UNIVERSIDAD CENTROCCIDENTAL

“LISANDRO ALVARADO”
DECANATO DE INGENIERIA CIVIL

Ingeniería Estructural II
UNIDAD I

BARQUISIMETO 2008
 UNIVERSIDAD CENTROCCIDENTAL
“LISANDRO ALVARADO”
DECANATO DE INGENIERIA CIVIL

METODO DIRECTO DE LA
RIGIDEZ EN PORTICOS

Hermenegildo Rodriguez
 INDICE

• Introducción.
• Sistemas de coordenadas.
• Matrices de Rigidez elementales.
• Transformación de coordenadas.
• Montaje de la matriz de rigidez global.
• Introducción de cargas y condiciones
de contorno.
 Introducción

• El método de la rigidez mediante el análisis matricial, es un método de

análisis de desplazamiento, toma como incógnita a las redundantes
cinemáticas.

• El método de los desplazamientos o método de la rigidez puede aplicarse

para analizar estructuras tanto determinadas como indeterminadas.

• La aplicación del método de la rigidez requiere subdividir estructura en una

serie de elementos finitos e identificar sus puntos extremos como nodos.
 Introducción
M

• Vamos a definir sistemas de coordenadas y criterios de signos que nos

permitan:
• Trabajar con barras genéricas.
• Definir los grados de libertad (GDL) comunes a todas las barras y GDL
básicos que se puedan transformar en los reales fácilmente.
• Vamos a definir criterios de conexión entre barras para montar la matriz
global.
• Definiremos criterios para aplicar las cargas y las condiciones de contorno.
 Introducción
DEFINICIONES Y CONCEPTOS GENERALES

SISTEMA DE COORDENADAS GLOBAL(O DE LA ESTRUCTURA:

Usaremos los ejes X, Y especificara el sentido e cada una de las
componentes externas y desplazamientos en los nodos.

SISTEMAS DE COORDENADA LOCAL (O DE MIEMBRO): Se usará en

cada miembro en especificar el sentido de sus desplazamientos y cargas
internas. En este sistemas se identificaran los ejes X’, Y’, con el origen en el
nodo “cercano” y el eje X’ señalando hacia el extremo “alejado”.
 Introducción
DEFINICIONES Y CONCEPTOS GENERALES

GRADOS DE LIBERTAD: Los grados de libertad no restringidos de una

estructura representan las incógnitas principales en el método de la rigidez
por lo tanto deben ser identificados. En las aplicaciones, cada grado de
libertad debe especificarse en la estructura usando un numero de código,
mostrado en el nudo o nodo y referido a su dirección coordenada global
positiva por medio de una flecha.

IDENTIFICACION DE MIEMBROS Y NODOS: especificaremos cada

miembro por un número encerrado en un cuadro y usaremos un numero en
un circulo para identificar los nodos.

COORDENADAS: como las cargas y desplazamientos son cantidades

vectoriales, es necesario establecer un sistema coordenado para especificar
su sentido correcto de dirección.
 Sistemas de Coordenadas
Sistema de Referencia

Sistema cartesiano fijo que permite la definición geométrica de la

estructura. Posición de los nudos y barras que los conectan.
 Sistemas de Coordenadas
Sistema global de coordenadas

Sistema cartesiano en cada nudo (generalmente paralelo al de referencia) en el

que expresaremos las fuerzas aplicadas en los nudos y los desplazamientos.
El número de componentes de los vectores asociados dependen del tipo de
estructura que se considere, articulada o de nudos rígidos, plana o espacial.
Sistemas de Coordenadas
Sistema Local de Coordenadas

Sistema cartesiano asociado al elemento que nos permite definir de

forma única la relación fuerza-movimiento, independientemente de
su posición.
 SISTEMAS DE COORDENADAS;
DISCRETIZACIÓN

Es un sistema cartesiano que permite la definición geométrica de la estructura

(coordenadas de los nudos, longitudes de los elementos, etc).
2

5
1
2
3
3
2 4

6
3
11
Grados de Libertad: 12
No restringidos: 7
1
9
10 Restringidos: 5
Y 4 12

1 7

X
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“LISANDRO ALVARADO”
DECANATO DE INGENIERIA CIVIL

MATRIZ DE RIGIDEZ DE UN
ELEMENTO DE PORTICO

Hermenegildo Rodriguez
 MATRIZ DE RIGIDEZ GLOBAL DE UN
ELEMENTO DE PORTICO

y’

vj,Vj 5 GDL = 6
y 2 vi , Vi
A = Area de la sección Transversal
6 I = Inercia de la sección.
1 4 x’
i j
u j, H j E = Modulo de Elasticidad
ui , H i A, E, I, L
3
L = Longitud de la Barra
θi , M i θ j, M j ui , vi , θ i = Desplazamiento Horizontal,
x
Vertical y Rotación Respectivamente
H i , Vi , M i = Fuerza Horizontal, Vertical y
Momento Respectivamente.
Para obtener la matriz de rigidez correspondiente a fuerza o momento se
aplican desplazamientos unitarios en la misma dirección y localización de las
redundantes.

Kij: es la acción correspondiente a “i” y producida por un desplazamiento

unitario correspondiente a “j”.
 MATRIZ DE RIGIDEZ GLOBAL DE UN
ELEMENTO DE PORTICO

Columna 1

AE
K 11 =
L
K 21 =0
K 31 = 0
AE
K 41 = −
L
K 51 = 0
K 61 = 0
 MATRIZ DE RIGIDEZ GLOBAL DE UN
ELEMENTO DE PORTICO

Columna 2
K 12 = 0
12 EI
K 22 =
L3
6 EI
K 32 =
L2
K 42 =0
12 EI
K 52 = −
L3
6 EI
K 62 =
L2
 MATRIZ DE RIGIDEZ GLOBAL DE UN
ELEMENTO DE PORTICO

Columna 3
K 13 = 0
6 EI
K 23 =
L2
4 EI
1 K 33 =
L
K 43 = 0
6 EI
K 53 = −
L2
2 EI
K 63 =
L
 MATRIZ DE RIGIDEZ GLOBAL DE UN
ELEMENTO DE PORTICO

Columna 4

AE
K 14 = −
L
K 24 = 0
K 34 = 0
AE
K 44 =
L
K 54 =0
K 64 = 0
 MATRIZ DE RIGIDEZ GLOBAL DE UN
ELEMENTO DE PORTICO

Columna 5
K 15 = 0
12 EI
K 25 = −
L3
6 EI
K 35 = −
L2
K 45 = 0
12 EI
K 55 =
L3
6 EI
K 65 = −
L2
 MATRIZ DE RIGIDEZ GLOBAL DE UN
ELEMENTO DE PORTICO

Columna 6
K 16 = 0
6 EI
K 26 =
L2
2 EI
K 36 =
L
1 K 46 = 0
6 EI
K 56 = −
L2
4 EI
K 66 =
L
 MATRIZ DE RIGIDEZ LOCAL DE UN
ELEMENTO DE PORTICO
Desplazamientos: ui vi θi uj vj θj
En Resumen:
Fuerzas: Hi Vi Mi Hj Vj Mj
y’
Identificación: 1 2 3 4 5 6
5
y 2 ⎡ AE AE ⎤
6 ⎢ 0 0 − 0 0 ⎥
A, E, I, x’ ⎢ L L
12EI 6EI ⎥
1 4
i L j 12EI 6EI
⎢ 0 0 − 3 ⎥
3 3 2 2
x ⎢ L L L L ⎥
⎢ 6EI 4EI 6EI 2EI ⎥
⎢ 0 0 − ⎥
{q} = [K ´]⋅ {d } [K']ij = ⎢ AE L2 L L 2 L ⎥
⎢− AE
0 0 0 0 ⎥
⎢ L L ⎥
{q} = Vector de fuerzas locales ⎢ 12EI 6EI 12EI 6EI ⎥
0 − − 0 −
[K ´] = Matriz de rigidez local ⎢
⎢ L3
L2
L3
L2 ⎥
⎥
{d } = Vector de desplazami ento local ⎢ 0 6EI 2 EI
0 − 2
6 EI 4 EI ⎥
⎢⎣ L2 L L L ⎥⎦
 MATRIZ DE RIGIDEZ LOCAL DE UN
ELEMENTO DE PORTICO
En Resumen:
⎡ AE AE ⎤
⎢ L 0 0 − 0 0 ⎥
y’ ⎢
L
⎥
⎢ 0 12EI 6EI 12EI 6EI ⎥
0 − 3
vj,Vj 5 ⎢ L3 L2 L2 ⎥
y 2 vi , Vi ⎢
L
⎢ 0 6EI 4EI 6EI 2EI ⎥⎥
6 0 −
[K ] = ⎢ L2 L L2 L ⎥
1 4 x’ ij ⎢ AE AE ⎥
i j ⎢− 0 0 0 0 ⎥
ui , H i A, E, I, L u j, H j ⎢ L L ⎥
3 ⎢ 12EI 6EI 12EI 6EI ⎥
θi , M i θ j, M j ⎢ 0 − 3 − 2 0 − 2 ⎥
⎢ L L L3 L ⎥
x 6EI 2EI 6EI 4EI ⎥
⎢ 0 0 − 2
⎢⎣ L 2 L L L ⎥⎦

Solo puede aplicarse para modelar estructuras formadas por miembros

horizontales sometidos a flexión, corte y axial. Para que este elemento de
pórtico sea de aplicación más amplia, es decir de uso general, debemos rotar
ele elemento un ángulos arbitrario “α” a fin de que sea capaz de representar
miembros horizontales y verticales o inclinados.
MATRIZ DE RIGIDEZ DE UN ELEMENTO
DE PORTICO
MATRIZ DE TRANSFORMACION DE DESPLAZAMIENTO
Al rotar el elemento, debemos transformar las fuerzas y desplazamientos del
sistema de coordenadas Local a Global.
v' j 5 u' j 5 vj
4

6 j 6 uj
j
4
θ'j
,L
E ,I L θj
A, , I,
E
v'i y vi A,
2 2
θ 'i α
i 3
1 x’ i
3
y’ u'i 1 ui
θi x

Desplazamiento en el sistema de Desplazamiento en el sistema de

coordenadas Local. coordenadas Global.
MATRIZ DE RIGIDEZ DE UN ELEMENTO
DE PORTICO
MATRIZ DE TRANSFORMACION DE DESPLAZAMIENTO
A fin de realizar la transformación de una coordenada al otro, vamos a plantear
condiciones de compatibilidad de desplazamientos y equilibrio de fuerzas.
Compatibilidad entre los desplazamiento en el sistema de coordenadas Local (x’, y’)
y el sistema de coordenadas Global (x, y).

Nodo i Nodo j

ui' = ui ⋅ Cos α + vi ⋅ Sen α u 'j = u j ⋅ Cos α + v j ⋅ Sen α

vi' = −ui ⋅ Sen α + vi ⋅ Cos α v 'j = −u j ⋅ Sen α + v j ⋅ Cos α

θ i' = θi θ 'j = θ j
MATRIZ DE RIGIDEZ DE UN ELEMENTO
DE PORTICO
Representado las ecuaciones de transformación de desplazamientos en notación
matricial y realizando el cambio S = Senα, C = Cosα

⎧ u i' ⎫ ⎧u ⎫
⎪ '⎪ ⎡C S 0 0 0⎤ 0 ⎪ i⎪
⎪ vi ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ vi ⎪
⎪ '⎪ ⎢− S C 0 0 0⎥ 0
⎪ ⎪
⎪θi ⎪ ⎢ 0 0 1 0 0⎥ 0 ⎪θ i ⎪
⎨u ' ⎬ =⎢ ⎥ ⎨u ⎬ ⇒ {d } = [T ]{D}
⎪ j⎪ ⎢ 0 0 0 C 0⎥ S ⎪ j⎪
⎪ v 'j ⎪ ⎢ 0 0 0 − S C 0⎥ ⎪v ⎪
⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ j⎪
⎪θ ' ⎪ ⎢⎣ 0 0 0 0 0 1 ⎥⎦ ⎪θ ⎪
⎩ j⎭ ⎩ j⎭

{d } = Matriz de desplazami ento local

[T ] = Matriz de transforma ción de desplazami ento
{D} = Vector de desplazami ento global
 MATRIZ DE RIGIDEZ DE UN ELEMENTO
DE PORTICO
MATRIZ DE TRANSFORMACION DE FUERZAS
Al rotar el elemento, debemos transformar las fuerzas y desplazamientos del
sistema de coordenadas Local a Global.
V'j 5
5 Vj 4 H'j

6 Hj 6 j
j
4 M 'j
, L
M E ,I
, I,
L j
A,
E V 'i
y A,
2 Vi 2
α i
M 'i
3
1 x’
3 i y’ H 'i
1 Hi
Mi
x

Fuerzas en el sistema de Fuerzas en el sistema de

coordenadas Global coordenadas Local
MATRIZ DE RIGIDEZ DE UN ELEMENTO
DE PORTICO
MATRIZ DE TRANSFORMACION DE FUERZAS
Compatibilidad entre las fuerzas en el sistema de coordenadas Local (x’, y’) y el
sistema de coordenadas Global (x, y).

Nodo i Nodo j

H i = H i' ⋅ Cos α − Vi' ⋅ Sen α H j = H 'j ⋅ Cos α − V j' ⋅ Sen α

Vi = H i' ⋅ Sen α + Vi' ⋅ Cos α V j = H 'j ⋅ Sen α + V j' ⋅ Cos α

M i = M i' M j = M 'j

Representado las ecuaciones de transformación de fuerzas en notación

matricial y realizando el cambio S = Senα, C = Cosα
MATRIZ DE RIGIDEZ DE UN ELEMENTO
DE PORTICO
MATRIZ DE TRANSFORMACION DE FUERZAS
Expresado en forma matricial queda

⎧H ⎫ ⎧ H i' ⎫
⎪ i ⎪ ⎡C − S 0 0 0 0⎤
⎢ ⎥ ⎪ ' ⎪
⎪Vi ⎪ 0 0 0 0⎥ ⎪ Vi ⎪
⎪ ⎪ ⎢S C
⎢0 0 ⎪ '⎪
⎪M i ⎪ 1 0 0 0⎥ ⎪Mi ⎪
⎨H ⎬ = ⎢ ⎥ ⎨H ' ⎬ ⇒ {Q} = [T ]T {q}
⎪ j⎪ ⎢0 0 0 C − S 0⎥ ⎪ j⎪
⎪V ⎪ ⎢ ⎥ ⎪V j' ⎪
⎪ j ⎪ ⎢0 0 0 S C 0⎥
⎪ ⎪
⎪M ⎪ ⎢0 0 0 0 0 1 ⎥⎦ ⎪M ' ⎪
⎣ ⎩ j⎭
⎩ j⎭
{Q} = Matriz de fuerzas globales
[T ]T = Matriz de transformacion de fuerzas
{q} = Vector de fuerza local
 MATRIZ DE RIGIDEZ GLOBAL DE UN
ELEMENTO DE PORTICO
5 x’

6
Cos α = C
y
j
4
Sen α = S
GDL = 6
y’ I ,L A = Area de la sección Transversal
E,
A, I = Inercia de la sección.
2 E = Modulo de Elasticidad
α L = Longitud de la Barra
3 i x
1

Para obtener la matriz de rigidez correspondiente a fuerza o momento se

aplican desplazamientos unitarios en la misma dirección y localización de
las redundantes.

Kij: es la acción correspondiente a “i” y producida por un desplazamiento

unitario correspondiente a “j”.
 MATRIZ DE RIGIDEZ GLOBAL DE UN
ELEMENTO DE PORTICO
Combinando las ecuaciones de transformación de desplazamiento y de
fuerzas determinaremos la matriz de rigidez para un miembro que
relaciona componentes globales de fuerzas del miembro con sus
desplazamientos globales.

1. − {q} = [K ']⋅ {d } donde {d } = [T ]⋅ {D}

2. − {q} = [K ']⋅ [T ]⋅ {D} donde {Q} = [T ]T ⋅{q}
3. − {Q} = [T ]T ⋅ [K '] ⋅ [T ] ⋅ {D}
4. − {Q} = [K ] ⋅ {D}
de la ecuación 3 y 4 se deduce que ⇒ [K ] = [T ]T [K '][T ]
 MATRIZ DE RIGIDEZ GLOBAL DE UN
ELEMENTO DE PORTICO
Realizando la sustitución de las respectivas Matrices para obtener la
Matriz de Rigidez Global.

⎡C S 0 0 0 0 ⎤ ⎡⎢ AE 0 0 −
AE
0 0 ⎥
⎤
⎡C − S 0 0 0 0⎤
⎢ ⎥ ⎢⎢ L0 12EI 6EI
L
12EI 6EI ⎥ ⎢ ⎥
⎢− S C 0 0 0 0⎥ ⎢ 0 0 0 0⎥
⎥
3
L L 2
0 −
L3 L2 ⎥ ⎢S C
⎢ 0 0 1 0 0 0 ⎥ ⎢⎢ 0 6EI 4EI 6EI 2EI ⎥
⎢0 0 1 0 0 0⎥
[K ] = ⎢
0 −
L ⎥⎥
⎥ ⋅ ⎢⎢ AE L2 L L2 ⋅⎢ ⎥
⎢ 0 0 0 C S 0 ⎥ ⎢− L 0 0
AE
L
0 0 ⎥
⎥ ⎢0 0 0 C − S 0⎥
⎢ 0 0 0 ⎥
− S C 0 ⎢⎢ 0
⎢
−
12EI
−
6EI
0
12EI 6EI ⎥
− 2 ⎥ ⎢0 0 0 S C 0⎥
⎢ ⎥
3 2
L3
⎢ ⎥ ⎢ L
6EI
L
2EI 6EI
L ⎥
4EI ⎥
⎢⎣ 0 0 0 0 0 1 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 L2 L
0 −
L2 L ⎥⎦ ⎢⎣ 0 0 0 0 0 1 ⎥⎦

Resolviendo el producto de las Matrices obtenemos la Matriz de Rigidez

Global.
 MATRIZ DE RIGIDEZ GLOBAL DE UN

Desplazamientos:
ELEMENTO DE PORTICO

Identificación:
Fuerzas:
Desplazamientos: ui vi θi uj vj θj
Fuerzas: Hi Vi Mi Hj Vj Mj
Identificación: 1 2 3 4 5 6
⎡ AE 2 12EI 2 ⎛ AE 12EI ⎞ 6EI ⎛ AE 12EI⎞
AE 2 12EI 2 6EI ⎤

Hi
c + 3 s ⎜ − 3 ⎟cs − 2 s − c − 3 s −⎜ − 3 ⎟cs − 2 s⎥

ui
⎢

1
⎢ L L ⎝ L L ⎠ L L L⎝ L L ⎠ L ⎥
⎢ ⎛ AE 12EI⎞ AE 2 12EI 2 6EI AE 2 12EI 2 6EI ⎥
⎛ AE 12EI ⎞

Vi
vi
⎢ ⎜ − 3 ⎟cs s + 3 c c − ⎜ − 3 ⎟cs
− s − 3 c c⎥

2
⎢⎝ L L ⎠ L L L2 ⎝ L L ⎠L L L2 ⎥
⎢ 6EI 6EI 4EI 6EI 6EI 2EI ⎥

Mi
⎢ ⎥

θi
− 2 s − 2c

3
2
c 2
s
[K] = ⎢⎢ L L L L L L ⎥
⎥
⎢− AEc2 − 12EI s2 ⎛ AE 12EI⎞ 6EI ⎛ AE 12EI ⎞
AE 2 12EI 2 6EI ⎥
−⎜ − 3 ⎟cs c + 3 s
⎜ − 3 ⎟cs

uj
Hj
s s

4
⎢ L L3 ⎝ L L ⎠ L2 L L⎝ L L ⎠ L2 ⎥
⎢ ⎥
⎢ −⎛ AE− 12EI ⎞cs AE 12EI 6EI ⎛ AE 12EI ⎞
− s2 − 3 c2 − 2 c ⎜ − 3 ⎟cs
AE 2 12EI 2 6EI ⎥
s + 3 c − 2 c⎥
⎢ ⎜⎝ L ⎟

Vj
vj
5
3
L ⎠ L L L ⎝ L L ⎠ L L L
⎢ ⎥
⎢ 6EI 6EI 2EI 6EI 6EI 4EI ⎥
− 2 s −

Mj
θj
6
⎢ c s c
L ⎥⎦
⎣ L L2 L L2 L2
 MATRIZ DE RIGIDEZ GLOBAL DE UN
ELEMENTO DE PORTICO
5 x’
⎡ AE 2 12EI 2 ⎛ AE 12EI ⎞ 6EI AE 12EI ⎛ AE 12EI ⎞ 6EI ⎤
⎢ c + 3 s ⎜ − 3 ⎟cs − 2 s − c2 − 3 s2 −⎜ − 3 ⎟cs − 2 s⎥
⎢ L L ⎝ L L ⎠ L L L ⎝ L L ⎠ L ⎥
6 ⎢ ⎛ AE 12EI ⎞ AE 2 12EI 2 6EI ⎥
j AE 2 12EI 2 6EI ⎛ AE 12EI ⎞
⎢⎜ − ⎟cs s + 3 c c − ⎜ − ⎟cs − s − 3 c c⎥
y 4 ⎢ ⎝ L L3 ⎠ L L L2 ⎝ L L3 ⎠ L L L2 ⎥
⎢ 6EI 6EI 4EI 6EI 6EI 2EI ⎥
⎢ − 2 s − ⎥
,L
c s c
y’ L2 L2 L2
E,I [K] = ⎢⎢ L L L ⎥
⎥
A, ⎢− AEc2 − 12EI s2 ⎛ AE 12EI ⎞
−⎜ − 3 ⎟cs
6EI
s
AE 2 12EI 2 ⎛ AE 12EI ⎞
c + s ⎜ − ⎟cs
6EI ⎥
s
2 ⎢ L L3 ⎝ L L ⎠ L2 L L3 ⎝ L L3 ⎠ L2 ⎥
⎢ ⎥
α ⎢ −⎛ AE− 12EI ⎞cs AE 2 12EI 2 6EI ⎛ AE 12EI ⎞
− s − 3 c − 2 c ⎜ − 3 ⎟cs
AE 2 12EI 2 6EI ⎥
s + 3 c − 2 c⎥
⎢ ⎜⎝ L L3 ⎠
⎟
L L L ⎝ L L ⎠ L L L
x ⎢ ⎥
3 i ⎢ 6EI 6EI 2EI 6EI 6EI 4EI ⎥
1 ⎢ − 2 s − 2c
L ⎥⎦
c s
⎣ L L2 L L2 L

{Q} = [K ]⋅ {D}
{Q} = Vector de fuerzas globales
[K ] = Matriz de rigidez global
{D} = Vector de desplazami ento global
 CARACTERÍSTICAS DE LA MATRIZ
RIGIDEZ
• Un elemento kij, representa, la fuerza que aparece en la coordenada i cuando
se comunica un movimiento unidad en la coordenada j, manteniendo nulos
todos los demás.

• La columna j (k1j,k2j,...knj), se genera, analizando las fuerzas que van

apareciendo en todas las coordenadas (1,2,...n) al comunicar un movimiento
unidad en la coordenada j, manteniendo nulos todos los demás.

• La fila i (ki1,ki2,...kin), se genera, analizando las fuerzas que aparecen en la

coordenada i, al comunicar un movimiento unidad, sucesivamente, a las n
coordenadas, manteniendo en cada caso nulos todos los demás.

• Los elementos de la diagonal principal no pueden ser negativos pues

representan las fuerzas que aparecen en una coordenada al dar justamente
movimiento unidad en ella misma.

• La matriz de rigidez es simétrica debido al principio de reciprocidad (kij=kji).

 MATRIZ DE RIGIDEZ GLOBAL DE UN
ELEMENTO DE PORTICO
Planteamiento del sistema general de ecuaciones.
⎧Qc ⎫ ⎡ Kcc Kci ⎤ ⎧ Di ⎫
⎨ ⎬=⎢ ⎥∗⎨ ⎬
⎩ Qi ⎭ ⎣ Kic Kii ⎦ ⎩ Dc ⎭
Ecuación 1: Cálculo de desplazamientos.
{Qc} = [Kcc]∗ {Di} + [Kci]∗ {Dc}

{Qc} − [Kci]∗ {Dc} = [Kcc]∗ {Di}

{Di} = [Kcc]−1 ({Qc} − [Kci ]∗ {Dc})

Ecuación 2: Cálculo de reacciones.

{Qi} = [Kic ]∗ {Di} + [Kii ]∗ {Dc}

{Qi} = [Kic ]∗ [Kcc]−1 ({Qc} − [Kci ]∗ {Dc}) + [Kii ]∗ {Dc}