Máquinas de corriente directa

Componentes de las máquinas cd

• Estator: Parte fija formada por polos salientes y culata.

• Inductor: Devanado formado por bobinas situadas alrededor del núcleo de los polos
principales. que al ser recorridos por la corriente de excitación crea el campo
magnético inductor.

• Rotor: Parte móvil que gira alrededor del eje.

• Entrehierro: Distancia entre los polos principales y el rotor.

• Inducido: Devanado situado en las ranuras del rotor y que, por la influencia del campo
eléctrico, es objeto de fuerzas electromotrices inducidas y de fuerzas mecánicas.

• Zonas neutras: Puntos del inducido en los que el campo es nulo.

• Colector: Cilindro formado por delgas de cobre endurecido separadas por aislante,
conectadas al inducido y giran conjuntamente con él.

• Escobillas: Piezas conductoras metalográficas resistentes al rozamiento que estando fijas

frotan con el colector móvil conectando el inducido con el exterior, al tiempo que provoca
la conmutación para que trabaje con corriente continua.

• Polos auxiliares: Polos salientes situados entre los polos principales. cuyo arrollamiento
está conectado en serie con el inducido de forma que al crear un campo contrario al de
reacción del inducido evita sus problemas y provoca una buena conmutación sin chispas.
Principio operacional de las máquinas de CD, como motor y como generador
Como generador
Una máquina de cd conectada a una red eléctrica actúa inicialmente como generador con un par
de frenado y generando una f.e.m. E. La tensión en bornes del inducido Vi es inferior a E y la
corriente en el inducido Ii tiene sentido saliente hacia la red eléctrica.

Como motor
Si la f.e.m. E se hace menor que la tensión Vi, la corriente Ii y la tensión Vesc se invierten y la
máquina pasa a funcionar como motor. E es entonces una f.c.e.m. y la máquina ejerce un par
motor.
Tipos de generadores
Excitación independiente

Presenta la ventaja de no depender la excitación del inducido con lo cual se comprende más
fácilmente el comportamiento de esta máquina.

Su fórmula es: Ub= E- (Ri - Ii) - 2U

En ella se puede ver que la tensión en bornes (Ub) depende del valor de la f.e.m (E) y de las caídas
de tensión que se producen.

Curva característica en vacío, Eo= Ubo =f (Iex):

Generador de excitación derivación

La intensidad que circula por el inducido es la suma de la intensidad de excitación y de la carga

exterior.

Como fórmulas más importantes se tienen:

Ub = E - (Ri + Rs + Rpc)*Ii - 2Ue

Iexd = Ub / Rd

Donde:

Iexd = intensidad de excitación del devanado en derivación

Rd = Resistencia del devanado de excitación en derivación

Curva característica en vacío Eo = Ubo =f (Iex):

Generador de excitación serie

En esta máquina la principal característica desde el punto de vista del análisis electromecánico es
que la intensidad que circula por la excitación es la que demanda la carga o receptor.

Las relaciones más importantes a tener en cuenta para entender el comportamiento de la

máquina y visualizarlo con las curvas características son.

I1 = Iexs = I

Ub = E - (Ri*I - Rs*I) - 2Ue

Curva característica en vacío Eo = Ubo =f (Ie):

Generador de excitación compuesta

La excitación está compuesta por la componente serie que depende de la carga y la componente
shunt que es independiente de ésta.

Existen muchos tipos de máquinas compound que van a depender de varios conceptos:

• Situación de la conexión de la excitación derivación:

➢ Corta: el devanado derivación se encuentra en paralelo con el inducido y los polos

auxiliares, si los hubiera.

➢ Larga: el devanado derivación se encuentra en paralelo con el inducido, devanado

serie y los polos auxiliares, si los hubiera.

• Dirección de los campos magnéticos de las excitaciones:

➢ Aditiva: Los dos bobinados producen campos magnéticos en la misma dirección.

➢ Diferencial: Los campos magnéticos inductores tienen direcciones opuestas.

• Porcentaje de aportación de excitación o predominio de un tipo de excitación u otro:

➢ Compound: Proporciona una tensión en bornes estable para cualquier régimen de

carga.

➢ Hipocompund: La máquina proporciona una tensión en bornes decreciente a

medida que va aumentado la carga. Se consigue con el predominio de la
excitación derivación a la serie.

➢ Anticompound: Proporciona una tensión en bornes muy decreciente con el

aumento de la carga.

➢ Hipercompound: Aumenta ligeramente la tensión en bornes cuando aumenta la

carga. En este tipo predomina la excitación serie frente a la derivación.
Curva característica en vacío Eo = Ubo =f (Ie):

Tipos de motor
Motor de excitación independiente y excitación derivada

Se estudian conjuntamente estos dos tipos de motores porque sus características funcionales son
iguales ya que en el motor derivación, el circuito inductor está directamente conectado a la red, y
por tanto queda excitado a tensión constante, al igual que en un motor de excitación
independiente, cuyo inductor esté alimentado por una fuente de tensión constante (distinta en
general a la que se aplica al inducido).

Curva de la velocidad de rotación, n = f (Ii):

Se deduce de las siguientes fórmulas:

E = K * Φu * n

Ub = E + (Ri + Rpc)*I + 2Ue

Sustituyendo en la primera el valor de E deducido de la segunda, da la siguiente función:

Motor de excitación serie

En este motor la dependencia del flujo con la carga, al estar en serie la excitación, da lugar a que
sus características sean muy diferentes a las del motor derivación.

Curva de la velocidad de rotación, n = f (Ii):

En esta máquina resulta la expresión:

Siendo:

Rt= Resistencia total de la máquina (Ri+Rpc+Rexs)

Motor de excitación compuesta

Las características de un motor excitación compuesta están comprendidas evidentemente entre

las del motor derivación y las del motor serie.

Ecuaciones de par electromagnético para los motores cd

El par o momento electromagnético en las máquinas eléctricas es una función de los flujos del
estator y rotor:

𝑇𝑔 = 𝑓(Φ𝑠 Φ𝑟 )

Como los flujos y las corrientes se relacionan directamente ya que Φ = L ∗ i, es usual expresar el
par en término de las corrientes:

𝑇𝑔 = 𝑓(𝑖𝑠 𝑖𝑟 )

También, se puede expresar el par en forma mixta entre flujos y corrientes, como es el caso del
motor de corriente directa, en el cual el par es producido por interacción de la corriente que
produce el par, y el flujo de la excitación.

𝐾𝑡 es una constante constructiva de la máquina, entonces la relación del par para el motor sería:

𝑇𝑔 = 𝐾𝑡 𝑖𝑎 (𝑠)
Condiciones de arranque para los diferentes tipos de motores de cd
El arranque de un motor es el instante en que conecta a la red. En ese momento, el par motor
debe ser mayor que el par resistente que opone la carga.

En el instante del arranque, al estar parado el motor su velocidad es nula, por lo que la fuerza
contraelectromotriz que es proporcional a la velocidad también es nula. Esto provoca que toda la
tensión de alimentación cae en el devanado del inducido, por lo que en el instante del arranque la
intensidad que recorre el motor es muy elevada, pudiendo alcanzar valores de hasta diez veces la
intensidad nominal en régimen de funcionamiento estable y más aún para motores de gran
potencia, que es cuando el motor ha alcanzado una velocidad que se mantiene constante, ya que
el par motor y el par resistente de la carga están equilibrados.

La intensidad que recorre el inducido tiene por expresión:

Como en el arranque E=0, ya que ω=0, la expresión anterior resulta:

Por lo que para limitar la corriente de arranque a valores compatibles con los requerimientos del
trabajo, y que no provoque efectos perjudiciales para los devanados se introduce una resistencia
en serie con el inducido, que consistirá en un reóstato de arranque de varios escalones, que en el
momento del arranque estará totalmente introducido y que durante el proceso de cebado del
motor hasta alcanzar el régimen nominal se va extrayendo, bien manualmente, o bien
automáticamente mediante dispositivos electrónicos, el número de saltos o “plots” que presente
el reóstato de arranque dependerá de la suavidad que precise el arranque y de la potencia del
motor.

Además de estos reóstatos también se utilizan otros equipos, como variadores electrónicos de
tensión, generalmente de tiristores (SCR), se alimentan con corriente alterna que convierten en
tensión continua variable, permitiendo el arranque por aplicación creciente de tensión, limitando
la corriente y el par de arranque.
Control de los motores de cd
Control de arranque
Los arrancadores para los motores de c. c. son fabricados para diferentes capacidades y estilos, sin
embargo, su función primordial es la misma, limitar la corriente de armadura durante el arranque
y los periodos de aceleración. De la misma manera para los motores asíncronos, los arrancadores
de los motores de c. c. pueden clasificarse en base a su operación como: manuales,
semiautomáticos y automáticos.

En los arrancadores de capacidades pequeñas, las resistencias se fabrican de alambre de hierro o

aleaciones como: hierro-cromo o cromo-níquel.

Control de velocidad
Se tiene una gran cantidad de accionamientos en la industria, que requieren máquinas con una
excelente regulación y un sencillo control de velocidad.

Se había establecido que la fuerza contraelectromotriz es directamente proporcional al flujo que

corta los conductores del inducido y a la velocidad. La velocidad del motor de c. c. es directamente
proporcional a la tensión aplicada al inducido e inversamente proporcional al flujo magnético. De
esta manera, la variación de una u otra de las magnitudes mencionadas, permite el control de la
velocidad.

Introducir una resistencia en un circuido de inducido para regular su velocidad, no es

recomendable, porque se tienen pérdidas que reducen el rendimiento considerablemente. Desde
hace algunos años dispositivos electrónicos se han venido empleando para controlar la velocidad
de los motores de c. c., los cuales presentan las siguientes ventajas sobre los primeros: menor
tamaño, ahorro en el mantenimiento, costo e instalación. Se han desarrollado una gran cantidad
de circuitos con rectificadores controlados, los cuales son arreglados de acuerdo al tipo de fuente
de alimentación.

Otra manera de variar la tensión de alimentación del motor, sin introducir resistencias en el
inducido es por medio de montajes, como el sistema Ward-Leonard, de esta manera se obtiene
ligeras variaciones en la tensión y así variaciones precisas en su velocidad.

Control de la Velocidad con Par Variable y Potencia Constante:

Si se efectúa un control de la velocidad variando solamente el flujo, cambia el par, mientras que la
potencia de salida permanece constante. El ajuste del flujo se puede lograr insertando un reóstato
en el circuito de campo derivado, son ordinariamente pequeños y compactos porque no necesitan
soportar corrientes muy elevadas ni tener una superficie de radiación grande.
Control de inversión de giro
El cambio de la dirección de rotación en los motores de c. c. se realiza invirtiendo el sentido de la
corriente en el devanado inducido, quedando invariable el sentido en el devanado inductor o
viceversa. Se debe incluir el devanado de campo interpolar, si el motor lo tiene. De no hacerse, el
campo interpolar quedaría con una polaridad incorrecta produciendo chispas en el colector.

Control de frenado
Otra de las funciones encomendadas con mucha frecuencia a los controladores es conseguir que
los motores se detengan rápidamente, para lo cual en muchas ocasiones no basta con
desconectarlos con la fuente de alimentación. Esto trae consigo la necesidad de disponer circuitos
de frenado en los cuales se pueden utilizar los siguientes:

• Frenado por contracorriente

• Frenado dinámico
• Frenado regenerativo.

Frenado por contracorriente:

Este método consiste en la inversión o cambio de las conexiones de alimentación del motor para
crear un par de oposición que retarde la rotación, haciendo que la máquina disminuya su
velocidad y se detenga disponiéndose a invertir el sentido de su marcha, un interruptor accionado
manual o automáticamente desconecta la alimentación de energía.

Frenado dinámico:

Es lograr que el motor actúe como un generador. Si las puntas de conexión de la armadura se
desconectan de la red de alimentación y se conectan rápidamente a un banco de resistencias se
tiene el efecto del freno. La energía mecánica rotatoria se transforma en eléctrica disipándose en
las resistencias.

Frenado regenerativo:

Se basa en el frenado dinámico, sólo que ahora en vez de disipar la energía en las resistencias, se
devuelve a la red. Esto sólo es conveniente cuando la carga del motor es grande.

Aplicaciones de los motores cd

La variedad de velocidades que aportan este tipo de motores, junto con su fácil manejo y
flexibilidad, han hecho que se utilicen cada vez más en máquinas de velocidad variable en las que
se necesita un amplio grado de control. Son muchos los procesos industriales que requieren de
más exactitud en sus tareas, precisando velocidades que no se pueden conseguir con motores de
corriente alterna.

El motor de corriente continua mantiene un rendimiento elevado a altas velocidades, lo que unido
a su gran capacidad de sobrecarga lo hace muy apropiado para una gran variedad de aplicaciones
industriales que van desde el uso en maquinaria especializada con velocidades de trabajo
constantes, hasta máquinas de extracción, elevadoras, trenes o para instrumentos de corte.