Diseño Sistema PID Para El Control De Distancia De

Un Vehículo Seguidor De Objetos

PID System Design for Distance Control of an Object
Follower Vehicle
Camilo Rincón Godoy, Especialista en Instrumentación y Control Industrial1, Javier Martinez Baquero, Magister en
Tecnología Educativa2, Alfredo Rodriguez Umaña, Especialista en Automática e Informática Industrial3
1,2,3
Universidad de los Llanos, Colombia, camilo.rincon.godoy@unillanos.edu.co, jmartinez@unillanos.edu.co,
lrodriguez@unillanos.edu.co

Resumen– La implementación de controladores PID ha sido de

gran utilidad en diversos campos de la Ingeniería, tanto académica I. INTRODUCTION
como industrialmente. Por ello, este artículo presenta el diseño de un
sistema PID para el control de distancia de un vehículo no tripulado Las aplicaciones en las cuales se requiere mantener la
que sigue objetos. Inicialmente el modelado de la planta de bucle distancia entre un vehículo y un objeto para seguirlo
abierto se realiza mediante el módulo IDENT de MATLAB®, eficientemente es cada vez más común de lo que parece,
posteriormente se crea el controlador que mejor se adapta al sistema podemos considerar como ejemplos las siguientes: la
utilizando la herramienta para el análisis de sistemas MATLAB® vigilancia, la búsqueda y exploración, el rescate, el
SISOTOOL. Una vez finalizado el diseño, en la fase de ejecución de
reconocimiento y mapeo, el acarreo o manipulación de objetos
la prueba se utilizó la tarjeta MBED LPC1768 donde se implementó
el controlador digital. Por otro lado, se utilizó un ARDUINO ONE
de grandes dimensiones, etc., Esta clase de tareas requieren
para realizar la comunicación bluetooth del vehículo. Finalmente, el que los vehículos estén monitoreando permanentemente la
sistema funciona ingresando un set point que será la distancia a distancia específica que le separa del objetivo. La distancia a
conservar en centímetros con respecto a un objeto u obstáculo, la mantener hace referencia al problema de controlar la posición
señal de control serán los valores de distancia capturados por y orientación relativa entre el vehículo y el objeto al cual
sensores ópticos ubicados en el vehículo y la salida será una Señal sigue, para tal fin se implementará un controlador tipo PID
PWM para los motores. (Proporcional Integral y Derivativo).
Palabras clave: Distancia, Sistema digital, Control PID,
Los controladores PID continúan siendo una solución
Vehiculo seguidor.
fiable, robusta, practica y sencilla para el control de procesos.
Actualmente constituyen la primera capa de control de la gran
Abstract–Implementation of PID controllers has been very useful mayoría de las aplicaciones industriales. De ahí que un
in various fields of Engineering, both academically and industrially. número importante de trabajos de investigación se han
For this reason, this article presents the design of a PID system for orientado a mejorar su rendimiento y prestaciones. Las líneas
the control of distance of an unmanned vehicle that follows objects.
de investigación en este campo van desde nuevos métodos de
Initially the modeling of the open-loop plant is carried out by means
of the IDENT module of MATLAB®, later the controller that best ajuste, pasando por nuevos tipos de estructura hasta
adapts to the system is created using the tool for the analysis of metodologías de diseño integrales [1].
MATLAB® SISOTOOL systems. Once the design was finished, the
MBED card LPC1768 where the digital controller implemented was En relación con lo anterior, existen varias opciones para
used in the test execution phase. On the other hand, an ARDUINO diseñar el controlador, es una buena práctica de ingeniería
ONE was used to carry out the bluetooth communication of the como primer paso modelar en lazo abierto la planta que se va
vehicle. Finally, the system works by entering a set point that will be controlar, un segundo paso corresponde a la implementación
the distance to be conserved in centimeters with respect to an object del controlador que mejor contribuya a la integridad y
or obstacle, the control signal will be the distance values captured by
funcionamiento del sistema. Para tal fin se emplearán las
optical sensors located in the vehicle and the output will be a PWM
signal for the motors.
herramientas IDENT y SISOTOOL del software Matlab para
la ejecución del primer y segundo paso respectivamente.
Keywords: Distance, digital system, PID control, vehicle
follower. En este contexto, la finalidad del presente trabajo es
mostrar el proceso de diseño de un controlador digital PID para
Digital Object Identifier: http://dx.doi.org/10.18687/LACCEI2021.1.1.277 regular la distancia de un vehículo seguidor de objetos, para
ISBN: 978-958-52071-8-9 ISSN: 2414-6390 ello se evalúa el efecto de los cambios en la entrada del
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social development" "Leveraging emerging technologies to construct the future", Buenos Aires -Argentina, July 21-23, 2021. 1
controlador sobre la respuesta del sistema, para comprobar la Este controlador establece su característica de desempeño
fiabilidad del controlador, permitiendo con ello identificar sus según la ecuación (2), como la señal en el dominio de tiempo
parámetros y seleccionar la mejor alternativa constructiva. llamada señal de control o señal de mando, indicando allí las
Debido el elevado número de ensayos a realizar para obtener constantes que lo rigen.
un aceptable nivel de confianza del controlador, ha sido
preciso implementar el código de controlador en un sistema (2)
embebido MBED. De esta forma podemos reducir el tiempo de
pruebas del controlador, está totalmente respaldado por el
El artículo está organizado de la siguiente manera: En la
relevante papel que la simulación tiene hoy en día dentro del
sección Materiales y Métodos se presenta de forma resumida
ciclo de vida de los sistemas [2] [3][4][5].
las fases que constituyen el desarrollo del proyecto, la
descripción de la implementación del hardware utilizado y su
La automatización en la industria, hasta los años 70, se
programación, la comunicación de los dispositivos entre sí y el
ejecutaba exclusivamente con relés, conocida como una lógica
diseño de la planta en lazo cerrado. En la sección de resultados
cableada, pero a partir de estos años, los sistemas de
y discusión se presentan los oscilogramas de la respuesta de la
automatización (Controladores Lógico Programables - PLC)
planta, la obtención de la función de transferencia en tiempo
interrumpieron ese camino y se trasladó a la lógica
continuo y sus discretización, la función de transferencia del
programada. Las primeras versiones y modelos de PLC eran
controlador con un tiempo de muestreo específico y su
costosos, difíciles de programar, tenían relativamente poca
discretización, En la sección de conclusiones los autores
memoria y casi ningún periférico.
ofrecen una serie de recomendaciones sobre el proceso de
diseño, los aspectos más relevantes a tener en cuenta para su
Las aplicaciones de automatización modernas deben ser
implementación en forma efectiva, además de destacar las
capaces de adaptarse a los cambios en los requerimientos de
bondades de los controladores digitales.
producción. Dado que la mayoría de las aplicaciones de
fabricación son distribuidas, puede ser necesario reconfigurar
las operaciones que ejecutan varios dispositivos del sistema de
II. MATERIALES Y MÉTODOS
forma sincronizada. Desafortunadamente, reconfigurar este
tipo de aplicaciones es una tarea compleja para los
Para la ejecución del proyecto se dividió en cuatro fases,
desarrolladores de aplicaciones, especialmente cuando las
como se muestra en la figura 1, la primera fase consistió en la
operaciones se deben ejecutar en determinados instantes de
documentación y estudio acerca de la temática; como
tiempo o los recursos son escasos [6].
resultado se obtuvo dominio sobre el tema en estudio y visión
clara de los objetivos a alcanzar. En la segunda fase se
Un sistema automatizado está conformado por elementos o
llevaron a cabo los pasos necesarios para el diseño y
instrumentos, lo cuales son utilizados para medir variables
simulación del controlador, en la tercera fase se realizó la
físicas, ejercer acciones de control y transmitir señales. En
implementación y prueba del sistema propuesto, es importante
todos los procesos es absolutamente necesario controlar y
resaltar que las fases 2 y 3 se desarrollan de manera
mantener constantes algunas magnitudes [7].
simultánea, finalmente, en la última fase se realizaron ajustes
y se presentan los resultados obtenidos con la finalización del
El diccionario de la Real Academia Española define la
proyecto.
Automática como la disciplina que trata de los métodos y
procedimientos cuya finalidad es la sustitución del operador
humano por un operador artificial en la ejecución de una tarea
física o mental previamente programada [8].

Los sistemas de control realizan estas operaciones de forma

automática, estabilizando la variable del proceso (salida) en un
valor deseado (set point). Gracias al uso de los controladores
se han mejorado muchos procesos de producción,
incrementando la calidad de productos en la industria.

En la ecuación (1) se representa un controlador PID.

Figura 1. Fases del Proyecto

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 Para realizar el diseño y modelamiento, primero se realiza muestreo de 0,30 segundos teniendo en cuenta la velocidad de
el montaje del prototipo de vehículo con un motor DC y un trabajo de la tarjeta y la comunicación inalámbrica, de tal
servomotor de los cuales uno se encarga del avance y manera que alcanzará a realizar todo el proceso antes de tomar
retroceso, y el otro para la dirección. Se emplea una batería una nueva muestra.
LIPO para alimentar el sistema en general, una tarjeta MBED
para el control, un Arduino UNO, un módulo bluetooth y un
Posteriormente, se declararon dos objetos tipo serial que se
módulo puente H. Éste último se presenta en la figura 2.
encargaron de la comunicación inalámbrica; también, se
definieron dos objetos tipo HCSR04 que representan el
comportamiento de los sensores ultrasonido ubicados en la
parte frontal del vehículo, dos objetos Modulador de Ancho de
Puslo (PWM) que se encargan de determinar la velocidad a la
cual debe estar el motor.

Las variables declaradas se utilizaron para el código que

define el valor del controlador teniendo en cuenta los valores
de las constantes Ki, Kp y Kd determinados por el controlador
diseñado.
Figura 2. Módulo puente H En la interrupción del programa, la cual se realiza al tiempo
de muestreo, se inicializan los sensores de ultrasonido y se
Se establece la comunicación entre módulos bluetooth. Uno toma el dato de la distancia que están midiendo cada uno; para
de ellos se ubicó en el carro y se conectó a la MBED y el otro determinar la distancia de carro a carro se realiza el promedio
se conectó a la tarjeta Arduino para el envió de datos por entre las dos mediciones de los ultrasonidos. Incluye también
puerto serial al computador. Ambos se establecen como el código de control, el cual inicia determinando el error de la
maestro-esclavo para hacer la recepción y el envío de los datos distancia referido al set point proporcionado, luego se calculan
necesarios. los valores de la integral y derivada para así definir qué valor
debe tomar el control del vehículo, finalmente se normaliza
Los sensores de ultrasonido son los encargados de medir la este valor para acotarlo entre 1 y -1. Los valores de los
distancia y de ordenar a ejecutar las acciones necesarias. Si un sensores derecha e izquierda (ultrasonidos) y el controlador se
sólo sensor mide un valor de distancia al cual se le había envían por bluetooth a otro dispositivo a una velocidad de
indicado, el carro girará hacia ese lado hasta que ambos 9600 baudios.
sensores midan la distancia antes indicada.
En el menú del código se activa la interrupción, y
Si los sensores miden una distancia mayor a la indicada, determina hacia qué lado debe girar el auto para que siga al
aumentará su velocidad hasta alcanzar la indicada, en el otro vehículo. En este proceso se utilizan las mediciones
momento en que esto sucede, el carro se detendrá. El prototipo realizadas en los ultrasonidos para saber si el carro estaba
inicial se muestra en la figura 3. rotado respecto al otro vehículo, este dato se envió por puerto
serial a Arduino que se encarga del accionamiento de la
dirección.
Con respecto al control, se necesita saber si éste es
negativo (representa que el auto debe retroceder porque está
muy cerca al otro) o positivo (que debe aumentar velocidad
porque se está alejando del otro auto) para así enviar por dos
salidas un PWM y un cero que se conectan a un puente H para
controlar el giro y velocidad del motor.

B. Diseño de la planta
Figura 3. Sensores ultrasonido
Con respecto al diseño del controlador y la identificación
A. Programación tarjeta MBED de la planta se utilizó el software MATLAB®.
Con el carro ya funcionando se realizaron una serie de
El código de control del vehículo se programó en un pruebas para la caracterización de la planta teniendo en cuenta
sistema embebido MBED. Inicialmente se elige un tiempo de la estructura del sistema presentado en la figura 4 y así poder
ingresar estos datos para obtener la función.

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 Figura 4. Diagrama de bloques del sistema.

Con la función ident se halló una función en lazo cerrado

para el sistema, pero se necesitaba hallar la función de
trasferencia de la planta, entonces utilizando la simplificación
canónica de diagrama de bloques se llega finalmente a la
ecuación (3).

G (3) Figura 6. Datos de entrada y respuesta de la planta en Matlab.

A continuación, en la figura 7, se muestra la función de

La figura 5 muestra la configuración de la herramienta
transferencia creada por Matlab con la funcion ident. Ésta
Ident para la identificación de la planta de la planta.
tiene un 95% de aproximación y se compone de 2 ceros y 4
polos como se puede evidenciar en la ecuación 4.

(4)

Figura 5. Configuración ident.

III. RESULTADOS Y DISCUSIÓN

Figura 7. Modelamiento de la planta con 95% de aproximación.

Los datos se ingresaron a MATLAB a través de tres
vectores: x (vector de entrada), y (vector de salida), t (vector Teniendo en cuenta que esta función se encuentra en lazo
de tiempo). Se realizó la toma de datos del sistema en lazo cerrado, se aplica la ecuación 3, para obtener la planta en
cerrado con un tiempo de muestreo de 30ms, al graficarlos se tiempo continuo obteniendo la función de transferencia de la
observa la respuesta del sistema mostrada en la figura 6. planta presentada en la ecuación 5.

(5)

A través de la función c2d, se obtiene la función en tiempo

discreto, como se muestra en la ecuación (6).

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 Gz= (6) IV. CONCLUSIONES
La caracterización de la planta debe hacerse una vez todo el
Cabe resaltar que, al hacer la transformación de tiempo mecanismo del sistema este hecho y funcionando, ya que
continuo a tiempo discreto, la función de transferencia cualquier modificación o elemento no tenido en cuenta genera
mantuvo la cantidad de polos, pero aumentó el número de una planta diferente y así mismo un controlador diferente
ceros. haciendo que la acción de control no ejecute la acción
deseada.
Por medio de la función sisotool, se creó el controlador,
ingresando como parámetro la función de transferencia en lazo Aunque el tiempo de muestreo para este tipo de sistemas
abierto y en tiempo discreto, obteniendo con ellos las debe ser lo más pequeño posible, debido a la comunicación
características de desempeño, particularmente en Bode y LGR, por puerto serial, bluetooth y diferentes tipos de dispositivos
como se observa en la figura 8. es complejo determinar exactamente el tiempo mínimo en que
el sistema pueda reaccionar y ejecutar la acción de control.

Los controladores digitales ofrecen ventajas con respecto a

los análogos especialmente en la modificación de las
constantes Kp, Kd, y Ki debido a que solo debe remplazarse el
número en la línea de código correspondiente.

AGRADECIMIENTOS

Los autores agradecen a la Universidad de los Llanos, la

Figura 8. Desempeño del sistema en Bode y LGR cual en los últimos años ha influenciado significativamente
nuestras vidas, permitiendo el crecimiento no solo como
Finalmente, se obtiene la función del controlador discreto
personas sino también como profesionales mediante el
que se muestra en la ecuación (7), con tiempo de muestreo
desarrollo de proyectos de investigación en la Escuela de
Ts=0.03 segundos.
Ingeniería a través de los grupos de investigación (GITECX y
MACRYPT).
(7)

Donde: REFERENCIAS

Kp=12.1 [1] Reynoso-Meza, G., Sanchis, J., Blasco, X., & Martinez, M. Algoritmos
Ki= 0.342 Evolutivos y su empleo en el ajuste de controladores del tipo PID:
Kd=1.34 Estado Actual y Perspectivas. RIAI - Revista Iberoamericana de
Automatica e Informatica Industrial, 10(3), 251–268. 2013
[2] Sanchez Peña, R., & S., S. M.. Robust Systems. Theory and Applications.
En la figura 9 se observa el carro seguidor implementado. (John Wiley and Sons (ed.)). 1998.
[3] Arena, P., Fortuna, L., Frasca, M., Turco, G. L., Patane, L., & Russo, R.. A
new simulation tool for action-oriented perception systems.
Proceedings of 10th IEEE Conference on Emerging Technologies and
Factory Automation, 571–577. 2005
[4] Isermann, R.. Mechatronics systems-Innovative products with embedded
control. Control Engineering Practice, 16, 14–29. 2008
[5] Raffo, G. V, Normey-Rico, J. E., Rubio, F. R., Kerlber, C. R., & Jan.
Control Predictivo en Cascada de un Vehículo Autónomo. Revista
Iberoamericana de Automática e Informática Industrial, 6(1), 63–71.
2009
[6] Gonzalez, M., Noguero, A., Pérez, F., & Calvo, I.. Reconfigurando
aplicaciones de automatización industrial con FTT-MA. XXXIV
Jornadas de Automática, 767–772. 2013
[7] Creus, Antonio. Instrumentación Industrial. 8va Edición.: Alfaomega.
Marcombo. México. 2010
[8] Piedrafita, M. R,. Ingeniería de la Automatización Industrial. México.
Figura 9. Carro seguidor Alfaomega. 2da Edición ampliada y actualizada. 59-80. 2010

19th LACCEI International Multi-Conference for Engineering, Education, and Technology: “Prospective and trends in technology and skills for sustainable
social development" "Leveraging emerging technologies to construct the future", Buenos Aires -Argentina, July 21-23, 2021. 5