Evaluación Final - Sistemas de Control

SISTEMAS DE CONTROL
TRABAJO FINAL
Nicolas Zuloaga
30 / 06 / 2024
Automatización y control
DESARROLLO
Estas terminando tu participación en la asignatura Sistemas de Control cuyo logro general es emplear
herramientas y estrategias de control de procesos, considerando la funcionalidad de los sistemas de
control asociados, los protocolos operacionales y las normativas de seguridad y calidad vigente, para la
solución de problemas asociados a la automatización en la industria.
La empresa Controles ABC, te ha contratado para que evalúes el sistema de control del proceso de
producción de cerveza de la fábrica de la ciudad. El proceso inicia con la selección del grano de cebada,
remojado, germinado, filtrado, obtención del mosto, maceración de la malta, cocción, fermentación
mediante inyección de levadura y por último el embotellado.
Parte 1: construye la estructura del diagrama de bloques del sistema automatizado de producción de
cerveza, identificando cada bloque del diagrama, explicando el funcionamiento del sistema.
Control Remojado y Obtención

Selección de cebada Filtrado
manual germinado del mosto
Cocción del Sensores de temperatura Fermentacion

mosto
Embotellamiento
A) Establece el modelo matemático del sistema de llenado de tanques, el cual viene representado por
el circuito eléctrico RLC, cuyos valores son los indicados en la tabla. Explica paso a paso la
obtención del mismo, mostrando la función de transferencia del sistema.
a) Estableciendo el modelo matemático del sistema de producción de cerveza, representado por el circuito
RLC:
R=7Ω
L=1H
C=1F
Vi(t) = Entrada escalón unitario (representa el inicio del proceso)
Vc(t) = Salida del circuito (representa el producto final de cerveza)
La ecuación general del circuito RLC es:

L * d²(Vc(t))/dt² + R * d(Vc(t))/dt + (1/C) * Vc(t) = Vi(t)
Sustituyendo los valores:
1 * d²(Vc(t))/dt² + 7 * d(Vc(t))/dt + (1/1) * Vc(t) = Vi(t)
Simplificando:
d²(Vc(t))/dt² + 7 * d(Vc(t))/dt + Vc(t) = Vi(t)
Para obtener la función de transferencia, aplicamos la transformada de Laplace:
(s² + 7s + 1) * Vc(s) = Vi(s)
La función de transferencia G(s) es Vc(s) / Vi(s):
G(s) = Vc(s) / Vi(s) = 1 / (s² + 7s + 1)
Esta función de transferencia G(s) = 1 / (s² + 7s + 1) describe el comportamiento dinámico del sistema de
producción de cerveza. El numerador 1 indica que no hay ceros en el sistema, mientras que el
denominador s² + 7s + 1 muestra que es un sistema de segundo orden.
b) Construye en XCOS de Scilab, el diagrama de bloques y ejecuta el modelo matemático de la función de

transferencia obtenida en el paso anterior.
Parte 2: el proceso de llenado del tanque de filtrado, considerando que posee las siguientes
características:
G= 1/(0.0008*s+1.1) Planta= 1/(35*s^2+0.009*s)
a) Bosqueja el lazo de control de nivel para llenado del tanque luego de la etapa de filtrado. Estima los
tiempos derivativos e integrativos, además de las ganancias P, PI, PID. Obtén los parámetros del sistema
de control.
R(t) + E(t PID C(t) Accionador u(t) Accionador

)
Sensor
B) Sintoniza el sistema con Kp=1 Ki=0 Kd=0. Determina Ku, Tu, Td y Ti. Teóricamente.
Kp = K => 1 = K
Ki = K/Ti => 0 = K/Ti
Kd = K*Td => 0 = Td
De estas ecuaciones, podemos deducir:
K=1
Ti = ∞ (ya que K/Ti = 0 y K ≠ 0)
Td = 0
Para determinar Ku y Tu, necesitamos analizar la estabilidad del sistema:
La función de transferencia del sistema en lazo abierto es:
G(s) = [1 / (0.0008*s + 1.1)] * [1 / (35*s^2 + 0.009*s)]
Simplificando:
G(s) = 1 / [35*0.0008*s^3 + (35*1.1 + 0.0008*0.009)*s^2 + 1.1*0.009*s]
= 1 / (0.028*s^3 + 38.500072*s^2 + 0.00099*s)
H(s) = G * Planta
= [1 / (0.0008*s + 1.1)] * [1 / (35*s^2 + 0.009*s)]
= 1 / [(0.0008*s + 1.1) * (35*s^2 + 0.009*s)]
= 1 / (0.028*s^3 + 38.5*s^2 + 0.00099*s)
Luego
H(jω) = 1 / [0.028*(jω)^3 + 38.5*(jω)^2 + 0.00099*jω]
= 1 / [-0.028jω^3 – 38.5ω^2 + 0.00099jω]
Re{H(jω)} = -38.5ω^2 / [(0.028ω^3)^2 + (38.5ω^2 – 0.00099ω)^2]
Im{H(jω)} = (-0.028ω^3 + 0.00099ω) / [(0.028ω^3)^2 + (38.5ω^2 – 0.00099ω)^2]
Encontrar ω donde Im{H(jω)} = 0:
-0.028ω^3 + 0.00099ω = 0
Ω^2 = 0.00099 / 0.028 ≈ 0.0354
Ω ≈ 0.188 rad/s
Ku = 1 / |H(jω)| en ω ≈ 0.188 rad/s
Ku ≈ 1 / |1 / (-38.5*(0.188)^2)|
≈ 38.5 * (0.188)^2
≈ 1.36
Por lo tanto:
Ku ≈ 1.36
Tu = 2π/ω ≈ 2π/0.188 ≈ 33.4 segundos
Ahora podemos calcular los parámetros PID según Ziegler-Nichols:
Kp = 0.6 * Ku ≈ 0.6 * 1.36 ≈ 0.816
Ti = Tu / 2 ≈ 33.4 / 2 ≈ 16.7 segundos
Td = Tu / 8 ≈ 33.4 / 8 ≈ 4.175 segundos
Estos valores proporcionan una base teórica para la sintonización inicial del controlador PID en el proceso
de filtrado de la producción de cerveza. En la práctica, se realizarían ajustes finos basados en el
comportamiento real del sistema para optimizar su rendimiento.Sintoniza el controlador PID para el
control de nivel.
c) Sintoniza el controlador PID para el control de nivel.

d) Diseña el controlador PID en Scilab. Además, simula y muestra la respuesta junto con la
estabilidad del sistema propuesto.
Parte 3: realiza un diagrama de control para el proceso de destilación empleando como estructura de
control industrial el control de rango partido, con el objetivo de reconocer sus ventajas al momento de
optimizar esta etapa del proceso de producción de cerveza.
Sensores PID
Tanque
El sensor mide la temperatura en la columna. El controlador PID compara la temperatura con el punto de
ajuste.Para temperaturas bajas (0-50% del rango), se abre la válvula de vapor.Para temperaturas altas
(50-100% del rango), se abre la válvula de refrigerante.
Ventajas:
Mayor precisión en el control de temperatura.
Ahorro energético al utilizar eficientemente vapor y refrigerante.
Respuesta rápida a cambios de temperatura.
Mejora la calidad y consistencia del producto final.
Parte 4: selecciona y diagrama dos etapas del sistema de control del proceso de producción de cerveza,
utilizando normas de representación de sistemas de control, con el objetivo de aplicar estándares de
instrumentación y sistemas de control automatizados.
Etapa 1. Medición del nivel tanque

Etapa 2. Actuación sóbrela válvula de llenado
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
IACC (2023). Fundamento de los Sistemas de Control. Sistemas de Control. Semana 1.
IACC (2023). Modelado de los Sistemas de Control. Sistemas de Control. Semana 2
Control PID. Sistemas de Control. Semana 4.
IACC (2023). Control digital, Control distribuido y PLC. Sistemas de Control. Semana 5
IACC (2023). Modelos de procesos y estructuras de regulación y control. Sistemas de Control.

Semana 6.
IACC (2023). Normativa de Presentación de Sistemas de Control. Sistemas de Control. Semana 7
IACC (2023). Estrategias de aplicación de sistemas de control. Sistemas de Control. Semana 8

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SISTEMAS DE CONTROL

Control Remojado y Obtención

Cocción del Sensores de temperatura Fermentacion

Vi(t) = Entrada escalón unitario (representa el inicio del proceso)

Vc(t) = Salida del circuito (representa el producto final de cerveza)

La ecuación general del circuito RLC es:

Sustituyendo los valores:

1 * d²(Vc(t))/dt² + 7 * d(Vc(t))/dt + (1/1) * Vc(t) = Vi(t)

d²(Vc(t))/dt² + 7 * d(Vc(t))/dt + Vc(t) = Vi(t)

Para obtener la función de transferencia, aplicamos la transformada de Laplace:

(s² + 7s + 1) * Vc(s) = Vi(s)

La función de transferencia G(s) es Vc(s) / Vi(s):

G(s) = Vc(s) / Vi(s) = 1 / (s² + 7s + 1)

b) Construye en XCOS de Scilab, el diagrama de bloques y ejecuta el modelo matemático de la función de

G= 1/(0.0008*s+1.1) Planta= 1/(35*s^2+0.009*s)

R(t) + E(t PID C(t) Accionador u(t) Accionador

Ki = K/Ti => 0 = K/Ti

De estas ecuaciones, podemos deducir:

Ti = ∞ (ya que K/Ti = 0 y K ≠ 0)

La función de transferencia del sistema en lazo abierto es:

G(s) = [1 / (0.0008*s + 1.1)] * [1 / (35*s^2 + 0.009*s)]

G(s) = 1 / [35*0.0008*s^3 + (35*1.1 + 0.0008*0.009)*s^2 + 1.1*0.009*s]

= 1 / (0.028*s^3 + 38.500072*s^2 + 0.00099*s)

= [1 / (0.0008*s + 1.1)] * [1 / (35*s^2 + 0.009*s)]

= 1 / [(0.0008*s + 1.1) * (35*s^2 + 0.009*s)]

= 1 / (0.028*s^3 + 38.5*s^2 + 0.00099*s)

H(jω) = 1 / [0.028*(jω)^3 + 38.5*(jω)^2 + 0.00099*jω]

= 1 / [-0.028jω^3 – 38.5ω^2 + 0.00099jω]

Re{H(jω)} = -38.5ω^2 / [(0.028ω^3)^2 + (38.5ω^2 – 0.00099ω)^2]

Im{H(jω)} = (-0.028ω^3 + 0.00099ω) / [(0.028ω^3)^2 + (38.5ω^2 – 0.00099ω)^2]

Encontrar ω donde Im{H(jω)} = 0:

Ω^2 = 0.00099 / 0.028 ≈ 0.0354

Ku = 1 / |H(jω)| en ω ≈ 0.188 rad/s

Tu = 2π/ω ≈ 2π/0.188 ≈ 33.4 segundos

Ahora podemos calcular los parámetros PID según Ziegler-Nichols:

Kp = 0.6 * Ku ≈ 0.6 * 1.36 ≈ 0.816

Ti = Tu / 2 ≈ 33.4 / 2 ≈ 16.7 segundos

Td = Tu / 8 ≈ 33.4 / 8 ≈ 4.175 segundos

c) Sintoniza el controlador PID para el control de nivel.

Ahorro energético al utilizar eficientemente vapor y refrigerante.

Respuesta rápida a cambios de temperatura.

Mejora la calidad y consistencia del producto final.

Etapa 1. Medición del nivel tanque

IACC (2023). Modelado de los Sistemas de Control. Sistemas de Control. Semana 2

Control PID. Sistemas de Control. Semana 4.

IACC (2023). Modelos de procesos y estructuras de regulación y control. Sistemas de Control.

IACC (2023). Normativa de Presentación de Sistemas de Control. Sistemas de Control. Semana 7

IACC (2023). Estrategias de aplicación de sistemas de control. Sistemas de Control. Semana 8

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G= 1/(0.0008s+1.1) Planta= 1/(35s^2+0.009*s)

G(s) = [1 / (0.0008s + 1.1)] [1 / (35s^2 + 0.009s)]

G(s) = 1 / [350.0008s^3 + (351.1 + 0.00080.009)s^2 + 1.10.009*s]

= 1 / (0.028s^3 + 38.500072s^2 + 0.00099*s)

= [1 / (0.0008s + 1.1)] [1 / (35s^2 + 0.009s)]

= 1 / [(0.0008s + 1.1) (35s^2 + 0.009s)]

= 1 / (0.028s^3 + 38.5s^2 + 0.00099*s)

H(jω) = 1 / [0.028(jω)^3 + 38.5(jω)^2 + 0.00099*jω]