Completar si la variable se marca aquí.
13.4.10.2 Eliminar variables no utilizadas
Descripción
Las variables no utilizadas se visualizan del siguiente modo:

• En el código mediante texto en gris
• En la barra de análisis mediante una raya de color azul
Al pasar con el puntero del ratón sobre el texto en gris o la raya se visua-
liza una información de herramientas con una descripción.

Procedimiento
1. Situar el cursor en el nombre en gris o directamente delante de la pri-

mera letra o directamente después de la última.
• Eliminar la declaración de '[Nombre]'
• Comentar la declaración de '[Nombre]'
13.4.10.3 Unificar las mayúsculas y minúsculas de un nombre de variable
Descripción
Si las mayúsculas y minúsculas de un nombre de variable no se han utili-

zado del mismo modo en la declaración y en otras utilizaciones, se visua-
lizará del siguiente modo:
• En el código mediante el subrayado en color verde
• En la barra de análisis mediante una raya de color verde
Al pasar con el puntero del ratón sobre el subrayado o la raya se visuali-
za una información de herramientas con una descripción.
Procedimiento
1. Situar el cursor en el nombre subrayado o directamente delante de la

primera letra o directamente después de la última.
• Modificar esta utilización a [nombre como en la declaración]
• Modificar esta declaración a [nombre como en este lugar del pro-
grama]
• Modificar todas las incidencias en [nombre como en la declara-
ción]
• Modificar todas las incidencias en [nombre como en este lugar del
programa]
13.4.11 Crear fragmentos (snippets) específicos de usuario
Descripción
El usuario puede crear sus propios fragmentos (snippets). Para ello debe-
rá guardar las propiedades deseadas en un fichero en formato SNIPPET.

KUKA.WorkVisual 6.0
Este fichero se deberá importar a continuación en WorkVisual. Posterior-
Programación
mente el fragmento (snippet) está disponible en el editor KRL.
En el directorio DOC del CD de WorkVisual se encuentra disponible un
modelo para un fichero SNIPPET.
Los fragmentos importados en WorkVisual están disponibles también en
el OptionPackageEditor, y a la inversa. Para ello es necesario que
WorkVisual y el OptionPackageEditor se estén ejecutando en el mismo
PC y que esté registrado el mismo usuario.
Procedimiento
Cuando se ha creado el fichero SNIPPET, se deberá importar con el si-

guiente procedimiento:
1. Seleccionar la secuencia de menú Extras > Importar snippet de fi-
chero .... Se abre una ventana.
2. Navegar por el directorio en la que se encuentre el fichero SNIPPET
y marcarlo. Hacer clic en Abrir.
Ahora el fragmento (snippet) está disponible en el editor KRL.
Ejemplo 1
Debe crearse un fragmento (snippet) para insertar la siguiente estructura

de código:
Fig. 13-12: Código que se debe inserta mediante el fragmento (snip-

pet)
El fragmento (snippet) debe denominarse en la lista de fragmentos (snip-

pet) con el nombre "User" y la información de herramientas debe
contener la información indicada aquí:
Fig. 13-13: Fragmento (snippet) deseado
El fichero SNIPPET debe tener el siguiente formato:

Fig. 13-14: Estructura del archivo SNIPPET
Línea Descripción
3 … 48 Zona para 1 snippet
El fichero SNIPPET puede contener varias de estas zonas, es decir, varios frag-
mentos (snippets).
7 Título que se indica en la información de herramientas
10 Nombre que se indica en la lista de fragmentos (snippet)
Indicación: la funcionalidad de Completar reacciona con esta secuencia de ca-
racteres. Es decir, cuando se escribe esta secuencia de caracteres en el progra-
ma se visualiza la lista de Completar y está marcado el fragmento (snippet) co-
rrespondiente.
13 … 15 Abreviaturas para este fragmento (snippet)
18 El fragmento (snippet) solo se muestra en la lista en ficheros con esta extensión
21 Descripción que se indica en la información de herramientas
24 Nombre del creador que se indica en la información de herramientas

KUKA.WorkVisual 6.0
Programación
Línea Descripción
27 … 30 Aquí se determinan los modos en los que se puede insertar el fragmento (snip-
pet).
• Expansion: el fragmento (snippet) se inserta en el lugar en el que se en-

cuentre el cursor.
• SurroundsWith: antes de insertar los fragmentos (snippets), se pueden mar-
car líneas de programa en el editor KRL. El fragmento (snippet) se inserta au-
tomáticamente de forma que engloba dichas líneas. El punto exacto en el que
dichas líneas se encuentran dentro del fragmento (snippet) se define por el
marcador de posición $selection$.
37 Marcador de posición que aparece en la línea 43 … 45 y al que se refieren las
líneas 38 y 39
38 Información de herramientas que se visualiza para este marcador de posición
39 Valor por defecto para el marcador de posición
43 … 45 Texto de programa que inserta el fragmento (snippet)
El texto se compone de texto sólido y/o marcadores de posición.
• $selection$: ver la descripción sobre SurroundsWith.

• $end$: este marcador de posición determina el punto en el que se encuentra
el cursor después de finalizar la inserción del fragmento (snippet) con la tecla
de entrada.
Ejemplo 2
Un ejemplo solo para la zona <Snippet>:
Fig. 13-15: Código que se inserta mediante el fragmento (snippet)
Fig. 13-16: Estructura del archivo SNIPPET

13.5 Trabajar online con el explorador KRC
Esta funcionalidad únicamente se encuentra en las unidades de control

de robot de KUKA System Software, a partir de la versión 8.3.15, o con
VW System Software, a partir de la versión 8.3.11.
Con el explorador KRC, las modificaciones podrán realizarse directamente

en el sistema de ficheros de la unidad de control sin tener que transferir
un proyecto para este finalidad.
WorkVisual crea, para su procesamiento, una copia local del sistema de
ficheros, en dicha copia se efectúan las modificaciones. La modificaciones
pueden sincronizarse siempre con la unidad de control del robot, también
individualmente.
El sistema de ficheros de la unidad de control del robot se denominará en
lo sucesivo directorio de trabajo.
13.5.1 Abrir el directorio de trabajo del explorador KRC
Condición previa

do.
Procedimiento
1. Hacer clic en el botón Establecer conexión.

Alternativa: Hacer clic con el botón derecho en la zona vacía del ex-
plorador KRC y seleccionar Establecer conexión en el menú contex-
tual.
Se abre una ventana para seleccionar la unidad de control del robot.
En esta ventana podrán aplicarse filtros según el tipo y la versión de
la unidad de control. Dispone además de una función de búsqueda
que permite efectuar búsquedas por el nombre de la unidad de con-
trol.
2. Seleccionar la unidad de control del robot deseada y confirmar con
Ok.
na 123)

se carga el directorio de trabajo y se muestra en el explorador KRC.

KUKA.WorkVisual 6.0
Programación
13.5.2 Interfaz de usuario del explorador KRC
Fig. 13-17: Interfaz de usuario del explorador KRC
Pos. Descripción
1 Directorio de trabajo de la unidad de control del robot
2 El símbolo muestra el estado actual de la carpeta o fichero. Al
pasar el puntero del ratón sobre el símbolo, se visualiza una in-
formación de herramientas con la descripción del estado. En
determinados estados se muestra información adiciona. Por
ejemplo, si se ha cambiado la ubicación de un fichero, en la in-
formación de herramientas se muestra la ruta original.
(>>> 13.5.2.2 "Símbolos del explorador KRC" Página 232)
3 Barra de botones
(>>> 13.5.2.1 "Barra de botones del explorador KRC" Pági-
na 231)
4 En el campo de búsqueda se puede buscar por nombre de fi-
chero y de carpeta.
13.5.2.1 Barra de botones del explorador KRC
Botón Descripción
Muestra u oculta los ficheros y carpetas borrados.
Supervisa las modificaciones del sistema de ficheros de la

unidad de control del robot. En los ficheros modificados se
muestra este símbolo después del nombre de fichero.

Botón Descripción
Vista del módulo
Muestra los ficheros SRC y DAT reunidos en un módulo, co-
mo aparecen en la unidad de control del robot.
Muestra todos los subprogramas de un módulo del directorio
de trabajo. Al hacer doble clic en un subprograma, se mues-
tra la posición del editor en la que este subprograma se ha
definido.
Abre los nodos seleccionados y todos sus subnodos.
Cierra los nodos seleccionados y todos sus subnodos.
13.5.2.2 Símbolos del explorador KRC
Símbo- Descripción
lo
El fichero se ha modificado.
Módulo que contienen un fichero SRC y/o un fichero DAT.
Subprograma en un fichero SRC
El fichero o la carpeta no ha sufrido modificaciones.
No se ha modificado el nombre del fichero o carpeta.
Se ha modificado el fichero y el nombre del fichero.
El fichero o carpeta no se ha cambiado de ubicación.

En caso de que se haya modificado el nombre del fichero
antes o después de cambiarlo de ubicación, se visualizará
también este símbolo.
Se ha borrado el fichero o carpeta.
Ya no es posible modificar un fichero que se ha borrado.
El fichero o carpeta se ha agregado al directorio de trabajo.
En caso de que, una vez agregado el fichero, se hayan efec-
tuado modificaciones en el miso, se haya cambiado su nom-
bre o su ubicación, se visualizará también este símbolo.
El fichero se ha modificado.
Se ha cambiado la ubicación del fichero y se han efectuado

modificaciones en el mismo.
Símbolos de la vista del módulo:
lo
Se ha cambiado la ubicación del módulo y se han efectuado
modificaciones en el mismo.
Se ha cambiado la ubicación y el nombre del módulo.
Se ha modificado el fichero SRC o DAT, se ha borrado el

otro fichero.

KUKA.WorkVisual 6.0
Programación
lo
Se ha modificado el fichero SRC o DAT, no se ha modificado
el otro fichero.
Se ha borrado el fichero SRC o DAT, no se ha modificado el
otro fichero.
Se ha cambiado la ubicación del fichero SRC o DAT, no se
ha modificado el otro fichero.
Se ha cambiado el nombre del fichero SRC o DAT, no se ha
modificado el otro fichero.
Se ha modificado el fichero SRC o DAT, se ha cambiado el
nombre ni modificado el otro fichero.
Se ha modificado el fichero SRC o DAT y se ha cambiado su
nombre, no se ha modificado el otro fichero.
Símbolos del modo de depuración:
lo
El programa está vinculado.
El programa no se ha seleccionado.
El programa se ha seleccionado y finalizado.
El programa se ha seleccionado y se está ejecutando.
El programa se ha seleccionado y se ha detenido.
El programa se ha seleccionado y restablecido.
13.5.3 Configurar el explorador KRC
Procedimiento

ventana Opciones.
2. En la parte izquierda de la ventana, en la carpeta Zona de trabajo
online, marcar la opción secundaria KRC Explorer.
3. Seleccionar el directorio en el que se desean guardar por defecto los
directorios de trabajo.
4. Confirmar con OK. Los ajustes son aceptados.
13.5.4 Funciones de procesamiento generales
Se puede acceder a las funciones de procesamiento convencionales a

través del menú contextual. Son:
• Cortar, Copiar, Insertar, Cambiar el nombre, Borrar
Además, en el menú contextual se encuentran disponibles las instruccio-
nes enumeradas a continuación.


Editor Abre el fichero en el editor KRL.
Abrir con... Abre el fichero en el programa seleccionado.
Iniciar la depuración Inicia el modo de depuración.
Detener depuración Finaliza el modo de depuración.
Abrir en Windows Ex- Abre el directorio marcado o el directorio del
plorer fichero marcado en el explorador de Win-
dows.
Añadir... Crea un fichero en la carpeta marcada con el
formato de la plantilla que se haya seleccio-
nado.
(>>> 13.5.5 "Crear nuevo fichero con planti-
lla" Página 234)
Guardar como plantilla Guarda el fichero seleccionado como planti-
lla.
Interrumpir la cone- Interrumpe la conexión con la unidad de con-
xión trol del robot. Se borra el directorio de traba-
jo.
Carpeta nueva... Crea una carpeta nueva en la carpeta marca-
da.
Comparación con la Compara el fichero marcado con el fichero
versión de controlador de la unidad de control del robot.
Unir con la versión de Carga los datos de un archivo en la unidad
controlador de control del robot.
Comparar con... (>>> 13.5.9 "Comparar archivos" Página 237)
Reunir con... (>>> 13.5.10 "Cargar datos de un archivo en
el directorio de trabajo" Página 238)
13.5.5 Crear nuevo fichero con plantilla
Requisito
• El directorio de trabajo de la unidad de control del robot está abierta

en el explorador KRC.
Procedimiento
1. Hacer clic con el botón derecho en la carpeta del directorio de trabajo

en la que se desea crear el fichero.
2. Seleccionar Agregar... en el menú contextual.
na 123)

se abre la ventana Seleccionar modelo.
3. Marcar la plantilla deseada.
Las plantillas entre las que se puede escoger son las plantillas de KU-
KA, las plantillas de los paquetes de opciones instalados, así como
las plantillas de la unidad de control del robot actual.
4. En el campo Nombre introducir un nombre y confirmar con Ok.

KUKA.WorkVisual 6.0
Programación
13.5.6 Transferir las modificaciones a la unidad de control del robot
Descripción
Con este procedimiento se transfieren todas las modificaciones o aquellas

modificaciones seleccionadas del directorio de trabajo de WorkVisual a la
unidad real de control del robot.
Requisito

do.
• Grupo de usuario Experto
• Modo de servicio T1 o T2
Procedimiento
1. Transferir todas las modificaciones: Marcar las notas del nodo raíz del
directorio de trabajo.
Transferir las modificaciones seleccionadas: Marcar el fichero o la car-
peta que desea transferirse.
2. Hacer clic en el botón Transferir los cambios al controlador.
Alternativa: Hacer clic con el botón derecho del ratón y seleccionar
Transferir cambios en el menú contextual.
na 123)

se comprueban los cambios en busca de conflictos. En caso de que
haya conflictos, se mostrará un mensaje. Los conflictos deben subsa-
narse ya que, de lo contrario, no se podrán transferir las modificacio-
nes. De no existir ningún conflicto, las modificaciones se mostrarán en
una vista general.
Cuando un fichero presenta diferentes modificaciones, tanto el direc-
torio de trabajo de WorkVisual, como en la unidad real de control
del robot, se plantean 3 posibilidades:
‒ No realizar ninguna modificación
‒ Sobrescribir el fichero de la unidad real de control del robot con
el fichero del directorio de trabajo
‒ Reunir los ficheros
Para reunir los ficheros, se necesita un editor externo.
3. Si no debiesen transferirse todas las modificaciones mostradas: De-

sactivar la casilla de la modificación que corresponda.
4. Confirmar con OK. En KUKA smartHMI aparecerá la pregunta de se-
guridad El usuario […] ha solicitado acceso remoto para esta unidad
de control. ¿Desea permitirlo?.
5. Confirmar la pregunta con Sí. Se transferirán las modificaciones. En
smartHMI aparecerá el mensaje El usuario […] ha solicitado acceso

KUKA.WorkVisual 6.0
remoto para esta unidad de control. El acceso desaparecerá cuando

Programación
el aviso se confirme con Retirar.
AVISO
Peligro de colisión por el uso de programas no comprobados
Las modificaciones de los programas de desplazamiento pueden causar
colisiones si estos se utilizan sin comprobación. Esto podría causar da-
ños materiales.
• Una vez transferidos los cambios, comprobar todos los programas
de desplazamiento en el modo de servicio de velocidad reducida
manual (T1) para un funcionamiento sin colisiones. En particular, si
la transferencia se ha interrumpido y no se han podido llevar a cabo
todas las modificaciones.
13.5.7 Cargar las modificaciones de la unidad de control del robot
Descripción
Mediante este procedimiento se cargan todas o tan solo algunas modifica-

ciones seleccionadas de la unidad de control del robot. Se visualizan las
modificaciones del directorio de trabajo que todavía no se hayan transferi-
do a la unidad de control del robot, permitiéndose modificarlas.
Requisito

do.
Procedimiento
1. Cargar todas las modificaciones: Hacer clic con el botón derecho en

el nodo raíz del directorio de trabajo.
Cargar las modificaciones seleccionadas: Hacer clic con el botón dere-
cho en la carpeta del directorio de trabajo.
2. Seleccionar Cargar los ficheros de la unidad de control en el menú
contextual.
na 123)
Todas las modificaciones: En cuanto WorkVisual puede acceder a la

unidad de control del robot, se muestran todas las modificaciones en
una vista general.
Modificaciones seleccionadas: En cuanto WorkVisual puede acceder a
la unidad de control del robot, en una vista general se muestran la
carpeta seleccionada, los ficheros que esta contenga y las modifica-
ciones realizadas.
3. Marcar o desmarcar los símbolos de confirmación de las casillas de
las modificaciones como se desee.
4. Confirmar la selección con OK. Se cargan las modificaciones seleccio-
nadas.

KUKA.WorkVisual 6.0
Programación
13.5.8 Restablecer el estado de la unidad de control del robot
Descripción
Con este procedimiento se rechazan todas las modificaciones locales del

directorio de trabajo y se restablece el estado de la unidad de control del
robot.
Requisito

do.
Procedimiento
1. Hacer clic con el botón derecho en el nodo raíz del directorio de tra-
bajo y seleccionar Crear edición de controlador en el menú contex-
tual. Se muestra una pregunta de seguridad.
2. Responder Sí a la pregunta de seguridad.
na 123)

se restablece el estado de la unidad de control del robot real. Se so-
brescriben todas las modificaciones.
13.5.9 Comparar archivos
Descripción
Mediante este procedimiento se compara un fichero de un directorio de

trabajo de WorkVisual con el mismo fichero de la unidad de control del
robot. El fichero podrá compararse también con un fichero del disco duro
local.
Puede emplearse el software que se desee para efectuar la compara-
ción. No obstante, es necesario que esté instalado y configurado en
WorkVisual.
Requisito

Exclusivamente para la comparación con la unidad de control del robot:
do.

Procedimiento
Comparación con el fichero de la unidad de control del robot:

1. Hacer clic con el botón derecho en el fichero del directorio de trabajo.
2. Comparación con el editor estándar: Seleccionar Comparación con la
versión de controlador en el menú contextual.
Comparación con otro editor: Seleccionar Comparar con... > Archivo
en controlador en el menú contextual y seleccionar el editor desea-
do.
na 123)
Comparación con el editor estándar: En cuanto WorkVisual puede ac-

ceder a la unidad de control del robot, se abre el editor que se ha
configurado como el editor estándar para las comparaciones. Los ar-
chivos y sus diferencias se muestran en él.
Comparación con otro editor: En cuanto WorkVisual puede acceder a
la unidad de control del robot, se abre el editor seleccionado. Los ar-
chivos y sus diferencias se muestran en él.
Comparación con un fichero del disco duro local:
2. Seleccionar Comparar con... > Fichero local en el menú contextual y
seleccionar el editor deseado. Se abre una ventana.
3. Navegar hasta la ruta en la que se encuentre el fichero con el que se
desea efectuar la comparación.
4. Marcar el fichero y confirmar con Abrir. El editor seleccionado se
abre, se muestran los archivos y sus diferencias se muestran en él.
13.5.10 Cargar datos de un archivo en el directorio de trabajo
Descripción
Con este procedimiento se pueden cargar datos de un archivo que se en

encuentre en la unidad de control del robot o en el disco duro local en el
directorio de trabajo.
Se puede utilizar cualquier software para transferir los datos al directo-
rio de trabajo. No obstante, es necesario que esté instalado y configura-
do en WorkVisual.
En el caso de archivos DAT también se puede utilizar WorkVisual:
(>>> 13.5.11 "Cargar datos de un archivo DAT con WorkVisual en el di-
rectorio de trabajo" Página 239).
Requisito

do.

KUKA.WorkVisual 6.0
Programación
Procedimiento
Cargar datos de un archivo en la unidad de control del robot:

2. Transferencia de datos con el editor estándar: Seleccionar Unir con
la versión de controlador en el menú contextual.
Transferencia de datos con otro editor: Seleccionar Reunir con... >
Archivo en controlador en el menú contextual y seleccionar el editor
deseado.
na 123)
Transferencia de datos con el editor estándar: En cuanto WorkVisual

puede acceder a la unidad de control del robot, se abre el editor que
se ha configurado como el editor estándar para la unión de archivos.
Los archivos y sus diferencias se muestran en él.
Transferencia de datos con otro editor: En cuanto WorkVisual puede
acceder a la unidad de control del robot, se abre el editor selecciona-
do. Los archivos y sus diferencias se muestran en él.
Cargar datos de un archivo en el disco duro local:
2. Seleccionar Reunir con... > Fichero local en el menú contextual y
seleccionar el editor deseado. Se abre una ventana.
4. Marcar el fichero y confirmar con Abrir. El editor seleccionado se
abre, se muestran los archivos y sus diferencias se muestran en él.
13.5.11 Cargar datos de un archivo DAT con WorkVisual en el directorio de

trabajo
Descripción
Con este procedimiento se pueden cargar datos de un archivo DAT que

se en encuentre en la unidad de control del robot o en el disco duro local
en el directorio de trabajo.
Requisito

do.

Procedimiento
Cargar datos de un archivo DAT en la unidad de control del robot:

1. Hacer clic con el botón derecho en el archivo DAT del directorio de
trabajo.
2. Seleccionar Reunir con... > Archivo en controlador > WorkVisual
en el menú contextual.
na 123)

se abre una ventana con una vista general de las diferencias:
(>>> Fig. 6-13).
3. Seleccionar para cada diferencia si se deben mantener los datos del
archivo del directorio de trabajo o si se deben cargar los datos del ar-
chivo en la unidad de control del robot. Esto no tiene que hacerse pa-
ra todas las diferencias de un paso.
4. Hacer clic en Reunir para aceptar las modificaciones seleccionadas.
ventana [Unir].
Cargar datos de un archivo DAT en el disco duro local:
1. Hacer clic con el botón derecho en el archivo DAT del directorio de
trabajo.
2. Seleccionar Reunir con... > Fichero local > WorkVisual en el menú
contextual. Se abre una ventana.
4. Marcar el fichero y confirmar con Abrir. Se abre una ventana con una
vista general de las diferencias: (>>> Fig. 6-13).
archivo del directorio de trabajo o si se deben cargar los datos del ar-
chivo local. Esto no tiene que hacerse para todas las diferencias de
un paso.
6. Hacer clic en Reunir para aceptar las modificaciones seleccionadas.
ventana [Unir].
13.6 Depuración de programas
WorkVisual dispone de un modo de depuración que permite detectar los

errores de los programas en ejecución. Puede depurar incluso los progra-
mas con subprogramas.

KUKA.WorkVisual 6.0
Programación
13.6.1 Vista general del modo de depuración
Fig. 13-18: Modo de depuración
Pos. Descripción
1 Directorio de trabajo del modo de depuración
2 Programa en ejecución del modo de depuración
3 Posición actual del puntero de paso
4 Posición actual del puntero de movimiento de avance
5 Ventana de control
(>>> 13.6.3 "Supervisar las variables" Página 244)
6 Ventana depuración
(>>> 13.6.2 "Iniciar el modo de depuración" Página 242)
Punte- Descripción
ro
Puntero de paso
Se realiza la aproximación al punto de destino.
Puntero de movimiento de avance
El puntero de paso se encuentra en un subprograma.
El puntero de paso y el puntero de movimiento de avance se

encuentran en la misma línea. El punto de destino se ha al-
canzo con parada exacta.

Punte- Descripción
ro
El puntero de paso y el puntero de movimiento de avance se
encuentran en la misma línea. Se realiza la aproximación al
punto de destino.
Puntero de paso
El punto de destino se ha alcanzo con parada exacta.
El puntero de paso se encuentra una línea de programa más
arriba.
El puntero de paso se encuentra una línea de programa más
abajo.
El puntero de paso se encuentra en un subprograma. La línea
de programa actual se encuentra más arriba en el programa.
El puntero de paso se encuentra en un subprograma. La línea
de programa actual se encuentra más abajo en el programa.
Botón Descripción
Los siguientes botones únicamente se encuentran disponibles cuando se

usa un OPS:
Botón Descripción
Inicia el programa.
Detiene el programa.
Reinicia el programa.
13.6.2 Iniciar el modo de depuración
Requisito

do.
• Grupo de usuario Experto
• Modo de servicio T1 o T2
• El directorio de trabajo del explorador KRC está abierto y su estado
corresponde a la unidad real de control del robot.
Procedimiento
1. Solamente si todavía no se ha visualizado la ventana Depuración: Vi-

sualizar mediante la secuencia de menú Ventana > Depuración.
2. En el explorador KRC, hacer clic con el botón derecho en el directorio
de trabajo.
3. Seleccionar Iniciar la depuración en el menú contextual.
Alternativa: Hacer clic en el botón .

KUKA.WorkVisual 6.0
Programación
na 123)

se inicia el modo de depuración.
4. Seleccionar y mostrar el programa deseado de smartHMI.
Fig. 13-19: Ventana Depuración
Pos. Descripción
1 Se mostrarán las unidades de control del robot cuyo directorio
de trabajo se haya cargado en WorkVisual.
2 Se visualiza el modo actual de flujo de programa. Puede selec-
cionarse otro modo actual de flujo de programa. Este ajuste
únicamente es relevante cuando se usa un OPS.
3 Estas líneas muestran los programas y las líneas en los que se
encuentran actualmente el puntero de paso y el puntero de mo-
vimiento de avance.
4 Lista de los accesos
Estas líneas muestran los programas o funciones a los que se
accede desde los programas. Al hacer doble clic en una línea,
se salta directamente a la correspondiente posición del progra-
ma.
En este ejemplo se accede a una función en la línea 283 del
programa h50.src. A partir de esta función se accede, en la lí-
nea 338, a una función o a un programa del programa palet-
te.src.
Botón Descripción
Muestra el puntero de paso en el editor.
Muestra el puntero de movimiento de avance en el editor.
Muestra en el editor si el puntero de paso se encuentra en

un subprograma.
Avanza automáticamente al punto del programa en el que se
encuentra el puntero de paso.
Muestra en primer plano los subprogramas abiertos en los
que se encuentre el puntero de paso.

Botón Descripción
Abre un editor para cada subprograma al que se accede.
13.6.3 Supervisar las variables
Descripción
El estado de las variables que se encuentran en el programa puede ob-

servarse durante la depuración. Para ello se dispone de 2 ventanas de
control. En esta ventana se analizan también los cálculos (por ejemplo,
variable + 5) y las expresiones matemáticas, así como las estructuras y
campos intercalados. Si un valor se modifica, esta ventana de control se
pone en rojo durante algunos segundos.
Pueden supervisarse las siguientes variables:
• Las variables que se hayan declarado globalmente (en el fichero
$config.dat o en un fichero DAT que contenga la palabra clave PU-
BLIC)
• Las variables que se hayan declarado localmente en el fichero DAT
(globalmente para el módulo)
• Las variables que se hayan declarado localmente en el fichero SRC
mientras el puntero de movimiento de avance se encuentre en el mis-
mo programa, como la declaración (datos del tiempo de ejecución)
Requisito
• El modo de depuración se ha iniciado.
Procedimiento
1. Mostrar la ventana de control con la secuencia de menú Ventana >

Ventana de control 1 o Ventana de control 2.
2. Hacer clic con el botón derecho en la variable deseada del programa
y seleccionar Controlar.
Alternativa: En la columna Nombre hacer clic en una línea vacía e in-
troducir el nombre de la variable seleccionada. Al efectuar la introduc-
ción, se sugieren variables que se encuentran en el programa actual
o que se han definido globalmente.
Fig. 13-20: Ventana de control
Pos. Descripción
1 Se muestran las unidades de control de robot en las que se ha
iniciado el modo de depuración.
2 Muestra todos los grupos de variables de la ventana de control.
Puede emplearse un filtro en cada grupo.

KUKA.WorkVisual 6.0
Programación
Botón Descripción
Carga las variables en el formato ConfigMon.ini
Guarda las variables en el formato ConfigMon.ini
lo
Variables que se han declarado en el fichero DAT o SRC
Señales (p. ej. entradas y salidas)
Cálculos y expresiones matemáticas
13.6.4 Finalizar el modo de depuración
Procedimiento
• En el explorador KRC, hacer clic con el botón derecho en el directorio

de trabajo y seleccionar Detener depuración.
Alternativa: Hacer clic en el botón .


KUKA.WorkVisual 6.0
Transmisión y activación del proyecto

14 Transmisión y activación del proyecto
14.1 Crear código
Descripción
El código se genera al transmitir un proyecto a la unidad de control del

robot. Con este procedimiento se puede crear por separado el código y
comprobar por adelantado si está libre de errores.
El código aparece en la ventana Estructura del proyecto en la pestaña
Archivos.
El código generado automáticamente se muestra en color gris claro.
Todas las modificaciones realizadas en la configuración se aceptan en
la estructura del fichero durante la generación del código. Por este mo-
tivo, es posible que las modificaciones manuales realizadas en los fi-
cheros dejen de estar disponibles una vez generado el código.
Se recomienda encarecidamente instalar todos los paquetes de opcio-

nes existentes en el proyecto también en WorkVisual antes de la gene-
ración del código. De lo contrario, pueden producirse errores en la ge-
neración del código y la transferencia del proyecto.
Fig. 14-1: Ejemplo de creación de código: antes y después
Procedimiento
• Seleccionar la secuencia de menú Extras > Crear código.

Se crea el código. Cuando ha finalizado el proceso, en la ventana de
mensajes se muestran los siguientes mensajes: Se ha compilado el pro-
yecto <"{0}" V{1}>. Los resultados están disponibles en el árbol de
ficheros.

Transmisión y activación del proyecto KUKA.WorkVisual 6.0
14.2 Bloquear proyecto
Descripción
Los proyectos que se encuentren en la unidad de control del robot se

pueden bloquear. El proyecto se puede bloquear directamente en la uni-
dad de control del robot o desde WorkVisual.
Los proyectos bloqueados no pueden ser modificados, activados o borra-
dos. Sin embargo, pueden copiarse o desbloquearse. Se puede bloquear
un proyecto para evitar p. ej., que se borre por error.
Procedimiento
Bloquear desde WorkVisual:

1. Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Buscar proyecto. Se
abre el Explorador de proyecto. A la izquierda está seleccionada la
pestaña Buscar.
2. En la zona Celdas disponibles, abrir el nodo de la celda deseada.
Se visualizan todas las unidades de control del robot de dicha celda.
3. Abrir los nodos de la unidad de control del robot deseada. Se visuali-
zan todos los proyectos. Los proyectos bloqueados están identificados
con el símbolo de un pin.
4. Marcar el proyecto deseado y hacer clic en el botón Bloquear pro-
yecto. Se bloquea el proyecto y se identifica en la lista de proyectos
con el símbolo de un pin.
En la documentación Instrucciones de servicio y programación para

los integradores de sistemas del KUKA System Software puede en-
contrarse información para bloquear en la unidad de control del robot.
14.3 Asignar la unidad de control del robot a la unidad de control del robot
real
Descripción
Mediante este procedimiento se asigna cada unidad de control del robot

del proyecto a una unidad de control del robot real. Después se puede
transmitir el proyecto de WorkVisual a la unidad de control del robot real.
Requisito
• Se ha añadido una unidad de control del robot a WorkVisual.

do.
Si a continuación se quiere transmitir y activar el proyecto:
• En la unidad de control del robot real se ha seleccionado el grupo de
usuario Experto o incluso otro grupo superior.
Restricción: En caso de que la activación pueda provocar cambios en
la zona Parámetros de comunicación relevantes de seguridad se-
leccionar el grupo de usuarios personal de mantenimiento de seguri-
dad o incluso superior.

KUKA.WorkVisual 6.0

• Si en la unidad de control del robot real se ha seleccionado el modo
de servicio AUT o AUT EXT (KSS) o el modo de servicio EXT (VSS):
el proyecto solo contiene ajustes que afectan a los programas KRL. Si
el proyecto contiene ajustes que provocan otros cambios no se puede
activar.
Procedimiento
1. En la barra de menús hacer clic en el botón Instalar .... Se abre la

ventana Transmisión del proyecto WorkVisual. En el lado izquierdo
se muestra la unidad de control del robot virtual del proyecto. En el
lado derecho se muestra el controlador de destino. Será de color gris
si no se ha seleccionado ninguna unidad de control.
Fig. 14-2: Asignar unidad de control del robot a la celda
2. Marcar el símbolo de confirmación en el lado izquierdo de la casilla

de la celda virtual. A esta celda se le debe asignar ahora la unidad de
control del robot real.
3. Hacer clic en el botón …. Se abre una ventana. El filtro está ajustado
automáticamente de tal manera que solo se mostrarán unidades de
control del mismo tipo y la misma versión que la unidad de control vir-
tual. Este ajuste puede modificarse.

Fig. 14-3: Asignar la unidad de control del robot real a la virtual
4. Seleccionar la unidad de control del robot real deseada y hacer clic

en OK. La unidad de control del robot real es asignada a la virtual.
Tras la asignación, la unidad de control del robot se muestra en color,
así como con el nombre y la dirección IP.
Fig. 14-4: Resumen
5. Si el proyecto contiene varias unidades de control del robot, repetir

los pasos 3 y 4 para las siguientes unidades de control del robot.
6. Hacer clic en Siguiente. La asignación se comprueba para determinar
la presencia de conflictos. En caso de que haya conflictos, se mostra-
rá un mensaje. Los conflictos deben subsanarse ya que, de lo contra-
rio, no se podrá transmitir el proyecto. En caso de que no haya con-
flictos, se generará automáticamente el código.
7. El proyecto se puede transmitir ahora a la unidad de control del robot.
Otra posibilidad es transmitir el proyecto en otro momento. Para ello,
pulsar Cancelar: la asignación se guarda y la ventana Transmisión
del proyecto WorkVisual se cierra.

KUKA.WorkVisual 6.0

14.4 Transferir proyecto a la unidad de control del robot
Descripción
Con este procedimiento se transmite el proyecto desde WorkVisual a la

unidad de control del robot real.
Si en la unidad de control del robot real existe un proyecto que ha sido
transmitido en un momento anterior y no se ha activado nunca, este es
sobreescrito por causa de la transmisión de otro proyecto.
Mediante la transmisión y activación de un proyecto, se sobrescribe un
proyecto con mismo nombre existente en la unidad de control del robot
(tras una consulta de seguridad).
Requisito
• El proyecto se ha asignado a la unidad de control del robot real.

• Se han solucionado los conflictos surgidos durante la asignación.
do.
Si el proyecto debe activarse también:
Restricción: En caso de que la activación pueda provocar cambios en
la zona Parámetros de comunicación relevantes de seguridad se-
leccionar el grupo de usuarios personal de mantenimiento de seguri-
dad o incluso superior.
el proyecto solo contiene ajustes que afectan a los programas KRL. Si
el proyecto contiene ajustes que provocan otros cambios no se puede
activar.
Si en la unidad de control del robot se ha instalado una de las

opciones KUKA.SafeOperation o KUKA.SafeRangeMonitoring pueden
ser válidos otros grupos de usuarios. Encontrará información detallada
al respecto en la documentación de las opciones mencionadas.
Si se ha transferido un proyecto que contenga un paquete de opciones

agregado al proyecto sin que se haya mostrado una ventana con las
modificaciones, debe procederse como se indica a continuación:
1. Transmitir el proyecto a la unidad de control del robot, pero NO ac-
tivarlo.
2. Instalar el paquete de opciones en la unidad de control del robot.
La instalación se realizar de forma convencional. Para más informa-
ción, consultar la documentación del paquete de opciones.
3. Transferir el proyecto activo de la unidad de control del robot a
WorkVisual y realizar la configuración de usuario.
4. Transmitir el proyecto de nuevo a la unidad de control del robot.
5. Activar el proyecto en la unidad de control del robot.
Procedimiento
1. En la barra de menús hacer clic en el botón Instalar.... Se abre la

ventana Transmisión del proyecto WorkVisual.

Fig. 14-5: Resumen
2. Hacer clic en Next. Se inicia la creación del programa.

3. Hacer clic en Next.
na 123)

se transfiere el proyecto.
Si se ha transferido un proyecto que contenga un paquete de opcio-
nes agregado al proyecto sin que se haya mostrado una ventana
con las modificaciones:
No activar el proyecto, es decir, no continuar con el siguiente paso.
Tener en cuenta la indicación relativa a los proyectos con paquetes
de opciones al principio de este apartado.
4. Hacer clic en Next.

AVISO
Peligro de colisión por activación automática del proyecto
En el modo de servicio AUT, el proyecto se activa sin pregunta de
seguridad si solo se trata de modificaciones del programa. Esto
puede causar colisiones si se utiliza el programa sin comprobación.
Esto podría causar daños materiales.
‒ Tras la activación del proyecto, comprobar que el programa fun-
ciona sin colisiones en el modo de servicio de velocidad reduci-
da manual (T1).
5. Exclusivo para los modos de servicio T1 y T2: KUKA smartHMI mues-

tra la pregunta de seguridad ¿Quiere permitir la activación del proyec-
to […]?. Además se indica si con la activación se ha sobrescrito un
proyecto, y en caso afirmativo, cuál.
Si no se ha sobrescrito ningún proyecto relevante: Confirmar la pre-
gunta en el plazo de 30 min con Sí.
6. Se muestra un resumen de los cambios que se han realizado en la
unidad de control del robot en comparación con el proyecto aún acti-

KUKA.WorkVisual 6.0
vo. Mediante la casilla Detalles se pueden mostrar detalles de las

modificaciones.
ADVERTENCIA
La modificación de los parámetros de comunicación relativos a
la seguridad puede tener consecuencias letales
Si al activar un proyecto en KUKA smartHMI se muestra al menos
una modificación en el encabezado Parámetros de comunicación
relevantes de seguridad, deben comprobarse las funciones de se-
guridad. Si se omite este control, pueden ocasionarse importantes
daños materiales, lesiones graves e incluso la muerte.
‒ Debe comprobarse el funcionamiento seguro de la señal de
"Protección de manejo" en cada unidad de control de robot en
la que se haya activado el proyecto.
‒ Debe comprobarse el funcionamiento seguro de PARADA DE
EMERGENCIA en cada unidad de control de robot en el que se
7. El resumen muestra la pregunta de seguridad ¿Desea continuar? Res-

ponder con Sí. El proyecto se activa en la unidad de control del robot.
En WorkVisual se visualiza una confirmación.
Fig. 14-6: Confirmación en WorkVisual
Si la activación del proyecto ha causado la instalación de un paque-

te de opciones, a continuación se deberá cargar el proyecto desde
la unidad de control del robot. Si se sigue trabajando en el proyec-
to, se pueden producir inconsistencias entre ficheros y no se podrá
volver a transferir el proyecto.
8. Cerrar la ventana Transmisión del proyecto WorkVisual con Finali-

zar.
9. Si no se responde a la pregunta en la unidad de control del robot
dentro de 30 min, se transmite el proyecto de todas formas, aunque
no estará activo en la unidad de control del robot. Se puede activar el
proyecto por separado.
(>>> 14.5 "Activar proyecto" Página 254)

ADVERTENCIA
cuencias letales
Si la activación de un proyecto falla aparece un mensaje de error en

WorkVisual. En tal caso deben tomarse las siguientes medidas:
• Subsanar el error y reiniciar la activación con la tecla .
• O bien activar otro proyecto.
• O bien arrancar la unidad de control del robot con un arranque en
frío.
En caso de que no se pueda solucionar el error, puede volver a elimi-
narse el proyecto transferido de la unidad de control del robot:
14.5 Activar proyecto
• Un proyecto puede activarse desde WorkVisual en la unidad de con-

trol del robot.
(>>> 14.5.1 "Activar proyecto (desde WorkVisual)" Página 254)
• Un proyecto puede activarse directamente en la unidad de control del
robot.
En la documentación Instrucciones de servicio y programación
para los integradores de sistemas del KUKA System Software
puede encontrarse información sobre la activación en la unidad de
control del robot.
14.5.1 Activar proyecto (desde WorkVisual)
Requisito

do.
Limitaciones:
‒ En caso de que la activación pueda provocar cambios en la zona
Parámetros de comunicación relevantes de seguridad seleccio-
nar el grupo de usuarios personal de mantenimiento de seguridad
o incluso superior.
‒ En caso de que la activación pueda provocar cambios en la confi-
guración de la prueba de frenos, seleccionar el grupo de usuarios
técnico de puesta en servicio con seguridad o superior.

KUKA.WorkVisual 6.0

el proyecto solo se puede activar si únicamente se modifican progra-
mas KRL. Si el proyecto contiene ajustes que provocan otros cambios
no se puede activar.
Si en la unidad de control del robot se ha instalado una de las

opciones KUKA.SafeOperation o KUKA.SafeRangeMonitoring pueden
ser válidos otros grupos de usuarios. Encontrará información detallada
al respecto en la documentación de las opciones mencionadas.
Si se ha transferido un proyecto que contenga un paquete de opciones

agregado al proyecto sin que se haya mostrado una ventana con las
modificaciones:
No activar el proyecto. Para este tipo de proyectos se aplica un proce-
dimiento que se diferencia de la transmisión y activación habitual. En el
apartado sobre la Transmisión del proyecto se puede encontrar informa-
ción al respecto.
(>>> 14.4 "Transferir proyecto a la unidad de control del robot" Pági-
na 251)
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Fichero > Buscar proyecto. Ex-

plorador de proyecto WorkVisual se abre. A la izquierda está selec-
cionada la pestaña Buscar.
2. En la zona Celdas disponibles, desplegar el nodo de la celda desea-
da. Se muestran todas las unidades de control del robot de dicha cel-
da.
3. Desplegar los nodos de la unidad de control del robot deseada.
na 123)

se muestran todos los proyectos. El proyecto activo está identificado
por una pequeña flecha verde.
4. Marcar el proyecto deseado y hacer clic en el botón Activar proyec-
to. Se abre la ventana Transmisión del proyecto.
5. Hacer clic en Siguiente.
AVISO
Peligro de colisión por activación automática del proyecto
En el modo de servicio AUT, el proyecto se activa sin pregunta de
seguridad si solo se trata de modificaciones del programa. Esto
puede causar colisiones si se utiliza el programa sin comprobación.
Esto podría causar daños materiales.
‒ Tras la activación del proyecto, comprobar que el programa fun-
ciona sin colisiones en el modo de servicio de velocidad reduci-
da manual (T1).
6. Exclusivo para los modos de servicio T1 y T2: KUKA smartHMI mues-

tra la pregunta de seguridad ¿Quiere permitir la activación del proyec-
to […]?. Además se indica si con la activación se ha sobrescrito un
proyecto, y en caso afirmativo, cuál.
Si no se ha sobrescrito ningún proyecto relevante: Confirmar la pre-
gunta en el plazo de 30 min con Sí.

7. En KUKA smartHMI se visualiza un resumen sobre las modificaciones

que se realizan en comparación con el proyecto activo de la unidad
de control del robot. Mediante la casilla Detalles se pueden mostrar
detalles de las modificaciones.
ADVERTENCIA
La modificación de los parámetros de comunicación relativos a
la seguridad puede tener consecuencias letales
Si al activar un proyecto en KUKA smartHMI se muestra al menos
una modificación en el encabezado Parámetros de comunicación
relevantes de seguridad, deben comprobarse las funciones de se-
guridad. Si se omite este control, pueden ocasionarse importantes
daños materiales, lesiones graves e incluso la muerte.
‒ Debe comprobarse el funcionamiento seguro de la señal de
"Protección de manejo" en cada unidad de control de robot en
la que se haya activado el proyecto.
‒ Debe comprobarse el funcionamiento seguro de PARADA DE
EMERGENCIA en cada unidad de control de robot en el que se
8. El resumen muestra la pregunta de seguridad ¿Desea continuar? Res-

ponder con Sí. El proyecto se activa en la unidad de control del robot.
En WorkVisual se visualiza una confirmación.
9. En WorkVisual cerrar la ventana Transmisión del proyecto con Fina-
lizar.
10. En el Explorador de proyecto hacer clic en Actualizar. El proyecto
activo se marcará con una pequeña flecha verde. (En el proyecto ac-
tivo anterior desaparece la pequeña flecha verde.)
ADVERTENCIA
cuencias letales
Si la activación de un proyecto falla aparece un mensaje de error en

WorkVisual. En tal caso deben tomarse las siguientes medidas:
• Subsanar el error y reiniciar la activación con la tecla .
• O bien activar otro proyecto.
• O bien arrancar la unidad de control del robot con un arranque en
frío.
En caso de que no se pueda solucionar el error, puede volver a elimi-
narse el proyecto transferido de la unidad de control del robot:

KUKA.WorkVisual 6.0

14.6 Comprobar la configuración de seguridad de la unidad de control del
robot
Descripción
En los siguientes casos se debe comprobar la configuración de seguridad

de la unidad de control del robot:
• Tras la activación de un proyecto WorkVisual en la unidad de control

del robot
• En general, tras realizar modificaciones en los datos de la máquina
(independientemente de WorkVisual).
ADVERTENCIA
Peligro de muerte debido a una configuración de seguridad sin
comprobar
Si no se comprueba ni actualiza la configuración de seguridad, ésta
puede contener datos erróneos. Pueden producirse daños materiales,
lesiones graves e incluso la muerte.
• Tras la activación de un proyecto de WorkVisual en la unidad de
control del robot, así como tras modificaciones en los datos de la
máquina, comprobar la configuración de seguridad de la unidad de
control del robot.
Para más información para comprobar la configuración de seguridad y

los controles de ejes seguros, consultar las instrucciones de servicio y
programación para los integradores de sistemas.
14.7 Cargar proyecto desde unidad de control del robot
Descripción
En cada unidad de control del robot en la que exista una conexión de red
se puede seleccionar un proyecto y cargarlo en WorkVisual. Esto también
es posible aunque el proyecto no esté en el PC.
El proyecto se guarda en el directorio …\WorkVisual […]\Downloaded Pro-
jects.
Requisito
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Fichero > Buscar proyecto. Ex-

plorador de proyecto WorkVisual se abre. A la izquierda está selec-
cionada la pestaña Buscar.
2. En la zona Celdas disponibles, desplegar el nodo de la celda desea-
da. Se muestran todas las unidades de control del robot de dicha cel-
da.
3. Desplegar los nodos de la unidad de control del robot deseada.
na 123)

se muestran todos los proyectos.

4. Marcar el proyecto deseado y hacer clic en Abrir. El proyecto se abre

en WorkVisual.
14.8 Cargar datos de otro proyecto
Descripción
Con este procedimiento se cargan datos de otro proyecto en el proyecto

abierto. Este puede ser un proyecto de una unidad de control del robot o
un proyecto almacenado localmente. Las diferencias se dividen en cate-
gorías y se muestran de forma resumida en una lista. Para cada catego-
ría se indica si existen modificaciones. En caso afirmativo, se indica tam-
bién la cantidad de modificaciones. Dentro de una categoría, el usuario
podrá decidir individualmente para cada diferencia si quiere dejar el esta-
do como en el proyecto abierto o si quiere aceptar el estado del otro pro-
yecto.
Requisito
• El proyecto en el que se deben cargar los datos está abierto en Work-

Visual.
Si el otro proyecto se encuentra en una unidad de control del robot:
• Se ha arrancado la unidad de control del robot real.
Procedimiento

robot.
2. Seleccionar Comparar/unir unidad de control en el menú contextual.
Se abre la ventana Comparar/unir unidades de control.
3. Seleccionar si se debe utilizar un proyecto de la unidad de control del
robot o un proyecto local:
• Proyecto de la unidad de control del robot:
1. Seleccionar la opción Proyecto de la unidad de control en el
campo Seleccionar fuente de proyecto.
Si se ha restringido el acceso a la unidad de control del ro-
bot, se muestra una ventana para introducir los datos de ini-
cio de sesión. (>>> 6.37 "Crear acceso a la unidad de con-
trol del robot" Página 123)
En cuanto WorkVisual puede acceder a la unidad de control

del robot, todos los proyectos de la unidad de control del robot
están claramente listados.
2. Marcar el proyecto deseado en la lista.
3. Hacer clic en Siguiente. El proyecto se carga desde la unidad
de control del robot y se compara con el proyecto abierto en
WorkVisual.
• Proyecto local:
1. Seleccionar la opción Proyecto local en el campo Seleccio-
nar fuente de proyecto.
2. Hacer clic en ... junto al campo vacío y navegar hasta el direc-
torio en el que se encuentra el proyecto deseado.
3. Marcar el proyecto y hacer clic en Abrir.

KUKA.WorkVisual 6.0

4. Hacer clic en Siguiente. El proyecto se compara con el pro-
yecto abierto en WorkVisual.
Las diferencias se muestran en un resumen, que se divide en diferen-
tes categorías.
Fig. 14-7: Resumen de las diferencias
4. Marcar una categoría y hacer clic en Continuar. Se abre una venta-

na. Esta es ligeramente diferente en función de la categoría seleccio-
nada. (>>> Fig. 14-8)
proyecto abierto o si se deben cargar los del proyecto seleccionado.
Esto no tiene que hacerse para todas las diferencias de un paso.
6. Hacer clic en Reunir para aceptar las modificaciones seleccionadas
en el proyecto abierto.
7. Repetir los pasos 5 y 6 con las otras categorías.
ventana Comparar/unir unidades de control.

Fig. 14-8: Editor de la categoría Bus de campo circuitos E/S
Pos. Descripción
1 Barra de botones
2 Estado en el proyecto abierto en WorkVisual.
3 Solo en las categorías Circuitos E/S de bus de campo y Archivos: Vista en de-
talle
Circuitos E/S de bus de campo: Si se selecciona un dispositivo en la estructura,
aquí se pueden comparar los circuitos E/S del dispositivo.
Archivos: Si se selecciona un archivo en la estructura de archivos, aquí se pue-
den comparar las diferentes diferencias dentro del archivo en cuestión.
Las líneas que presentan diferencias están marcadas.
4 Solo en la categoría Bus de campo circuitos E/S: Botones en la vista detallada
5 Resumen de las modificaciones
• Colocar siempre el símbolo de verificación en el valor que debe asumirse.

Solo en las categoríasHerramientas y bases, Configuración de datos de máqui-
na, Configuración del bus de campo, Circuitos E/S de bus de campo y Archi-
vos:
• Si se coloca un símbolo de confirmación en un elemento superordinado, se

marcarán automáticamente también todos los elementos subordinados.
Si se quita un símbolo de confirmación en un elemento superordinado, se qui-
tarán automáticamente también en todos los elementos subordinados.
Los elementos subordinados también se pueden editar individualmente.
• Una casilla con contenido significa que, de los elementos subordinados, al me-
nos uno está seleccionado.
6 Estado en el proyecto seleccionado

KUKA.WorkVisual 6.0

Pos. Descripción
7 Solo en las categorías Circuitos E/S de bus de campo y Archivos: Teclas de fle-
cha
(>>> "Teclas de flecha" Página 261)
8 Confirma las modificaciones seleccionadas en el proyecto abierto.
9 Volver a la vista general de las categorías
Barra de botones
Botón Descripción
Acepta todos los datos del proyecto abierto
Acepta todos los datos del proyecto seleccionado
Indica todos los elementos que son idénticos en ambos pro-

yectos
Indica todos los elementos que son diferentes en ambos pro-
yectos
Indica todos los elementos que no están disponibles en el
proyecto abierto
Indica todos los elementos que no están disponibles en el
proyecto seleccionado
• En la barra de botones: Los textos largos se tienen en
cuenta al confirmar los datos
• En la vista detallada: Se muestran los textos largos
Filtro
Compara archivos con un editor externo

Indicación: El botón solo está activo cuando hay un editor
externo instalado como mínimo.
Une archivos con un editor externo
Indicación: El botón solo está activo cuando hay un editor
externo instalado como mínimo.
El indicador pasa a la diferencia anterior.
El indicador pasa a la diferencia siguiente.
Teclas de flecha
Tecla Descripción
El indicador pasa a la primera diferencia.
El indicador pasa a la diferencia anterior.

El indicador pasa a la diferencia siguiente.
El indicador pasa a la última diferencia.

14.9 Actualizar el proyecto
Descripción
Si un proyecto de la unidad de control del robot difiere del de WorkVisual,

se puede actualizar el proyecto de WorkVisual. Para esto no se necesita
volver a cargar el proyecto desde la unidad de control del robot. En el ca-
so de un proyecto con varias unidades de control del robot es posible ac-
tualizar únicamente aquellos proyectos de las unidades de control desea-
das. El proyecto disponible actualmente en WorkVisual también se puede
actualizar con un proyecto local.
Cuando en una célula de robot hay varias unidades de control del robot,
solo una unidad puede cargar el proyecto. A continuación, el proyecto
puede actualizarse con los datos de las otras unidades de control del ro-
bot. Con ello se cargan los datos agrupados de las otras unidades y se
añaden al proyecto actual. Mientras no se hayan cargado los datos, las
otras unidades de control del robot aparecen en gris tanto en la ventana
Estructura del proyecto como en la ventana Configuración de celda.
Requisito

Procedimiento

robot.
2. Seleccionar Actualizar en el menú contextual. A continuación, selec-
cionar la opción deseada:
muestra una ventana para introducir los datos de inicio de sesión
después de seleccionar la opción.
na 123)
• Con proyecto activo: si el proyecto disponible actualmente en

WorkVisual se debe actualizar con el proyecto activo en la unidad
de control del robot. En cuanto WorkVisual puede acceder a la
unidad de control del robot, se guardan los proyectos. Continuar
en el paso 3.
• Con una versión seleccionada individualmente: si el proyecto
disponible actualmente en WorkVisual se debe actualizar con otro
proyecto disponible en la unidad de control del robot.
En cuanto WorkVisual puede acceder a la unidad de control del
robot, se abre una ventana con una lista de los proyectos de la
unidad de control del robot. Marcar el proyecto deseado y hacer
clic en Actualizar. Continuar en el paso 3.
• Con proyecto local: si el proyecto disponible actualmente en
WorkVisual se debe actualizar con un proyecto disponible en un
ordenador local.
En cuanto WorkVisual puede acceder a la unidad de control del
robot, se abre una ventana. Navegar hasta el proyecto deseado y
hacer clic en Abrir. Continuar en el paso 3.

KUKA.WorkVisual 6.0

• Cargar las unidades de control ausentes: si el proyecto disponi-
ble actualmente en WorkVisual se debe actualizar con los datos
de las unidades de control del robot que se encuentran en la mis-
ma célula de robot.
En cuanto WorkVisual puede acceder a las unidades de control
del robot, se cargan los datos y se añaden al proyecto actual.
Continuar en el paso 6.
3. Se abre la ventana Comparar/unir unidades de control. Los proyec-
tos se comparan. En cuanto haya finalizado la comparación, las dife-
rencias entre los proyectos se muestran en un resumen. Para cada
una de las diferencias puede seleccionarse el estado que debe adop-
tarse.
4. Hacer clic en Reunir. Se aceptan las modificaciones deseadas.
5. Cuando se hayan aceptado todas las modificaciones deseadas, cerrar
la ventana Comparar/unir unidades de control.


KUKA.WorkVisual 6.0
Diagnóstico
15 Diagnóstico
15.1 Análisis de proyectos
15.1.1 Analizar automáticamente el proyecto en busca de errores
Descripción
En WorkVisual es posible analizar el proyecto actual en segundo plano.

Si en este análisis se determinan errores de configuración, WorkVisual
avisa al usuario. Para muchos errores se ofrece además una corrección
automática.
En la esquina inferior derecha de la interfaz de usuario, un icono indica el
estado del análisis de proyectos.
Icono Color Descripción
verde WorkVisual no ha determinado ningún error.
amari- WorkVisual ha determinado una desigualdad. La desi-

llo gualdad no afecta la capacidad operativa del proyec-
to en una unidad de control del robot real. No obs-
tante, es de suponer que el usuario no era conoce-
dor de su presencia o que no desee tenerla presen-
te.
rojo WorkVisual ha determinado un error. En este estado,
el proyecto no se puede ejecutar en una unidad de
control del robot real. El error se presentaría al gene-
rar un código o, como muy tarde, en la unidad de
control del robot real.
gris El análisis está desactivado.
El análisis de proyectos registra muchos tipos de errores y es una he-

rramienta muy útil para el usuario. No obstante, un icono de color verde
no permite garantizar que no haya ningún error de configuración.
Requisitos previos
• El análisis de proyectos está activado.
Procedimiento
1. En función de la configuración:
• La ventana Análisis de proyecto de WorkVisual se abre automá-
ticamente cuando el icono está de color rojo o amarillo.
• O bien: Hacer clic en el icono para abrir la ventana Análisis de
proyecto de WorkVisual.
2. La ventana muestra una descripción breve del error. A menudo, bajo
la descripción aparecen una o varias opciones de corrección.
Hacer clic en la propuesta de corrección deseada.

Diagnóstico KUKA.WorkVisual 6.0
Fig. 15-1: Ejemplo: Análisis de proyecto de WorkVisual, con propues-

ta de corrección
15.1.2 Configurar el análisis del proyecto
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Extras > Opciones. Se abre la

ventana Opciones.
2. A la izquierda de la ventana, marcar la carpeta Análisis de proyec-
tos.
3. Efectuar los ajustes que se deseen. Confirmar con OK.
Descripción
Opciones de configuración de la carpeta Análisis de proyectos:

Campo Descripción
Análisis activado • Con símbolo de confirmación: El proyec-
to se analiza de manera continua. Si se de-
tectan errores o desigualdades, aparecen
indicados en la ventana Análisis de pro-
yecto de WorkVisual.
• Sin: el proyecto no se analiza y no se vi-
sualizan notificaciones.
Notificaciones auto- • Con símbolo de confirmación: La venta-
máticas activadas na Análisis de proyecto de WorkVisual
se abre automáticamente cada vez que se
detecta un fallo o una desigualdad.
• Sin: Solamente al hacer clic en el icono se
abre la ventana Análisis de proyecto de
WorkVisual.
15.2 Trace
Los registros Trace son una herramienta de diagnóstico importante para

la puesta en servicio del robot industrial y la búsqueda de fallos. Asimis-
mo, se utilizan en la optimización de los datos de la máquina. Con la fun-
cionalidad Trace se pueden registrar diferentes tamaños mientras se eje-
cuta el programa, por ejemplo, corriente real, corriente teórica, estados de
entradas / salidas, etc. El registro se puede visualizar a través del oscilos-
copio.
En WorkVisual es posible configurar registros Trace y transmitirlos a la
unidad de control del robot. El registro se puede iniciar también desde
WorkVisual. Además, las configuraciones Trace se pueden importar desde
la unidad de control del robot a WorkVisual. Los resultados de los regis-

KUKA.WorkVisual 6.0
tros Trace se pueden importar también a WorkVisual. Aquí también está
Diagnóstico
disponible el osciloscopio para efectuar la visualización y la valoración.
15.2.1 Configurar e iniciar registro Trace
Descripción
Durante la configuración se determina los datos que deben registrarse. La

unidad de control del robot guarda el registro en el directorio C:\KRC\RO-
BOTER\TRACE.
Condición previa
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Editores > Configuración Trace.

Se abre la ventana Configuración Trace.
2. En la pestaña General seleccionar una configuración o crear una nue-
va. Editar la configuración si fuera necesario.
(>>> 15.2.5 "Ventana Configuración Trace" Página 270)
3. Cuando solo se debe transferir la configuración a una unidad de con-
trol del robot: En la pestaña General hacer clic en el botón Guardar.
Cuando se debe transferir la configuración a varias unidades de con-
trol del robot:
a. En la pestaña General hacer clic en el botón Guardar como. Se
abre una ventana.
b. Seleccionar las unidades de control del robot y confirmar con
Guardar.
4. Hacer clic en el botón Iniciar Trace para iniciar el registro. El registro
comienza dependiendo del Trigger definido.
O bien: pulsar Trigger. El registro se inicia inmediatamente.
El campo Estado pasa de Trace finalizado a Esperar o a Trigger
activado.
5. El registro termina cuando el campo Estado vuelve a mostrar Trace
finalizado.
15.2.2 Importar la configuración Trace
Descripción
Las configuraciones Trace se pueden importar. Están disponibles poste-

riormente en la ventana Configuración Trace, en el campo Configura-
ción.
Procedimiento
1. Estas son las opciones para acceder a las funciones de importación y

exportación:
• Seleccionar la secuencia de menú Editores > Configuración Tra-
ce. Se abre la ventana Configuración Trace.
En la pestaña Generalidades hacer clic en el botón Importación/
exportación.
O bien:

• Seleccionar la secuencia de menú Fichero > Importar / exportar.

Seleccionar Importar/exportar configuraciones Trace y hacer
clic en Continuar.
2. Seleccionar la opción Importar.
3. Si en el campo Directorio origen no se muestra el directorio desea-
do:
Hacer clic en Buscar y seleccionar el directorio en el que se encuen-
tra la configuración. Marcar el directorio y confirmar la selección con
OK.
Se mostrarán las configuraciones contenidas en el directorio.
4. Seleccionar si deben sobrescribirse los datos existentes.
6. Los datos se importan. Cuando la importación se haya realizado con
éxito se indicará en la ventana mediante un mensaje. Cerrar la venta-
na.
15.2.3 Exportar la configuración Trace
Procedimiento

exportación:
• Seleccionar la secuencia de menú Editores > Configuración Tra-
ce. Se abre la ventana Configuración Trace.
En la pestaña Generalidades hacer clic en el botón Importación/
exportación.
O bien:
Seleccionar Importar/exportar configuraciones Trace y hacer
clic en Continuar.
2. Seleccionar la opción Exportar. Se muestran todas las configuracio-
nes disponibles.
3. Si en el campo Directorio de destino no se muestra el directorio de-
seado:
Hacer clic en Examinar y buscar el directorio deseado. Marcar el di-
rectorio y confirmar la selección con OK.
6. Los datos se exportan. Cuando la exportación se haya realizado con
na.
15.2.4 Modificar los preajustes de la configuración Trace
Procedimiento

ventana Opciones.
2. En la parte izquierda de la ventana, en la carpeta Trace, marcar la
opción secundaria Configuración Trace o Análisis Trace. En la parte
derecha de la ventana se visualizan los ajustes correspondientes.

KUKA.WorkVisual 6.0
Diagnóstico
3. Efectuar los ajustes deseados. Confirmar con OK.
Descripción
Opciones de configuración de la carpeta Configuración Trace:

Campo Descripción
Trigger previo es- Aquí se puede modificar el valor preajustado por
tándar defecto en la pestaña General en el campo Trig-
ger previo.
La restricción de • Con símbolo de confirmación: Solo se pue-
los Trigger está de añadir un Trigger a cada instancia de mó-
activa. dulo.
• Sin símbolo de confirmación: Se pueden
añadir tantos Trigger como se desee a cada
instancia de módulo.
Mostrar los identi- Se han cambiado los nombres de algunos cana-
ficadores originales y Triggers para que los nombres sean más fá-
les de los canales ciles de entender. Las designaciones originales
y los disparadores pueden visualizarse con un cuadro de informa-
como información ción de herramienta.
sobre herramien-
tas • Con símbolo de confirmación: Al pasar con
el puntero del ratón sobre un canal o Trigger
con el nombre cambiado, aparece un cuadro
de información de herramienta con la desig-
nación original.
• Sin símbolo de confirmación: No se mues-
tra ningún cuadro de información de herra-
mienta al pasar el cursor por encima.
Opciones de configuración de la carpeta Análisis Trace:
Campo Descripción
Mostrar los identi- Se han cambiado los nombres de algunos cana-
ficadores originales y Triggers para que los nombres sean más fá-
les de los canales ciles de entender. Las designaciones originales
y los disparadores pueden visualizarse con un cuadro de informa-
como información ción de herramienta.
sobre herramien-
tas • Con símbolo de confirmación: Al pasar con
el puntero del ratón sobre un canal o Trigger
con el nombre cambiado, aparece un cuadro
de información de herramienta con la desig-
nación original.
• Sin símbolo de confirmación: No se mues-
tra ningún cuadro de información de herra-
mienta al pasar el cursor por encima.

15.2.5 Ventana Configuración Trace
15.2.5.1 Pestaña Generalidades
Fig. 15-2: Pestaña General
Pos. Descripción
1 • local: En el campo Configuración se pueden seleccionar las configuraciones
guardadas localmente.
• [Unidad de control del robot]: En el campo Configuración se pueden seleccionar
todas las configuraciones disponibles en esta unidad de control del robot.
2 Solo cuando en el campo Fuente está seleccionada la entrada local:
Aquí hay que seleccionar a qué versión del software del sistema se refiere la confi-
guración. Se debe confirmar la selección con , de lo contrario se muestran única-
mente las plantillas de configuración de la versión seleccionada anteriormente.
3 Aquí puede seleccionarse una configuración. La configuración se puede procesar en
las pestañas y luego se puede guardar de forma local o en una unidad de control
del robot como configuración propia.
4 Abre una ventana en la que se puede introducir un nombre para una configuración
nueva. Para la nueva configuración se puede seleccionar la plantilla vacía Nuevo o
una configuración existente como plantilla. Si ya existe una configuración con el mis-
mo nombre, se puede sobrescribir. Si se confirman los datos con OK, se añade la
nueva configuración a la lista en Configuraciones propias.
Si en el campo Fuente está seleccionada la entrada local, se puede modificar la
versión del software del sistema. Se debe confirmar la modificación con , de lo
contrario se muestran únicamente las plantillas de configuración de la versión selec-
cionada anteriormente.
5 Borra la configuración mostrada en el campo Configuración.

KUKA.WorkVisual 6.0
Diagnóstico
Pos. Descripción
6 Memoriza la configuración mostrada en el campo Configuración de forma local o
en una unidad de control del robot. El lugar de almacenamiento depende de la en-
trada seleccionada en el campo Fuente. Al hacerlo, se aplican los ajustes de las
pestañas.
7 Abre una ventana en la que se puede seleccionar en qué unidades de control del
robot se debe almacenar la configuración indicada en el campo Configuración.
8 Se abre una ventana para importar/exportar configuraciones Trace.
9 Nombre del registro. El nombre se puede modificar. En los nombres se encuentran
las extensiones de la unidad de control del robot que indican qué datos se han re-
gistrado.
Ejemplo: Cuando se ha dado al registro el nombre "Tracedef1", los archivos alma-
cenados tienen el nombre, p. ej., "Tracedef1_NextGenDrive", "Tracedef1_KRCIpo",
etc.
10 Duración del registro. Solo pueden introducirse números enteros. Valor máximo:
9999 s
11 La posición del periodo de tiempo representado en el registro en relación con el
Trigger. El valor hace referencia a la duración del registro.
Ejemplos:
• 0: el periodo de tiempo representado comienza con el Trigger.

• 30: el 30 % del tiempo representado se encuentra antes del Trigger, el 70 %
después.
• 100: el periodo de tiempo representado finaliza con el Trigger.
Todos los elementos siguientes se muestran solo si se ha seleccionado una unidad de control
del robot en el campo Fuente.
12 Inicia el registro con la configuración mostrada en Archivo Trace. Este botón solo
se muestra si no se ha iniciado ningún registro.
13 Detiene el registro. Este botón solo se muestra si se ha iniciado un registro.
14 Inicia el registro. Este botón solo se muestra si ya se ha iniciado un registro.
Para ser exacto, los datos se registran en cuanto se pulsa el botón Iniciar Trace.
Sin embargo, el Trigger controla el periodo de tiempo del registro que se visualiza
realmente en los ficheros Trace.
15 Configuración Trace que está activa en ese momento en la unidad de control del ro-
bot.
16 Estado del registro
• Esperar: el registro ha comenzado y espera al Trigger.

• Trigger activado: el registro se produce durante el tiempo que se haya definido
a partir del Trigger y de la duración del registro.
• Trace finalizado: no se produce ningún registro.
15.2.5.2 Pestaña Trigger (activador)
Aquí se pueden seleccionar los Trigger (activadores). Controlar el Trigger

cuando se registren datos.
Para ser exacto, los datos se registran en cuanto se pulsa el botón Ini-
ciar Trace. Sin embargo, el Trigger controla el periodo de tiempo del re-
gistro que se visualiza realmente en los ficheros Trace.

Fig. 15-3: Pestaña Trigger
Pos. Descripción
1 Aquí puede seleccionarse un módulo. Los módulos contienen numerosos Trigger
predefinidos.
Los módulos se cargan desde la unidad de control del robot seleccionada cuando se
trata como mínimo de un KSS 8.3.20 o VSS 8.3.12. En versiones anteriores se car-
gan los módulos almacenados localmente, WorkVisual lo indica mediante un mensa-
je.
2 En este campo se puede seleccionar a qué instancias se deben referir los Trigger.
Instancia = Eje o accionamiento
3 Aquí se puede buscar por Trigger. La búsqueda es una búsqueda de texto completo.
4 Aquí se muestran todos los Trigger de este módulo. Excepción: Si se ha configurado
una limitación de los Trigger, solo se puede añadir un Trigger a cada instancia de
módulo.
La FLECHA DERECHA copia los Trigger marcados aquí en el campo Trigger selec-
cionados. (Alternativa: hacer doble clic sobre un Trigger).
5 Dependiendo de la entrada marcada en Trigger disponible, existen filtros disponi-
bles para esta entrada.
6 Aquí se añaden los Trigger que se tienen que utilizar en la configuración actual.
La FLECHA IZQUIERDA borra los Trigger marcados aquí. (Alternativa: hacer doble
clic sobre un Trigger).
Con la FLECHA DOBLE A LA IZQUIERDA, se vacía este campo.
7 Agrupar recoge todas las entradas del mismo tipo en un registro. Esto facilita la vi-
sualización de este indicador. No afecta al registro.
Cancelar agrupación anula la agrupación.
15.2.5.3 Pestaña E/S
Aquí se pueden seleccionar las entradas o salidas que deben registrarse.

KUKA.WorkVisual 6.0
Diagnóstico
Fig. 15-4: Pestaña E/S (E/A)
Pos. Descripción
1 Aquí se muestran todas las entradas/salidas disponibles.
2 Aquí se puede seleccionar un rango numérico de la entrada marcada en Canales
disponibles.
3 Seleccionar el compás de registro deseado.
4 Aquí se añaden las entradas/salidas que se quieren registrar con la configuración
actual.
FLECHA DERECHA acepta en este campo todas las entradas/salidas seleccionadas
en Canales disponibles y en De ID […] hasta ID […]. La FLECHA IZQUIERDA bo-
rra las entradas/salidas marcadas aquí. (Alternativa a estas teclas: hacer doble clic
sobre un canal).
15.2.5.4 Pestaña Configuración
Los ajustes de la pestaña Configuración avanzada también se visualizan

en la pestaña Configuración, y a la inversa.

Fig. 15-5: Pestaña Configuración
Pos. Descripción
1 Aquí se puede seleccionar cuántas instancias se muestran en la visualización de
Canales disponibles.
Instancia = Eje o accionamiento
2 Aquí se seleccionan los canales que se van a registrar.
• Para seleccionar un canal para instancias individuales, hay que poner el símbolo
de confirmación en la instancia correspondiente.
• Para poner todos los símbolos de confirmación en una línea, o para retirarlos,
hay que hacer doble clic en la línea correspondiente.
Los canales que no son específicos de ejes o accionamientos solo tienen una casi-
lla.
3 Aquí se visualizan todos los canales seleccionados.
Indicación: Es posible que aquí se muestren canales que no se puedan seleccionar
en la pestaña Configuración. Esto sucede si los canales están seleccionados en la
pestaña Configuración avanzada.
15.2.5.5 Pestaña Configuración avanzada
La pestaña Configuración avanzada contiene los mismos módulos que

la pestaña Configuración, pero más canales y opciones de selección de-
tallada. Configuración avanzada es idóneo para usuarios expertos.
Los ajustes de la pestaña Configuración avanzada también se visualizan
en la pestaña Configuración, y a la inversa.

KUKA.WorkVisual 6.0
Diagnóstico
Fig. 15-6: Pestaña Configuración avanzada
Pos. Descripción
1 Aquí puede seleccionarse un módulo. Los módulos contienen diferentes canales.
2 Aquí se puede buscar por canales. La búsqueda es una búsqueda de texto comple-
to.
3 Aquí se muestran todos los canales del módulo seleccionado.
4 Este campo solo se muestra cuando el módulo seleccionado hace referencia a los
ejes del robot o a los accionamientos. Se puede seleccionar a qué ejes del robot o
accionamientos se referirán los canales.
5 Aquí se añaden los canales que se quieren registrar con la configuración actual.
FLECHA DERECHA acepta en este campo todas las entradas seleccionadas en Ca-
nales disponibles. Con la FLECHA A LA IZQUIERDA, se borran las entradas mar-
cadas aquí. (Alternativa a estas teclas: hacer doble clic sobre una entrada).
6 Seleccionar el compás de registro deseado.
15.2.6 Importar registro Trace
Descripción
Para poder visualizar un registro Trace en WorkVisual debe importarse

primero.
Requisito
• El registro se ha realizado con KSS o VSS 8.1 o superior, o 5.4.

Procedimiento

exportación:
• Seleccionar la secuencia de menú Editores > Evaluación Trace
(osci). Se abre la ventana Evaluación Trace (osci).
En la pestaña Canales, hacer clic en el botón Importación/expor-
tación.
O bien:
Seleccionar Importar resultados Trace y hacer clic en Continuar.
2. Hacer clic en Examinar y seleccionar el directorio en el que se en-
cuentran los resultados. Marcar el directorio y confirmar la selección
con OK.
Se mostrarán todos los ficheros Trace contenidos en el directorio.
3. Marcar los ficheros Trace que se quieren importar.
5. En el campo Formato, seleccionar la entrada correspondiente.
7. Los datos se importan. Cuando la importación se haya realizado con
na.
15.2.7 Visualizar registro Trace
Requisito

• El registro se ha importado a WorkVisual.
Procedimiento
1. Seleccionar la secuencia de menú Editores > Evaluación Trace (os-

ci). Se abre la ventana Evaluación Trace (osci).
2. Seleccionar un registro en la pestaña Canales.
(>>> 15.2.8.1 "Pestaña Canales" Página 277)
3. Seleccionar los canales que deben visualizarse.
4. En la pestaña Osciloscopio se visualizan los canales. En caso nece-
sario, adaptar la visualización, por ejemplo, haciendo zoom, o cam-
biando los colores de las curvas.

KUKA.WorkVisual 6.0
Diagnóstico
15.2.8 Ventana Evaluación Trace (osci)
15.2.8.1 Pestaña Canales
Fig. 15-7: Pestaña Canales
Pos. Descripción
1 • Local: En el campo Registro Trace se pueden seleccionar todas los registros
guardados localmente.
• [Unidad de control del robot]: En el campo Registro Trace se pueden seleccio-
nar todos los registros disponibles en esta unidad de control del robot. (Además
de en las locales.)
Las unidades de control del robot únicamente se visualizarán en el campo Fuente si
se han seleccionado en la ventana Vista de celdas.
2 Aquí se puede seleccionar un registro.
3 Aquí se muestran todos los canales contenidos en el registro seleccionado.
4 Aquí se visualiza la información detallada del registro seleccionado.
5 Solo está activo si en el campo Fuente se ha seleccionado una unidad de control
del robot:
Crea una copia local del registro seleccionado.
6 Solo está activo si en el campo Fuente se ha seleccionado la entrada Local:
Borra el registro seleccionado en el campo Registro Trace.
7 Aquí se puede importar o exportar un registro.
8 Aquí se añaden los canales que se quieren visualizar en el osciloscopio. Es posible
añadir entradas de diferentes registros a este campo.
Con la FLECHA A LA DERECHA, se desplazan a este campo todas las entradas
marcadas en Canales disponibles. Con la FLECHA A LA IZQUIERDA, se borran
las entradas marcadas aquí. (Alternativa a estas teclas de flecha: hacer doble clic
sobre la entrada).

KUKA.WorkVisual 6.0
15.2.8.2 Pestaña Osciloscopio

Diagnóstico
Fig. 15-8: Pestaña Osciloscopio
Pos. Descripción
1 Osciloscopio
2 Aquí se muestran datos para cada punto grabado. Si se coloca un símbolo de
confirmación en un punto, el punto en cuestión se muestra en el osciloscopio.
Casilla Descripción
Mostrar ajustes Con símbolo de confirmación: Se muestran las columnas Activo,
Nombre del Trace, etc.
Mostrar coordena- Con símbolo de confirmación: en el diagrama se visualizan las coor-
das del cursor denadas X e Y de la posición del puntero del ratón.
Escalado automáti- Con símbolo de confirmación: se ajusta el tamaño de las curvas para
co que sea más fácil compararlas visualmente.
De esta forma, por norma general, la proporción de tamaño entre las
curvas no se corresponde con la realidad. No obstante, el factor real
se indica en Factor de escalado automático.
Desplazar automáti- Con símbolo de confirmación: los valores medios de las curvas se
camente disponen uno al lado del otro.
Esta opción permite también comparar curvas entre sí que están muy
alejadas en el eje Y. De esta forma, los valores Y no suelen corres-
ponderse con la realidad. No obstante, el factor real se indica en
Factor de desplazamiento.
Indicación sincroni- Con símbolo de confirmación: Las curvas se visualizan de forma sin-
zada cronizada en los puntos de grabado reales.
Mostrar leyenda Con símbolo de confirmación: en el diagrama se muestra el nombre
del canal y el color de la curva correspondiente.

KUKA.WorkVisual 6.0
Diagnóstico
Columna Descripción
Activo Con símbolo de confirmación: se muestra la curva en el osciloscopio.
Sin símbolo de confirmación: no se muestra la curva en el oscilosco-
pio.
Nombre del Trace Nombre del registro
Nombre del módulo Nombre del módulo
Nombre del canal Nombre del canal
Unidad Unidad del eje Y de la visualización del osciloscopio (puede ser dife-
rente para cada curva)
MathFunc Funciones matemáticas que se pueden aplicar en la curva. El gráfico
relativo a la función se muestra en forma de curva en un color simi-
lar.
Intensidad Intensidad de la raya de la curva (unidad: punto)
Escalonamiento Mediante este campo de selección se puede aumentar o reducir por
pasos la amplitud. Así se pueden visualizar curvas que solo tienen
una escasa amplitud o que están ocultas por otras curvas.
Factor de escalado Factor resultante de la opción Escalado automático
automático
Factor de desplaza- Factor resultante de la opción Desplazar automáticamente
miento
Color Color de la curva
Puntos Activo: se muestran los pasos de movimiento del robot. Para cada
paso se muestra el inicio y el final.
Valores Activo: cada uno de los valores de los que resulta la curva se mues-
tran como puntos.
RMS Activo: se muestra el valor efectivo. Indicación: El valor efectivo ha-
ce referencia a la sección del registro representada en el oscilosco-
pio.
El valor efectivo significa en electrotecnia el valor medio cuadrado de
una señal modificada temporalmente.
RMS = Root Mean Square
Niveles Activo: la curva transcurre horizontal sobre el plano X hasta que se
encuentra a la altura del valor Y del siguiente valor. A partir de ahí
discurre en vertical hasta dicho valor Y.
Inactivo: la curva transcurre por el camino más corto desde un valor
hasta otro.
Offset del eje X Desplaza la curva sobre el eje X por el valor indicado.
Offset eje Y Desplaza la curva sobre el eje Y por el valor indicado.
Mín. El valor mínimo de la curva relativo a la sección actual de pantalla
Máx. El valor máximo de la curva relativo a la sección actual de pantalla
15.2.9 Mover, ampliar o reducir la visualización del osciloscopio
Procedimiento
Mover:
1. Hacer clic en el indicador y mantener pulsada la tecla del ratón.
2. Arrastrar con el ratón. El indicador se mueve.

KUKA.WorkVisual 6.0
Hacer zoom:
Diagnóstico
1. Hacer clic sobre el indicador.

2. Mover la rueda del ratón.
Hacia abajo: se aleja el zoom. Hacia arriba: se acerca el zoom.
Ampliar la sección:
1. Mantener pulsada la tecla SHIFT.
3. Mover el ratón sobre la sección deseada. Aparecerá un rectángulo
gris. Moviendo el ratón se puede ajustar el tamaño del rectángulo. (La
proporción de los lados no se puede cambiar).
4. Soltar la tecla del ratón. Se muestra el contenido aumentado del rec-
tángulo gris.
Con este procedimiento se ajusta la proporción de los lados de la sección
deseada en la visualización del osciloscopio:
1. Mantener pulsada la tecla Ctrl.
3. Mover el ratón sobre la sección deseada. Aparecerá un rectángulo
gris. Moviendo el ratón se puede ajustar el tamaño y la proporción de
los lados.
4. Soltar la tecla del ratón. Se muestra el contenido aumentado del rec-
tángulo gris.
Restaurar la vista por defecto:
1. Hacer clic con el botón derecho sobre el indicador.
2. Seleccionar Fit to view en el menú contextual.
15.2.10 Crear captura de pantalla del indicador de la visualización del oscilos-

copio
Procedimiento
Crear captura de pantalla en el portapapeles:

2. Seleccionar Copy screenshot en el menú contextual.
Crear y guardar captura de pantalla:
2. Seleccionar Save screenshot en el menú contextual. Se abre una
ventana en la que se puede seleccionar un directorio de destino. La
captura de pantalla se guarda ahí como archivo PNG.
15.3 Registrar el tráfico de red
Descripción
WorkVisual puede registrar los datos de comunicación de las interfaces

basadas en Ethernet de la unidad de control del robot, p. ej., PROFINET,
EtherCAT y EtherNet/IP.

KUKA.WorkVisual 6.0
WorkVisual memoriza el registro en un fichero PCAP. El directorio prede-
Diagnóstico
terminado es C:\Usuarios\nombre de usuario\Mis documentos. Se pueden
cambiar el directorio y el nombre de fichero.
Los ficheros PCAP se pueden visualizar con un software de análisis de
conexiones de comunicación de red (software "sniffer"). WorkVisual no in-
cluye este tipo de software en el volumen de suministro.
Requisito

• El proyecto activo se ha cargado desde la unidad de control del robot
real.
• La unidad de control del robot está activa en WorkVisual.
Procedimiento
1. Si se desea: en la estructura de bus del proyecto, marcar el elemento

desde cuya interfaz se van a registrar los datos. Luego la interfaz
aparecerá seleccionada automáticamente.
2. Hacer clic en el botón Registrar captura de red.... Se abre la venta-
na Seleccionar interfaz de red.
(>>> Fig. 15-9)
3. Seleccionar la interfaz deseada, si no está ya preconfigurada.
4. En caso necesario: Seleccionar los criterios de filtro.
5. Hacer clic en Siguiente.
6. Para iniciar la grabación, hacer clic en Inicio.
Una barra de progreso y un contador indican el volumen de datos re-
gistrado. La memoria incluye 5 MB como máximo. Si se registran más
datos se activa un buffer circular, es decir: siempre se descarta la fe-
cha más antigua, que se sustituye por la más reciente.
• Cuando se llena por primera vez la memoria, la barra de progreso
crece gradualmente y muestra de forma visual el nivel de llenado
de la memoria.
• Si el buffer circular está activo, se muestra el texto Buffer circular
activo. A lo largo de la barra de progreso se mueve una luz de
color verde.
7. Para parar el registro, hacer clic en Stop.
Si es necesario, la opción Reiniciar permite iniciar de nuevo el regis-
tro. Se descartan los datos anteriores.
8. Para grabar el registro, después de parar hacer clic en Continuar >.
Se muestran el directorio de destino y el nombre de archivo. Se pue-
den modificar el directorio y el nombre de archivo.
9. Hacer clic en Siguiente. El registro se memoriza y se visualiza el tex-
to Importación con éxito.
10. Hacer clic en Cerrar.

Seleccionar interfaz de red
Fig. 15-9: Ventana Seleccionar interfaz de red
Campo Descripción
Interfaz de red Seleccionar la interfaz cuyos datos de comuni-
cación se quieren registrar.
Ethertype Aquí se puede restringir el tipo de datos que
se van a registrar. Si no se quiere limitar el ti-
po de datos, seleccionar All (Todo).
Protocol Este campo solo se visualiza si en Ethertype
se ha seleccionado IPv4 o IPv6.
Aquí se pueden restringir los datos que se van
a registrar a un protocolo determinado. Si no
se quiere limitar el tipo de datos, seleccionar
All (Todo).
Dirección Mac Los datos que se van a registrar se pueden li-
mitar a una determinada dirección MAC. Si no
se quieren restringir los datos, hay que dejar el
campo vacío.
15.4 Visualizar mensajes y registros de sistema de la unidad de control del

robot
Descripción
Los mensajes que se visualizan en la ventana de mensajes del smartHMI

también se pueden visualizar en WorkVisual. Los mensajes depositados
por PROFINET o por sus participantes de bus de campo incluyen enlaces
de WorkVisual. Los denominados "enlaces de diagnóstico" llevan al usua-
rio a otras áreas de WorkVisual y lo ayudan a determinar la causa del
mensaje.
Además se pueden visualizar los registros de sistema de la unidad de
control del robot, es decir, las entradas de la memoria de registro. Hay
disponible una función de búsqueda y distintos filtros.
Condición previa

KUKA.WorkVisual 6.0
Diagnóstico
do.
Procedimiento
1. En la ventana Vista de celdas, seleccionar la unidad de control del

robot deseada poniendo un símbolo de confirmación. También se pue-
den seleccionar varias unidades de control.
2. Seleccionar la secuencia de menú Editores > Indicación Log. Se
abre la ventana Indicación Log. Se muestra una entrada para cada
unidad de control del robot seleccionada.
3. Hacer clic en una entrada para desplegarla. Se muestran las siguien-
tes pestañas:
• MessageLogs: muestra los mensajes de esa unidad de control
del robot.
(>>> 15.4.1 "Pestaña MessageLogs" Página 283)
• SystemLogs: muestra las entradas de registro de esa unidad de
control del robot.
(>>> 15.4.2 "Pestaña SystemLogs" Página 285)
15.4.1 Pestaña MessageLogs
Fig. 15-10: Indicación Log con la pestaña MessageLogs
Pos. Descripción
1 Hacer clic aquí (o en cualquier punto de la superficie gris) para
desplegar o cerrar una entrada.
Las pestañas MessageLogs y SystemLogs se pueden ver
cuando la entrada está desplegada.
2 Contador de mensajes
El contador de mensajes muestra el número de mensajes que
existe de cada tipo de mensaje.
3 Información sobre la unidad de control del robot y sobre el pro-
yecto activo
Mientras se establece la conexión a la unidad de control del ro-
bot, parpadea una lamparita junto al nombre del proyecto acti-
vo. Desaparecerá en cuanto se haya establecido la conexión.

Pos. Descripción
4 Estado de la lamparita:
• Verde: Existe una conexión con la unidad de control del ro-

bot real.
• Rojo: Se ha interrumpido la conexión con la unidad de con-
trol del robot real.
5 Aquí se visualizan los mensajes que muestra la ventana de
mensajes del smartHMI.
• Al confirmar un mensaje en la ventana de mensajes, tam-

bién se confirma aquí en MessageLogs.
• Sin embargo, al confirmar un mensaje en MessageLogs,
no se confirma en la ventana de mensajes.
Los mensajes pueden incluir enlaces de diagnóstico.
Enlaces de diagnóstico
Los mensajes depositados por PROFINET o por sus participantes de bus

de campo incluyen enlaces de WorkVisual. Los denominados "enlaces de
diagnóstico" llevan al usuario a otras áreas de WorkVisual y lo ayudan a
determinar la causa del mensaje.
En el caso de los enlaces Diagnóstico de dispositivos online y Lista
de dispositivos Profinet:
• Si el proyecto activo todavía no se ha cargado desde la unidad de
control del robot, se hace ahora automáticamente. Antes se hace una
consulta de seguridad.
• Si hay abierto otro proyecto, este se cierra. Si incluye algún cambio
sin guardar, se muestra una consulta preguntando si se quieren guar-
dar los cambios.
Enlace de diagnóstico Descripción

Monitor de diagnóstico El enlace abre el monitor de diagnóstico. El dispositivo donde
se ha originado el mensaje se selecciona automáticamente
en el resumen de módulos.
Diagnóstico de dispositivos El enlace establece el dispositivo que ha causado el error en
online "conectado", abre la ventana Diagnóstico… y muestra la
pestaña Diagnóstico de dispositivos.
Lista de dispositivos Profi- El enlace establece el nodo PROFINET en "conectado", abre
net la ventana Lista de dispositivos y nombres PROFINET... y
muestra la pestaña Dispositivos disponibles.
Se puede consultar información sobre las ventanas indicadas en la do-

cumentación KUKA.PROFINET.

KUKA.WorkVisual 6.0
Diagnóstico
15.4.2 Pestaña SystemLogs
Fig. 15-11: SystemLogs
Pos. Descripción
1 Aquí se pueden buscar uno o varios términos en los registros
de sistema. No se diferencia entre mayúsculas y minúsculas. El
orden en que se introduzcan los términos en el campo de bús-
queda no es determinante. No es necesario buscar palabras
completas.
Ejemplos:
• tick syst también encuentra entradas que incluyan System-

Tick.
• tick tick también encuentra las entradas que solo incluyan
una vez tick.
2 Filtro: Gravedad de la entrada
Para establecer o eliminar un filtro, desplegar el campo de se-
lección y poner o quitar el símbolo de confirmación.
3 Filtro: Origen de la entrada
Para establecer o eliminar un filtro, desplegar el campo de se-
lección y poner o quitar el símbolo de confirmación.
4 • No mostrar ninguna: borra todos los filtros
• Mostrar todos: establece todos los filtros
Este botón no actúa en el campo de búsqueda.
5 Registros de sistema de la unidad de control del robot
15.5 Visualizar datos de diagnóstico para la unidad de control del robot
Descripción
La funcionalidad de diagnóstico posibilita la visualización de los datos de

diagnóstico más diversos para numerosos módulos de software de una
unidad de control del robot. Los parámetros visualizados dependen del
módulo seleccionado. Se visualizan, p. ej., estados, contadores de erro-
res, contadores de mensajes, etc.
Ejemplos de módulos:
• Controlador placa base

• Controlador de Smartpad
• Sistema de red
Las lámparas indican los estados de los parámetros etc.:
• Verde: estado correcto

• Amarillo: estado crítico, podrían presentarse errores
• Rojo: error
Condición previa

do.
Procedimiento

la unidad de control del robot deseada. También se pueden seleccio-
nar varias unidades de control activando los correspondientes símbo-
los de confirmación.
2. Seleccionar la secuencia de menú Editores > Monitor de diagnósti-
co. Se abre la ventana Monitor de diagnóstico.
3. Se muestra una entrada para cada unidad de control del robot selec-
cionada. Hacer clic en una entrada para desplegarla.
4. Marcar un módulo en la zona Módulo situada en el lado derecho de
la pantalla. Se visualizan los datos de diagnóstico para el módulo
marcado (>>> Fig. 15-12).
Fig. 15-12: Monitor de diagnóstico

KUKA.WorkVisual 6.0
Diagnóstico
Pos. Descripción
1 Hacer clic aquí (o en cualquier punto de la superficie gris) para desplegar o cerrar
una entrada.
2 Información sobre la unidad de control del robot y sobre el proyecto activo
Mientras se establece la conexión a la unidad de control del robot, parpadea una
lamparita junto al nombre del proyecto activo. Desaparecerá en cuanto se haya es-
tablecido la conexión.
3 Esta lamparita muestra el estado de la unidad de control del robot:
• Rojo: cuando el estado de al menos un módulo es rojo.

• Amarillo: cuando el estado de al menos un módulo es amarillo y no hay ningún
módulo en rojo.
• Verde: cuando el estado de todos los módulos es verde.
4 Se exporta la evolución temporal de los valores en un fichero LOG. Los valores se
ordenan por los sellos de tiempo. Los sellos de tiempo comienzan por el momento
en el que se abrió Monitor de diagnóstico.
5 Resumen de módulos. Las lamparitas indican los estados de los módulos:
• Rojo: cuando el estado de al menos un parámetro es rojo.

• Amarillo: cuando el estado de al menos un parámetro es amarillo y no hay nin-
gún parámetro en rojo.
• Verde: cuando el estado de todos los parámetros es verde.
6 Representación gráfica de la evolución temporal de los valores
Se muestran los valores que tienen asignado un color. Si se marca otro módulo, se
mantienen las curvas del módulo anterior del diagrama. Esto permite comparar ten-
dencias de diferentes módulos.
El botón Borrar todos restablece todos los ajustes de color en Transparente y bo-
rra todas las curvas del diagrama.
Si se mueve el puntero del ratón sobre el diagrama, se visualizan las coordenadas
X e Y de la posición del cursor. En el diagrama hay disponible un menú contextual
que permite realizar las siguientes acciones:
• Ajustar el tamaño del diagrama para visualizar toda la curva

• Crear una captura de pantalla y ponerla en el portapapeles
• Guardar la captura de pantalla
• Activar la ayuda
En la ayuda se pueden consultar consejos útiles para ampliar la visualización y
sobre combinaciones de teclas.
7 Datos de diagnóstico para el módulo marcado. Las lamparitas indican los estados de
los parámetros:
• Rojo: cuando el valor se encuentra fuera de la zona determinada en la casilla ro-

ja de la columna Valores límites.
• Amarillo: cuando el valor se encuentra fuera de la zona determinada en la casilla
amarilla de la columna Valores límites.
• Verde: cuando el valor se encuentra dentro de la zona determinada en la casilla
amarilla de la columna Valores límites.
Datos de diagnóstico:
Nombre Parámetros diagnosticados
Valor Valor actual del parámetro diagnosticado

Valores extre- • Valor arriba: Valor mayor diagnosticado
mos
• Valor abajo: Valor menor diagnosticado
Los valores de extremo se refieren al intervalo de tiempo desde que se
abre la ventana de diagnóstico, a menos que se haga clic en el botón Ac-
tualizar (= flecha verde en dos direcciones): en este caso vuelve a comen-
zar la detección de valores de extremo.
Unidad Si una unidad pertenece a un parámetro se mostrará aquí. Las unidades se
pueden conmutar parcialmente. (p. ej., de segundos a milisegundos)
Valores límite Esta columna contiene parcialmente valores por defecto. Los valores se
pueden ser modificados o determinados por el usuario.
Casilla amarilla:
• Valor arriba: si se supera este valor, el parámetro se marcará en amari-

llo.
• Valor abajo: si no se alcanza este valor, el parámetro se marcará en
amarillo.
Casilla roja:
• Valor arriba: si se supera este valor, el parámetro se marcará en rojo.

• Valor abajo: si no se alcanza este valor, el parámetro se marcará en ro-
jo.
Color Color de la curva
15.5.1 Datos de diagnóstico para el módulo aplicación de transferencia
Nombre Descripción
Inicializado • Sí: la aplicación de transferencia está conectada con
todos los buses de campo conectados. Los datos se
sustituyen.
• No: no existe un dispositivo de bus de campo confi-
gurado.
Número de bits transferidos Número de bits configurados.
Tiempo de ciclo de los datos de Tiempo de ciclo actual de la aplicación de transferencia
transferencia [ms]
Carga del procesador [%] Utilización de la CPU causada por la aplicación de trans-
ferencia
Nombre del driver Nombre del driver
Nombre de bus Nombre del bus de campo
Estado del bus • OK: estado OK
• Error: el bus de campo tiene un error
Bus conectado • Sí: la conexión con el bus de campo se ha estableci-
do
• No: no hay conexión al bus de campo
15.6 Visualizar informaciones online del sistema
Condición previa

KUKA.WorkVisual 6.0
Diagnóstico
Procedimiento
1. En la ventana Vista de la celda, activar el símbolo de confirmación

en la unidad de control del robot deseada. La unidad de control del
robot está seleccionada. También se pueden seleccionar varias unida-
des de control del robot.
2. Seleccionar la secuencia de menú Editores > Editor de la informa-
ción del sistema. Se abre la ventana Información online del siste-
ma. Se muestra una entrada para cada unidad de control del robot
seleccionada.
Descripción
Fig. 15-13: Ventana Información online del sistema
Info del contro- Aquí se muestran las informaciones sobre la unidad
lador de control del robot.
Info del robot Aquí se muestran las informaciones sobre el robot.
Estado del Muestra el estado del interpretador Submit y del in-
controlador terpretador del robot, así como el modo de servicio.
Las indicaciones de estado se corresponden a las de
la KUKA smartHMI. Para más información, consultar
las instrucciones de manejo y programación del KU-
KA System Software (KSS).
Info del pro- Aquí se muestran las informaciones sobre el
yecto proyecto activo.
Opciones Aquí se visualizan los paquetes de opciones instala-
dos.
Los paquetes de opciones que están marcados con
un símbolo de confirmación pueden descargarse con
el comando Descargar opciones seleccionadas en
el directorio deseado.
Comandos Editar: Abre la ventana Propiedades del dispositivo
Fichero Crear: Abre la ventana Crea ficheros. (Los
datos de esta unidad de control del robot se pueden
archivar.)
Descargar opciones seleccionadas: Abre una ven-
tana para seleccionar el lugar de almacenamiento de
los paquetes de opciones seleccionados. Hacer clic
en OK guarda los paquetes de opciones en el lugar
de almacenamiento seleccionado.
Botón Descripción
Archivar todos Fichero Crear: Abre la ventana Crea ficheros. (se
pueden archivar los datos de todas las unidades de
control del robot seleccionadas en la ventana Vista
de celdas.)

KUKA.WorkVisual 6.0
Ventana Propiedades del dispositivo:

Diagnóstico
Fig. 15-14: Ventana Propiedades del dispositivo
Pos. Descripción
1 Aquí se puede modificar el nombre de la unidad de control del
robot.
2 Aquí se puede modificar el nombre del robot.
3 Aquí puede introducirse una descripción cualquiera a título in-
formativo.
4 Con símbolo de confirmación: Si se pulsa OK se transmitirán
los datos RDC de D:\BackupAll.zip a la memoria RDC.
Ventana Crea ficheros:
Fig. 15-15: Ventana Crear archivo
Pos. Descripción
1 Aquí se puede visualizar el nombre de la unidad de control del
robot.
Si se ha abierto la ventana mediante el botón Archivar todos
se visualizan todas las unidades de control del robot seleccio-
nadas en la ventana Vista de celdas.
2 Con símbolo de confirmación: se archivan los datos del pro-
tocolo.
Sin símbolo de confirmación: no se archivan los datos del
protocolo.
3 Aquí puede seleccionarse un directorio de destino para el archi-
vo seleccionado.
Por cada unidad de control del robot se crea un fichero ZIP. El
nombre del fichero ZIP contiene siempre el nombre del robot y
el de la unidad de control.

KUKA.WorkVisual 6.0
Diagnóstico
15.7 Mostrar datos de diagnóstico con dispositivos EtherCAT
Descripción
La funcionalidad de diagnóstico permite la visualización de varios datos

de diagnóstico de los dispositivos EtherCAT conectados a los buses de
campo internos. La estructura de bus se representa como una estructura
de árbol, esto refleja la secuencia del cableado. Para cada dispositivo en
la estructura de bus se indica tanto información como errores que hayan
aparecido.
Requisito
• Los dispositivos que deben diagnosticarse están conectados y activos.

• La unidad de control del robot real y la smartHMI se han iniciado.
Procedimiento

la unidad de control del robot deseada.
2. Hacer clic en el botón . Se abre la ventana Diagnóstico EtherCat.
3. Seleccionar en el campo de selección el bus de campo interno que se
debe mostrar.
4. Marcar el dispositivo deseado en la estructura de árbol. Bajo la es-
tructura de árbol se visualiza información sobre el dispositivo seleccio-
nado.
5. Tras realizar cambios en la estructura de bus o los dispositivos pulsar
actualizar.

Ventana Diagnóstico EtherCat
Fig. 15-16: Ventana Diagnóstico EtherCat
Pos. Descripción
1 Selección de la unidad de control del robot
2 Selección del bus de campo interno
• KUKA Controller Bus (KCB)

• KUKA Extension Bus (SYS-X44)
• KUKA System Bus (SYS-X48)
3 Estructura de bus
• El LED indica el estado del dispositivo: (>>> "LED" Pági-

na 293)
• El símbolo muestra el estado de la configuración o el tipo
de dispositivo: (>>> "Símbolos" Página 293)
4 Pestaña con información sobre el dispositivo
• Pestaña Información:
Aquí se muestra información sobre el dispositivo, p. ej.,
nombre, dirección, estado, etc.
• Pestaña Error:
Esta pestaña solo se visualiza si en el dispositivo se produ-
ce un error. El error que se haya producido se muestra aquí
de manera detallada.
5 Enlace a la pestaña Error

KUKA.WorkVisual 6.0
Diagnóstico
LED
LED Descripción
El dispositivo está listo para el servicio.
El dispositivo indica un error, pero el grupo constructivo si-

gue en condiciones de funcionamiento.
El dispositivo está defectuoso y debe sustituirse.
El dispositivo está configurado, pero no está conectado.
Símbolos
El dispositivo está configurado en el proyecto y existe en la
red.
El dispositivo no está configurado en el proyecto, pero exis-
te en la red.
El dispositivo está configurado en el proyecto, pero no exis-
te en la red.
El dispositivo es un dispositivo desacoplable.


KUKA.WorkVisual 6.0
Servicio técnico de KUKA

16 Servicio técnico de KUKA
16.1 Requerimiento de asistencia técnica
Introducción
Esta documentación ofrece información para el servicio y el manejo, cons-

tituyendo además una ayuda en caso de reparación de averías. Para más
preguntas, dirigirse a la sucursal local.
Información
Para poder atender la solicitud necesitamos la siguiente información:

• Descripción del problema, incluyendo datos acerca de la duración y la
frecuencia de la avería
• Información lo más detallada posible acerca de los componentes de
hardware y software del sistema completo
La siguiente lista proporciona puntos de referencia acerca de qué in-
formación es a menudo relevante:
‒ Tipo y número de serie de la cinemática, por ejemplo, del manipu-
lador
‒ Tipo y número de serie de la unidad de control
‒ Tipo y número de serie de la alimentación de energía
‒ Denominación y versión del System Software
‒ Denominaciones y versiones de otros componentes de software o
modificaciones
‒ Paquete de diagnóstico del System Software
Adicionalmente, para KUKA Sunrise: Proyectos existentes, aplica-
ciones incluidas
Para versiones del KUKA System Software anteriores a V8: Archi-
vo del software (Paquete de diagnóstico aún no está disponible
aquí.)
‒ Aplicación existente
‒ Ejes adicionales existentes
16.2 KUKA Customer Support
Encontrará los datos de contacto de las sucursales locales aquí:

www.kuka.com/customer-service-contacts

Servicio técnico de KUKA KUKA.WorkVisual 6.0

KUKA.WorkVisual 6.0
Índice Buscar usos, variable...................................224

Buscar, en ficheros.......................................211
$CRIT_PERI_ACK........................................145
Buscar, señal................................................ 179
$CRIT_PERI_ACK_REQ.............................. 146
$US2_VOLTAGE_ON.................. 136, 138, 142
C
A Cambiar, idioma............................................127
Campos de trabajo (ventana)........................ 28
Acceso a la unidad de control del robot,
Cargar, proyecto........................................... 257
crear..............................................................123
catálogo
Activar, unidad de control del robot.............. 49
Actualizaciones, administrar.........................104 añadir......................................................... 45
Actualizaciones, repartir............................... 115 Catálogo, añadir............................................. 45
Actualizaciones, visualizar información........108 Catálogo, borrar..............................................46
Actualizaciones, visualizar información Catálogo, insertar........................................... 44
(rollout)..........................................................121 Catálogos (ventana)....................................... 26
Administración de Tool y Base, abrir............ 70 Celdas, editar................................................. 82
Administración Tool/Base, configurar.............71 Cerrar, proyecto..............................................43
Administrador de actualizaciones, abrir.......104 Cinemática, exportar...................................... 69
Advertencia de seguridad...............................11 Cinemáticas, comparar...................................66
AFC...............................................................122 Circuito E/S (ventana).................................. 172
Circuito ES (ventana)................................... 173
Ajustes de dispositivos, comprobar.....189, 195
CK................................................................... 12
Ajustes de la unidad de control, modificar... 50
Climatizador, opcional.................................... 52
Alimentación de energía................................ 50
Código abierto................................................ 12
Análisis del proyecto...................................... 26
Código, crear................................................ 247
Añadir, dispositivos al bus........................... 165
Combinaciones de teclas............................. 126
Añadir, dispositivos del paquete de
Comparación, configurar.............................. 128
opciones......................................................... 94
Comparar, configuración de seguridad........160
Añadir, eje adicional....................................... 59
Conectar, con la unidad de control del
Añadir, robot................................................... 51
robot..............................................................131
Aplicación de transferencia, ajustar el tiempo
Conectar, entradas/salidas........................... 175
de ciclo........................................................... 52
Configuración de celda (ventana)..................36
Aplicación de transferencia, datos de
Configuración de seguridad......................... 133
diagnóstico....................................................288
Configuración de seguridad, componentes. 133
Archivo EDS.............................................39, 44
Configuración de seguridad, local............... 133
Archivos, comparar (en el explorador
Configuración de seguridad, restablecer.....161
KRC)............................................................. 237
Configuración Trace, modificar preajustes.. 268
Archivos, comparar (en el proyecto)............. 78
Configurar, combinaciones de teclas...........126
Arrancar, WorkVisual...................................... 39
Configurar, dispositivos................................ 165
Autocompletar...............................................223
Configurar, editor KRL..................................215
Ayuda..............................................................25
Configurar, explorador KRC......................... 233
Configurar, maestro de bus de campo........164
Confirmación de protección del operario... 135,
B 136, 138, 142
Barra de botones............................................30 Conocimientos, necesarios.............................11
Barra de botones, explorador KRC............. 231 Contactor de periferia......... 134, 136, 138, 142
Barra de menús..............................................25 Control cartesiano................................ 137, 140
Barras de botones..........................................25 Control de parada........................................ 149
Bloquear........................................................248 Copiar, proyecto............................................. 42
Bundle de actualización, añadir y configurar Cruz de anclaje.............................................. 27
las instrucciones........................................... 113 Cursos de formación...................................... 11
Bundle de actualización, añadir y configurar
los paquetes de opciones............................ 112
Bundle de actualización, crear.....................110
Bundles de actualización, modificar
D
ajustes...........................................................115 Datos de inicio de sesión, borrar................ 125
Bus de campo, crear................................... 163 Datos de inicio de sesión, mostrar..............125
Bus del Controller................................ 187, 193 Datos de la máquina, actualizar....................68
Bus, conectar................................................172 Datos de la máquina, parámetros................. 65
Buscar declaración, variable........................ 224 Datos de la máquina, procesar...............62, 63
Datos de medición, añadir.............................77

KUKA.WorkVisual 6.0
Datos de medición, copiar............................. 77 Explorador KRC, funciones de

Datos de registro, introducir (administrador de procesamiento.............................................. 233
actualizaciones)............................................ 108 Explorador KRC, símbolos...........................232
Datos de registro, introducir (rollout)........... 119 Exportación XML.......................................... 159
Datos de registro, introducir (rutas de red).120 Exportación, configuración de seguridad
Datos, cargar (con editor adicional)......78, 238 (SCG)............................................................156
Datos, cargar (con WorkVisual)............ 79, 239 Exportación, configuración de seguridad
Datos, cargar (de otro proyecto)................. 258 (XML)............................................................ 159
Definición de celda, abrir............................... 81 Exportar, configuración de bus.................... 181
Definición de celdas, configurar.................... 82 Exportar, configuración Trace...................... 268
Definir celdas, online......................................81 Exportar, proyecto parcial............................ 122
Depuración....................................................240 Exportar, textos largos................................. 184
Desactivar, unidad de control del robot........ 49
Descripción del producto................................15
Deshacer ejes, acoplamiento.......................149 F
Desinstalación, WorkVisual............................ 23 Filtrar, señales.............................................. 173
Diagnosis, dispositivos EtherCAT................ 291 Finalizar, WorkVisual...................................... 43
Diagnóstico................................................... 265 Folds, editor KRL......................................... 223
Dirección esclava FSoE............................... 198 Formato de fichero....................................... 169
Dirección FSoE.............................................198 Formulario inline, insertar al programa....... 214
Direcciones IP...................................... 164, 165 Formulario inline, modificar en el
Directorio de trabajo.....................................230 programa.......................................................214
Directorio de trabajo, abrir........................... 230 Fragmentos (snippets)..................................217
Dispositivos del paquete de opciones, Fragmentos (snippets), específicos de
añadir..............................................................94 usuario.......................................................... 226
Dispositivos, añadir al bus...........................165
Dispositivos, configurar................................ 165
Dispositivos, insertar en el bus................... 166
Driver de vagón................................... 191, 197
G
Generación del código, configurar...............128
DTM................................................................ 12
Grupo destinatario.......................................... 11
Guardar, proyecto...........................................42
E
E/S, cantidad.................................................. 50
Editar, textos largos......................................183
H
Hardware, añadir............................................ 58
Editor KRL.................................................... 212
Editor KRL, abrir...........................................212
Editor KRL, configurar..................................215
Editor KRL, interfaz de usuario................... 213 I
Editor KRL, zoom......................................... 214 ID de seguridad de Profinet................ 139, 143
Editores adicionales..................................... 127 ID de seguridad EtherCAT.................. 139, 143
Ejes adicionales..............................................59 Idioma, cambiar............................................ 127
Ejes externos, modificar...............................220 Idioma, interfaz de usuario............................ 23
Elemento, añadir............................................ 47 Importación XML.......................................... 157
Elemento, eliminar..........................................48 Importación, configuración de seguridad
Encontrar usos, sistema de coordenadas (SCG)............................................................156
BASE.............................................................. 78 Importación, configuración de seguridad
Encontrar usos, sistema de coordenadas (XML)............................................................ 157
TOOL.............................................................. 78 Importar, configuración Trace...................... 267
Entrada rápida, KRL.....................................217 Importar, ficheros de descripción del
Entradas de medición rápidas, opcional....... 52 dispositivo....................................................... 43
Escanear, bus...............................................166 Importar, proyecto parcial.............................122
Escaneo del bus...........................................166 Importar, registro Trace................................275
Escaneo del catálogo.....................................44 Importar, textos largos..................................183
Estructura del proyecto (ventana)........... 25, 35 Imprimir, circuitos..........................................129
Explorador de proyecto WorkVisual.............. 40 Imprimir, configuración de seguridad...........129
Explorador KRC, barra de botones............. 231 Imprimir, información sobre la
Explorador KRC, configurar......................... 233 configuración.................................................129
Explorador KRC, crear fichero.....................234 Imprimir, textos largos.................................. 129
Indicaciones.................................................... 11

KUKA.WorkVisual 6.0
Informaciones, guardar en el proyecto..........41 Paquete de diagnóstico............................... 295

Insertar, dispositivos en el bus.................... 166 Paquete de opciones, actualizar................... 90
Instalación.......................................................21 Paquete de opciones, desinstalar................. 91
Instalación, WorkVisual.................................. 21 Paquete de opciones, instalar....................... 87
Intel, formato de fichero...............................169 Paquetes de opciones................................... 83
Interfaz de usuario......................................... 25 Paquetes de opciones, cargar e instalar...... 92
Interfaz de usuario, editor KRL................... 213 Paquetes de opciones, instalar (al abrir un
Interfaz de usuario, idioma............................ 23 proyecto).........................................................88
Interfaz de usuario, resumen.........................25 Parámetros de comunicación, relevantes para
Introducción.....................................................11 la seguridad.................................................. 133
Perfil de opciones...........................................83
Perfil de opciones, activar............................. 85
K Perfil de opciones, crear................................85
KLI...................................................................12 Perfiles de opciones, modificar ajustes.........85
KRL................................................................. 12 Plantilla, para proyecto...................................40
KSI.................................................................. 12 Procesador......................................................21
KSS.................................................................12 PROCONOS, añadir.......................................57
KUKA Customer Support............................. 295 Programa, crear............................................211
KUKA smartPAD.............................................12 Programación................................................211
KUKA smartPAD-2......................................... 12 Programas, depuración................................ 240
Propiedades (ventana)................................... 26
Proyecto parcial............................................122
Proyecto, abrir................................................ 39
L Proyecto, actualizar...................................... 262
Licencias......................................................... 12
Proyecto, nuevo..............................................40
Lista de control, crear.................................... 98
Proyecto, transferir a la unidad de control del
Lista de control, ejecutar............................. 101
robot..............................................................251
Proyectos, comprobación............................... 96
Prueba de frenos, activar.............................. 53
M Prueba de frenos, configurar......................... 56
Maestro de bus de campo, añadir.............. 164 Puesta en servicio........................................131
Maestro de bus de campo, configurar........ 164 Puntos de anclaje...........................................27
Manejo............................................................ 39 Puntos, desplazar.........................................219
Marcas............................................................ 12
Memoria de trabajo........................................ 21
Modelo, para proyecto................................... 40 Q
Modificaciones, cargar..................................236
Quickfix......................................................... 224
Modificaciones, transferir..............................235
Modo de depuración.................................... 240
Modo de depuración, finalizar..................... 245
Modo de depuración, iniciar........................ 242 R
Modo de depuración, vista general............. 241 Reemplazar, en ficheros...............................211
Mostrar/ocultar botones..................................29 Renombrar, variable..................................... 218
Mostrar/ocultar, ventanas............................... 26 Repositorio, estructura de carpetas...............87
Motorola, formato de fichero........................169 Requerimiento de asistencia técnica...........295
Multiprog.................................................21, 173 Requisitos del sistema
Hardware................................................... 21
Software.....................................................21
Requisitos previos del sistema...................... 21
O Restablecer, estado......................................237
Objeto, exportar..............................................76
Restaurar ejes, acoplamiento...................... 149
Objeto, importar..............................................77
Resumen, interfaz de usuario........................25
Objetos............................................................72
Retrofit............................................................ 52
Objetos, disponer........................................... 37
RoboTeam.....................................................209
Opción de seguridad, añadir......................... 57
Rollout, añadir unidades de control del
Opciones de seguridad.................................. 12
robot..............................................................118
OPS................................................................ 12
Rollout, crear................................................ 115
Osciloscopio..................................................266
Rollout, iniciar............................................... 120
P S

KUKA.WorkVisual 6.0
SCCRC.................................................139, 143 Ventana de mensajes (ventana)............. 26, 35

Scripts, ejecutar............................................124 Ventanas, colocar........................................... 26
SCTS (UTC).........................................139, 143 Ventanas, mostrar/ocultar...............................26
Seguridad........................................................19 Versión de firmware....................................... 50
Señales, agrupar.......................................... 180 Versión portátil................................................24
Servicio técnico de KUKA............................295 Vista (opción de menú)..................................28
Sincronización temporal, configurar...............54 Visualización de parámetros.......................... 65
Sistema de coordenadas BASE, actualizar.. 75 VSS.................................................................13
Sistema de coordenadas BASE, convertir.... 75
Sistema de coordenadas BASE, importar.....75
Sistema de coordenadas TOOL, actualizar.. 75 W
Sistema de coordenadas TOOL, convertir.... 75 WVPS........................................................... 122
Sistema de coordenadas TOOL, importar.... 75 WVS................................................................42
Sistemas de coordenadas BASE.................. 71
Sistemas de coordenadas BASE, editar....... 69
Sistemas de coordenadas BASE,
modificar....................................................... 221
Z
Zonas de trabajo (ventana)........................... 26
Sistemas de coordenadas BASE, modificar
Zoom, editor KRL......................................... 214
número............................................................54
Sistemas de coordenadas TOOL.................. 71
Sistemas de coordenadas TOOL, editar....... 69
Sistemas de coordenadas TOOL,
modificar....................................................... 221
Sistemas de coordenadas TOOL, modificar
número............................................................54
smartHMI........................................................ 12
smartPAD........................................................13
SNN...................................................... 139, 143
Software adicional.......................................... 15
T
Tarjeta gráfica................................................. 21
Tensión de alimentación.................................50
Tensión de servicio nominal.......................... 50
Términos utilizados.........................................12
Términos, utilizados........................................12
Textos largos................................................ 183
Trabajar online..............................................230
Trace............................................................. 266
Trace, configurar.......................................... 267
Trace, estado................................................271
Trace, iniciar................................................. 267
Trace, visualizar datos................................. 276
Tráfico de red, registrar............................... 280
Transformador, opcional................................. 52
U
Unidad de control del robot, añadir...............48
US2.............................................. 136, 138, 142
Uso incorrecto................................................ 17
Utilización conforme a los fines previstos.....17
V
Variable, buscar declaración........................ 224
Variable, buscar usos...................................224
Variable, renombrar...................................... 218
Variables, supervisar.................................... 244

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KUKA System Technology

La reproducción de esta documentación – o parte de ella – o su facilitación a terceros solamen-

Publicación: Pub KST WorkVisual 6.0 (PDF) es

Estructura de libro: KST WorkVisual 6.0 V6.2

Versión: KST WorkVisual 6.0 V6

2/300 | www.kuka.com KST WorkVisual 6.0 V6 | Edición: 14.09.2022

2 Descripción del producto....................................................................... 15

KST WorkVisual 6.0 V6 | Edición: 14.09.2022 www.kuka.com | 3/300

6.9.2 Insertar un catálogo en un proyecto.................................................................... 44

4/300 | www.kuka.com KST WorkVisual 6.0 V6 | Edición: 14.09.2022

6.30.4 Modificación de los ajustes de los perfiles de opciones..................................... 85

KST WorkVisual 6.0 V6 | Edición: 14.09.2022 www.kuka.com | 5/300

6.40.2 Configurar combinaciones de teclas..................................................................... 126

7 Puesta en servicio................................................................................... 131

8 Configuración de seguridad................................................................... 133

9 Configuración de buses de campo....................................................... 163

6/300 | www.kuka.com KST WorkVisual 6.0 V6 | Edición: 14.09.2022

9.4 Conectar bus......................................................................................................... 172

10 Textos largos............................................................................................ 183

11 Configuración de los buses de campo internos: bus del Contro-

KST WorkVisual 6.0 V6 | Edición: 14.09.2022 www.kuka.com | 7/300

13.4.3 Ampliar/reducir la visualización............................................................................. 214

14 Transmisión y activación del proyecto................................................. 247

8/300 | www.kuka.com KST WorkVisual 6.0 V6 | Edición: 14.09.2022

14.9 Actualizar el proyecto............................................................................................ 262

16 Servicio técnico de KUKA...................................................................... 295

KST WorkVisual 6.0 V6 | Edición: 14.09.2022 www.kuka.com | 9/300

10/300 | www.kuka.com KST WorkVisual 6.0 V6 | Edición: 14.09.2022

1.1 Grupo destinatario

Esta documentación está destinada al usuario con los siguientes conoci-

Para una utilización óptima de los productos de KUKA, recomendamos

1.2 Representación de indicaciones

Estas indicaciones son de seguridad y deben tenerse en cuenta.

Estas indicaciones remiten a información relevante para la seguridad o

Esta indicación llama la atención acerca de procedimientos que sirven pa-

Los procedimientos señalados con esta observación tienen que respetar-

Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a

KST WorkVisual 6.0 V6 | Edición: 14.09.2022 www.kuka.com | 11/300

Indicación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información que

Windows es una marca de Microsoft Corporation.

Este producto de software de KUKA emplea un software de código abier-

1.5 Términos utilizados

DTM Device Type Manager

KLI KUKA Line Interface

KRL KUKA Robot Language

KSI KUKA Service Interface

KSS KUKA System Software

KUKA smartPAD Véase "smartPAD"

KUKA smartPAD-2 Véase "smartPAD"

OPS Office Programming System

smartHMI smart Human-Machine Interface

12/300 | www.kuka.com KST WorkVisual 6.0 V6 | Edición: 14.09.2022

VSS VW System Software

KST WorkVisual 6.0 V6 | Edición: 14.09.2022 www.kuka.com | 13/300

14/300 | www.kuka.com KST WorkVisual 6.0 V6 | Edición: 14.09.2022

Descripción del producto

2.1 Descripción del producto

El paquete de software KUKA.WorkVisual 6.0 es un entorno de ingeniería

• Construir y conectar buses de campo