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Odometría
CI-2657 Robótica Prof. Kryscia Ramírez Benavides Introducción
Es el estudio de la estimación de la posición de
vehículos con ruedas durante la navegación. Para realizar esta estimación se usa información sobre la rotación de las ruedas para estimar cambios en la posición a lo largo del tiempo. Este término también se usa a veces para referirse a la distancia que ha recorrido uno de estos vehículos. La palabra "odometría" se compone por las palabras griegas hodos ("viajar", "trayecto") y metron ("medida").
CI-2657 Robótica 2 Odometría Odometría en Robótica
Los robots móviles usan la odometría para
estimar (y no determinar) su posición relativa a su localización inicial. La idea fundamental es la integración de información incremental del movimiento a lo largo del tiempo. Basado en la suposición de que las revoluciones de las ruedas se puede traducir en desplazamiento lineal con relación al suelo.
CI-2657 Robótica 3 Odometría Odometría en Robótica (cont.)
Proporciona una buena precisión a corto
plazo, de bajo costo, permite altas velocidades de muestreo. Sin embargo, esto también conduce a la acumulación de errores. A pesar de estas limitaciones, es una parte importante del sistema de navegación de un robot, y que debe usarse con medidas del posicionamiento absolutas para proporcionar una estimación de la posición más fiable.
CI-2657 Robótica 4 Odometría Odometría en Robótica (cont.)
Las posiciones que se dan respecto a las
coordenadas del mundo, son a veces llamadas posiciones absolutas. Pues bien, las posiciones estimadas a partir de la odometría no tienen nada que ver con las coordenadas del mundo, ya que son relativas al punto de inicio.
CI-2657 Robótica 5 Odometría Odometría en Robótica (cont.)
Se define como punto de inicio aquel punto
en el que se comienza a calcular la posición mediante odometría. O sea, aquel punto en el que encendemos el robot y empieza a correr el programa que estima la posición. Este punto de inicio puede estar en cualquier punto de nuestro entorno y no siempre debe coincidir con un punto conocido.
CI-2657 Robótica 6 Odometría Importancia y Usos Fusionado con las medidas de posición para proporcionar una mejor estimación de la posición. Mayor precisión puede dar como resultado menores actualizaciones de posiciones absolutas. En algunos casos, cuando no hay referencias externas la odometría disponible es la única información de navegación disponible. Muchos algoritmos de mapeo y de señal de correspondencia suponen que el robot puede mantener su posición lo suficiente como para permitir buscar puntos de referencia en una región limitada.
CI-2657 Robótica 7 Odometría Encoders y Cinemática Diferencial
Los encoders son sensores que miden las
revoluciones de un eje. Estos sensores son propioceptivos, ya que nos dan información sobre el estado interno del robot. Se utilizan para estimar la posición de un robot móvil. Los encoders, como sensores que son, pueden estar basados en distintas tecnologías, y miden las revoluciones de un eje. Es decir, un encoder dice cuantas vueltas ha dado un eje en un intervalo de tiempo dado. En un robot móvil, los encoders se suelen situar en los ejes de las ruedas, en cada uno de los grados de libertad de movimiento que pueda tener cada una de esas ruedas. CI-2657 Robótica 8 Odometría Encoders y Cinemática Diferencial (cont.)
A la configuración de ruedas y motores de
un robot móvil se le denomina cinemática del robot. Se verá la más simple de todas: la cinemática diferencial. Un robot móvil de cinemática diferencial es aquel que cuenta con dos ruedas motrices unidas por un eje. Cada una de estas ruedas tiene su propio motor que la hace girar en el plano perpendicular al eje que une ambas ruedas.
CI-2657 Robótica 9 Odometría Encoders y Cinemática Diferencial (cont.)
Robot móvil con base circular y una
cinemática diferencial.
CI-2657 Robótica 10 Odometría Encoders y Cinemática Diferencial (cont.) Hay dos ruedas (rueda izquierda y rueda derecha) unidas por un eje. Estas son las ruedas motrices que harán que el robot se mueva. Cada una de estas ruedas tiene su propio motor y un encoder que mide las revoluciones del eje. Estas ruedas sólo giran en el plano perpendicular al eje que une a ambas ruedas. O sea, cada rueda sólo puede ir hacia adelante o hacia atrás. El robot puede rotar haciendo que una rueda gire hacia adelante y la otra hacia atrás con la misma velocidad. Así, si la rueda derecha gira hacia adelante y la izquierda hacia atrás, el robot rotará hacia la izquierda. Para rotar a la derecha, hay que hacer justo lo contrario. CI-2657 Robótica 11 Odometría Encoders y Cinemática Diferencial (cont.)
Además de las ruedas motrices, también hay
dos ruedas locas. Las ruedas locas son ruedas pasivas (como las ruedas de los carritos de los supermercados), que simplemente se utilizan para darle estabilidad al robot móvil. No tienen motores y normalmente tampoco suelen tener encoders.
CI-2657 Robótica 12 Odometría Encoders y Cinemática Diferencial (cont.) Cada una de las ruedas motrices tiene su encoder en esta configuración. Por lo tanto, se tiene el encoder de la derecha y el de la izquierda. Estos encoders, suelen tener una resolución concreta que se mide en unidades de pulsos/revolución, es decir, cuantos pulsos mide el encoder en una revolución completa del eje. Los pulsos se pueden entender como una medida discreta de los ángulos. Es decir, si el encoder tiene una precisión de 360 pulsos/revolución, la resolución angular del encoder es de 1 grado. Por cada grado que gire el eje, se tiene un pulso.
La media de los diámetros de las ruedas difieren del diámetro de fábrica de las ruedas. Mal alineamiento de las ruedas. Resolución discreta (no continua) del encoder. La tasa de muestreo del encoder es discreta.
CI-2657 Robótica 14 Odometría Errores No Sistemáticos
Desplazamiento en suelos desnivelados.
Desplazamiento sobre objetos inesperados que se encuentren en el suelo. Patinaje de las ruedas debido a: Suelos resbaladizos. Sobre-aceleración. Derrapes (debidos a una rotación excesivamente rápida). Fuerzas externas (interacción con cuerpos externos). No hay ningún punto de contacto con el suelo. CI-2657 Robótica 15 Odometría Errores de la Odometría
Una clara distinción entre errores sistemáticos y
no sistemáticos es de gran importancia a la hora de reducir los errores en la odometría. Por ejemplo, los errores sistemáticos son específicamente graves, porque se acumulan constantemente. En muchas superficies no rugosas de entornos interiores, los errores sistemáticos contribuyen muchos más a los errores en la odometría que los errores no sistemáticos. Sin embargo, en superficies que agarran bien con irregularidades significativas, son los errores no sistemáticos los que predominan. CI-2657 Robótica 16 Odometría Errores de la Odometría El problema de los errores no sistemáticos es que pueden aparecer inesperadamente (por ejemplo cuando el robot pasa por encima de un objeto que se encuentra en el suelo), y pueden causar errores muy grandes en la estimación de la posición. Cabe destacar que muchos investigadores han desarrollado algoritmos para estimar la incertidumbre en la posición de un robot que utiliza odometría. Según estos enfoques, cada posición calculada por el robot está rodeada por una elipse de error característica, la cual indica la región de incertidumbre para la posición actual del robot.
CI-2657 Robótica 17 Odometría Estimación del Error de Posición
Detectar la incertidumbre en la posición.
Cada posición está rodeada por una elipse de error característico que indica la región de incertidumbre. Estas elipses crecen en tamaño con la dirección de marcha hasta la posición absoluta que reinicia la medición del tamaño del elipse de error. Sólo los errores sistemáticos son considerados.
CI-2657 Robótica 18 Odometría Medición de los Errores de Odometría
Borenstein & Feng establecieron un modelo
simplificado de error para los errores sistemáticos. A su juicio, las dos causas dominantes de errores: Diámetros desiguales de ruedas Ed = DR / DL La incertidumbre acerca de la distancia entre ejes Eb = bactual / bnominal
El robot inicia en una posición (x0,y0,θ0), llamada INICIO. Entonces se mueve a lo largo de una trayectoria cuadrada a una posición de retorno (εx,εy,εθ). εx, εy, εθ Posición y orientación de los errores εx = xabs – xcalc debidos a la estimación. εy = yabs – ycalc xabs, yabs, εabs La posición y orientación absoluta del robot. εθ= εabs – εcalc xcalc, ycalc, εcalc La posición y orientación del robot como se calculó a partir de la estimación. CI-2657 Robótica 20 Odometría Inconveniente
No es posible determinar si los diámetros desiguales o la incertidumbre acerca de la distancia entre ejes es la causa del error. No es capaz de identificar si dos errores se compensan entre sí. CI-2657 Robótica 21 Odometría Prueba Bidireccional Camino Cuadrado
Supera el inconveniente de la prueba
unidireccional. El principio es que dos errores sistemáticos dominantes que se pueden compensar entre sí en una dirección se suman en la dirección opuesta.
clockwise (cw) CI-2657 Robótica Odometría counter‐clockwise (ccw) 24 Medición de Errores No Sistemáticos Parte de la información puede derivarse de la propagación de errores de posición de retorno. Esto puede ser a través de la desviación estándar estimada σ. Esto depende del robot y de la superficie, y puede ser diferente para diferentes tipos de robots en la misma planta. Por lo tanto es casi imposible diseñar un procedimiento de prueba para errores no sistemáticos.
CI-2657 Robótica 25 Odometría UMBmark Extendido
Error de orientación absoluto promedio
CI-2657 Robótica 26 Odometría Parámetro Medible
Si los baches se concentran al principio del
error de posición, la primera vuelta será pequeña, a la inversa, si se concentran hacia el final, entonces el error de retorno será mayor. Por lo tanto devolver el error de posición no es una buena opción. En cambio, el error de orientación de retorno εθ se debe utilizar.
CI-2657 Robótica 27 Odometría Especificaciones sobre Golpes
Los baches deben parecerse a un cable de
un diámetro de 9 a 10 milímetros. 10 baches deben ser distribuidos lo más uniformemente posible. Los baches debe introducirse durante el primer segmento de la trayectoria del cuadrado a lo largo de la rueda que se enfrenta el interior de la plaza. El efecto es un error de orientación en la dirección de la rueda que se encontró con el bache.
CI-2657 Robótica 28 Odometría Reducción de los Errores de Odometría
Los vehículos con una distancia entre ejes
pequeños son más propensos a los errores de orientación. Ruedas giratorias que llevan porción significativa de peso es probable que induzcan el deslizamiento. El diseño synchro-drive proporciona mejor precisión odométrica. Las ruedas utilizadas para odometría deben ser de filo delgadas y no compresible.
CI-2657 Robótica 29 Odometría Ruedas Auxiliares
Junto con ruedas de encoder también tienen
ruedas de acero especialmente para la codificación. Factible para un triciclo diferencial de unidad de accionamiento, y los vehículos Ackerman.
error sólo tienen sentido en el contexto de UMBtest. Tipo A - Error de orientación que reduce o aumenta en ambas direcciones. Tipo B - Error de orientación que reduce en una dirección pero aumenta en otra dirección.
CI-2657 Robótica 31 Odometría Errores Tipo A y Tipo B
CI-2657 Robótica 32 Odometría Determinando Tipo A o Tipo B
Tipo A |θtotal,cw| < |θnominal| AND |θtotal,ccw| < |θnominal| Tipo B |θtotal,cw| < |θnominal| AND |θtotal,ccw| > |θnominal|
CI-2657 Robótica 33 Odometría Determinando Tipo A o Tipo B Este modelo supone que 1. Ed y Eb son las principales fuentes de errores sistemáticos dead-reckoning. 2. Una distancia entre ejes incorrecta (Eb) causa errores sólo durante el giro, pero no durante el movimiento en línea recta. 3. Diámetros desiguales en las ruedas (Ed) causar errores sólo durante el movimiento en línea recta, pero no durante el giro. 4. Eb provoca sólo los errores de tipo A, pero no del tipo B. 5. Ed provoca sólo errores de tipo B, pero no del tipo A. 6. Debido al supuesto 1, eliminando Eb se elimina del sistema los errores de Tipo A casi completamente. 7. Debido al supuesto 1, eliminando Ed se elimina del sistema los errores de Tipo B casi completamente. 8. Errores de orientación son la principal fuente de preocupación porque una vez que se incurre en ellos crecen sin límite en los errores de posición laterales. CI-2657 Robótica 34 Odometría Computación para Diámetros
α es el error en el ángulo de rotación (es el error
en grados cuando el robot trata de girar 90 grados) α = (xc.g,cw + xcg.,ccw)/(-4L) β es el ángulo que el robot se desvía (es el ángulo en grados, el robot se salió de un camino recto después de correr la distancia L) β = (xc.g,cw - xcg.,ccw)/(-4L) R es el radio de curvatura de la trayectoria curva R = (L/2)/sin(β/2) Ed = DR/DL = (R+β/2)/(R-β/2)
CI-2657 Robótica 35 Odometría Computación para Distancia entre Ejes
bactual/90 = bnominal/(90-α)
bactual = (90/(90-α)) bnominal
Entonces: Eb = 90/(90-α)
CI-2657 Robótica 36 Odometría Correcciones
Para mantener el diámetro medio constante
se tiene: Da = (DR + DL)/2 El uso de esto y la ecuación para Ed se obtiene: DL = 2.Da / (Ed + 1) DR = 2.Da / ((1/Ed) + 1)
http://es.wikipedia.org/wiki/Odometr%C3%AD. Robótica: Estimación de posición por odometría. URL: http://cuentos- cuanticos.com/2011/12/15/robotica-estimacion- de-posicion-por-odometria/ Borenstein J. ; Everett, H.R. & Feng L. “Where am I?” Sensors & Methods for Mobile Robot Positioning Ch.5. Borenstein J. & Feng L. “Measurement and Correction of Systematic Odometry Errors In Mobile Robots”. CI-2657 Robótica 39 Odometría CI-2657 Robótica 40 Odometría ¡Gracias!
Dra. Kryscia Daviana Ramírez Benavides
Profesora e Investigadora Universidad de Costa Rica Escuela de Ciencias de la Computación e Informática
